MODELADO Y SIMULACION

Modelos matemáticos.

Función de transferencia de un sistema sobreamortiguado

R1=100, R2=1000, R3=100, L=390uf, C=1uf

Fig. 1 Circuito RLC

Fig. 2 Funcion de transferencia en lazo cerrado

0.0429𝑠+200000
𝐺(𝑠) = (1)
4.29𝑒−05𝑠 2 +10.43𝑠+210000

Polos del sistema

4.29𝑒 − 05𝑠 2 + 10.43𝑠 + 210000 = 0 (2)

𝑥1 = −2.069707073572258𝑒05
𝑥2 = −0.461761457896274𝑒05

Ceros del Sistema

−466200.4662

Función de transferencia en lazo abierto

(𝑠+466200.4662)
𝐺(𝑠) = (3)
(𝑠+2.069707073572258𝑒05)(𝑠+0.461761457896274𝑒05)

Tiempo de asentamiento del sistema

4
𝑇𝑠 = (4)
𝜍𝑊𝑛
𝑇𝑠 = 8.790642053194360𝑒 − 05

Tiempo de levantamiento
 𝜋
𝑇𝑝 = (5)
𝑊𝑛√1−𝜍 2
𝑇𝑝 = 1.419983916194555𝑒 − 04
Sobredisparo del sistema

𝜍𝜋
−( )
√1−𝜍2
%𝑜𝑠 = 𝑒 ∗ 100 (6)

%𝑜𝑠 = 0%

Error en estado estable

1
𝑒(∞) = (7)
1+0.9523

𝑒(∞) = 0.512195122

Punto de operación de nuestro sistema

𝑠0 = −278009.4523 + 81202.96062𝑗 (8)

IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL PD

Aportes de fases de los ceros y polos del sistema

𝐹𝑎𝑠𝑒𝐺𝑠𝑜 = ∑ 𝜑𝑐 − ∑ 𝜑𝑝 (9)
𝐹𝑎𝑠𝑒𝐺𝑠𝑜 = 292.9380

Fase de cero del control PD

𝜃𝑐 = 112.9380

Cero del controlador PD

𝑧𝑐 = −2.4364𝑒5

Ganancia Kdk
𝑘𝑑𝑘 = 0.0685

Ganancia kd
𝑘𝑑 = 0.0282

Ganancia kp
𝑘𝑝 = 6.8730𝑒3

Función de transferencia de la planta con la implementación del controlador PD

294.9𝑠+1.375𝑒09
𝐺(𝑠) = (10)
4.29𝑒−5𝑠 2 +305.3𝑠+1.375𝑒09
IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL PI

Calculo del error de la función de transferencia de la planta ante una entrada escalón

𝑘𝑝 = 19
𝑒(∞) = 0.05121

Valor de la ganancia k
𝑘 = 2.43

Valor del cero del controlador PI

𝑍𝑃𝑖 = 0.1

Valor de la ganancia kkp

𝑘𝑘𝑝 = 46.17

Valor de la ganancia ki
𝑘𝑖 = 1.9

Función de transferencia de la planta con la implementación del controlador PI

1.981𝑠 2 +9.234𝑒06𝑠+923400
𝐺(𝑠) = (11)
4.29𝑒−5𝑠 3 +12.41𝑠 2 +9.444𝑒6𝑠+923400

IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL PID

Valor del cero del controlador PI

𝑍𝑃𝑖 = 36258.02074

Valor de la ganancia kp
𝑘𝑝 = 0.02314

Valor de la ganancia ki
𝑘𝑖 = 839.0106

Valor de la ganancia kd

𝑘𝑑 = 1.5955𝑒 − 7

Función de transferencia de la planta con la implementación PID

6.845𝑒−9𝑠 3 +0.0329𝑠 2 +4664𝑠+1.678𝑒8

𝐺(𝑠) = (12)
4.29𝑒−5𝑠 3 +10.46𝑠 2 +2.147𝑒5𝑠+1.678𝑒08
 Función de transferencia de un sistema subamortiguado

R1=100, R2=1000, R3=100, L=390uf, C=0.1uf

Fig. 3 Circuito RLC

Fig. 4 Funcion de transferencia en lazo cerrado

0.429𝑠+200000
𝐺(𝑠) = (13)
4.29𝑒−06𝑠 2 +1.429𝑠+210000

Polos del sistema

4.29𝑒 − 06𝑠 2 + 1.429𝑠 + 210000 = 0 (14)

𝑥1 = −1.665501165501166𝑒05 + 1.456437696168002𝑒05𝑖
𝑥2 = −1.665501165501166𝑒05 − 1.456437696168002𝑒05𝑖
Ceros del Sistema
−466200.4662

Función de transferencia en lazo abierto

(𝑠+466200.4662)
𝐺(𝑠) = (15)
(𝑠+1.665501165501166𝑒05 + 1.456437696168002𝑒05𝑖)(𝑠+1.665501165501166𝑒05− 1.456437696168002𝑒05𝑖)

Tiempo de asentamiento del sistema

4
𝑇𝑠 = (16)
𝜍𝑊𝑛
𝑇𝑠 = 1.719001369454526𝑒 − 05

Tiempo de levantamiento
𝜋
𝑇𝑝 = (17)
𝑊𝑛√1−𝜍 2
𝑇𝑝 = 1.105835699774191𝑒 − 05
Sobredisparo del sistema
 𝜍𝜋
−( )
√1−𝜍2
%𝑜𝑠 = 𝑒 ∗ 100 (18)

%𝑜𝑠 = 6.656629005683357%

Error en estado estable

1
𝑒(∞) = (19)
1+0.9523

𝑒(∞) = 0.512195122

Punto de operación de nuestro sistema

𝑠0 = −8.92𝑒05 + 2.6𝑒05𝑗 (20)

IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL PD

Aportes de fases de los ceros y polos del sistema

𝐹𝑎𝑠𝑒𝐺𝑠𝑜 = ∑ 𝜑𝑐 − ∑ 𝜑𝑝 (21)
𝐹𝑎𝑠𝑒𝐺𝑠𝑜 = 470.4207

Fase de cero del control PD

𝜃𝑐 = 290.4207

Cero del controlador PD

𝑧𝑐 = −7.9520𝑒5

Ganancia Kdk
𝑘𝑑𝑘 = 4.4100

Ganancia kd
𝑘𝑑 = 0.3973

Ganancia kp
𝑘𝑝 = 3.1593𝑒5

Función de transferencia de la planta con la implementación del controlador PD

1.355𝑒05𝑠+6.319𝑒10
𝐺(𝑠) = (22)
4.29𝑒−6𝑠 2 +1.355𝑒05𝑠+6.319𝑒10

IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL PI

Calculo del error de la función de transferencia de la planta ante una entrada escalón

𝑘𝑝 = 18.52
𝑒(∞) = 0.05121

Valor de la ganancia k
𝑘 = 11.1
Valor del cero del controlador PI
𝑍𝑃𝑖 = 0.1

Valor de la ganancia kkp

𝑘𝑘𝑝 = 205.6545

Valor de la ganancia ki
𝑘𝑖 = 1.852

Función de transferencia de la planta con la implementación del controlador PI

88.23𝑠 2 +4.113𝑒07𝑠+4.113𝑒06
𝐺(𝑠) = (23)
4.29𝑒−6𝑠 3 +89.65𝑠 2 +4.134𝑒07𝑠+4.113𝑒06

IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL PID

Valor del cero del controlador PI

𝑍𝑃𝑖 = 21043.58061

Valor de la ganancia kp
𝑘𝑝 = 0.039848

Valor de la ganancia ki
𝑘𝑖 = 839

Valor de la ganancia kd

𝑘𝑑 = 4.7322𝑒 − 7

Función de transferencia de la planta con la implementación PID

2.03𝑒−8𝑠 3 +0.09635𝑠 2 +8006𝑠+1.678𝑒8

𝐺(𝑠) = (24)
4.29𝑒−5𝑠 3 +10.53𝑠 2 +2.18𝑒5𝑠+1.678𝑒08
A. Simulación.
Sistema Sobreamortiguado sin compensar

Fig. 5 Sistema Sobreamortiguado sin compensar

Sistema Sobreamortiguado Compensado con Controlador PD

Fig. 6 Señal de error

 Fig. 7 Señal de salida y(t)

Sistema Sobreamortiguado Compensado con Controlador PI

Fig. 8 Señal de error e(t)

 Fig. 9 Señal de salida y(t)

Sistema Sobreamortiguado Compensado con Controlador PID

Fig. 10 Señal de error e(t)

 Fig. 11 Señal de salida y(t)

Sistema Subamortiguado sin compensar

Sistema Subamortiguado Compensado con Controlador PD

Fig. 12 Señal de error e(t)

 Fig. 13 Señal de salida y(t)

Sistema Subamortiguado Compensado con Controlador PI

Fig. 14 Señal de error e(t)

 Fig. 15 Señal de salida y(t)

Sistema Subamortiguado Compensado con Controlador PID

Fig. 16 Señal de error y(t)

Fig. 17 Señal de salida y(t)