EXAMEN SUSTITUTORIO DEL CURSO DINÁMICA

1.- El Pasador P está unido a la rueda que se muestra y

desliza en la ranura cortada en la barra BD. La rueda
gira hacia la derecha sin deslizamiento con una
velocidad angular constante de 20 rad/s. Si se sabe que
x = 480 mm cuando θ = 0°. Usando coordenadas
polares, determine la aceleración angular de la barra
BD y la aceleración relativa del pasador P con respecto
a la barra, para θ = 0°.
Solución

1).- Orientación de los vectores unitarios e identificación de los parámetros que definen el
movimiento en coordenadas polares con punto de referencia en B.

eφ
φ

eρ
ρ P
0.14 m
B
φ φ = 30°
0.48 m A

0.2 m

Ci

ρ = 0.482 + 0.142 = 0.5 m φ
= ?

ρ
= ?
φ

= ?
ρ

= ?

2).- Cálculo de la velocidad y aceleración de P, usando coordenadas polares y tomando como

punto de referencia a B:

VP = ρ
eρ + ρ φ
eφ = ρ
eρ + 0.5 φ
eφ ……………………………………………(1)

( ) (
aP = ρ

− ρφ
2 eρ + 2 ρφ ) ( ) (


+ ρφ

eφ = ρ

− 0.5 φ
2 eρ + 2 ρφ )


+ 0.5 φ

eφ ……….(2)

3).- Cálculo de la velocidad y aceleración de P, como parte del disco que rueda:

a).- Cálculo de la velocidad:

VP = −ω∂ eZ × rC iP = −20 eZ × 0.34 ( sen16.26° eρ + cos16.26° eφ )

VP = 6.528 eρ − 1.9 eφ ………………………………………………………….....(3)

(1) = (3) e igualando componentes:

 ρ
= 6.528 m/s

0.5 φ
= −1.9 → φ
= −3.8 rad/s

b).- Cálculo de la aceleración:

0

aP = a A − ω∂2 rAP = −400*0.14 ( sen16.26° eρ + cos16.26° eφ )

aP = −15.68 eρ − 53.76 eφ ……………………………………………………(4)

(2) = (4), reemplazando valores e igualando componentes:

ρ

− 0.5*3.82 = −15.68 → ρ

= −8.46 m/s2 (Aceleración relativa de P respecto a la barra)

2*6.528*(−3.8) + 0.5 φ

= −53.76

φ

= −8.28 rad/s2 (Aceleración angular de la barra BD)

2.- Un disco de 6 in (pulgada) de radio gira a la

velocidad constante ω2 = 5 rad/s con respecto al
brazo AB, que a su vez gira a la velocidad constante
ω1 = 3 rad/seg. Para la posición que se muestra,
determine la velocidad y aceleración del punto D.

Solución

El Disco tiene un movimiento general en el espacio

1).- Cálculo de la velocidad y aceleración angulares del disco:

ω∂ = ω1 + ω2 = 3 j + 5 k (rad/s) (Teorema de adición)

ω
∂ = ω1 × ω2 = 3 j × 5 k = 15 i (rad/s2) (Derivada de un vector en distintos marcos de referencia)

2).- Cálculo de la velocidad y aceleración de D:

VD = VB + ω∂ × rBD = 3 j × 3.75 i + ( 3 j + 5 k ) × ( −6 j )

VD = 30 i − 11.25 k (plg/s)

30 i
 


aD = aB + ω∂ × rBD + ω∂ × (ω∂ × rBD )

Donde:
 aB = −ω12 rOB = −9 ( 3.75 i ) = −33.75 i (plg/s2)

ω
∂ × rBD = 15 i × ( −6 j ) = −90 k (plg/s2)

ω∂ × (ω∂ × rBD ) = ( 3 j + 5 k ) × 30 i = 150 j − 90 k (plg/s2)

Luego:

aD = −33.75 i + 150 j − 180 k (plg/s2)

3.- Tres cilindros están conectados entre

sí mediante barras ligeras. Los cilindros
A tienen una masa de 5 kg cada uno y el
cilindro B tiene una masa de 3 kg. Si no
existe deslizamiento en ningún punto y
el sistema parte del reposo. Usando la
teoría de la cinética de los sistemas de
partículas, responda a las siguientes
interrogantes:
a).- ¿Cuál será la velocidad del sistema
después de recorrer 0.8 m?
b).- ¿Cuáles serán las fuerzas de
rozamiento que se produce entre el
terreno y cada uno de los cilindros A?

Solución

1).- D.S.F., representando al sistema en un plano:

Y WB
G B

D
WA WA
X
G A 500 N

f f
N N

2).- Por el principio de trabajo y energía cinética en el sistema.

W1− 2 = ∆EK

a).- Cálculo de la energía cinética del sistema de partículas cilindro:

 n
1 1
Si : EK = mVG2 + ∑ m i ρ
G2 i = EK G + EK rel
2 i =1 2

i).- Cálculo de la velocidad de la partícula iésima:

Vi = VG + ω k × rG i = VG + ω r u

2
∴ ρ
G2 i = (ω r )

ii).- Determinación de la masa diferencial:

m m
dr ds ρ= = → dm = ρ dA
r dθ i
θ A π R2
G
R
dm = ρ dr ds = ρ r dr dθ

iii).- Cálculo de la energía cinética relativa al centro de masa:

1 n 2π R 1 2π
EK rel = ∑
2 i =1
m i ρ
G2 i = ∫ ∫ ω 2 r 2 ρ r dr dθ = ρ ω 2 R ∫ dθ
0 0 8 0

1
EK rel = m R 2ω 2
4

4i).- Energía cinética de uno de los cilindros A:

1 1 1  2 1  3
EK A = mAVG2 A + mA rA2ω A2 = mA (ω A rA ) + rA2ω 2  = mA rA2ω A2
2 4 2  2  4

5i).- Energía cinética del cilindro B:

1 1
EK B = mBVB2 + mB rB2ωB2
2 4

Si: VA = V¨ B (por estar conectadas por barras)

VD = VA + ω A k × rA y VD = VB + ωB k × rB

rA
ω A k × rA = ωb k × rB → ω A rA = ωB rB → ωB = ωA
rB
 0.3
ωB = ωA → ωB = 1.5 ω A
0.2

Luego:
2
1 2 1 r  3
EK B = mB (ω A rA ) + mB rB2  A ω A  = mB rA2ω A2
2 4  rB  4

3).- Por el principio de trabajo y energía cinética:

0

W1− 2 = EK 2 − EK 1 = 2 EK A + EK B

3 3
500*0.8 = 2* *5*0.32 * ω A2 + *3*0.32 * ω A2 = 0.8775 ω A2
4 4

ω A = 21.35 rad/s

Luego:

VG A = ω A rA = 21.35*0.3 = 6.405 m/s

4).- Por el principio de trabajo y energía cinética del centro de masa:

2 0

∫1
( ∑ F ) ⋅ drG = EK G 2 − EK G1
1
−2 f *0.8 + 500*0.8 = *13*6.4052
2

f = 83.34 N

4.- El sistema que se representa, se ha diseñado

para arrastrar el cursor H de masa m por la pared
lisa vertical. La barra ①, de masa 2m, gira con
una velocidad angular ω y aceleración angular α,
ambas conocidas. El sólido ② está formado por
una barra BD de masa 2m, que tiene soldada
perpendicularmente, en C; otra barra CF de masa
m. La masa de la barra ③ se considera
despreciable. En el instante en cuestión el sólido
BD es perpendicular a la barra ①. Determinar el
momento flector en el punto C de la barra ② en
función de la tensión T del cable FH.

Solución
1).- D.C.L. de la barra seccionada:
 V

↺
N G F
MF C θ T
mg

2).- Relaciones cinemáticas.- El cuerpo BCDF tiene un movimiento de traslación.

aB = aC = aF = a

a = α k × rAB − ω 2 rAB = α k × 2 i − ω 2 ( 2 i )
a = −2ω 2 i + 2α j (Unidades de aceleración)

3).- Relaciones cinéticas:


∑M C k = ρCG × ma =
2
i × m ( −2ω 2 i + 2α j ) =  2 mα k


M F − mg − T cos θ = mα  2
2


M F = mg + mα  2 + T  cos θ (Unidades de Momento)
2
5.- Si la masa de las poleas mostradas en la figura son pequeñas y la cuerda
es inextensibles encuentre la frecuencia circular natural del sistema.

Solución
1).- D.C.L.(s)

Ka X A
T
T T

T T X
Kb X B
mg

(a) (b) (c)

2).- Relaciones cinemáticas:

X = 2 X A + 2 X B …………………………………………………………………(1)

3).- Relaciones cinéticas.

En (a):

2T
∑F V = 0 → 2T − K b X B = 0 → X B =
Kb

En (b):

2T
∑F V = 0 → 2T − K a X A = 0 → X A =
Ka

En (1):
1
Ke
  
 1 1   Kb + K a 
X = 4T  +  = T 4 
 K a K b   K a Kb 

En (c), siendo este un sistema simple masa – resorte:

mX

+ K e X = 0

Luego:

Ke K a Kb
ωn = = (rad/s)
m 4m ( K a + K b )