ROBÓTICA

FASE 3 – REALIZAR EL MODELAMIENTO CINEMÁTICO DE UN SISTEMA ROBÓTICO.

PRESENTADO POR:
DAIRO JOSE ORTEGA FONSECA
COD: 88257790
GRUPO: 299011_33

TUTOR:
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

VICERRECTORÍA ACADÉMICA Y DE INVESTIGACIÓN
GUÍA DE ACTIVIDADES Y RÚBRICA DE EVALUACIÓN
ACACIAS
2018
 PRACTICA 1

Actividades a desarrollar:

1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una

versión trial de MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/

También puede acercarse al CEAD donde está matriculado y solicitar un equipo

que cuente con el software MATLAB.
Software instalado

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el

software Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

Transl  T=transl  T = transl ( x , y , z ) es una
(x,y,z)Devuelve una transformada homogénea SE
matrix de (3) (4x4) que representa una
transformacion que traducción pura de x , y y z .
representa una
 traslación dada por tres
escalares x, y, z.; y la
T=transl (v) devuelve la
matriz de
transformacion
resultado de la
traslación por vector v.
Roty Para crear una matriz de
rotación se utiliza “rote”
donde e es el eje de rotación,
y el ángulo como siempre en
mathlab, se indica en
radianes, pudiéndose utilizar
la constante pi.
 T = transl ( p ) es una
transformación homogénea
(4x4) SE (3) que representa
una traducción de p = [ x , y ,
z ]. Si p (Mx3) representa una
secuencia y T (4x4xM) es una
secuencia de transformaciones
homogéneas tales que T (:,:, i)
corresponde a la fila i'th de p .
 p = transl ( T ) es la parte de
traslación de una
transformada T homogénea como
un vector de columna de 3
elementos. Si T (4x4xM) es una
secuencia de transformación
homogénea, las filas de p (Mx3)
son el componente traslacional de
la transformación correspondiente
en la secuencia.
 [ x , y , z ] = transl ( T ) es la parte
de traslación de una
transformada T homogénea como
tres componentes. Si T (4x4xM) es
una secuencia de transformación
homogénea,
entonces x , y , z (1xM) son los
componentes traslacionales de la
transformación correspondiente en
la secuencia.
r = roty(theta)
>> roty(pi/2)
Troty Para crear una matriz de tr=troty(theta)
transformación homogénea de >> troty(theta)
rotación se antepone la t:
“TROTY”
Link Basándose en los parámetros link([alpha a theta d sigma])
de la matriz crearemos los
eslabones del robot mediante >> L1=link([0 1 0 0 0])
la función LINK. >> L2=link([0 1 0 0 0])
Esta función toma como
parámetros los elementos de
Denavit-Hartenberg

Fkine “fkine” toma como parámetros tr = fkine(robot, q)

un objeto robot y un vector de >> puma560
movimiento en el que se >> fkine(p560, qz)
especifica el valor del
parámetro variable de cada
articulación y devuelve la
matriz homogénea que
describe la posición y
orientación del extremo final.
Ikine Devuelve las coordenadas de Objetivo Cinemática del manipulador
la articulación para el inverso Sinopsis q = ikine (robot, T)
manipulador descrito por el q = ikine (robot, T, q0) q = ikine
robot objeto (robot, T, q0, M)
Cuyo investigador
Homogénea está dada por T.
Obsérvese que la base del
robot puede ser
arbitrariamente especificada
Dentro del objeto robot.
Si T es una transformación
homogénea, entonces se
devuelve un vector de filas de
coordenadas de la
articulación. Si T es un
homogéneo.
Angvec2tr Convierte ángulo y orientación T = angvec2tr (theta, v) es una
vectorial a una transformación matriz de transformación homogénea
homogénea equivalente a una rotación de

Tr2eul matriz homogénea de
transformación o rotación a
ángulos de Euler
Son los ángulos de ZYZ Euler
expresados con hileras
correspondiente
Trplot Trplot (T, opciones) dibuja un
marco de coordenadas 3D
representado por la
transformación homogénea
T (4 x 4).
Ikine560 calcular la cinemática inversa
para Puma 560 como brazo
Drivebot Propósito Conducir un robot
gráfico Sinopsis Drivebot
(robot)
Robot Es el constructor de un objeto
robot. El primer formulario
crea un robot predeterminado
y el segundo devuelve un
nuevo objeto robot con el
mismo valor que su
Theta sobre el vector v.
A la parte rotacional de una
transformación homogénea T. Los 3
ángulos eul = [PHI, THETA, PSI]
Corresponden a rotaciones
secuenciales alrededor de los ejes Z,
Y y Z respectivamente.
H = trplot (T, opciones) como se
muestra más arriba, pero devuelve
un manejador.
kine560(ROBOT, T, config)
Se abre una ventana con un
control deslizante para cada
articulación. El funcionamiento
de los Conducir el Robot
gráfico en la pantalla. Muy útil
para comprender los límites de
las articulaciones y Espacio de
trabajo del robot. El estado de
coordenadas conjuntas se
mantiene con el robot gráfico y
se puede obtener
Función de trazado. El valor
inicial de las coordenadas de la
articulación se toma del robot
gráfico.
DRIVEBOT(ROBOT)
Synopsis r = robot r = robot(rr) r =
robot(link ...) r = robot(DH ...) r =
robot(DYN ...)
 argumento. La tercera forma
crea un robot a partir de una
matriz de celdas de objetos de
enlace que definen la
cinemática del robot y
opcionalmente la dinámica. El
cuarto y el quinto formulario
crean un objeto robot de las
matrices heredadas DH y
DYN.

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica

NOMBRE FUNCION IMAGEN

mdl ball modelo de un
manipulador de
bolas. crea la bola
variable del
espacio de
trabajo que
describe las
características
cinemáticas
de un
manipulador de
enlaces serie con
50 articulaciones
que se pliega en
forma de bola.
cobra600 cuenta con 4 ejes
con alcance de
600 mm para
aplicaciones que
requieren rapidez
y precisión

mdl coil manipulador de

bobina
crea la bobina
variable del
espacio de
trabajo que
describe las
características
cinemáticas
de un
manipulador de
enlaces serie con
50 articulaciones
que se pliega en
forma de hélice.
mdl_irb140_mdh es una secuencia
de comandos que
crea el robot de
trabajo variable
que describe la
características
cinemáticas de un
manipulador de
ABB IRB 140
usando
convenciones
estándar de DH.
Defina también
los vectores del
espacio de
trabajo:
QZ cero
configuración de
ángulo de Unión
configuración '
READY ' vertical
QR
QD el brazo más
bajo horizontal
según hoja de
datos
mdl_jaco es un script que
crea la variable
de espacio de
trabajo Jaco que
describe la
características
cinemáticas de un
manipulador de
Kinova Jaco
usando
convenciones
estándar de DH.
Defina también
los vectores del
 espacio de
trabajo:
QZ cero
configuración de
ángulo de Unión
configuración '
READY ' vertical
QR
mdl_KR5 describe la
características
cinemáticas de un
manipulador KR5
de KUKA usando
convenciones
estándar de DH.
Defina también
los vectores del
espacio de
trabajo:
qk1 posición
nominal de
trabajo 1
qk2 posición
nominal de
trabajo 2
qk3 posición
nominal de
trabajo 3
mdl m16 describe la
características
cinemáticas de un
manipulador
FANUC M16
utilizando
convenciones
estándar de DH.
Defina también
los vectores del
espacio de
trabajo:
 QZ cero
configuración de
ángulo de Unión
configuración '
READY ' vertical
QR
QD el brazo más
bajo horizontal
según hoja de
datos
Puma 560 las características
cinemáticas y
dinámicas de un
manipulador
Unimation Puma
560 utilizando
convenciones
estándar de DH.
Defina también
los vectores del
espacio de
trabajo:
QZ cero
configuración de
ángulo de Unión
configuración '
READY ' vertical
QR
qstretch brazo se
estira en la
dirección X
el brazo de QN
está en una
configuración no-
singular nominal
ABB S4 características de
un robot ABB S4
2,8 con
convenciones
estándar de DH.
También define el
vector de espacio
de trabajo:
posición de
masterización q0.

4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los modelos

averiguados anteriormente.

Se realizaron dos archivos. El primero muestra el robot en una posición determinada,

el segundo se muestra con una animación como cambiar de un ponto inicial a un punto
final

Ejemplo1.m
% Parámetros Denavit Hartemberg
% Rhino XR1 Dim
L1 = 10.25; L2 = 9; L3=9; L4=0; L5=6.25;

% crearemos los eslabones del robot mediante la función LINK.

% L = Link ( [ Th d a alph]) Angulo, Distancia, valor de a y alpha

L(1)= Link ( [0 L1 0 pi/2]);

L(2)= Link ( [0 0 L2 0]);

L(3)= Link ( [0 0 L3 0 ]);

L(4)= Link ( [0 0 0 pi/2]);

L(5)= Link ( [0 L5 0 0]);

Rob = SerialLink (L); %DEFINIOS vector de objetos de clase Link

Rob.name = 'Unad XR1'; %Nombramos el ROBOT

q1 = pi ; q2 = 0 ; q3 = 0 ; q4 = 0 ; q5 = 0; %pARAMETROS INICIALES
Rob.plot ( [ q1 ,q2 ,q3,q4,q5 ]) % muetre el robot
 Rob.fkine([ q1 ,q2 ,q3,q4,q5 ]) %tomamos las variable de cada articulación y
devuelve la matriz homogénea
Rob %Muestra los parametros del objeto

Ejemplo2.m
% Parámetros Denavit Hartemberg
% Rhino XR1 Dim
L1 = 10.25; L2 = 9; L3=9; L4=0; L5=6.25;

% crearemos los eslabones del robot mediante la función LINK.

% L = Link ( [ Th d a alph]) Angulo, Distancia, valor de a y alpha

L(1)= Link ( [0 L1 0 pi/2]);

L(2)= Link ( [0 0 L2 0]);

L(3)= Link ( [0 0 L3 0 ]);

L(4)= Link ( [0 0 0 pi/2]);

L(5)= Link ( [0 L5 0 0]);

Rob = SerialLink (L); %DEFINIOS vector de objetos de clase Link

Rob.name = 'Unad XR1'; %Nombramos el ROBOT

%movimiento del robot

%valor de teta 1 a 5
syms th1 th2 th3 th4 th5 %Crear variables y funciones simbólicas
Rob.fkine([ th1 th2 th3 th4 th5 ]) %tomamos las variable de cada articulación y
devuelve la matriz homogénea

%ciclo para animacion

for th1=0:0.1:pi/2
Rob.plot ([th1,0,0,0,0]);
pause (0.5)
end

5. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el

Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo
que simula el movimiento de un robot. La url del video debe anexarla en el
producto final Fase 3. Realizar el modelamiento cinemático de un sistema
robótico, la valoración de este video correspondiente a la practica 1, se realiza
dentro de la valoración de la Fase 3.

Link del video: https://youtu.be/j6BfbpjltW0