Sistemas Dinámicos – Proyecto: Levitador Magnético

Carlos Damián Díaz Bravo1

Jorge Alejandro Moyano Urquiola2
carldiaz13@alumnos.utalca.cl1
jmoyano13@alumnos.utalca.cl2
Prof-Ing-Doc Javier Andrés Muñoz Vidal3
jamuñoz@utalca.cl3
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Campus Los Niches, Curicó

Resumen – El siguiente reporte EMS/EDS). Principalmente este tipo de trenes

analizará un levitador magnético como
sistema dinámico, por lo que se encontrarán
sus ecuaciones dinámicas, de estado y un
análisis del sistema a través de gráficos
característicos de su movimiento.
I. INTRODUCCIÓN
Hoy en día los sistemas de levitación
magnética han sido objetivos de estudios en
las últimas décadas por lo muy importante que
resultan ser en diferentes áreas como, en el
transporte a altas velocidades y rodamientos
magnéticos.
El presente trabajo de proyecto hace
referencia al estudio dinámico de un Levitador
Magnético desde la modelación,
discretización, simulación y la respuesta en
frecuencia del sistema a estudiar. Los detalles
de cada punto se presentan en los siguientes
Ítem.
se caracteriza por trabajar a altas velocidades
siendo silencioso en su funcionamiento.
Ahora hablando más específicamente de los
rodamientos magnéticos, que explica que su
funcionamiento se basa en la levitación
magnética pudiendo sostener partes móviles
sin tener contacto físico con ellas. Estos
rodamientos soportan mayores velocidades
que un rodamiento convencional presentando
mayor durabilidad, principalmente se utilizan
en la generación de potencia eléctrica,
operación de máquinas herramientas y en las
bombas turbo moleculares por su limpieza al
no utilizar lubricantes.
III. MODELO DINÁMICO
El modelo dinámico a estudiar se
representa con la Figura N° 1:

II. PRINCIPALES
APLICACIONES

Como ya se mencionó anteriormente

algunas aplicaciones son:

 Transporte a altas velocidades.

 Rodamientos magnéticos.

Hablando más en profundidad del

transporte a altas velocidades, este transporte
es conocido como, trenes Maglev, donde su
funcionamiento se basa en electroimanes y
dependiendo del diseño el tren Maglev puede
levitar gracias a fuerzas de repulsión o Figura N° 1 – Modelo Dinámico de un
atracción entre las bobinas (sistema Levitador Magnético.
 A continuación, se presentan dos tablas Las fuerzas descritas en la Figura N° 2
de valores constantes (parámetros) que vienen definidas por:
corresponden al sistema en estudio.  Fuerza del electroimán:
𝑖(𝑡)2
𝐹𝑒 = 𝑘𝑒 (1)
VARIABLE VALOR DESCRIPCIÓN (𝑙1 − 𝑥)
𝑅 10Ω Resistencia  Fuerza del resorte:
𝑀 400g Masa 𝐹𝑟 = 𝑘𝑟 (𝑥 − 𝑙0 ) (2)
𝑚
𝑔 9,8𝑠2 Constante de  Fuerza del amortiguador:
gravedad 𝐹𝑎 = 𝑏𝑥̇ (3)
𝑘𝑒 0,0035 Constante  Fuerza de gravedad:
electroimán 𝐹𝑔 = 𝑚𝑔 (4)
𝑘𝑟 15 Constante resorte Aplicando la primera Ley de Newton a
𝑏 1,6 Constante la masa m, se obtiene la siguiente
amortiguador relación:
𝑙1 12cm Distancia base-
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 (5)
electroimán
𝑙0 11cm Distancia base- Entonces la sumatoria de fuerzas en el
masa eje X es:
𝐿 0,0154L Inductancia ∑ 𝐹𝑥 = 0
Tabla N° 1 – Parámetros del sistema.
De la misma manera la sumatoria de
fuerzas en el eje Y es:
Ahora se presentan se clasifican las
variables de estudio, entonces definimos la ∑ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑒 − (𝐹𝑔 + 𝐹𝑎 + 𝐹𝑟 ) (6)
entrada, salida, perturbaciones, parámetros y Entonces reemplazando las fuerzas en
variables de estado. (6) descritas en (1), (2), (3) y (4)
Entrada Voltaje de entrada e(t) respectivamente, se obtiene:
Salida Distancia y(t) 𝑖(𝑡)2
Perturbación No hay 𝑀𝑎 = 𝑘𝑒 − (𝑀𝑔 + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑟 (𝑥 − 𝑙0 )) (7)
(𝑙1 − 𝑥)
Variables de Corriente i(t), posición Para la parte eléctrica del sistema se tiene lo
estado y velocidad de la masa siguiente:
Parámetros R,L,M,g,b,𝑘𝑟 , 𝑘𝑒 , 𝑙0 , 𝑙1 𝑑𝑖
Tabla N° 2 – Variables de estudio. 𝑒 = 𝑅𝑖 + 𝐿
𝑑𝑥
𝑑𝑖 1
Ahora se procede a mostrar el Diagrama = (𝑒 − 𝑅𝑖) (8)
𝑑𝑥 𝐿
de cuerpo libre de la masa del sistema, para Ahora la representación de las ecuaciones (7)
observar las fuerzas que actúan sobre el y (8) en variables de estado estará dado por:
Levitador Magnético. 𝑥1 = 𝑥; 𝑥1̇ = 𝑥̇ = 𝑥2
𝑑2 𝑥
𝑥2 = 𝑥̇ ; 𝑥2̇ = 𝑥̈ = 2
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝑥3 = 𝑖; 𝑥3̇ =
𝑑𝑡
u = e(t)
Haciendo efectivo el cambio de variable se obtiene:
𝑥1 = 𝑥 ; 𝑥1̇ = 𝑥2
𝑘𝑒 𝑥3 2 𝑏𝑥2 𝑘𝑟
𝑥2 = 𝑥̇ ; 𝑥2̇ = − (𝑔 + + (𝑥1 − 𝑙0 ))
𝑀 (𝑙1 − 𝑥1 ) 𝑀 𝑀
1
𝑥3 = 𝑖 ; 𝑥3̇ = 𝐿 (𝑢 − 𝑅𝑥3 )
Figura N° 2 – Diagrama de cuerpo libre. 𝑦 = 𝑥1
 Al observar las ecuaciones de estado nos periodo de tiempo, estabilizándose aprox. 2.5
damos cuenta de que el sistema es no lineal, segundos.
debido a que tiene un término de la corriente al
cuadrado, entonces de debe Linealizar,
obteniendo:
𝐴
0 1 0
2
𝑘𝑒 𝑥30 1 𝑘𝑟 −𝑏 2𝑥20 𝑘𝑒
( )−
= 𝑀 (𝑙1 − 𝑥10 ) 𝑀 𝑀 𝑀(𝑙1 − 𝑥10 )
−𝑅
[ 0 0 ]
𝐿
0
𝐵 = [0]
1
𝐶 = [1 0 0] 𝐷 = [0]
𝐿

Figura N° 4 – Respuesta escalón.

IV. SIMULACIÓN ENTRADAS Se puede apreciar que la estabilidad

CONTINUAS corresponde a la ganancia del sistema siendo
aprox. 0.0003869 (mm). Esto se debe a que la
Para la realización de éste punto es entrada escalón vale 1 desde t = 0 hasta
necesario escoger valores iniciales coherentes infinito, distinto caso a lo que sucede con la
para su simulación, entonces se tiene que: entrada impulso, siendo cero en todo momento
𝑚 excepto en t=0.
𝑥10 = 0,147[𝑚𝑚]; 𝑥20 = 0 [ 2 ] ;
𝑠
𝑥30 = 1,2[𝐴]; 𝑢0 = 12[𝑉]
Los gráficos ante las distintas entradas son
los siguientes:

Figura N° 5 – Respuesta de la señal rampa.

Como se puede ver en la Figura N° 5 la

salida tiende a ser igual que la entrada. Al igual
que en los dos casos anteriores existe una
inestabilidad en t=0 para luego tomar la forma de
la señal de entrada.
Figura N° 3 – Respuesta impulso.

Se puede apreciar que la salida se

estabiliza en cero, siendo una característica de
la señal impulso. Principalmente lo que se
puede apreciar
es una inestabilidad del sistema atrayendo a la
masa en alrededor de 1,5 (mm) durante un
 Figura N° 6 – Respuesta de la señal Figura N° 7 – Respuesta Impulso Discreto.
sinusoidal.

Al igual que en la Figura N° 5 la señal de

salida toma la forma de la señal de entrada
siendo periódica en el tiempo acotada entre
-0.4 y 0.4 (mm).

V. SIMULACIÓN ENTRADAS
DISCRETAS

La matriz equivalente discreta, se define

por:
𝑇
𝐴̅ = Φ(𝑡) 𝐵 = ∫ 𝛷(𝜎)𝐵𝑑𝜎 Figura N° 8 – Respuesta Escalón Discreto.
0
Para el cálculo de se utilizó la matriz A
calculada anteriormente. Para esta etapa se
utilizaron comandos propios de Matlab.
“sysd=c2d(sys, Tm);”
Siendo tm el tiempo de muestreo
adecuado para la realización adecuada de la
discretización.
Para la elección de un tiempo adecuado de
muestro se basó en el teorema de Nyquist, el cual
dice lo siguiente:

“Si la frecuencia más alta contenida en una

señal análoga f(t) es y la señal se muestrea a Figura N° 9 – Respuesta señal rampa
una velocidad de 1/T>2Fmáx, entonces la Discreto.
señal f(t) se puede recuperar completamente a
partir de sus muestras”
Entonces utilizando, se llega a que el
tiempo de muestreo para obtener una señal
equivalente a la original debe ser tm=0.05(s).
Gráficamente se tiene:
 Se puede apreciar que ambos sistemas poseen
polos con parte imaginaria, por ende, el sistema tiende
a oscilar ya que la exponencial de un número se
transforma en senos y cosenos.

VII. COMPORTAMIENTO CONTINUO Y

DISCRETO

Para conocer de manera gráfica el

comportamiento de los dos sistemas anteriores, se
Figura N° 10 – Respuesta señal sinusoidal puede recurrir a observar la ubicación espacial de polos
Discreto. y ceros para ambos sistemas.

Tanto en la Figura N° 9 y N° 10 la salida

al igual que en el caso continuo tiende a tomar la
misma señal de entrada. En la Fig. 9 la
inestabilidad presente se puede apreciar como un
retardo de la señal antes de comenzar a subir.
Cabe destacar que al variar el tiempo de muestro,
varía la exactitud de la representación respecto a
la señal continua original.

VI. FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA

Las funciones de transferencia arrojadas

por Matlab corresponden:
9,276
𝐻(𝑠) = 3 2
Figura N° 11 – Diagrama Polo-cero continuo.
𝑠 + 653,4𝑠 + 2634𝑠 + 2,397

5,103𝑥10−4 𝑧 2 + 2,032𝑋10−4 𝑧 + 4,61𝑒 −9

𝐻(𝑧) =
𝑧 3 + 0,785𝑧 2 + 0,1353𝑧 − 8,506𝑒 −20

Continuo:

Ceros: No tiene.
Polos: 𝑠1 = −649,4; 𝑠2 = −1,99 + 5,736𝑖;
𝑠3 = −1,99 − 5,736𝑖
Ganancia DC: 𝐻(0) = 3,869𝑥10−4

Discreto:

Ceros: 𝑧1 = −2,2703𝑥10−5 ; 𝑧2 = −0,3981

Polos: 𝑧1 = 0; 𝑧2 = −0,354 + 0,099𝑖;
𝑠3 = −0,354 + 0,099𝑖
Ganancia DC: 𝐻(0) = 3,869𝑥10−4
Figura N° 12 – Diagrama Polo-cero discreto.
Para el caso de la Figura N° 12 (caso
discreto) se puede comprobar que tanto sus polos
y ceros están dentro del circulo unitario, siendo
un sistema internamente estable.
 VIII. DIAGRAMAS DE BODE
Figura N° 13 – Diagrama Bode continuo.
Figura N° 14 – Diagrama Bode discreto.
El diagrama de la Figura N° 13 (caso
continuo) se puede apreciar que su estabilidad
corresponde aprox. a los -70 DB. En
aproximadamente los 10rad/s el sistema
comienza a con un desfase llegando a caer con
un desfase de 90 grados.
Para el caso discreto en frecuencias bajas
el sistema viene estabilizado en aprox. -68 DB
para luego en 1 rad/seg presentar un cambio de
fase correspondiente a 180 grados. Los gráficos
de bode discretos no son muy utilizados debido
a la complejidad que presenta su representación
perdiendo las características propias de un
diagrama de bode.
Refiriéndose a la representación de la Figura N°
14 cabe destacar que la línea vertical presente en
la figura se debe a que la señal se vuelve
periódica, siendo innecesaria su representación
extendida en el tiempo.
IX. CONCLUSIONES
Las señales análogas deben ser representativas
respecto a la señal muestreada, para ello no
necesariamente aumentando la velocidad de muestra se
tendrá una resolución mejor. Esto se rige por el teorema
de Nyquis en donde la señal de muestreo debe ser
mayor a la inversa del doble de la frecuencia máxima
de la señal original para que ésta sea totalmente
representativa.
Un sistema puede ser estable en el sentido de
entradas/salidas. Esto se puede ver al observar una
señal de control en donde se obtenga una respuesta
coherente y el sistema no se dispare o desestabilice.
Puede darse el caso en que el sistema sea inestable
internamente, debido a los valores propios de la matriz
en donde exista previa cancelación de éstos valores
dejando en incertidumbre ciertas características del
sistema dinámico que se quiera modelar.
Otro aspecto a destacar importante hace
referencia a la función e transferencia del sistema,
dicha función entrega las principales características del
comportamiento del sistema siendo de mucha
importancia las raíces en el denominador como en el
numerador, o polos y ceros correspondientes. La
función de transferencia puede definir aspectos como;
ganancia, estabilidad, sistema oscilante, fase mínima,
sistemas n orden, entre otros.