IPC – Instituto Politécnico de Coimbra

ISEC – Instituto Superior de Engenharia de Coimbra

DFM – Departamento de Física e Matemática
SF – Secção de Física

Sistemas de Coordenadas Ortogonais

Electromagnetismo

Susete Fetal
Índice

Sistemas de Coordenadas Ortogonais..................................................................................................3

1. Definições de curva, superfície e volume..................................................................................3
Curva........................................................................................................................................3
Superfície.................................................................................................................................3
Volume.....................................................................................................................................4
2. Coordenadas Cartesianas..........................................................................................................6
3. Coordenadas Cilíndricas.........................................................................................................10
4. Coordenadas Esféricas.............................................................................................................16
5. Resumo......................................................................................................................................22

2
 Sistemas de Coordenadas Ortogonais

1. Definições de curva, superfície e volume

Curva
r
Uma curva é o conjunto dos pontos do espaço cuja posição r ( u ) é uma função contínua de um
parâmetro real u. O elemento infinitesimal de percurso, sobre a curva, dl, é dado por:
r
dr
dl = du
du
O deslocamento infinitesimal sobre a curva é:
r
r dr
d r = dl uˆ = du uˆ
du
onde û é o versor que aponta na direcção e no sentido em que a variável u aumenta.

Superfície
r
Uma superfície é formada pelos pontos do espaço cuja posição r ( u1 , u2 ) é uma função contínua de
r r
∂r ∂r
dois parâmetros reais u1 e u2, tal que e sejam vectores linearmente independentes.
∂u1 ∂u2
Numa superfície definem-se dois elementos infinitesimais de percurso, segundo as variáveis u1 e u2:
 r
∂r
dl1 = du1
 ∂u1
 r
dl = ∂ r du
 2 ∂u 2
 2

O deslocamento infinitésimal sobre a superfície é igual a:

r r
r ∂r ∂r
d r = dl1 uˆ1 + dl2 uˆ 2 = du 1 uˆ 1 + du 2 uˆ 2
∂ u1 ∂u 2

onde û1 e û2 são os versores que apontam nas direcções e sentidos em que as variáveis u1 e u2,
respectivamente, aumentam. uur
O elemento infinitesimal de área, dA , sobre a superfície, é dado por:
uur  ∂ rr ∂ rr 
dA =  ∧  du1 du2
 ∂u1 ∂u 2 
O vector infinitesimal de área tem módulo igual a:

3
 uur r r
∂r ∂r
dA = dA = ∧ du1 du2
∂ u1 ∂u2
e direcção perpendicular à superfície. Se a superfície for fechada, o vector infinitesimal de área
aponta para fora da superfície.

Volume
r
Um volume é formado pelos pontos do espaço cuja posição r ( u1 , u2 , u3 ) é uma função contínua de
r r r
∂r ∂r ∂r
três parâmetros reais u1, u2 e u3, tal que , e sejam vectores linearmente independentes.
∂u1 ∂u2 ∂u3

Designemos os módulos das derivadas parciais de r por factores de escala h1, h2 e h3 :
 r
∂r
h1 =
 ∂u1
 r
 ∂r
h2 =
 ∂ u2
 r
h3 = ∂ r
 ∂u3

Analogamente às definições apresentadas anteriormente, podemos definir três elementos

infinitesimais de percurso, sendo o deslocamento infinitesimal dado por:
r r r
r ∂r ∂r ∂r
d r = dl1 uˆ1 + dl2 uˆ 2 + dl 3 uˆ 3 = du 1 uˆ 1 + du 2 uˆ 2 + du 3uˆ 3
∂ u1 ∂u 2 ∂u 3
ou equivalentemente, atendendo ao sistema , por:

d r = h1 du 1 uˆ1 + h2 du 2 uˆ 2 + h3 du 3 uˆ 3

Podemos definir também três elementos infinitesimais de área:

 uur r r
 ∂r ∂r 
dA12 =  ∧  du1 du 2
  ∂u1 ∂ u2 
 uur r r
  ∂r ∂r 
dA13 =  ∧  du1 du3
  ∂u1 ∂u3 
 uur r r
 
dA23 =  ∂ r ∧ ∂ r  du 2 du3
  ∂u2 ∂ u3 
O elemento infinitesimal de volume, dv, é dado por:
dv = ( h1 du1 uˆ1 ) • ( h2 du 2 uˆ 2 ) ∧ ( h3 du 3 uˆ 3 ) = h1 h2 h3 du1 du 2 du 3

que pode ser rescrito como:

  
∂r ∂r ∂r
dv = • ∧ du 1 du 2 du 3
∂u1 ∂u 2 ∂u 3

4
Repare que, apesar do espaço 3D ser único, existem várias representações paramétricas que o
podem descrever (sistemas de coordenadas).

Sendo x, y e z as coordenadas rectangulares e u1, u2 e u3 as coordenadas curvilíneas que descrevem o

espaço 3D, o elemento infinitesimal de volume pode também ser dado por:
∂( x, y, z )
dv = du 1 du 2 du 3
∂( u1 , u 2 , u 3 )

∂( x, y, z )
onde é o Jacobiano da transformação de coordenadas rectangulares para coordenadas
∂( u1 , u 2 , u 3 )
curvilíneas, dado pelo determinante:
∂x ∂x ∂x
∂u1 ∂u 2 ∂u 3
∂( x, y, z ) ∂y ∂y ∂y
=
∂( u1 , u 2 , u 3 ) ∂u1 ∂u 2 ∂u 3
∂z ∂z ∂z
∂u1 ∂u 2 ∂u 3

De seguida analisam-se os sistemas de coordenadas cartesianas (ou rectangulares), cilíndricas e

esféricas.

5
2. Coordenadas Cartesianas

Em coordenadas cartesianas, um ponto P é definido pela intersecção de três planos ortogonais (X, Y
e Z), sendo representado, relativamente à origem de um referencial, pelas coordenadas x, y e z, tal
como está esquematizado na figura 1.

Z Z

z z

P(x,y,z) P(x,y,z)

y y
Y Y

x x

X X
Figura 1 - Representação de um ponto em coordenadas cartesianas.

Os versores, ou vectores unitários, segundo os sentidos positivos dos três eixos ortogonais x, y e z,
designam-se, respectivamente, por x̂ , ŷ e ẑ 1. Estes versores estão representados na figura 2.

ẑ
ŷ
x̂ Y

Figura 2 - Representação dos versores cartesianos x̂ , ŷ e ẑ .

O vector posição, representado na figura 3, é dado pela soma das suas componentes segundo os três
eixos ortonormados:
r
r = x xˆ + y yˆ + z zˆ

1
Note que: xˆ ∧ yˆ = zˆ, yˆ ∧ zˆ = xˆ e zˆ ∧ xˆ = yˆ

6
 Z

z zˆ

r
r
y yˆ
Y
x xˆ

X
Figura 3 - Representação do vector posição em função das suas componentes cartesianas.
r
Um campo vectorial F , em função das suas componentes rectangulares, pode escrever-se na forma
geral:
r
F = Fx ( x, y , z ) xˆ + Fy ( x , y , z ) yˆ + Fz ( x, y , z ) zˆ

onde Fx, Fy e Fz são as componentes da função, respectivamente, segundo as direcções x, y e z.

Os factores de escala, definidos no sistema , são:

r
 ∂r ∂( x xˆ + y yˆ + z zˆ )
 hx = = = 1 xˆ = 1
 ∂x ∂x
 r
∂( x xˆ + y yˆ + z zˆ )
 ∂r
 hy = = = 1 yˆ = 1
 ∂ y ∂ y
 r
 hz = ∂ r = ∂( x x + y y + z z ) = 1 zˆ = 1
ˆ ˆ ˆ
 ∂z ∂z

De acordo com a equação , o deslocamento infinitesimal, ilustrado na figura 4, é dado por:

r
dr = 1dx xˆ + 1dy yˆ + 1dz zˆ = dx xˆ+ dy yˆ+ dz zˆ

Nota 1: Sendo as coordenadas x, y e z, variáveis lineares, os respectivos elementos infinitesimais

de percurso são simplesmente os comprimentos elementares segundo estas direcções,
respectivamente: dx, dy e dz.

7
 Z

r
r
r
dr
dz zˆ
dy yˆ
Y
dx xˆ

X
Figura 4 - Vector deslocamento elementar em função das suas componentes cartesianas.

Os elementos infinitesimais de área, obtidos através do sistema , são:

r r
 uur  ∂r ∂r 
 dA xy =  ∧  dx dy = ( xˆ ∧ yˆ ) dx dy = dx dy zˆ
  ∂ x ∂ y 
 uur r r
 ∂r ∂r 
 dA yz =  ∧  dy dz = ( yˆ ∧ zˆ ) dy dz = dy dz xˆ
  ∂ y ∂z 
 uur r r
 
 dAzx =  ∂ r ∧ ∂ r  dz dx = ( zˆ ∧ xˆ ) dz dx = dz dx yˆ
  ∂z ∂x 

Nota 2: Repare que os elementos infinitesimais de área (escalares) são dados pela área de
quadrados cujos lados são dois elementos infinitesimais de percurso (dx, dy, dz)
perpendiculares:

dAxy = dx dy

dAyz = dy dz

dAzx = dz dx
Os elementos infinitesimais de área (vectoriais) são vectores com módulos iguais aos elementos
infinitesimais de área escalares e direcções perpendiculares a estes.
Na figura 5 representam-se os elementos elementares de área escalares e vectoriais, no sistema de
coordenadas cartesianas.

8
 Z uuuu
r
dA

dA dx
dy dA
uuuu
r
dA dz dA
uuuu
r
dA dz dx
Y
dy

X
Figura 5 - Elementos infinitesimais de área, escalares e vectoriais, em coordenadas cartesianas.

O elemento infinitesimal de volume, determinado a partir da equação é dado por:

dv = 1× 1× 1× dx dy dz = dx dy dz

Nota 3: O elemento infinitesimal de volume é dado pelo volume de um cubo cujos lados são os
elementos infinitesimais de comprimento (dx, dy, dz).

Na figura 6 representa-se um elemento infinitesimal de volume, em coordenadas cartesianas.

Z

dv

dz
dx Y
dy

X
Figura 6 - Elemento infinitesimal de volume, em coordenadas cartesianas.

9
3. Coordenadas Cilíndricas

Em coordenadas cilíndricas, um ponto P é definido pela intersecção de um cilindro de raio ρ

( 0 ≤ ρ ≤ +∞ ) , com um semi-plano vertical que faz um ângulo θ ( −π < θ ≤ +π ) com o sentido
positivo do eixo dos X e com um plano horizontal, que se encontra à altura z ( −∞ < z ≤ +∞) . O
ponto, relativamente à origem de um referencial, é representado pelas coordenadas ρ , θ e z, tal
como está esquematizado na figura 7.
Z

z
P(ρ,θ,z)

ρ Y
θ

X
Figura 7 - Representação de um ponto em coordenadas cilíndricas.

A correspondência entre as coordenadas cilíndricas (ρ , θ e z) e as coordenadas cartesianas (x, y e

z) encontra-se nos sistemas e . Note que a coordenada z (altura) é comum a ambos os sistemas de
coordenadas.

 x = ρ c o θs

 y = ρ s e nθ
z = z


10
  ρ = x 2 + y 2 ( ρ > 0)

   y
  a r c  t a n s e x ≥ 0
   x
θ = 
  a r c  tya +nπ s e x < 0
   x 

 z = z
Os versores, segundo os sentidos positivos das coordenadas ρ , θ e z, designam-se,
respectivamente, por ρ̂, θ̂ e ẑ . Estes versores são perpendiculares entre si. Note que o versor ẑ
é fixo, mas os versores ρ̂e θ̂, movem-se conjuntamente no plano horizontal. O versor ρ̂ tem a
direcção e sentido do segmento de recta que une a origem ao ponto obtido pela projecção de P sobre
o plano XY. O versor θ̂, que também se encontra no plano XY, é perpendicular a ρ̂ e tem o
sentido do produto vectorial ẑ ∧ ρˆ .2 Na figura 8 representam-se os versores ρ̂, θ̂ e ẑ
correspondentes ao ponto P indicado.
Z

,θ,z)
P(ρ

ẑ θ̂
Y
ρ̂

X
Figura 8 - Representação dos versores ρ̂ , θˆ e ẑ .

Tal como para as coordenadas, podemos também estabelecer as relações entre os versores nos
sistemas de coordenadas cartesianas e cilíndricas:

2
Note que: ρˆ ∧ θˆ = zˆ, θˆ ∧ zˆ = ρˆ e zˆ ∧ ˆρ = θˆ

11
  ρˆ = cosθ xˆ + sen θ yˆ
ˆ
θ = − sen θ xˆ + cosθ yˆ
 zˆ = zˆ

 xˆ = cos θ ρˆ − sen θ θˆ

 yˆ = sen θ ρˆ + cos θ θˆ
 zˆ = zˆ

No sistema de coordenadas cilíndricas, o vector posição, representado na figura 9, é dado por:

r =ρρ
ˆ + z zˆ ; θ

z zˆ
r
r

Y
ρ ρˆ
θ
X
Figura 9 - Representação do vector posição em função das suas componentes cilíndricas.

Usando as relações do sistema , o vector posição pode também ser representado em termos das
coordenadas cilíndricas e dos versores cartesianos (equação ), ficando:
r
r = ρ cosθ xˆ + ρ senθ yˆ + z zˆ
r
Um campo vectorial F , pode escrever-se, em função das suas componentes cilíndricas, na forma
geral:
r
F = Fρ ( ρ ,θ , z ) ρˆ + Fθ ( ρ ,θ , z ) θˆ + Fz ( ρ ,θ , z ) zˆ

Os factores de escala definidos no sistema para as variáveis ρ e z podem ser obtidos partindo das
equações ou . Por ser mais simples, usamos a equação . O factor de escala para a variável θ é
obtido derivando a equação , uma vez que a equação não reflecte a dependência explícita desta
variável no vector posição. Deste modo, obtemos:

12
 r
 ∂r ∂( ρ ρˆ + z zˆ )
hρ = = = 1 ρˆ = 1
 ∂ρ ∂ρ
 r
∂( ρ cosθ xˆ + ρ sen θ yˆ + z zˆ )
hθ = ∂r
= = − ρ sen θ xˆ + ρ cosθ yˆ =
 ∂θ ∂θ


( − ρ sen θ ) + ( ρ cosθ ) = ρ
2 2

 r
h = ∂r ∂( ρ ρˆ + z zˆ )
= = 1 zˆ = 1
 z ∂z ∂z


Nota 4: Sendo as coordenadas ρ e z, variáveis lineares, os respectivos elementos infinitesimais de

percurso são simplesmente os comprimentos elementares segundo estas direcções: dρ e
dz. A variável θ é uma grandeza angular. Quando a variável θ varia de um ângulo
infinitesimal dθ , a respectiva variação linear é o arco descrito pelo ângulo dθ . A relação
entre o ângulo dθ e o arco, dlθ , ilustrada na figura 10, é dada por:

dl θ = ρ dθ

ρ
dθ ρ dθ

Figura 10 - Relação entre a variação infinitesimal de um ângulo, dθ , e a respectiva variação infinitesimal

do arco, ρ dθ .

De acordo com a equação , o deslocamento infinitesimal, representado na figura 11, é dado por:

ˆ + ρ d θ θˆ + d z zˆ
d r =d ρρ

r
d z zˆ dr
Y
dρ ρˆ
X ρ dθ θˆ
Figura 11 - Vector deslocamento elementar em função das suas componentes cilíndricas.

Os elementos infinitesimais de área, obtidos a partir do sistema , são:

13
 r r
 uur
 dAρθ = 

 ∂ r ∂r 
 ∂ ρ
∧
∂ θ 
( ( )) ˆ
 d ρ ρ dθ = ρˆ ∧ ρθ d ρ dθ = ρ d ρ dθ zˆ
 uur r r


 ∂r ∂r 
 dAθ z = 
 ∂θ ∂z 
(( ) )
∧  ρ dθ dz = ρ θˆ ∧ zˆ dθ dz = ρ dθ dz ρˆ

 uur r r
 ∂r ∂r 
 dz d ρ = ( zˆ ∧ ρˆ ) dz d ρ = dz d ρ θ
 dAz ρ =  ∧ ˆ
  ∂ z ∂ ρ 

Nota 5: Repare que os elementos infinitesimais de área (escalares) são dados pela área de
quadrados cujos lados são dois elementos infinitesimais de percurso (dρ , ρ dθ , dz)
perpendiculares:

dAρθ = ρ d ρ dθ

dAθ z = ρ dθ dz
dA = dz d ρ
 zρ
Na figura 12 representam-se os elementos infinitesimais de área escalares e vectoriais, neste sistema
de coordenadas.
Z uuuu
r
dA
ρ dθ
dA
dρ
dA uuuu
r
dA
dz dz
uuuu
r dA
dA dρ Y
ρ dθ

X
Figura 12 - Elementos infinitesimais de área escalares e vectoriais, no sistema de coordenadas cilíndricas.

O elemento de volume, determinado a partir da equação , é dado por:

dv =1 × ρ ×1 × dρ dθ dz = ρ dρ dθ dz

Nota 6: O elemento infinitesimal de volume é dado pelo volume de um cubo cujos lados são os
elementos infinitesimais de comprimento (dρ , ρ dθ , dz).

14
Na figura 13 representa-se o elemento infinitesimal de volume, em coordenadas cilíndricas.
Z

dv

dz
Y
dρ ρ dθ

X
Figura 13 - Elemento infinitesimal de volume, em coordenadas cilíndricas.

Comprovemos este resultado, partindo das relações entre as coordenadas cartesianas e as

coordenadas cilíndricas (equação ):
O Jacobiano definido na equação é dado por:
∂x ∂x ∂x
∂ρ ∂θ ∂z
cosθ − ρ sen θ 0
∂ ( x, y , z ) ∂y ∂y ∂y
0 = ρ ( cosθ ) + ρ ( sen θ ) = ρ
2 2
= = sen θ ρ cos θ
∂ ( ρ ,θ , z ) ∂ ρ ∂θ ∂z
0 0 1
∂z ∂z ∂z
∂ρ ∂θ ∂z
O elemento de volume, dado pela equação , é então:
∂( x, y , z )
dv = dρ dθ dz = ρ dρ dθ dz
∂( ρ, θ, z )

tal como tínhamos obtido anteriormente (equação ).

15
4. Coordenadas Esféricas

Em coordenadas esféricas, um ponto P é definido pela intersecção de uma esfera de raio r

( 0 ≤ r ≤ +∞ ) , com um cone que faz um ângulo φ ( 0 ≤ φ ≤ +π ) com o sentido positivo do eixo dos
Z e com um semi-plano vertical que faz um ângulo θ ( −π < θ ≤ +π ) com o sentido positivo do
eixo dos X. A coordenada θ é comum aos sistemas de coordenadas esféricas e cilíndricas. O ponto,
relativamente à origem de um referencial, é representado pelas coordenadas r, φ e θ , tal como
está esquematizado na figura 14.

φ r P(r,θ,φ)

X
Figura 14 - Representação de um ponto em coordenadas esféricas.

Com base na figura 15 retira-se a correspondência entre as coordenadas esféricas (r, φ e θ ) e as

r
coordenadas cartesianas (x, y e z). Note que a projeção do vector r no plano horizontal é igual a
r sen φ .

 x = r sen φ cos θ

 y = r sen φ sen θ
 z = r cos φ

r = x 2 + y 2 + z 2

 r
φ = a cos  z 
  
   y
 arctan  x  se x ≥ 0
θ =   
 
 arctan  y  + π se x < 0
  
  x

16
 Z

z
r
r y
x Y

X
Figura 15 - Correspondência entre as coordenadas esféricas (r, φ e θ ) e as coordenadas cartesianas (x, y e
z).

Os versores, segundo os sentidos positivos das coordenadas r, φ e θ , designam-se,

respectivamente, por r̂ , φˆ e θ̂. Na figura 16 representam-se os versores r̂ , φˆ e θ̂
r r
correspondentes ao vector r apresentado. O versor r̂ tem a direcção e sentido do vector r , o
versor φˆ , é perpendicular a r̂ e aponta no sentido crescente do ângulo φ e o versor θ̂,
perpendicular aos versores r̂ e φˆ , encontra-se no plano horizontal, com o sentido crescente da
variável θ .3
Z

r
r

r̂ θ̂
Y

φ̂

X
Figura 16 - Representação dos versores cartesianos r̂ , φˆ e θ̂.

As relações entre os versores nos sistemas de coordenadas cartesianas e esféricas encontram-se nos
sistemas e :

3
Note que: rˆ ∧ φˆ = θˆ, φˆ ∧ θˆ = rˆ e θˆ ∧rˆ = φˆ

17
  rˆ = sen φ cos θ xˆ + sen φ sen θ yˆ + cos φ zˆ
ˆ
φ = cos φ cosθ xˆ + cos φ sen θ yˆ − sen φ zˆ
ˆ
θ = − sen θ xˆ + cos θ yˆ
 xˆ = sen φ cosθ rˆ + cos φ cosθ φˆ − sen θ θˆ

 yˆ = sen φ sen θ rˆ + cos φ sen θ φˆ + cosθ θˆ
 ˆ
 zˆ = cos φ rˆ − sen φ φ
Neste sistema de coordenadas, o vector posição é representado por:
r
r = r rˆ ; φ ; θ
ou, usando as relações do sistema , em termos dos versores cartesianos, é dado por:
r
r = r sen φ cosθ xˆ + r senφ senθ yˆ+ r cosφ zˆ
r
Um campo vectorial F , escreve-se, em função das suas componentes esféricas, na forma geral:
r
F = F ( r , φ ,θ ) rˆ + F ( r , φ ,θ ) φˆ + F ( r , φ ,θ ) θˆ
r φ θ

O factor de escala para a variável r, pode ser obtido partindo das equações ou . Por ser mais
simples, usaremos a equação . Os factores de escala para as variáveis φ e θ são obtidos derivando
a equação , uma vez que a equação não reflecte a dependência explícita desta variável no vector
posição. Assim, obtemos:
r
∂r ∂( r rˆ )
hr = = = 1 rˆ = 1
∂r ∂ρ
r
∂r ∂( r sen φ cos θ xˆ + r sen φ sen θ yˆ + r cos φ zˆ )
hφ = = =
∂φ ∂φ
r cos φ cos θ xˆ + r cos φ sen θ yˆ − r sen φ zˆ =

( r cos φ cosθ ) + ( r cos φ sen θ ) + ( −r sen φ ) =

2 2 2

( cos φ ) ( cosθ ) + ( sen θ )  + ( sen φ ) =

2 2 2 2
r

( cos φ ) + ( sen φ ) = r
2 2
r
r
∂r ∂( r sen φ cosθ xˆ + r sen φ sen θ yˆ + r cos φ zˆ )
hθ = = =
∂θ ∂θ
−r sen φ sen θ xˆ + r sen φ cosθ yˆ + 0 =

( r sen φ sen θ ) + ( r sen φ cosθ ) =

2 2

2
( sen φ ) ( sen θ ) + ( cos θ )  = r sen φ
2 2 2
r


18
Nota 7: Nota: Sendo a coordenada r, uma variável linear, o respectivo elemento infinitesimal de
percurso é simplesmente o comprimento elementar segundo esta direcção: dr. Sendo as
variáveis φ e θ grandezas angulares, os respectivos comprimentos infinitesimais são
dados pelo comprimento dos arcos subentendidos pelas variações infinitesimais destes
ângulos. Quando a variável φ varia de um ângulo infinitesimal dφ , o respectivo arco é
rdφ . O arco correspondente à variação infinitesimal do ângulo θ , dθ , é igual a
rsinφ dθ . Estas relações estão ilustradas nas figura 17.

r dφ

r sinφ
r dθ
dφ r sinφ dθ

a) b)
Figura 17 - Relação entre as variações infinitesimais dos ângulos, dφ e dθ , e os respectivos arcos, r dφ
e r sin φ dθ .

De acordo com a equação , o deslocamento infinitesimal, representado na figura 18, é dado por:
r
d r = d r rˆ + r d φ φˆ + r senφ d θ θˆ

r
r dφφˆ
dr
dr rˆ

X r senφ dθθˆ

Figura 18 - Vector deslocamento elementar em função das suas componentes esféricas.

Os elementos infinitesimais de área, dados pelo sistema , são:

19
 r r
 uur
 dArφ = 

 ∂ r ∂r 
 ∂ r
∧
∂φ 
( ( )) ˆ
 dr dφ = rˆ ∧ r φ dr dφ = r dr dφ θ
ˆ

 uur r r
 dAφθ = 

 ∂r ∂r 
∧
 ∂φ ∂θ 
(( ) (ˆ ˆ ))
 dφ dθ = r φ ∧ r sen φ θ dφ dθ = r sen φ dφ dθ rˆ
2

 uur r r


 ∂r ∂r 
 dAθ r = 
 ∂θ ∂r 
(( ) )
∧  dθ dr = r sen φ θˆ ∧ rˆ dθ dr = r sen φ dθ dr φˆ

Nota 8: Repare que os elementos infinitesimais de área (escalares) são dados pela área de
quadrados cujos lados são dois elementos infinitesimais de percurso (dr, r dφ , r senφ
dθ ) perpendiculares:

dAr φ = r dr dφ

dAφθ = r sen φ dφ dθ
2


dAθ r = r sen φ dθ dr
Na figura 19 representam-se os elementos infinitesimais de área em coordenadas esféricas.

r senφ dθ
r dφ dA dr
uuuu
r
dA dA uuuur
uuuu
r Y
dA dA
r senφ dθ
dr
dA r dφ
X
Figura 19 - Elementos infinitesimais de área escalares e vectoriais, no sistema de coordenadas esféricas.

O elemento de volume, ilustrado na figura 20, é determinado a partir da equação :

dv = 1× r × r sen φ× dr d φ dθ = r 2senφ dr dφ dθ

20
Nota 9: O elemento infinitesimal de volume é dado pelo volume de um cubo cujos lados são os
elementos infinitesimais de comprimento (dr, r dφ , r senφ dθ ).

r senφ dθ r dφ

dv
dr
Y

X
Figura 20 - Elemento infinitesimal de volume, em coordenadas esféricas.

Comprovemos este resultado, partindo das relações entre as coordenadas cartesianas e as

coordenadas esféricas (equação ):
O Jacobiano definido na equação é dado por:
∂x ∂x ∂x
∂r ∂φ ∂θ
sen φ cos θ r cos φ cos θ − r sen φ sen θ
∂ ( x, y , z ) ∂ y ∂y ∂y
= = sen φ sen θ r cos φ sen θ r sen φ cosθ =
∂ ( r , φ ,θ ) ∂r ∂φ ∂θ
cos φ − r sen φ 0
∂z ∂z ∂z
∂r ∂φ ∂θ

=
(
cos φ r 2 sen φ cos φ ( cosθ ) + r2 sen φ cos φ ( sen θ )
2 2
)+
(
r sen φ r ( sen φ )
2
( cosθ )
2
+ r ( sen φ )
2
( sen θ )
2
) +0
= r 2 sen φ ( cos φ ) + r 2 sen φ ( sen φ ) = r 2 sen φ
2 2

O elemento de volume, dado pela equação , é então:

∂ ( x, y , z )
dv = dr d φd θ= r 2
senφdr d φ dθ
∂ ( r , φ ,θ )

tal como tínhamos obtido anteriormente (equação ).

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5. Resumo

Coordenadas Coordenadas Cilíndricas Coordenadas Esféricas

Cartesianas
Coordenadas x, y, z ρ , θ, z r, φ , θ
Versores x̂ , ŷ , ẑ ρ̂, θ̂, ẑ r̂ , φˆ , θ̂
Vector r  r
r = x xˆ + y yˆ + z zˆ r = ρρ
ˆ + z zˆ ; θ r = r rˆ ; φ ; θ
posição
r r r
F = Fx ( x , y , z ) xˆ F = Fρ ( ρ ,θ , z ) ρˆ F = Fr ( r , φ ,θ ) rˆ
Campo + Fφ ( r , φ ,θ ) φˆ
+ Fy ( x, y , z ) yˆ + Fθ ( ρ ,θ , z ) θˆ
vectorial
+ Fz ( x, y , z ) zˆ + Fz ( ρ ,θ , z ) zˆ + Fθ ( r , φ ,θ ) θˆ
Factores de hx = 1, hy = 1, hz = 1 hρ = 1, hθ = ρ , hz = 1 hr = 1, hφ = r , hθ = r senφ
escala
Deslocamento r  r
dr = dx xˆ + dy yˆ + dz zˆ ˆ + ρ d θ θˆ + d z zˆ
d r =d ρρ d r = d r rˆ + r d φ φˆ + r senφ d θ θˆ
infinitesimal
uur uur uur
dA xy = dx dy zˆ dA ρθ = ρ d ρ dθ zˆ dArφ = r dr dφ θˆ
Elementos uur uur uur
infinitesimais dA yz = dy dz xˆ dAθ z = ρ dθ dz ρˆ dAφθ = r 2 sen φ dφ dθ rˆ
de área uur uur uur
dA zx = dz dx yˆ dA z ρ = dz d ρ θˆ dAθ r = r sen φ dθ dr φˆ
Elemento
infinitesimal dv = dx dy dz dv = ρ d ρ dθ dz dv = r 2 sen φ dr d φ dθ
de volume

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