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➢ Burgasí Dennis
➢ Lozada Gissela
Curso: Sexto Nivel
Fecha: 16/01/2018
Cátedra: Sistemas de Control
RESUMEN DE SISTEMAS DE CONTROL DE SEGUNDO ÓRDEN
Valores propios Variable de control (VEC) cambia los valores propios del sistema basado en la
asignación de polos fijos para realizar un control más flexible y eficaz en comparación con los
métodos tradicionales de control. Este trabajo presenta el VEC de sistemas de primer y segundo
orden. Se estudió la estabilidad y la convergencia de estos sistemas.
Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. La función de transferencia en lazo cerrado es:
𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 2 +𝐵𝑠+𝐾
Los polos en lazo cerrado son complejos si B2 – 4JK<0, y son reales si B2 – 4JK ≥ 0. En el análisis
de la respuesta transitoria, es conveniente escribir
𝐾 𝐵
= 𝜔𝑛2 = 2𝜆𝜔𝑛 = 2𝜎
𝐽 𝐽
Donde σ se denomina atenuación; wn, frecuencia natural no amortiguada, y λ, factor de
amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo ℒ es el cociente
entre el amortiguamiento real B y el amortiguamiento crítico Bc =2 √JK o bien
𝐵 𝐵
𝜁= =
𝐵𝑐 2√𝐽𝐾
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es
una práctica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio,
por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
características de respuesta se comparan con facilidad.
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la
curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la
respuesta es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo.
Se define mediante
𝑐(𝑡𝑝)−𝑐(∞)
Porcentaje de sobrepaso máximo = x 100%
𝑐(∞)
a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden
Donde
C ( s) K
2
R( s ) s ps K
C ( s) K
R( s) 2 p2
s p p p
K s K
2 4 2 4
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
p2 p2
Reales diferentes si K , 2. Reales iguales si: K Complejos si p2
4 4 K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
p 2n 2 K n2
C (s) n2
Forma estándar del sistema de segundo orden.
R ( s ) s 2 2 n s n2
(1) Caso subamortiguado CR((ss)) (s j )(s j ): en este caso C (s) R(s) se escribe
2
n
n d n d
(0 1)
donde R ( s ) se denomina frecuencia natural amortiguada. Si d n 1 2 es una
entrada escalón, entonces
n2
C ( s)
( s 2 2 n s n2 ) s
e nt 2
d t tan 1 1
c(t ) 1 sen (t 0)
1 2
en este caso se tienen dos polos reales iguales y C(s) ante un escalón es
n2
C ( s)
(s n )2 s
c(t ) 1 e nt (1 nt ) (t 0)
(3) Caso sobreamortiguado ( :1)
en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una entrada escalón, es
n2
C ( s)
( s n n 2 1)( s n n 2 1) s
4) Caso no amortiguado ζ=0
𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) = 2
𝑠 + 𝜔𝑛2
Los polos son imaginarios.