UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II
Guía de Laboratorio 06.- Controladores PID - Sintonización
I. OBJETIVO
 Sintonizar los parámetros de un controlador tipo PID con el método de Ziegler-
Nichols
 El objetivo de este laboratorio es ajustar un controlador PID mediante técnicas
clásicas. Dicho ajuste estar basado en ensayos experimentales sobre sistemas
reales.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

Calibración de Controladores.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que el sistema cumpla
con las
especificaciones de diseño se conoce como calibración o ajuste del controlador.
Las reglas de ZieglerNichols sugieren un método para afinar controladores PID
basándose en la
respuesta experimental ante una señal escalón de entrada. La regla de Ziegler-Nichols
es muy
conveniente cuando no se conocen las funciones de transferencia referente al sistema
que se quiere
IV. RESOLVER LOS SIGUIENTES PROBLEMAS:
PROBLEMA 1: El método de periodo crítico de Ziegler Nichols para un proyecto de PID
de la forma:

consiste en una planta P(s), cerrar la malla de control proporcional haciendo una
realimentación unitaria elevar el valor de K hasta conseguir su Kc (K critico), para lo
cual el sistema en malla cerrada comienza a oscilar con un Perido Pc (Periodo Critico)
para una amplitud constante, entonces:
Utilizando la idea central de hacer una malla cerrada oscilar, determine la función de
transferencia de los controladores P, PI, y PID y compare las respuestas para la
siguiente Planta:

Solución:

clc
clear vars
disp('Variables: x=s')
%Ecuación Caracteristica
%De Hs
disp('Ecuación Característica')
syms s
Den=s*(s+2)*(s+4)
den=sym2poly(Den)
Num=[1]
Gs=tf(Num,den)
syms k
den=[1 6 8 k]
%RuthHurwitz
RHH=[den(1) den(3) 0]
RHH(2,:)=[den(2) den(4) 0]
j=0;
grado=length(den)
while j<=grado
syms k
j=j+1;
if j==3
RHH(j,:)=[(RHH(2,1)*RHH(1,2)-RHH(1,1)*RHH(2,2))/RHH(2,1),0,0]
end
if j==4
RHH(j,:)=[k,0,0]
end
end
syms k
disp('---------------Parametros para el controlador PID-------------')
Ku=double(solve(8-k/6==0));
syms s
EC=6*s^2+Ku;
S=double(solve(EC==0));
S2=abs(S(2));
tao=2*pi/S2;
Kc=Ku;
kp=0.6*Kc
Ti=tao/2
Td=tao/8

Variables: x=s
Ecuación Característica

Den =
s*(s + 2)*(s + 4)

den =

1 6 8 0

Num =

Gs =

1
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 8 s

Continuous-time transfer function.

den =

[ 1, 6, 8, k]

RHH =

[ 1, 8, 0]

RHH =

[ 1, 8, 0]
[ 6, k, 0]

grado =

RHH =

[ 1, 8, 0]
[ 6, k, 0]
[ 8 - k/6, 0, 0]

RHH =

[ 1, 8, 0]
[ 6, k, 0]
[ 8 - k/6, 0, 0]
[ k, 0, 0]

---------------Parametros para el controlador PID-------------

kp =

28.8000

Ti =

1.1107

Td =

0.2777
2. Se tiene un proceso con la siguiente función de transferencia:

Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID
utilizando el método de la curva de Ziegler y Nichols.
La respuesta del sistema ante un escalón unitario puede verse en la figura:

Solución:
clc
clear vars
syms s k
disp('------------------Funcion de Transferencia----------------------
')
den=1+1.26*s+0.27725*s^2+0.0126*s^3+0.0001*s^4;
Num=[1];
Den=sym2poly(den);
Gs=tf(Num,Den)
disp('------------------------Ecuacion característica-----------------
--')
syms k
Tsden=[0 0 0 0 k]+Den
Rh(1,:)=[Tsden(1) Tsden(3) Tsden(5)];
Rh(2,:)=[Tsden(2) Tsden(4) 0];
i=2;
grado=length(Den);
while i<grado
i=i+1;
Rh(i,:)=[((Rh(i-1,1)*Rh(i-2,2))-(Rh(i-1,2)*Rh(i-2,1)))/(Rh(i-
1,1)),Rh(i-2,3),0];
end
syms s4 s3 s2 s1 s0 k
S=[s4;s3;s2;s1;s0];
disp('-----------Valores hallados para el criterio de Ruth-Hurwitz----
------')
disp([S Rh])

K=double(solve(Rh(4,1)==0))
k=K;
RH=eval(Rh);
syms w
W=double(solve(-(Rh(3,1)*(w)^2)+RH(3,2)==0));
w=W(2)
T=2*pi/w
disp('--------------------Valores para el controlador PID-------------
-----------')
Kc=0.6*K
Ti=0.5*T
Td=0.125*T

------------------Funcion de Transferencia----------------------

Gs =

1
-------------------------------------------------
0.0001 s^4 + 0.0126 s^3 + 0.2773 s^2 + 1.26 s + 1

Continuous-time transfer function.

------------------------Ecuacion característica-------------------

Tsden =

[ 1/10000, 63/5000, 1109/4000, 63/50, k + 1]

-----------Valores hallados para el criterio de Ruth-Hurwitz----------

[ s4, 1/10000, 1109/4000, k + 1]
[ s3, 63/5000, 63/50, 0]
[ s2, 1069/4000, k + 1, 0]
[ s1, 64827/53450 - (252*k)/5345, 0, 0]
[ s0, k + 1, 0, 0]
K=

25.7250

w=

10

T=

0.6283

--------------------Valores para el controlador PID------------------------

Kc =

15.4350

Ti =

0.3142

Td =

0.0785
Problema 3:

Utilizar el 2do método de Ziegler Nichols (Método dela Oscilación) e indique claramente cuáles
son los parámetros que se van a utilizar para comparar un controlador P, PI y PID.

Solución:
clc
clear vars
disp('Variables: x=s')
%Ecuación Caracteristica
%De Hs
disp('Ecuación Característica')
syms s
Den=s*(2*s+1)*(s+1)
den=sym2poly(Den)
Num=[1]
Gs=tf(Num,den)
syms k
den=[2 3 1 k]
%RuthHurwitz
RHH=[den(1) den(3) 0]
RHH(2,:)=[den(2) den(4) 0]
j=0;
grado=length(den)
while j<=grado
syms k
j=j+1;
if j==3
RHH(j,:)=[(RHH(2,1)*RHH(1,2)-RHH(1,1)*RHH(2,2))/RHH(2,1),0,0]
end
if j==4
RHH(j,:)=[k,0,0]
end
end
syms k
Ku=double(solve(1-(2*k)/3==0))
syms s
EC=6*s^2+Ku
S=double(solve(EC==0))
S2=abs(S(2))
tao=2*pi/S2
Kc=Ku;
kp=Kc/1.7
Ti=tao/2
Td=tao/8

Variables: x=s
Ecuación Característica

Den =

s*(2*s + 1)*(s + 1)

den =

2 3 1 0

Num =

Gs =

1
-----------------
2 s^3 + 3 s^2 + s

Continuous-time transfer function.

den =

[ 2, 3, 1, k]

RHH =

[ 2, 1, 0]

RHH =

[ 2, 1, 0]
[ 3, k, 0]

grado =

RHH =

[ 2, 1, 0]
[ 3, k, 0]
[ 1 - (2*k)/3, 0, 0]

RHH =

[ 2, 1, 0]
[ 3, k, 0]
[ 1 - (2*k)/3, 0, 0]
[ k, 0, 0]

Ku =

1.5000

EC =

6*s^2 + 3/2

S=

0.0000 - 0.5000i
0.0000 + 0.5000i
S2 =

0.5000

tao =

12.5664

kp =

0.8824

Ti =

6.2832

Td =

1.5708
4.

Definir la función de transferencia de un Controlador PID.

Solución:
clc
clear vars
syms s
disp('--------Constantes para el control PID----------------')
Kp=1
T=8.89
disp('--------Constantes del controlador PID-------------')
Kc=Kp/1.7
Ti=T/2
Td=T/8
disp('-----Funcion de tranferencia del controlador----------')
Gsc=Kc*(s+(1/Ti)+(Td*s^2))
Gs=s^2*(2*s+1)*(s+1)
gs=Gsc/Gs

--------Constantes para el control PID----------------

Kp =

T=

8.8900

--------Constantes del controlador PID-------------

Kc =

0.5882
Ti =

4.4450

Td =

1.1113

-----Funcion de tranferencia del controlador----------

Gsc =

(889*s^2)/1360 + (10*s)/17 + 2000/15113

Gs =

s^2*(2*s + 1)*(s + 1)

gs =

((889*s^2)/1360 + (10*s)/17 + 2000/15113)/(s^2*(2*s + 1)*(s + 1))

5. Considerar el modelo de una planta dado por:

Determinar los parámetros de un controlador PID utilizando el método de oscilación de Z-N.

Obtener un gráfico de la respuesta a una entrada escalón unitario y a una perturbación de
entrada escalón unitario.
Solución:
clc
clear vars
syms s k
disp('------------------Funcion de Transferencia----------------------
')
den=(s+1)^3;
Num=[1];
Den=sym2poly(den);
Gs=tf(Num,Den)
disp('------------------------Ecuacion característica-----------------
--')
syms k
Tsden=[0 0 0 k]+Den
Rh(1,:)=[Tsden(1) Tsden(3) 0];
Rh(2,:)=[Tsden(2) Tsden(4) 0];
i=2;
grado=length(Den);
while i<grado
i=i+1;
Rh(i,:)=[((Rh(i-1,1)*Rh(i-2,2))-(Rh(i-1,2)*Rh(i-2,1)))/(Rh(i-
1,1)),Rh(i-2,3),0];
end
syms s3 s2 s1 s0 k
S=[s3;s2;s1;s0];
disp('-----------Valores hallados para el criterio de Ruth-Hurwitz----
------')
disp([S Rh])

K=double(solve(Rh(3,1)==0))
k=K;
RH=eval(Rh);
syms w
W=double(solve(-(Rh(2,1)*(w)^2)+RH(2,2)==0));
w=W(1)
T=2*pi/w
disp('--------------------Valores para el controlador PID-------------
-----------')
Kc=0.6*K
Ti=0.5*T
Td=0.125*T

------------------Funcion de Transferencia----------------------

Gs =

1
---------------------
s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1

Continuous-time transfer function.

------------------------Ecuacion característica-------------------

Tsden =

[ 1, 3, 3, k + 1]
-----------Valores hallados para el criterio de Ruth-Hurwitz----------
[ s3, 1, 3, 0]
[ s2, 3, k + 1, 0]
[ s1, 8/3 - k/3, 0, 0]
[ s0, k + 1, 0, 0]
[ 0, k + 1, 0, 0]

K=

w=

1.7321

T=

3.6276

--------------------Valores para el controlador PID------------------------

Kc =

4.8000

Ti =

1.8138

Td =

0.4534