1.

Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede

descargar una versión trial de MATLAB en

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su

sintaxis en el software Matlab.

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS

ikine ikine devuelve las q = ikine(robot, T)
coordenadas de la
articulación para el
manipulador
descrito por el
objeto robot. T es
una matriz de
transformación
homogénea que
describe el efector
final.
 Fkine fkine calcula la T = fkine(robot, q)
cinemática directa para
un vector ‘q‘ que
representa las
coordenadas de la
articulación. Devuelve
una
matriz de
transformación
homogénea que
describe el efector
final.
Transl Para la función T = transl
realización (x, y, z)
de
translación
pura

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox

de robótica

El Toolbox de Matlab cuenta con la

definición de varios manipuladores
industriales de gran utilidad para el
aprendizaje del uso de las funciones del
Toolbox. Los robots predefinidos incluyen:
Fanuc ArcMate 120iB/10L, Motoman HP6,
Puma 560, ABB S4 2.8, y Brazo Stanford.

Robot Modelo Fanuc 10l

CARACTERISTICAS: MORFOLOGÍA, GRADOS DE LIBERTAD. ETC

un sistema eléctrico, 6 ejes articulados al robot fueron diseñados para

permitir una solución de brazo. Esto le permitió seguir con precisión
arbitraria y ampliar el uso potencial de los robots más sofisticados para
aplicaciones tales como montaje y soldadura

Datos Generales:

Carga máxima del Robot: 10 Kg

Alcance máximo: 1.885 mm
Repetibilidad: 0,1 mm
Controlador: Rj3iC

Velocidad y Movimiento del Robot:

Eje 1: 165º / s
Eje 2: 165º / s
Eje 3: 175º / s
Eje 4: 350º / s
Eje 5: 340º / s
Eje 6: 520º / s

Rango de movimiento:

Eje 1: + -170º / s
Eje 2: + 160º , -90º
Eje 3: + 285º , -170º
Eje 4: + -200º
Eje 5: + -140º
Eje 6: + -450º

Robot Modelo PUMA

Características: morfología, grados de libertad
Brazo robótico con 6 grados de libertad (depende del efector final)
Desarrollado por Unimation para General Motors
Ejemplo usado robot puma 3 grados de libertad (cintura, hombro, codo)

Control de articulaciones
Controladas por un motor con sistema de transmisión por poleas y
bandas dentadas.
Cintura:
Única articulación no afectada por la gravedad.
Rango de movimiento de 360 grados.
Hombro:
Afectada por el momento de inercia, gravedad y movimiento del codo.
Rango de movimiento de 270 grados.
Codo:
Afectada por el momento de inercia y gravedad.
Rango de movimiento 310 grados.
Rango de movimiento entre las tres articulaciones de 331 mm
Características Técnica
Motor de corriente directa (continua) PITMAN de imán permanente a 24
v. Este tipo de motores traen acoplado un encoder y una caja de
engranajes.
Encoder óptico incremental que funcionará a 500 revoluciones con
señales desfasadas a 90 grados.
Característica Electrónica
El robot Puma original contaba con una tarjeta adquisición de datos por
articulación.
En la actualidad se usa una única tarjeta para todo el robot
Características Técnicas
Peso del robot: 17 Kg.
Carga máxima: 0,250Kg.
Cada articulación tiene una reductora por poleas dentadas:
Cintura: 12,5:1
Hombro: 12,5:1
Codo: 5:1

1. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los

modelos averiguados anteriormente.

mdl_puma560

L1 = 10.25; L2 = 9; L3 = 9; L5 = 6.25;

L(1)= Link ( [0 L1 0 pi/2]);

L(2)= Link ( [0 0 L2 0]);
L(3)= Link ( [0 0 L3 0]);
L(4)= Link ( [0 0 0 pi/2]);
L(5)= Link ( [0 L5 0 0]);

Rob = SerialLink (L);

Rob.name = 'puma560';

syms th1 th2 th3 th4 th5

Rob.fkine([th1 th2 th3 th4 th5])
for th1=0:0.1:pi
Rob.plot ([th1,0 0 0 0]);
pause(0.25)
end

1. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab

instalado y el Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres comandos
investigados, y el archivo que simula el movimiento de un robot.
La url del video debe anexarla en el producto final Fase 3. Realizar
el modelamiento cinemático de un sistema robótico, la valoración
de este video correspondiente a la practica 1, se realiza dentro de
la valoración de la Fase 3.

https://youtu.be/eoSRv_5F8lM