Universidad Iberoamericana de Puebla

Laboratorio de diseño digital

Robot minisumo

Integrantes: Aldo Alexis Pérez Díaz.

Contacto: aldo_apd@hotmail.com

Profesor: Darío Edwin Gómez García

Construcción de un robot Minisumo

 Aldo Alexis Pérez Díaz.
185524@iberopuebla.mx
Dario Edwin Gómez García
Universidad Iberoamericana de Puebla

Abstract.
. El aspecto más relevante de este proyecto es el aprendizaje obtenido y la aplicación de la
electrónica básica, puesto que el desarrollo fue ampliando más el conocimiento.
Este proyecto es de provecho pues anima a los alumnos para estudiar. 
 El mini
sumo es un proyecto que puede servir como material didáctico para apoyo a los
profesores hacia los alumnos para adentrarlos más a la mini robótica. 


Palabras clave: Robot, Inteligencia artificial, Control de robots, Inteligencia

Competitiva

Planteamiento del problema la materia de Laboratorio De Diseño

. El problema a resolver es como realizar
un robot minisumo y su diseño del
circuito lógico para controlarlo y
aplicar todos los conocimientos
básicos de electrónica, saber
identificar cada componente
utilizado en él, aprender acerca de
los tipos de sensores que se puede
emplear. 

Objetivo General
 Implementación de un Robot
Minisumo utilizando compuertas
lógicas
Objetivos específicos
1. Diseñar un circuito apto para el Robot
Minisumo 

Digital.

3. Seleccionar sensores adecuados para
que el robot cumpla su función

 destinada 

4. Analizar los resultados obtenidos
Justificación
Las baterías de Li-Ion son un sustituto
viable para las aplicaciones que las
baterías de ácido-plomo desempeñan en
bancos de baterías para sistemas de
energías limpias, dado que presentan
mayores ventajas tecnológicas en
comparación con las baterías de ácido, si
bien podrían no ser la solución definitiva,
su rendimiento se ve mejorado al ser
combinado con un dispositivo que
administre los ciclos de carga y descarga;
con esto se logra tener la solución más
actual con el menor costo en el mercado.

2. Desarrollar el conocimiento acerca

del uso de las compuertas lógicas en

Alcances y limitaciones
El proyecto se limitará al desarrollo y
pruebas de un prototipo.
Marco Teórico
. Sensor de distancia
SHARP 2Y0A21
. 
 Fig 1. Sensor de distancia
. 
 Basado en luz infrarroja, el sensor
Sharp GY2Y0A21YK
(comúnmente conocido como
2Y0A21) es muy utilizado en
proyectos donde se necesita
realizar medidas de distancia con
buena precisión. En este
experimento vamos a integrar este
dispositivo en un entorno Arduino
y probar su precisión comparando
las medidas de dos dispositivos en
las mismas condiciones. 
 oscilaciones a la entrada es la
.
.
. Características del Sharp 

Este sensor consta de tres patas:
alimentación, tierra y salida. La tensión
en esta última variará entre 0,3 y 3,1
voltios en función de la distancia medida,
según la curva proporcionada por el
fabricante en su datasheet: 

.
. Fig 2. Curva del Sharp
.
. Ésta se suele aproximar según la
siguiente expresión:
. En cuanto a la alimentación, ésta
debe estar entre 4,5 y 5,5,
recomendándose que sea lo más
estable posible. En caso de no ser
muy estable pueden producirse
errores en la tensión de salida. Un
modo de compensar las
adición de un condensador de 10
μF entre las patas de alimentación
 y tierra a modo de filtro.
. Módulos sensores de
Línea
. Los módulos sensores de Líneas
son muy utilizados ya que su
forma de conectar es muy sencilla
y funciona con 5 VCC, son muy
versátiles y adecuados para un
Robot Minisumo.
. Fig. 3. Módulo Sensor de Línea
. Características del módulo:
. Voltaje de funcionamiento: 2.5 V-
12 V (no más de 12 V)
. Corriente de trabajo: 18mA-mA a
5v
. Señal de nivel eléctrico de salida:
nivel bajo al detectar objetos/nivel
alto cuando no hay objetos/0 o 1
decide si los objetos existen.
Metodología.
El funcionamiento de un robot de
minisumo es avanzar, detectar,
posicionarse y atacar, empujando de tal
manera que logre sacar al oponente del
área de combate sin salir junto con él,
para lograr esto, se colocaron el Sensor
Sharp al frente del minisumo y otros dos
sensores de línea para detectar el borde
del área de combate
Es importante resaltar como se muestra
en la imagen que solo se necesitan dos
sensores de Línea para la detección de
bordes, los cuales se encontraran al frente
en los extremos del minisumo en su parte
inferior, con ellos es más que suficiente,
para la detección del contrincante,
también se coloca 1 Sensor Sharp
2Y0A21 al frente del robot de tal manera
que si detecta al oponente por contacto
tendrá que posicionarse en dirección de
él, si los dos lo detectan entonces el robot
avanzará empujándolo hasta sacarlo, en
ese momento los sensores inferiores no
permitirán que siga de frente detectando
el borde blanco del área de combate.
Mientras no detecte oponente solo
avanzará de frente y al detectar un borde
el minisumo cambiará de dirección hasta
detectar por contacto a otro robot.
La tarjeta que se utiliza en este proyecto
permite construir un robot básico de
minisumo, con materiales al alcance de
un alumno de secundaria y el cual puede
manipularlo, sin tener problemas de sufrir
alguna lesión. Es muy importante saber
identificar cada material empleado para el
desarrollo del minisumo.

8. CIRCUITO
El circuito tendrá los resistores R1 y R2
que van conectados en modo de elevación
a Corriente continua (Vcc) y hacia las
entradas de la primera etapa de
compuertas NAND 1 y 2, de estas
entradas y hacia tierra serán conectados
los interruptores o Sharp de modo
normalmente abiertos por lo cual el
estado de ambas entradas sin detección
será un valor cercano a Vcc o un “1”
lógico, por lo que las salidas en las
compuertas NAND 3 y 4 tendrán valores
de “1” lógico, con estos valores el robot
avanzara. Cuando los Sharp detecten por
contacto al oponente el valor de entrada
disminuirá a valores inferiores a 1 volt lo
cual será considerado como un “0”
lógico, de tal forma que cumplirán con la
función de detección, si son activados de
forma alternada causara que la señal se
propague hasta la salida cambiando los
valores de las compuertas NAND 5 y 6
que van hacia las entradas del circuito
integrado L293D, conocido como puente
H(CI L293D) logrando que los motores
cambien de dirección buscando
posicionarse de manera frontal hacia el
oponente, si ambos interruptores son
oprimidos la salida de la primera etapa de
compuertas NAND (4 y 5) entregaran un
valor de “1” lógico, siendo un valor igual
a cuando no son oprimidos, esto es en
ausencia de un oponente las salidas
también serán 1, por lo cual el robot
avanzara, con ello podemos comparar el
funcionamiento de la primera etapa
similar a una compuerta XOR exclusiva
pero con dos entradas y dos salidas.
La segunda etapa de circuito se compone
por los resistores R4 y R6 que son los
limitadores de los emisores infrarrojos de
los sensores de Línea, R3 y R5 son los
resistores entre Vcc y el colector de los
fototransistores de los sensores de
reflexión, de modo normal si no hay
reflexión ó borde de la arena entregaran
una señal cercana al valor de Vcc
considerándolo como un “1” lógico, su
señal será aplicada directamente a las dos
compuertas NAND 5 y 6 que van
directamente hacia el puente H del CI
L293D, usamos dos compuertas NAND
(7 y 8) en configuración inversor para
complementar la entradas hacia el puente
H y así tener la inversión de giro de los
motores, estos sensores son los que tienen
prioridad de funcionamiento por lo cual si
el robot se mueve dentro de la zona de
lucha el cambio de sentido de los motores
estará a cargo de las señales de detección
enviadas por el Sharp, en caso de llegar a
los bordes y sin importar que valor tengan
los sensores Sharp los sensores de
reflexión tendrán prioridad para prevenir
que el robot no salga del área de combate.
 Cable UTP

Resistencias

4 Motores

4 Llantas

Capacitores


Fig 4. Simulación en Proteous
1 NE555
Análisis de costos.
CI 74LS04,
En la siguiente tabla se exponen los costos 74LS32,
que implicó este proyectó. CD4093 

1 L293D
Cant. Descripción Precio Importe

1 Pulsador
Sensor de
distancia
1 Estructura del
SHARP
MINISUMO
2Y0A21
Baterías de
9V 

2 Módulos
sensores
Infrarrojos Análisis de resultados.

1 LED ROJO Logramos construir nuestro prototipo

satisfactoriamente esperando poder
modificarlo y mejorarlo para un buen
funcionamiento.
2 PROTOBOA
RDS 

Conclusiones y recomendaciones.

Una vez más comprobado que los

sistemas digitales pueden ser utilizados
en cualquier proceso en este caso el
Robot Minisumo.

Las compuertas NAND de la tecnología

CMOS son muy utilizados ya
que puede trabajar con voltajes mayores a
5 voltios y son económicas en el mercado

El Robot Minisumo nos puede servir

para despejar obstáculos y definir nuestro
territorio que se desee liberar.

Referencias.

https://minibots.wordpress.com/2013/11/
30/utilizacion-del-sensor-de-distancia-
sharp-2y0a21/

http://es.aliexpress.com/store/product/Lin
dabest-KY-033-Tracing-Black-White-
Line-Hunting-Sensor-Module-For-for-
arduino/1345021_32358237473.html