Sumário

1. Determinação da função de transferência do distúrbio. ....................................... 2

1.1. Determinação de 𝑲𝑷 ................................................................................................ 3
1.2. Determinação de 𝝉 ................................................................................................... 3
2. Sistema de controle do processo ................................................................................ 5
2.1. Análise de estabilidade........................................................................................... 5
2.2. Sintonia do controlador pelo Método de Aström Hägglund ......................... 6
2.3. Sintonia fina do controlador pelo método ITAE............................................... 8
1. Determinação da função de transferência do distúrbio.

No teste de linearidade do trabalho anterior, foram realizadas

perturbações no variável distúrbio, 𝑄𝐶 , que tinha um valor constante de 10
mL/min. Aumentou-se e diminuiu-se a variável em distúrbio em 20% e 30%. As
respostas da variável controlada (𝑇𝑠𝑐’) frente a essas perturbações podem ser
vistas na Fig. 1.

Teste de Linearidade
0,04
0,03
Aumento de 20% de Qc
0,02
0,01 Aumento de 30% de Qc
Tsc' 0 Diminuição de 20% de Qc
-0,01 0 2 4 6 8 10
-0,02 Diminuição de 30% de Qc

-0,03
-0,04
t(min)
Figura 1: Gráfico que mostra a dinâmica da variável controlada, 𝑇𝑠𝑐’, frente a
perturbações realizados no variável distúrbio, 𝑄𝐶 .

Para confirmação da ordem do sistema, calculou-se a segunda derivada

das curvas obtidas na Fig. 1. As curvas para identificação do processo podem
ser vistas na Fig. 2.

Identificação do processo
0,08
0,06
0,04 Aumento de 20% de Qc
0,02
0 Aumento de 30% de Qc
2ª derivada -0,02 0 2 4 6 8 10
-0,04
Diminuição de 20% de Qc
-0,06
-0,08
Diminuição de 30% de Qc
-0,1
-0,12
t(min)

Figura 2: Gráfico que mostra a segunda derivada da variável controlada, 𝑇𝑠𝑐’.

 Analisando as curvas da 2ª derivada da variável controlada, é notório que
a dinâmica apresenta comportamento de um sistema de primeira ordem.

1.1. Determinação de 𝑲𝑷

A tabela 1 mostra os valores de 𝑇𝑠𝑐’ frente as perturbações aplicadas. O

𝐾𝑃 foi calculado através da seguinte equação:

𝑇𝑐 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑇𝑐 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝐾𝑃 = Equação (1)
𝐷𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢

Tabela 1: Valores desvio da variável controlada em função dos degraus aplicados.

Valor inicial Valor final Qc Valor ‘Tsc
Degrau 𝑲𝑷
Qc (mL/min) (mL/min) (°C)
𝟏𝟎 13 3 0,0196 0,0065
𝟏𝟎 12 2 0,0142 0,0071
𝟏𝟎 8 −2 −0,0212 0,0106
𝟏𝟎 7 −3 −0,0363 0,0121

Fazendo uma média dos Kp obtidos, obteve-se Kp igual a 0,0091 ±

0,0027.

1.2. Determinação de 𝝉

Calculou-se os coeficientes angulares e lineares das retas que

tangenciavam as curvas de resposta de 𝑇𝑠𝑐’. Através da equação dessas retas
e dos valores de 𝑇𝑠𝑐’, por meio do método do intercepto das tangentes,
determinou-se 𝜏 para cada perturbação (Eq. 2). Os valores de 𝜏 são indicados
na Tabela 2.

Tabela 2: Valores desvio da variável controlada em função dos degraus aplicados.

Coeficiente Coeficiente Valor ‘Tsc
Degrau τ
angular linear (°C)
𝟐 0,0257 1,00 ∙ 10−4 0,0196 0.759
𝟑 0,0379 2,00 ∙ 10−4 0,0142 0.396
−𝟐 −0,0275 7,00 ∙ 10−5 −0,0212 0.773
−𝟑 −0,0422 −9,00 ∙ 10−5 −0,0363 0.858
 ′𝑇𝑠𝑐 = (𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟) ∙ 𝜏 + (𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑟) Equação (2)

O valor médio dos 𝜏 obtidos foi de 0,7 ± 0,2. Portanto, a função de

transferência do distúrbio é escrita conforme a Eq. 3. E conforme escrito no
trabalho anterior, a função de transferência do processo, foi definida de acordo
com a Eq. 4.

𝑇𝑠𝑐′ 0,0091
𝐺𝐷 = = Equação (3)
𝑄𝑐′ 0,7𝑠 + 1

𝑇𝑠𝑐′ −0,00576 −0,1𝑠

𝐺𝑃 = = ∙𝑒 Equação (4)
𝑄𝑡′ 1,1𝑠 + 1
2. Sistema de controle do processo

Segundo Stephanopoulos, no controle de temperatura é recomendado o

uso de controladores PID ao invés do P ou PI pois entre a variável manipulada
e a temperatura medida temos dois processos bastante lentos. (1) A troca de
calor entre o sensor de temperatura e a corrente e (2) a troca de calor entre as
duas correntes. Portando, optou-se pelo controle PID para diminuir o tempo de
resposta do sistema.
O controle PID é um algoritmo de controle com desempenho robusto. Se
baseia no somatório de três ações: Proporcional, integral e derivativa. Escrever
mais aqui. O ganho do sistema de controle é dado por:

𝑐 𝑘𝐼
𝐺𝐶 = = (𝑘𝑃 + + 𝑘𝐷 𝑠) Equação (5)
𝑒 𝜏𝐼 𝑠

Figura 3: Diagrama de blocos do controle PID implementado no Xcos.

Figura 4: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada implementado no Xcos.

2.1. Análise de estabilidade

A análise de estabilidade pode ser feita utilizando os métodos:

Substituição direta, Root Locus e Matriz de Routh. Quando o processo possui
tempo morto é necessário realizar a aproximação de Padé. Porém, os métodos
de substituição direta e Root Locus já usam aproximações, então, não são
recomendados quando o processo possui tempo morto. Logo, o método utilizado
foi o da matriz de Routh.
Em malha aberta, o ganho do processo e da ação de controle seria dado
pela simples multiplicação das Eq. 4 e 5, em malha fechada, o ganho é dado por:

𝐺𝑃 𝐺𝐶
𝐺𝑀𝐶 = Equação (6)
𝐺𝑃 𝐺𝐶 + 1

Função de transferência do processo com a aproximação de Padé:

−0,00576 2 − 0,1𝑠
𝐺𝑃 = ( )∙( ) Equação (7)
1,1𝑠 + 1 2 + 0,1𝑠

Substituindo as Eq. 7 e 5 na Eq. 6 e simplificando, encontra-se a seguinte

equação para análise de estabilidade:

(0,11 + 0,000576𝑘𝐷 )𝑠 3 + (2,3 − 0,01152𝑘𝐷 + 0,000576𝑘𝑃 )𝑠 2

Equação (8)
+ (2 − 0,01152𝑘𝑃 + 0,000576𝑘𝐼 )𝑠 − 0,01152𝑘𝐼 = 0

Pelo método da matriz de Routh, as seguintes sentenças são verdadeiras:

(−0,01152𝑘𝐼 ) > 0, (0,11 + 0,000576𝑘𝐷 ) > −194, (2 − 0,01152𝑘𝑃 +
0,000576𝑘𝐼 ) > 0 e (2,3 − 0,01152𝑘𝐷 + 0,000576𝑘𝑃 ) > 0. Resolvendo essas
inequações, encontra-se delimitações dos parâmetros que podem garantir
estabilidade do sistema: 173,6 > 𝑘𝑃 > −3880, 208,3 > 𝑘𝐷 > −194,0 e 0 > 𝑘𝐼 >
−8107. Obviamente nem sempre escolhendo 3 valores aleatórios de 𝑘𝑃 , 𝑘𝐷 e 𝑘𝐼
dentro desse intervalo vai garantir que o sistema seja estável.

2.2. Sintonia do controlador pelo Método de Aström Hägglund

O método de Aström consiste na substituição do controlador por um relé,

forçando a variável controlada exibir respostas em oscilações sustentadas. Ele
é recomendado quando a razão entre o tempo morto e 𝜏 da função de
transferência do processo não está dentro do intervalo 0,1 a 1, o que foi o caso
(Eq. 4).
 Falar sobre o método e apresentar as equações abaixo...

4𝑑
𝑘𝑃𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = Equação (9)
𝜋𝑎

Tabela 03: Parâmetros do método Ziegler-Nichols.

Controle 𝒌𝑷 𝒌𝑰 𝒌𝑫
P 0.5𝑘𝑃𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 − −
PI 0.45𝑘𝑃𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 1.2/𝜏𝐶 −
PID 0.6𝑘𝑃𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 2/𝜏𝐶 𝜏𝐶 /8

Figura 5: Implementação do método de Aström Hägglund no Xcos.

Os valores obtidos das constantes no teste de Astrom e os parâmetros

calculados são indicados na Tabela abaixo:

Tabela 4: Constantes obtidos e parâmetros calculados por meio do método de Astrom.

𝒅 𝒂 𝝉𝑪 𝒌𝑷 𝑪𝒓í𝒕𝒊𝒄𝒐
𝟏 0,00137 1,1 929,4
𝒌𝑰 𝒌𝑫 𝒌𝑷 -
𝟏, 𝟖𝟐 0,14 554 -

Os resultados obtidos da simulação são visualizados na Fig. 4.

 Figura 6: (a) Comportamento do relé e (b) Resposta da variável controlada (Tsc’)
devido ação do relé.

É notório que somente 𝑘𝐷 está dentro do intervalo de estabilidade

calculado na sessão 2.1, portanto, os parâmetros obtidos na sintonia não podem
ser aplicados no controle PID.

2.3. Sintonia fina do controlador pelo método ITAE

O método escolhido foi o ITAE (integral of time multiplied by absolute of

the error) pois é indicado para reduzir a contribuição de grandes erros iniciais no
valor da integral de desempenho.
 Figura 7: Diagrama de blocos da sintonia fina através do método ITAE.

O chute inicial foram valores aleatórios dos parâmetros de controle. Na

tabela 5 visualiza-se valores de ITAE obtidos. (melhorar isso)

Tabela 5: Valores de ITAE obtidos pela variação dos parâmetros de controle.

Chute 𝒌𝑰 𝒌𝑫 𝒌𝑷 𝑰𝑻𝑨𝑬
1 −𝟏 0,1 10 2943
2 −100 𝟎, 𝟏 𝟏𝟎 79,8
3 −200 0,1 10 77,5
4 -200 10 10 71
5 -200 100 10 24,3
6 -200 100 5 22
7 -200 100 1 20,4

Os valores dos parâmetros encontrados após sintonia fina foram: 𝑘𝑃 = 1,

𝑘𝐷 = 100 e 𝑘𝐼 = −200.