UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA, ELECTRICA Y

TELECOMUNICACIONES

“INFORME N° 6”

ALUMNOS : GUERREROS CHIRINOS LUIS 10190129

CURSO : LABORATORIO SISTEMA DE CONTROL II

TEMA : “Estabilidad De Sistemas De Control”

DOCENTE : ING. ANGELES MENACHO

HORARIO : LUNES 2 - 4 PM

LIMA – PERU

2018-2
 COMPENSADOR PD

I. OBJETIVO

 Diseñar el compensador PD para que la planta mostrada alcanze un MF de 43º.

𝟏𝟎𝟖𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟔)(𝒔 + 𝟏𝟖)

II. DESARROLLO
COMPENSADOR PD
PLANTA SIN COMPENSAR:

E(s) = R(s) – C(s)

Lp = 20log│Gp(jw)│

𝐼𝑚𝑔 𝐺𝑝(𝑗𝑤)
Φp = tg-1
𝑅𝑒𝑎𝑙 𝐺𝑝(𝑗𝑤)

PLANTA COMPENSADA:

E(s) = R(s) – C(s)

L = Lc + Lp

Φ = Φc + Φp
CALCULO DE Gc(s)

𝑑𝑒(𝑡)
M(t) = Kpe(t) + kd
𝑑𝑡

LaPlace con CI = 0

M(s) = KpE(s) + KdSE(s)

Gc(s) = Kp + KdS

Diagrama logaritmico de Gc(s)

Lc = 20logK + 20log(a2w2 + 1)1/2

Φc = tg-1aw
 III. PROCEDIMIENTO
EN EL PROGRAMA.
GRAFICA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
GRAFICA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
Tenemos que 𝑀𝐹𝑑(𝜔0′ ) = 450

𝐺𝐶 (𝑆) = 𝐾(𝐴 ∗ 𝑆 + 1)

Para obtener el resultado buscado se tantea para valores de 1/a que estará en función de Wo.

Tenemos tres casos posibles de las cuales elegiremos, la que mejor responden en compensación con la
planta.

 A = 1/1.
 A = 1/10.
 A = 1/20.

EN EL PROGRAMA
GRAFICA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
VALORES OBTENIDOS

GRAFICA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

IV. CONCLUSIONES
1) Para los diferentes valores de “A” observamos que en:

A = 1/1; la nueva frecuencia de corte del sistema compensado estará muy por delante de la
frecuencia de corte del sistema sin compensar. (Wo’>>Wo), además en la respuesta en el tiempo
este presenta un tiempo de respuesta menor que todos y una reducción del sobre impulso.

A = 1/10; la nueva frecuencia de corte del sistema compensado estará ligeramente por delante
de la frecuencia de corte del sistema sin compensar. (Wo’>Wo), además en la respuesta en el
tiempo este presenta un tiempo de respuesta menor y la mayor reducción del sobre impulso.

A = 1/20; la nueva frecuencia de corte del sistema compensado estará en la misma posición de la
frecuencia de corte del sistema sin compensar. (Wo’=Wo), además en la respuesta en el tiempo
este presenta un tiempo de respuesta casi igual al sistema sin compensar y el mayor porcentaje
de sobre impulso.

2) Como consecuencia usaremos el compensador con A = 1/10 en el diseño del compensador PID
(Primero PD- Segundo PI) por estar más cercano a la frecuencia de corte del sistema sin compensar
y presentar un menor sobre impulso.
 COMPENSADOR PID

I. OBJETIVO
 Determinar el compensador PID para que el sistema alcance un MF de 45º.

𝟏𝟎𝟖𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟔)(𝒔 + 𝟏𝟖)

II. DESARROLLO
COMPENSADOR PID

Calculo de Gc(s)

𝑑𝑒(𝑡)
m(t) = Kpe(t) + ki∫ 𝑒(𝑡)𝑑 + Kd
𝑑𝑡

LaPlace con CI = 0

𝐾𝑖
M(s) = KpE(s) + E(s) + KdSE(s)
𝑠

𝑀(𝑠) 𝐾𝑖
Gc(s) = = Kp + + KdS
𝐸(𝑠) 𝑆
a)

b)
 III. PROCEDIMIENTO

EN EL PROGRAMA.
GRAFICA DE RESPUESTA RESPECTO AL TIEMPO

VALORES OBTENIDOS:
GRAFICA CON RESPUESTA RESPECTO A LA FRECUENCIA

VALORES OBTENIDOS:
IV. CONCLUSIONES
 Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.
 Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo
orden con integración. Históricamente, sin embargo, los controladores PID se ajustaban en términos
de sus componentes P, I y D.
 La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes
resultados en muchas aplicaciones.
 El término básico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuación de control
correctiva proporcional el error.