CONTROLADOR PID:

sintonización y diseño
Preparado por: Ing.-Mg. Herman Aroca A.

1
 CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y
produce una señal de control que reducirá la desviación a cero o a un
valor pequeño..
La manera en la cual el controlador automático produce la señal de
control se denomina acción de control

Los controladores industriales son eléctricos, electrónicos,

hidráulicos, neumáticos o alguna combinación de éstos.
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
DE CONTROL

Valor existente

Valor Deseado (Set Point)

23°

22°

21°
ENTRADAS Y SALIDAS DEL CONTROLADOR
Clasificación de los Sistemas
de Control
DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el
sistema a controlar

LAZO ABIERTO: Acción de control independiente de la salida;

para su buen desempeño se requiere de una buena
calibración; si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo
de inestabilidad.

LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la

diferencia (error) como acción de control; se requiere por tanto
de una realimentación, la cual genera posibilidad de
inestabilidad.
 DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGIA del elemento
que genera la acción de control:
 Neumáticos (Aire a presión).
 Hidráulicos (Aceite o agua a presión).
 Eléctricos - Electrónicos (Corriente eléctrica).

DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE

CONTROL a partir del error:
 Todo - Nada (ON - OFF).
 Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI),
Proporcional, Derivativo (PD), Proporcional Integral
Derivativo (PID).
 Adelanto y/o Atraso de Fase.

DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:

 Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).
 Centralizado - Distribuido
 Cascada, de relación, acción precalculada, predictivo, etc.
 CLASIFICACION SEGÚN EL TIPO DE ENERGIA

1.- ELECTRICOS 2.- ELECTRONICOS

3,. NEUMATICOS e HIDRAULICOS

 SEGÚN LA GENERACION DE LA ACCION DE CONTROL

1.- CONTROLADOR OFF – ON

2.- CONTROLADOR PROPORCIONAL
3.- CONTROLADOR DERIVATIVO
4,. CONTROLADOR INTEGRATIVO
5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
6.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO
7.- CONTROLADOR PID
 CONTROLADOR OFF - ON

Se basa en que el controlador tiene sólo dos estados ON/OFF, abierto/cerrado,

Si comparamos el Valor medido con el Valor de referencia, se toma una de las
dos posibles acciones dependiendo del signo del error
Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador:
Si la Temperatura > Tref.  encender compresor
Si la Temperatura < Tref.  apagar compresor
Es de uso extendido en sistemas industriales y domésticos por ser simple
y barato
El rango en el que debe moverse la señal e(t) antes que ocurra la
conmutación se denomina brecha diferencial
 CONTROL OFF -ON

ON

OFF
T
Ref.
CONTROL OFF – ON CON BRECHA DIFERENCIAL

Histéresis
ON

OFF
T
Ref.
 Respuesta de un Controlador
ON – OFF
Temperatura

Referencia

Tiempo
ON

OFF

Control
 CONTROL PROPORCIONAL

El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de

control efectúa un movimiento proporcional a la magnitud del error . El
factor de proporcionalidad es ajustable

100%
La posición del Abierto Posición Final del
elemento de Elemento de Control
50%
control final es Abierto
una función lineal
del valor de la Cerrado
variable
20 21 22 23 24
controlada.
Punto de Control (°C)
Rango de Control
El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de
del sistema al medir la señal que entrega el transmisor.
Existe un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama
sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 25%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación.
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente
que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
Control proporcional de un sistema de
primer orden

Control proporcional de un sistema de

segundo orden
Ventajas y desventajas de la Acción P (proporcional)
Fenómeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido a que
la acción de control es constante si el error también lo es
Para un Kp = 300 se observa en la grafica que
• A mayor ganancia el sistema tiene mayor
sobreoscilación
• Reduce el tiempo de subida (retardo tr)
• Aumenta el sobreimpulso máximo
• Disminuye el tiempo de asentamiento ts
CONTROLADOR DERIVATIVO

Tds
Acción del tiempo derivativo
 La acción derivativa aumenta la velocidad de reacción a un cambio del error
(acción anticipadora)
 D(s) = KP + KDs.
 Con Kp = 300 y Td = 0,03 [s], KD=30

 Reduce el sobreimpulso máximo

 Aumenta el tiempo Tr
CONTROLADOR INTEGRATIVO
Acción del tiempo integrativo (Integral)
 La acción integral elimina el offset, ya que la acción de control aumenta
aunque el error permanezca constante (integra el error).

 Con Kp = 30 y Ti = 0,428 [s], KI=70,

KI KPs  KI
Ds   K P  
s s
 Disminuye el tiempo de subida Tr
 Aumenta el sobreimpulso máximo
 Disminuye el tiempo de establecimiento
CONTROLADOR PID
Control PID
 Aplicación simultánea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
 Es uno de los algoritmos de control más utilizado en la práctica por su
flexibilidad y ajuste sencillo
 Para ver cómo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos
la siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escalón aparece a
continuación:

G s   2
1
s  10s  20
Controladores PID

Controladores PID (Proporcionales – Integrales - Derivativos)

 Reúne todas las ventajas de las acciones P, I y D

 det  U s   
t
u t   K p et    et dt  Td
 1 1
  Kp 1   Td s 
 Ti 0 dt  E s   Ti s 
 Controladores PID en tiempo
continuo

donde:
R (s ) : Es la señal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
E ( s ) : Es la señal de error
M ( s ) : Es la señal de salida del controlador
D ( s ) : Es la señal de perturbación
U ( s ) : Es la señal o variable de control (variable manipulada)
Y (s ) : Es la señal de salida (variable controlada)
Estructuras del control PID

a) Ideal
b) Clásica
c) Parámetros independientes
d) Industrial
Estructuras del controlador
PID
 Estructuras del controlador
PID
a) Estructura ideal

La estructura ideal está caracterizada mediante la relación entrada-salida:

 1 
M ( s )  K c 1   Td s  E ( s )
T i
 s 
 

donde:

K c : Es la constante del modo proporcional

Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
 Estructuras del controlador
PID
b) Estructura clásica
La estructura clásica está caracterizada mediante la relación entrada-salida:
 11  1  Td s 
M ( s )  K c 1   Td s    E ( s)
 s Ti  1  Ta 
s
donde:
K c : Es la constante del modo proporcional
Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
Ta : Es la constante de tiempo del filtro y está definida de la forma:
T
Ta  d
N
y
3  N  20
normalmente se utiliza el valor de N = 10.
 Estructuras del controlador
PID

donde:
 1 1   1  Td s 
G c ( s )  K c 1   
 s Ti   1  Ta s 
Estructuras del controlador
PID

c) Estructura de parámetros independientes

La estructura de parámetros independientes queda definida mediante la ecuación:

 1 1  Td s 
M ( s )  K c 1   E (s)    Y (s)
 s Ti   Ta s  1 
donde:
K c : Es la constante del modo proporcional
Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
Ta : Es la constante de tiempo del filtro y está definida de la forma:
T
Ta  d
N
y
3  N  20
normalmente se utiliza el valor de N = 10.
 Estructuras del controlador
PID

donde:
 1 1
Gc1 ( s )  K c 1  
 s Ti 
T s
Gc 2 ( s )  d
Ta s  1
 Estructuras del controlador
PID
d) Estructura industrial
La estructura industrial queda definida a través de la relación entrada-salida:
 1 1   Td s  1  
M ( s )  K c 1    R(s)    Y (s) 
 s Ti   a
T s  1  
donde:
K c : Es la constante del modo proporcional
Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
Ta : Es la constante de tiempo del filtro y está definida de la forma:
T
Ta  d
N
y
3  N  20
 Estructuras del controlador
PID

donde:
 1 1
Gc1 ( s )  K c 1  
 s Ti 

T s 1
Gc 2 ( s )  d
Ta s  1
Sintonización de
Controladores
 Sintonización de reguladores PID

Sintonización: ajuste de los parámetros Kp, Ti y Td para que se

satisfagan los requisitos del diseño

1. Métodos clásicos. Se utilizan desde los años 50, y son

básicamente un ajuste empírico de los parámetros. Veremos 3
métodos principales:

 Método de oscilación de Ziegler-Nichols: halla el valor de la acción

proporcional mediante el método de lugar de raíces y calcula el
resto de los parámetros mediante unas tablas.
 Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
 Método de la curva de reacción de Cohen-Conn

2. Métodos basados en modelo.

Métodos de sintonización

 Método de oscilaciones sostenidas

 Método de oscilaciones amortiguadas
 Método de la curva de reacción
 Criterios de desempeño: método de López
 Métodos de sintonización
Segundo Método Z-N: Método de oscilaciones sostenidas
(Ziegler-Nichols 1942)

El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional,

de acuerdo a la topología que se presenta:
Método de sintonización Z-N
(segundo método)
 Métodos de sintonización
Método de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957)

Este método consiste en realimentar el sistema (proceso) a

controlar con un controlador proporcional, empleando la
configuración que se muestra en la figura:
la relación entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es:
b
 0.25
a

Método de Harriot
 Método de sintonización
HARRIOT
Las fórmulas de sintonización son en este caso:

Tipo de Controlador Kc Ti Td
- -
P Ko
-
PI Ko To

To To
PID Ko
1 .5 6
Primer Método Z-N: Método de la curva de reacción
(Ziegler-Nichols 1942)
MÉTODO SINTONIZACIÓN
Z-N (Primer Método)
 Métodos de sintonización basados en
criterios de desempeño
Las formulas de sintonización se obtienen a partir de la minimización de la integral de
la función de error (criterios de desempeño integrales), estos criterios son:
a) Minimización de la integral de la función de error al cuadrado (ISE), definido
de la forma:
2
ISE   e(t ) dt
b) Minimización de la integral de la función de error en valor absoluto (IAE),
definido de la forma:
IAE   e(t ) dt
c) Minimización de la integral de la función de error en valor absoluto
multiplicada por el tiempo (ITAE), definido de la forma:
ITAE   t e(t ) dt
 PAUTAS GENERALES

• Seleccionar el tipo de controlador y los valores de sus

parámetros ajustados de tal manera que se minimice
el ISE, IAE, o ITAE en la respuesta del sistema.
• ¿Cuál de los tres criterios anteriores vamos a utilizar?
Depende de las características del sistema que
queremos controlar y algunos otros requisitos que
imponemos a la respuesta de control del proceso.
 PAUTAS GENERALES

• Las siguientes son algunas pautas generales:

• Si queremos suprimir fuertemente grandes errores,
ISE es mejor que el IAE debido a que los errores se
elevan al cuadrado y por lo tanto contribuyen más al
valor de la integral.
• Para la supresión de pequeños errores, IAE es mejor
que el ISE porque cuando los números pequeños
(menor que uno) al cuadrado se vuelven aún más
pequeño.
 PAUTAS GENERALES

• Para suprimir los errores de que persisten durante

tiempos largos, el criterio ITAE sintonizará los
controladores mejores porque la presencia de
grandes tiempo amplifica el efecto de inclusive
pequeños errores en el valor de la integral.
Formas de respuestas a lazo
cerrado
 Método de López
Caracterización del proceso
TABLA DE SINTONIZACIÓN
 Métodos de sintonización

Ejemplo de sintonización
Sea un sistema dado por la siguiente función de transferencia:

48
G p (s) 
( s  2)( s  4)( s  6)
 Métodos de sintonización

Se desea calcular los parámetros para los

controladores P, PI, PD y PID, mediante los
métodos vistos en clases.
• Concluya cuál de todos ellos resultó en una mejor
respuesta de control, simulando en MATLAB.
DISEÑO DE UN PID
ELECTRONICO