Robot explorador de ductos

ROBOT EXPLORADOR DE DUCTOS

Raúl Fernando Gonzalez Franco

Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC)
Facultad de Ingeniería – Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica, Lima – Perú
u020041@upc.edu.pe

Prof. José Fortunato Oliden Martínez

Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC)
Facultad de Ingeniería – Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica, Lima – Perú
pceljoli@upc.edu.pe

RESUMEN

El presente proyecto de tesis consiste en construir un Robot Explorador de Ductos que sea totalmente
autónomo y, a su vez sea capaz de reconocer obstrucciones en los ductos y reconstruir la trayectoria realizada.
Lo mas importante en la elaboración de este proyecto fue el diseño de la estructura del robot, ya que esta
debía ser la más adecuada para que pueda desplazarse correctamente por ductos de diámetros superiores a 14
pulgadas.
Para esto se opto por realizar una estructura conformada por dos bases tipo trailer con tracción independiente,
unidas por un eje que permita el giro del robot en diferentes ángulos. El robot cuenta con cuatro motores de
24 VDC (dos por tracción) y un mecanismo de corrección de trayectoria.
Paralelamente se diseño y elaboró la parte electrónica del robot. Para esto se utilizan dos microntroladores
PIC16F877 en la configuración maestro esclavo, comunicándose paralelamente para el desplazamiento del
robot. Cada microcontrolador gobierna el funcionamiento de una tracción, controlando la habilitación, el
PWM y el sentido de giro de cada motor.

I. INTRODUCCIÓN inaccesibles por el hombre y cumplan con mayor

La robótica es una ciencia o rama de la tecnología,
que estudia el diseño y construcción de máquinas
capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia,
una área interdisciplinaria formada por la
ingeniería mecánica, electrónica e informática.
La mecánica comprende tres aspectos: diseño
mecánico de la máquina, análisis estático y
análisis dinámico.
La electrónica le permite al robot trasmitir la
información que se le entrega, coordinando
impulsos eléctricos que hacen que el robot realice
los movimientos requeridos por la tarea.
La informática provee de los programas
necesarios para lograr la coordinación mecánica
requerida en los movimientos del robot, dar un
cierto grado de inteligencia a la máquina, es decir
adaptabilidad, autonomía y capacidad
interpretativa y correctiva.
En la actualidad la ayuda de la robótica ha hecho
posible que los robots lleguen a lugares
precisión las tareas encomendadas.
Utilizando estos conceptos se pretende resolver el
problema de inaccesibilidad del hombre en ciertos
lugares, como por ejemplo, las tuberías. Para esto
se desarrollará un robot autónomo con la
capacidad de reconocer obstrucciones y
reconstruir la trayectoria realizada.
En el siguiente informe se describe el proceso de
diseño, construcción, implementación y
programación desarrollados hasta el término del
curso para la realización del proyecto de Tesis
titulado Robot Explorador de Ductos.
En primer lugar daremos a conocer los detalles de
planificación y evaluación del proyecto. Además,
el diseño final de la estructura del robot tomando
las consideraciones necesarias para su adecuado
funcionamiento.
Seguidamente mostraremos la estructura del
programa principal, el hardware implementado y
los resultados obtenidos en esta etapa del
proyecto.

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Por último plantearemos los objetivos y
consideraciones a tomar para el desarrollo del
proyecto para la siguiente etapa.
II. DETALLE DEL PROBLEMA
El siguiente proyecto nace frente a la problemática
de la total inaccesibilidad del hombre en ciertos
lugares. Lugares que deben ser monitoreados
constantemente para tomar medidas preventivas e
incluso correctivas. También podríamos
mencionar lugares desconocidos por el hombre,
con lo cual robot diseñado actuaría como un
explorador.
En nuestro caso nuestro, problema a solucionar es
la exploración de ductos de procesos industriales.
III. PRESENTACIÓN Y ANÁLISIS DE POSIBLES
SOLUCIONES
Para poder solucionar el problema planteado se
llego a la conclusión que la mejor opción seria
diseñar y elaborar un robot que sea capaz de
desplazarse por los ductos sin mayores
inconvenientes. Teniendo como este enunciado, el
problema se reduce al diseño del robot, para esto
se plantearon las siguientes alternativas de diseño:
• Elaborar un móvil de una sola pieza con
tracción simple y dirección, para que pueda
desplazarse en las curvas de los ductos. Esta
solución fue descartada debido a la difícil
implementación de la dirección del móvil y el
poco empuje que una sola tracción puede
brindar.
• Elaborar un móvil tipo trailer con las ruedas
en posición vertical considerando un tercer
punto de apoyo para evitar que el móvil se
vuelque dentro del ducto. Esta alternativa fue
la base para la elaboración de este proyecto,
pero el hecho de tener un tercer punto de
apoyo dificultaría el desplazamiento del
móvil al momento de dar las curvas. El
posicionamiento vertical de las ruedas quedo
descartado al momento de observar el area de
contacto entre las ruedas y las paredes del
tubo.
• También se planteo la transmisión de video
de una cámara colocada sobre el móvil, pero
fue descartada debido a la poca iluminación
que existiría al momento del desplazamiento
por los ductos.
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IV. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
El proyecto consiste en la construcción de un
robot autónomo conformado por dos bases (tipo
trailer), cuya función es identificar obstrucciones
en ductos de diámetros superiores a 14 pulgadas
siendo capaz de almacenar ciertos puntos para que
luego esta información sea procesada por un
computador y así reconstruir la trayectoria
realizada señalando los puntos de obstrucción. En
esta etapa del proyecto, en principio, se presenta
la estructura mecánica final para dominar el
desplazamiento del robot en los ductos. Esto
resume el objetivo principal de esta etapa del
proyecto como curso de tesis. Los objetivos a
cumplir para la segunda etapa y finalización del
proyecto son la implementación del sistema de
reconstrucción de trayectoria y del sistemas de
reconocimiento de obstrucciones.
3.1. Objetivos
• Diseño y construcción del robot.
• Programación de las rutinas de movimiento
del robot en los microcontroladores.
• Implementación del sistema de
reconocimiento de obstrucciones en ductos.
• Modelamiento Matemático del
desplazamiento del robot en la curva.
3.2 Diseño mecánico
3.2.1 Criterios de diseño
Para la elaboración del diseño final del robot se
debieron tomar las siguiente consideraciones:
• Diámetro de las tuberías del Gasoducto, la
investigación realizada nos permitió conocer
que existen diferentes dimensiones en los
diámetros que conforman las tuberías del
Gasoducto, teniendo como diámetro mínimo
14 pulgadas y como máximo 20 pulgadas,
esto se tuvo en consideración para determinar
las dimensiones del robot.
• Radio de curva de las tuberías del gasoducto,
existen diferentes radios de curvatura en las
tuberías del gasoducto, teniendo como
característica principal un gran radio de
curvatura. Teniendo en cuenta esto se planteo
diseñar el robot con la intención de que este
pueda ser capaz de realizar giros en curvas de
pequeños radios de curvatura.
• Superficie en la que están ubicadas las
tuberías, debido a la característica agreste de
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nuestra serranía, lugar donde se encuentran

ubicadas las tuberías del gasoducto, existen
diferentes tipos de superficie, ya sea planas o
pendientes con una elevada inclinación. En
esta etapa de la ejecución del proyecto se
partió sobre la premisa de que el móvil se
desplaza sobre una superficie plana.

3.2.2 Diseño Implementado

Tomando en cuenta las consideraciones anteriores Figura 2. Vista perfil del robot
se diseño una estructura capaz de adaptarse a la
superficie curva de los tubos, seleccionando un
diámetro adecuado de ruedas. A su vez, esta
estructura esta diseñada para que el robot pueda
ser capaz de desplazarse por trayectorias de hasta
90º de curvatura. Esto se logra gracias a la
articulación que une las 2 bases de la estructura
del robot, las cuales estarán unidas por un perno
pasante y este a su vez contendrá a un resorte. El
resorte asegurará el regreso a la posición inicial en
caso de que el móvil se desplace por pequeñas
pendientes.

Analizando las dimensiones de los diámetros de

tuberías existentes, se ha decidido que el móvil
tenga las siguientes dimensiones: 110 mm de alto,
240 mm de ancho y 245 mm de longitud, con el
fin de poder desplazarse por diferentes diámetros
de tuberías.
Figura 3. Vista frontal del robot
3.2.2.1 Construcción del robot
Para la construcción del robot, el primer paso a
realizar es la elección de los motores a utilizar y el
tipo de material. El material utilizado debido a su
bajo costo en la fabricación del robot es el metal
negro de 2 mm de espesor.
A continuación mostramos la descripción de cada
pieza confeccionada.

• Bases

Se diseño 2 placas metálicas como bases para la

estructura del robot, en ellas estarán sujetos los
Figura 1. Vista Isométrica del robot
soportes de los motores. También servirá para
ubicar sobre ellas las tarjetas electrónicas

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150,

75,0
Figura 6. Unión Pieza1 y 2

• Ruedas

Se eligió cuatro ruedas de goma del mismo

diámetro, tomando en cuenta la altura y el
• Soportes ajustables a la superficie radial de la tubería equilibrio que estas le puedan brindar al robot.

Con el objetivo de ajustar adecuadamente la

superficie de las ruedas a la pared del tubo, se
elaboraron dos piezas. Una de ellas servirá para
sujetar los motores mostrada en la Fig. 4, mientras
que las otra pieza será la que de el ángulo
necesario para ajustar las ruedas a la superficie de
la tubería según el diámetro, ver Fig. 5.
Ambas piezas se unen como se aprecia en la Fig 6
para poder sujetar los motores y dar la inclinación
necesaria para acomodar las ruedas sobre la
superficie del tubo.

Figura 7. Rueda

• Resorte

Se eligió un resorte con una adecuada elongación

y compresión para el mecanismo de unión de las
dos bases.

Figura 4. Pieza 1

Figura 8. Resorte

• Pasador
Figura 5. Pieza 2
Se eligió un pasador adecuado para el mecanismo
de unión de las bases.

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además se esta trabajando con un puente por

motor (un CI TA8440 por motor).

Por último pose un mecanismo de engranajes, los

cuales tienes la función de mover un
potenciómetro el cual proporcionará la posición
de la base trasera con respecto a la base delantera.
Figura 9. Pasador
Diagrama de bloques del hardware implementado
se muestra en la Fig.10.
3.3 Diseño Electrónico

3.3.1 Hardware Implementado

Para el funcionamiento del robot se utiliza dos

microcontroladores PIC de configuración Master-
Slave, los cuales se comunican en forma paralela.
Esta configuración se escogió debido a la
limitación en cuanto al número de canales (2) de
PWM que tiene el microcontrolador 16F877, a
continuación detallaremos las funciones de cada
microcontrolador:

- Microcontrolador Master
Esta encargado de ejecutar el programa Figura 10. Diagrama de bloques del hardware implementado
principal del robot y gobernar las acciones
sobre el otro microcontrolador para las
acciones que tengan que ver con el 3.4 Características y detalles del producto final
desplazamiento del robot. También esta 3.4.1 Funcionamiento
encargado de procesar el dato proveniente del El móvil tendrá la capacidad de desplazarse de
potenciómetro, el cual servirá para la rutina manera autónoma a través de la tubería
de corrección de direccionamiento del robot y registrando continuamente los valores de los
así evitar que este se ladee. Además sus dos sensores de posición para asegurar la estabilidad
canales de PWM son utilizados para el y direccionamiento del móvil. Además tendrá la
movimiento de los 2 motores de la tracción capacidad de almacenar la información del
delantera. cambio de velocidades de cada motor para luego
ser procesada por una computadora por
- Microcontrolador Slave transmisión serial y obtener así la curva de la
La función de este microcontrolador es trayectoria del móvil.
proporcionar los 2 canales de PWM para los
motores de la tracción trasera y la de recibir la 3.4.2 Cinemática de funcionamiento del robot
información del microcontrolador Master
para poder ejecutar las tareas de giro para el Cuando el móvil se desplaza hacia adelante los
desplazamiento. motores funcionan según indican las flechas en la
Fig.11. Cabe señalar que se ha logrado controlar
Se implementó la tarjeta de potencia utilizando el la habilitación y el sentido de giro de los cuatro
driver TA8440. Este driver nos permitió obviar el motores por separado.
uso de compuertas lógicas, debido a que posee
una entrada especial para el PWM y otra para el
cambio de giro del motor. También posee un
entrada para habilitarlo y una entrada de parada,
lo cual es de gran ayuda para el control de los
motores cuando no se requiere el movimiento de
los mismos. Con el uso del dirver TA8440 se
evitan los problemas de corriente ya que estos
soportan picos de corriente de hasta 3 amperes,

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3.4.3 Diagramas de bloques: Funciones del móvil

En la Fig. 14 se muestra los diferentes bloques

que representan las funciones que tendrá el robot
al finalizar el proyecto.

- Testeo de sensores: con esta función el móvil

Figura 11. Desplazamiento hacia adelante
Cuando el móvil se ladea hacia la derecha los
motores seguirán la dirección indicada por las
flechas de la Fig. 12 para poder recobrar la
trayectoria recta y avanzar hacia delante, este
movimiento es realizado por la rutina de
corrección Alinear a la Izquierda.
podrá reconocer si se encuentra en una
sección curva de la tubería, también, servirá
para la alineación del móvil y se asegure una
trayectoria recta.
- Detección de obstáculos: el móvil contará
con un sensor (posiblemente de fin de
carrera) con el que se detectara la presencia
de algún obstáculo en la tubería.
- Almacenamiento de datos y descarga de la
información: estas funciones nos servirán
para la reconstrucción de la trayectoria
realizada.

Almacenamiento
de datos

Figura 12. Sentido de giro de los motores en la rutina de giro

Alinear a la Izquierda
Testeo de ROBOT Detección de
sensores obstáculos

Cuando el móvil se ladea hacia la izquierda los

motores seguirán la dirección indicada por las
flechas en la Fig. 13 para poder recobrar la
Detección de Sensor fin de carrera.
trayectoria recta y avanzar hacia delante, este curvas. Descarga de Sensor de posición
movimiento es realizado por la rutina de Alineamiento. información
corrección Alinear a la Derecha.
Figura 14. Diagramas de bloques: Funciones del móvil

Figura 13. Sentido de giro de los motores en la rutina de giro

Alinear a la Derecha

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el rango en el que se encuentre el valor de

3.4.4 Diagrama de Flujo de la Lógica del Robot
Previamente a la ejecución del programa principal
se deben configurar los siguientes parámetros en
el microcontrolador Master y el microcontrolador
Slave:
potenciómetro, luego el programa principal
interpretara para realizar la corrección del
desplazamiento. El diagrama de flujo de esta
subrutina se muestra en la Fig. 16.
INICIO

- Interrupciones:
Se configura la interrupción del Timer 0, solo Configuración de puertos
Configuración de PWM
en el microcontrolador master, esta Configuración de ADC
interrupción es utilizada para obtener el dato Configuración de las interrupciones
Configuración del timer
del ADC cada 20 ms. para esto debemos tener
en cuenta la frecuencia del oscilación del
oscilador (3.57 MHz). PWM ON
(Se cargan los valores
También se configura la interrupción externa iniciales)
RB0, interrupción utilizada para ordenar al
robot que esta ingresando a una curva.
- ADC: Inversa SI
Se configura esta opción para poder utilizar el = 1?
canal analógico cero y tomar el dato del
Rutina sentido giro
potenciómetro el cual indica si el móvil esta NO hacia atrás
alineado o ladeado. Rutina sentido de
giro hacia adelante

- Puertos
Configuramos los Puertos B y C como salidas
digitales. El Puerto A estará configurado como Rutina de comprobación de
entradas analógicas y el Puerto D como posición por el ADC
entradas digitales
SI
- PWM Band0
Se configura el Timer2 y un preescalador de Alinear a la
= 1?
derecha
16, con esto podremos obtener un periodo de
PWM de 218 Hz, lo cual proporcionará un NO
mayor torque a los motores. Luego se Cargo el PWM1
con 85 % de duty
habilitaran los dos canales de PWM del cicle. Giro hacia Band1 SI Alinear a la
controlador. adelante = 1? izquierda

3.4.4.1 Diagramas de Flujo del Programa del PIC Master NO Cargo el PWM1
Cargo el PWM2
con 85 % de duty
Luego de realizar los pasos anteriormente con 85 % de duty Adelante cicle. Giro hacia
cicle. Giro hacia
señalados, el programa principal entra a un bulcle atrás
atrás
donde constantemente esta testeando el bit que
indica el sentido del desplazamiento ya sea hacia Cargo el PWM2
con 85 % de duty
delante o hacia atrás. Podemos ver el diagrama de cicle. Giro hacia
flujo en la Fig. 15. adelante
Paralelamente la rutina de interrupción del Timer0
Figura 15. Diagrama de Flujo del PIC Master.
estará actualizando el valor obtenido por el
potenciómetro del mecanismo de engranajes, el
cual encenderá ciertos bits (Band0 y Band1) según

M1

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Figura 16. Diagrama de Flujo de la subrutina de Interrupción
TMR0
3.4.4.1 Diagrama de Flujo del Programa del PIC Slave
V. PRUEBAS Y RESULTADOS OBTENIDOS
La configuración de este microcontrolador es
similar a la del microcontrolador Master, cabe
mencionar que este microcontrolador solo se usa
la interrupción externa y q se comunica
paralelamente con el PIC Master para obtener el
sentido de giro de cada motor. En la Fig.17 de
muestra el diagrama de flujo de este
microcontrolador.
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Figura 17. Diagrama de Flujo del PIC Slave
Luego de adquirir una maqueta de simulación de
ductos conformada por dos tubos de 16 pulgadas
de diámetro de un metro de largo unidos con un
codo de fibra de vidrio con un ángulo de curvatura
de 45 grados aproximadamente, obtuvimos los
siguientes resultados.
• En un principio cuando se trabajo con
motores de 12 VDC, se observaba que el
robot se desplazaba con una mayor velocidad
pero la fuerza que los motores
proporcionaban no era la suficiente para que
el robot pueda sobrepasar pequeñas
imperfecciones, sobre todo al momento de
desplazarse por la curva, ya que esta no tiene
un corte transversal totalmente circular.
• Luego se hicieron pruebas cambiando los
motores de la tracción delantera por unos de
mayor torque, pero el problema que se
presento fue el distinto nivel de trabajo de los
motores. Los motores de la tracción delantera
eran de 24 VDC mientras los de la tracción
trasera eran de 12 VDC. Como los motores de
la tracción delantera giraban a una menor
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velocidad, se trato de compensar la diferencia

de velocidades entre las tracciones reduciendo
el valor de PWM en la tracción trasera. Esto
ocasiono que se pierda torque en la tracción
trasera, pero aun así el torque de la tracción
delantera era lo suficientemente fuerte como
para que el móvil se desplace por la maqueta
e incluso se logró atravesar la curva con un
poco de dificultad.

• Para las ultimas pruebas se cambiaron los

motores por cuatro iguales de 24 VDC. Esto
motores a pesar de ser lentos proporcionan un
mayor torque. Con esto se logro que el móvil
pueda pasar sobre imperfecciones sin ningún
problema.
Al momento de desplazarse por la curva el
móvil tiende a atascarse y seguidamente
volcarse debido a la imperfección de la curva,
pero en ciertas ocasiones el torque de lo
motores proporciona la fuerza necesaria para
corregir su estabilidad y lograr llegar al otro
lado de la maqueta.
Una solución para resolver este problema era
la implementación de una rutina especial para
que el móvil se desplace por las curvas
utilizando la interrupción externa de los
microcontroladores.
La figura 18 muestra las diferentes vistas del
robot realizado. Figura 18. Fotos del robot realizado

VI. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES

- Luego de las numerosas pruebas realizadas en

la maqueta de simulación y luego de los
cambios realizados se observa que el móvil
cumple con el objetivos de desplazarse por
los tramos rectos y el codo de la maqueta con
un poco de dificultad.

- Se necesitan realizar más pruebas para poder

determinar el comportamiento del robot al
atravesar el codo.

- Con las mejoras realizadas para los soportes

de los motores y las ruedas, se consiguió la
reducción del ancho del móvil, además con
este mecanismo el móvil se podrá adaptar a
valores de diámetros de tubos diferentes.

- Al momento que el móvil ingrese al codo,

este deberá entrar a una rutina especial,
variando los PWM de los motores internos
haciendo que estos sean mas lentos ya que los

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motores externos deberán recorrer una mayor

distancia. Para esto es necesario implementar
un sistema identificador de curvas o bien un
sistema especifico para la maqueta y así
identificar el momento en el que el móvil se
encuentre desplazando por el codo.
- Es importante solucionar los problemas de
robot respecto al movimiento, ya que de nada
serviría desarrollar las aplicaciones de este si
es que el móvil presenta problemas de
atascamiento o volcadura.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] A Simple Architecture For In-Pipe Inspection

Robots Mihaita Horodinca, Ioan Doroftei,
Emmanuel Mignon, André Preumont.
[2] http://www.roboticsonline.com/public/articles
/index.cfm?cat=359

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