FOTOGRAMETRIA

GPS

DOCENTE : BUENDIA RIOS, HILDEBRANDO

NOMBRE : QQUECAÑO AMANCIO, RONALD J.
CODIGO : 2016023975 SECCION: “A“

2018
 FOTOGRAMETRIA Y GPS
Durante años los fotogrametristas han deseado realizar levantamientos fotogramétricos sin
preocuparse del control terrestre. Con la aparición del Sistema GPS (Global Positioning
System) se ha podido cumplir este deseo.

Este sistema nos Proporciona una nueva información que permite solucionar problemas
fotogramétricos, cartográficos o topográficos de todo tipo con una Aero triangulación. El
problema que se plantea es conocer cómo se combina esta información en la estructura
existente de la fotogrametría.

Nos responderemos ¿Cómo el modelo de errores aleatorios y sistemáticos, propios del GPS, se
combinan con los propios de la información fotogramétrica? Y también ¿Cuál es la geometría
de bloque con datos GPS más efectiva para todos esos propósitos?

APLICACIONES GPS EN FOTOGRAMETRIA

El posicionamiento GPS se aplica en fotogrametría en las siguientes tareas:

a) En levantamientos topográficos para determinar puntos de control terrestre GPS que

se utilizan posteriormente en el ajuste de bloques de Aero triangulación, Resulta
proyectos muy prácticos y económicos, no necesitan intervisibilidad entre estación.
b) Navegación aérea asistida con GPS de vuelos fotogramétricos. Utilizan posicionamiento
en tiempo real con código C/A y pseudodistancias. La exactitud requerida varia de 5 m
a 100 m en posiciones (de 20 m a 200 m en altimetría) para escalas fotográficas
comprendidas entra 1:5000 y 1:100000. El posicionamiento de AIRBORNE LASER
PROFILE necesita una exactitud mayor del orden de 10 m o mejor en tiempo real en
posición.
c) Posicionamiento GPS cinemático de la cámara aérea durante el vuelo para su posterior
integración en un ajuste combinado de Aero triangulación.
d) Posicionamiento de todo tipo de sensores aerotransportados (escáneres
multiespectrales, sensores térmicos, escáneres láser, altímetros radar etc.)
e) Determinación de la orientación externa por el método directo Determinación completa
de la orientación exterior, bien con ayuda de sistemas inerciales o bien disponiendo de
un sistema multiantena (3 a 4 antenas GPS) en el avión aunque esta última técnica ya
se ha abandonado.
Breve descripción de la señal GPS

El posicionamiento GPS está basado en señales electromagnéticas (rango de

microondas) emitidas desde satélites de la constelación NAVSTAR, obteniéndose de
esta información datos sobre la distancia entre receptor y satélite. Distinguimos entre
observaciones de código (C/A y P sobre L1 y P sobre L2), determinan
ppseudodistancias, y observaciones de fase sobre ondas portadoras L1 y L2. Las
posiciones de los satélites (efemérides) y las posiciones de las antenas de los
receptores están referidas al sistema de coordenadas geocéntrico WGS84, un sistema
cartesiano fijo al sistema Tierra.

Las ondas portadoras son moduladas en frecuencia por secuencias de PN (pseudo ruido
o secuencias pseudoaleatorias) de código P y C/A. El código C/A es recibido en tiempo
real pero está sujeto a la disponibilidad selectiva (SA) y otros errores sistemáticos
(multitrayectoria, ionosféricos, tropos férricos, orbitales, etc.) lo que producen errores
aleatorios, sistemáticos y groseros en las precisiones de las medidas de hasta 30 m y 40
m. Se resumen en cuatro tipos de errores

1. Errores que afectan a la precisión del satélite (determinación de la órbita y

sistema de tiempo) incluidos los propios del Sistema de Referencia WGS84
2. Errores que afectan a la propagación de la señal (refracción ionosférica y
troposférica, multitrayectoria y efectos relativistas
3. Errores del reloj del receptor GPS
4. Ruido del receptor y errores menores debidos al diseño y construcción del equipo
en los procesos de fabricación del receptor y la antena
5. El posicionamiento con ppseudodistancias garantiza una exactitud mejor que 5 m
con un 95% de probabilidad. Las observaciones de fase de la portadora en
aplicaciones aerotransportadas dan precisiones de hasta milímetros, pero tienen
el problema de la determinación de la ambigüedad de ciclos inicial. Los efectos
de los errores citados del sistema GPS pueden compensarse aplicando métodos
de posicionamiento diferencial GPS. Se opera normalmente con cálculos de
dobles diferencias (observaciones a dos satélites) entre al menos un punto de
referencia fijo de coordenadas conocidas (en aplicaciones fotogramétricas) y un
receptor móvil en el avión. Con GPS diferencial la exactitud relativa con dobles
diferencias y fase de la portadora la exactitud es de 2 a 5 cm.
 Configuración de GPS aerotransportado

Técnicas de levantamiento GPS en vuelo

En la figura se muestra la configuración necesaria en un vuelo asistido con receptores GPS,

para la obtención de los centros de proyección y navegación asistida. Durante el vuelo la
cámara emite una señal que registra con el tiempo GPS del momento del disparo, gestionado
por el ordenador de control. Este tiempo sirve par a realizar la interpolación la posición del
centro de proyección en los cálculos posteriores a partir de las posiciones del GPS de vuelo
antes y después del disparo, normalmente el registro GPS se realiza con intervalos de 1 seg o
mejores como 0.5 o 0.3 seg, de acuerdo con las necesidades del proyecto y escala de
levantamiento.

El posicionamiento (obtención de las coordenadas de la antena del equipo GPS) se realiza de

los modos siguientes:

1. Posicionamiento solución navegación (escalas medias y pequeñas). Se utiliza el

posicionamiento absoluto en tiempo real con pseudodistancias (navegación). Se utiliza
sólo código, precisión métrica (código P o código C/A). Se pueden alcanzar precisiones
propias del GPS actualmente sin disponibilidad selectiva
2. Navegación precisa (escalas grandes) Posicionamiento relativo (PR), en tiempo real, se
reciben correcciones en tiempo real vía radio, por un sistema del tipo Omnistar o Racal
por ejemplo
3. Levantamiento cinemático con solución precisa de navegación
En la figura siguiente se presentan los equipos y configuración necesaria en un
levantamiento cinemático con navegación precisa (grandes escalas)
 Equipos y configuración en un levantamiento cinemático

4. GPS diferencial en tiempo real absoluto (se utiliza código, pseudodistancias). Se necesita el
uso simultáneo de dos receptores, situados en ambas estaciones. El Posicionamiento
Relativo mediante códigos (C/A, P) se denomina con el nombre de DIFERENCIAL GPS
[DGPS], proporciona precisión métrica en las coordenadas medidas con código C/A o
submétricas con código P.

Condiciones del vuelo cinemático con pseudodistancia y fase

Necesita dos receptores, uno permanece fijo como estación base [EB], se sitúa sobre una señal de
coordenadas ETRS89 conocidas, otro se desplaza sin perder nunca a cuatro satélites de vista. Solo
necesita la fase L1, calcula los incrementos de coordenadas entre las distintas posiciones. Con
GPS cinemático solo se alcanza en la actualidad precisiones por debajo del medio metro con
posicionamiento relativo a partir de la fase de la portadora, aplicando el método GPS de cálculo de
dobles diferencias, en levantamientos cartográficos de escalas medias.

En aplicaciones fotogramétricas con GPS cinemático se determinan coordenadas tridimensionales

de los centros perspectivos de las cámaras en vuelo en el instante de cada exposición, con
precisiones compatibles Grupo A2 – Tema 31 155 con las necesidades de los levantamientos
fotogramétricos a diversas escalas. Estas coordenadas de la cámara se utilizan como puntos de
control aéreo (apoyo aéreo cinemático) en el ajuste combinado de la Aero triangulación,
reduciéndose los puntos de control.

Se utiliza normalmente un receptor aéreo de doble frecuencia (portadoras L1 y L2, moduladas por el
código P y C/A). Se producen registros de una época cada 0,5 segundos o 1 segundo. El proceso
de cálculo, en oficina técnica, de las observaciones registradas supone determinar con precisión la
posición de la cámara en el instante de cada toma, reduciéndose significativamente el número de
puntos de apoyo necesarios en la fase de Aero triangulación y, en consecuencia, el coste del
producto fotogramétrico y cartográfico.

El programa de cálculo determina los centros de fase de la antena del receptor móvil respecto de la
estación fija o de referencia para cada época. El cálculo se realiza por pasadas, fijando para cada
una de ellas ambigüedades aproximadas calculadas a partir de una posición del receptor móvil por
medidas sobre código diferencial. Fijadas unas ambigüedades aproximadas, supuestamente
constantes a lo largo de la pasada, se determina la solución precisa sobre las medidas de fase de la
frecuencia L1, aplicando distintas técnicas como las basadas en el filtro Kalman que usa todos los
observables GPS disponibles o cualquier combinación, los resultados mejores se obtienen
combinando dos soluciones independientes calculadas hacia delante y hacia atrás de la pasada.

Las condiciones a tener en cuenta en un apoyo aéreo cinemático relativo por GPS, soluciones del
ACB (Fritz Ackermann, ITC Journal, 1992)

 Modelado y eliminación de errores sistemáticos con parámetros de deriva

 Es básica la posición de un receptor en tierra de coordenadas conocidas ETRS89
 Rango de operación del avión hasta 400 Km de distancia respecto de la referencia
 Posicionamiento de la cámara del orden de dm. o metros
 Solución offset de antena a posteriori durante el ajuste
 Tiempos de exposición: intervalos de 1 seg a 0,3 seg . El receptor debe poder hacer
medidas a intervalos de un segundo, o medio segundo pues el avión normalmente marcha a
una velocidad de unos 250 km/h (o a 575 km/h para escala media) lo que equivale a 70 m/s
(o 160 m/s), y después será necesario interpolar para el instante de la toma de la cámara
 Es fundamental resolver la ambigüedad de fase inicial previamente al posicionamiento
cinemático. La indeterminación en la fijación de ciclos: un error de 1 o 2 ciclos genera del
orden de 0,5 metros de error después de 15 minutos de vuelo, dependiendo de la distancia
entre receptores (Schade, 1992)
 Tener muy en cuenta interrupciones de señal, cambios de ciclos y cambios de constelación.

Técnicas de levantamiento GPS en fotogrametría

El sistema de posicionamiento GPS en fotogrametría se aplica a la planificación interactiva del vuelo

fotogramétrico y al control de su ejecución en tiempo real, por un lado; y al análisis después del
vuelo, y determinación de los centros de proyección del instante de toma de cada fotograma, por
otro.

Los dos métodos más extendidos en la determinación de la posición de los centros de proyección
son:

a) Método OTF (On-The-Fly): aplicado y muy popular en Estados Unidos y Canadá

b) Método del Ajuste Combinado de Bloque (ACB) muy popular en Europa y Japón

Método OTF: es un método directo y proporciona la solución de los centros de proyección con una
exactitud limitada y baja fiabilidad. Se basa en la determinación precisa de la ambigüedad de ciclos
inicial.

Método ACB: es un método indirecto, y proporciona la solución de los centros de proyección con
una exactitud que depende del número de puntos de control, además proporciona una aceptable
fiabilidad.
Comparación del método ACB y OTF
Está perfectamente comprobado que la resolución incorrecta de las ambigüedades de ciclos
iniciales supone un error sistemático en la determinación de la posición del receptor móvil que
puede modelarse por una recta, definida por los parámetros de deriva del Ajuste Combinado del
Bloque en aerotriangulación. El problema del datum o transformación de sistemas de referencia de
trabajo es otro factor a tener en cuenta en el ajuste combinado.

El GPS cinemático proporciona coordenadas tridimensionales de la antena en el sistema de

referencia GPS (ETRS89) lo que supone una gran ventaja en fotogrametría, por lo que es necesaria
la transformación del sistema de coordenadas GPS de la antena al sistema de trabajo local, que es
lo mismo que la transformación de un sistema de referencia satélite a un sistema de referencia
geodésico, esta transformación entre los distintos sistemas de trabajo produce un error sistemático
que hay que tener en cuenta en el ajuste.

Es fundamental al plantear el modelo de ajuste estudiar y considerar los errores sistemáticos

propios del sistema de los satélites (parámetros orbitales, desconocimiento del campo de la
gravedad terrestre), además de los sistematismos propios del sistema geodésico local obtenido con
medidas angulares clásicas normalmente.

Flujo de datos en Aero triangulación con GPS