Manual de Transporte e Instalação Comau Smart 5 NJ4

Comau Robotics
Manual de instruções
SMART5 NJ4 170 – 2.5 - I; SMART5 NJ4 170 – 2.5 – TC

SMART5 NJ4 175 – 2.2 - I; SMART5 NJ4 175 – 2.2 – TC
SMART5 NJ4 170 - 2.9 - I; SMART5 NJ4 170 – 2.9 – TC
SMART5 NJ4 270 – 3.0 – I; SMART5 NJ4 220 – 3.0 – TC
SMART5 NJ4 270 – 2.7 – I; SMART5 NJ4 270 – 2.7 – TC
Transporte e instalação
CR00757668_it-00/2012.07
As informações contidas neste manual são de propriedade da COMAU S.p.A.
É proibida a reprodução, mesmo se parcial, sem a autorização prévia por escrito da COMAU S.p.A.
A COMAU reserva-se o direito de modificar as características do produto apresentado neste manual sem avi-
so prévio.
Copyright © 2011 by COMAU - Publicado em 06/2011

Sumário
SUMÁRIO
PREFÁCIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Simbologia adotada no manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Documentação de referência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...7

Responsabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Prescrições de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Aplicabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Modos de funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Desempenhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2. QUADRO DE RESUMO DA INSTALAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...17
3. PREPARAÇÕES PARA A INSTALAÇÃO DO ROBÔ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...18

Condições ambientais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Dados ambientais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Espaço operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Fixação do robô em uma placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Placa de aço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Placa de aço nivelável (opcional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Fixação da placa no chão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Solicitações na estrutura de suporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4. TRANSPORTE DO ROBÔ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...29

Estabilidade e posição de transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Grupo para elevação com empilhadeira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Dimensões e posição de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Peso do robô e das embalagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Elevação do robô da placa de fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Instalação do robô no teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5. INSTALAÇÃO DO ROBÔ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...39

Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Fixação em uma placa de aço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
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Sumário
Fixação em placa nivelável (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Procedimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Fixação em uma estrutura de suporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Instalação do robô no teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Basculamento e posicionamento do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Fixação do robô na placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6. LIGAÇÃO COM A UNIDADE DE CONTROLE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..46

Ligação com a Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
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Prefácio
PREFÁCIO
Simbologia adotada no manual

São apresentados a seguir os símbolos que representam: ADVERTÊNCIAS,
ATENÇÃO e OBSERVAÇÕES e o respectivo significado.
O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e

precauções que se não forem respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar lesões ao pessoal.

precauções que se não são respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar danos aos equipamentos.

precauções que é essencial colocar em evidência.
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Prefácio
Documentação de referência
Este documento refere-se ao robô SMART5 NJ4-I e ao robô SMART5 NJ4 -TC em
configuração padrão.
A composição do conjunto completo dos manuais que documentam o sistema robô e
controlador está especificada na tabela a seguir:
Comau Robô Conjunto de Manuais

SMART5 NJ4 170 – 2.5 - I / TC – Especificações Técnicas
SMART5 NJ4 175 – 2.2 - I / TC – Transporte e instalação
SMART5 NJ4 170 – 2.9 - I / TC

Comau SMART5 NJ4 220 – 2.7 - I / TC
SMART5 NJ4 220 – 2.4 - I / TC
SMART5 NJ4 220 – 3.0 - I / TC

SMART5 NJ4 270 – 2.7 - I / TC
Comau Robô Conjunto de Manuais
Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:
Unidade de – Especificações Técnicas

Controle C5G – Transporte e instalação
– Guia para a integração, sistemas de
segurança, E/S, comunicações
– Manutenção
– Utilização da Unidade de Controle.
Comau
– Esquema elétrico
Programação – EZ PDL2 Ambiente de programação
facilitado
– PDL2 Programming Language Manual
– Programação do movimento
– VP2 Visual PDL2
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Prescrições gerais de segurança
1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA
Este capítulo é de caráter geral e aplica-se a todo o Sistema Robótico. Considerando a

sua importância, faz-se referência incondicional a este capítulo em todos os manuais
de instruções do sistema.
Neste capítulo são examinados os seguintes temas:

– Responsabilidade
– Prescrições de segurança
1.1 Responsabilidade
– O integrador do equipamento deve executar as operações de instalação e

movimentação do Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle) respeitando as
Normas de Segurança em vigor no país onde a instalação é feita. A aplicação e
utilização dos equipamentos de proteção e segurança necessários, a emissão da
declaração de conformidade e a eventual marcação CE do equipamento ficam a
cargo do Integrador.
– A COMAU Robotics declina toda e qualquer responsabilidade por acidentes

causados pela utilização incorreta ou imprópria do Sistema robótico (Robô e
Unidade de Controle), por alterações de circuitos, componentes e do software e
pela utilização de peças de reposição não presentes na respectiva lista de peças
de reposição.
– A responsabilidade pela aplicação das Prescrições de Segurança aqui descritas é
dos encarregados que dirigem/supervisionam as atividades citadas no parágrafo
Aplicabilidade, que devem se certificar de que o Pessoal Autorizado conheça e
respeite à risca as prescrições contidas neste documento, além das Normas de
Segurança de caráter geral aplicáveis ao Sistema robótico (Robô e Unidade de
Controle) vigentes no país onde a instalação é feita.
– O descumprimento das Normas de Segurança pode causar lesões permanentes
ou a morte de pessoas e danificar o Sistema robótico (Robô e Unidade de
Controle).
A instalação deve ser feita por Pessoal qualificado para a mesma e deve ser realizada
em conformidade com as normas Nacionais e Locais.
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1.2 Prescrições de segurança
1.2.1 Objetivo
As prescrições de segurança aqui descritas têm o objetivo de definir uma série de
comportamentos e obrigações a serem respeitados durante a realização das atividades
enumeradas no parágrafo Aplicabilidade.
1.2.2 Definições
Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle)
Define-se Sistema robótico o conjunto funcional constituído por: Robô, Unidade de
Controle, Terminal de Programação e possíveis opções.
Espaço Protegido
Define-se espaço protegido a área delimitada pelas barreiras de proteção e destinada
à instalação e ao funcionamento do robô.
Pessoal Autorizado
Define-se pessoal autorizado o conjunto de pessoas devidamente instruídas e
delegadas para executar as atividades enumeradas no parágrafo Aplicabilidade.
Pessoal Encarregado
Define-se pessoal encarregado o pessoal que dirige ou supervisiona as atividades que
foram atribuídas aos funcionários subordinados definidos no ponto anterior.
Instalação e Colocação em Serviço

Define-se instalação a integração mecânica, elétrica, de software do Sistema Robô e
Controlador em um ambiente qualquer que exija a movimentação controlada dos eixos
do robô, em conformidade com os requisitos previstos no país onde o Sistema é
instalado.
Funcionamento em Programação
Modo de operação sob o controle do operador, que exclui o funcionamento automático
e permite as seguintes atividades: movimentação manual dos eixos do robô e
programação de ciclos de trabalho em velocidade reduzida, teste do ciclo programado
em velocidade reduzida e, quando permitido, em velocidade de trabalho.
Funcionamento no modo Auto / Remote

Modo de funcionamento no qual o robô executa autonomamente o ciclo programado
com a velocidade de trabalho, com os operadores fora do espaço protegido, com as
barreiras de proteção fechadas e integradas no circuito de segurança, com comando
de partida/parada local (fora do espaço protegido) ou remoto.
Manutenção e Reparos
Define-se serviço de manutenção e reparos a atividade de verificação periódica e/ou de
substituição de peças (mecânicas, elétricas, software) ou componentes do Sistema
Robô e Controlador e a atividade para identificar a causa de uma avaria surgida, que
se conclui com o restabelecimento do Sistema Robô e Controlador nas condições
funcionais de projeto.
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Desativação e Desmantelamento
Define-se desativação a atividade de remoção mecânica e elétrica do Sistema Robô e
Controlador de uma realidade produtiva ou ambiente de estudo.
O desmantelamento consiste na atividade de demolição e eliminação dos componentes
que constituem o Sistema Robô e Controlador.
Integrador
Define-se Integrador a figura profissional responsável pela instalação e colocação em
serviço do Sistema Robô e Controlador.
Emprego Incorreto
Define-se um emprego incorreto a utilização do sistema fora dos limites especificados
na Documentação Técnica.
Campo de Ação
Por campo de ação do robô entende-se o volume de invólucro da área de ação ocupada
pelo robô e pelos seus equipamentos durante o movimento no espaço.
1.2.3 Aplicabilidade
As presentes Prescrições devem ser aplicadas durante a realização das seguintes
atividades:
– Instalação e Colocação em Serviço
– Funcionamento em Programação
– Funcionamento no modo Auto / Remote
– Desenfreamento dos eixos do robô
– Manutenção e Reparos
– Desativação e Desmantelamento
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1.2.4 Modos de funcionamento

Instalação e Colocação em Serviço
– A colocação em serviço só é permitida quando o Sistema Robô e Controlador
estiver instalado corretamente e de forma completa.
– As operações de instalação e colocação em serviço do sistema podem ser feitas
unicamente por pessoal autorizado.
– A instalação e colocação em serviço do sistema é permitida exclusivamente no
interior de um espaço protegido com dimensões adequadas para alojar o robô e o
equipamento do qual está provido, sem que nada saia das barreiras. Além disso,
é necessário verificar se nas condições de movimento normal do robô fica evitada
a colisão do mesmo com partes internas do espaço protegido (por ex. colunas da
estrutura, linhas de alimentação, etc.) ou com as barreiras. Se for necessário, a
área de trabalho do robô pode ser limitada por intermédio de tampões mecânicos
de fim de curso (consulte a parte relativa aos grupos opcionais).
– As posições fixas de comando do robô, se houver, devem ser colocadas fora do
espaço protegido e em um ponto que permita a visão mais completa dos
movimentos do robô.
– Na medida do possível, a área de instalação do robô deve permanecer
desobstruída e sem materiais que possam impedir ou limitar a visão.
– Durante as fases de instalação, o robô e a Unidade de Controle devem ser
movimentados como descrito na Documentação Técnica do produto; no caso de
levantamento, verificar a fixação correta dos olhais e utilizar unicamente lingas e
equipamentos adequados.
– Fixe o robô no suporte de sustentação com todos os parafusos e pinos previstos,
apertados com os torques de aperto indicados na Documentação Técnica do produto.
– Se presentes, remova os suportes de fixação dos eixos e verifique a fixação
correta do equipamento do qual o robô está provido.
– Verifique se as proteções do robô estão fixadas corretamente e se não há peças
móveis ou afrouxadas. Verifique ainda a integridade dos componentes da Unidade
de Controle.
– Instalar a Unidade de Controle fora do espaço protegido: a Unidade de Controlo
não deve ser utilizada como parte das cercas.
– Verifique a coerência entre a tensão para a qual a Unidade de Controle foi
preparada, indicada na placa de identificação, e o valor de tensão da rede de
distribuição de energia.
– Antes de passar às operações de ligação elétrica da Unidade de Controle,
verifique se o disjuntor na rede de distribuição está bloqueado na posição aberta.
– A ligação entre a Unidade de Controle e a rede de alimentação trifásica da fábrica
deve ser feita mediante um cabo armado de quatro polos (3 fases + terra) de
dimensões adequadas à potência instalada na Unidade de Controle; consulte a
Documentação Técnica do produto.
– O cabo de alimentação deve entrar na Unidade de Controle através do passa-cabo
específico e ser bloqueado corretamente.
– Ligue o condutor de terra (PE) e depois ligue os condutores de potência ao
interruptor geral.
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– Ligue o cabo de alimentação, conectando primeiro o condutor de terra ao disjuntor

na rede de distribuição de energia depois de ter verificado, com instrumento
apropriado, se os terminais do disjuntor não estão submetidos à tensão.
Recomenda-se conectar a armadura do cabo à terra.
– Ligue os cabos de sinais e potência entre a Unidade de Controle e o robô.
– Ligue o robô à terra ou à Unidade de Controle ou a uma tomada de terra próxima.
– Verifique se a(s) porta(s) da Unidade de Controle foram fechadas com a chave
específica.
– A ligação errada dos conectores pode provocar danos permanentes nos
componentes da Unidade de Controle.
– A Unidade de Controle C5G gerencia no seu interior os principais intertravamentos
de segurança (portões, botão de habilitação, etc.). Ligue os intertravamentos de
segurança da Unidade de Controle C5G aos circuitos de segurança da linha, tendo
o cuidado de fazer as ligações respeitando os requisitos das Normas de Segurança.
A segurança dos sinais de intertravamento provenientes da linha transferida (parada
de emergência, segurança dos portões, etc.), ou seja, a realização de circuitos
corretos e seguros, é de competência do integrador do Sistema Robô e Controlador.
É necessário incluir os contatos dos botões de parada de emergência da unidade de

controle, disponíveis em X30, no circuito de parada de emergência da célula/linha. Os
botões não são intertravados internamente no circuito de parada de emergência da
Unidade de Controle.
– Não se garante a segurança do sistema no caso de realização errada, incompleta

ou inexistente destes intertravamentos.
– No circuito de segurança está prevista a parada controlada (IEC 60204-1, parada
de categoria 1) para as entradas de segurança Auto Stop/General Stop e
Emergência. A parada controlada só é ativada em estado Automático; em
Programação, a exclusão da potência ocorre de modo imediato. O modo para a
seleção do tempo da parada controlada (programável na placa C5G-SDM) está
descrito no Manual de Transporte e Instalação da Unidade de Controle.
– Durante a realização das barreiras de proteção, sobretudo no caso de barreiras
ópticas e portas de entrada, leve em consideração os tempos e espaços de parada
do robô em função da categoria de parada (0 ou 1) e da massa do robô.
Verifique se o tempo de parada controlada é coerente com o tipo de robô ligado à

Unidade de Controle. O tempo de parada é selecionado por meio dos seletores SW1 e
SW2 na placa C5G-SDM.
– Verifique se as condições ambientais e operacionais de trabalho não excedem os

limites especificados na Documentação Técnica do produto específico.
– As operações de calibração devem ser feitas com a máxima atenção, conforme
explicado na Documentação Técnica do produto específico, e devem ser
concluídas com a verificação da posição correta da máquina.
– Para as operações de carregamento ou atualização do software do sistema (por
exemplo, depois da substituição de placas), utilizar unicamente o software original
entregue pela COMAU Robotics. Respeite à risca o procedimento de carregamento
do software do sistema descrito na Documentação Técnica fornecida com o produto
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específico. Depois do carregamento, faça sempre alguns testes de movimentação

do robô com velocidade reduzida, permanecendo fora do espaço protegido.
– Verifique se as barreiras do espaço protegido estão posicionadas corretamente.
Funcionamento em Programação
– A programação do robô é permitida somente ao pessoal autorizado.
– Antes de passar às operações de programação, o operador deve verificar o
Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle) para se certificar de que não
existam condições anormais potencialmente perigosas e que nenhuma pessoa
esteja presente no espaço protegido.
– Na medida do possível, a programação deve ser comandada permanecendo fora
do espaço protegido.
– Antes de operar no interior do Espaço Protegido, o operador deve se certificar,
permanecendo fora do espaço protegido, de que todas as proteções e dispositivos
de segurança estão presentes e operantes e, sobretudo, se o Terminal de
Programação está funcionando corretamente (velocidade reduzida, enabling
device, dispositivo de parada de emergência, etc.).
– Durante as operações de programação, a presença dentro do Espaço Protegido é
permitida somente ao operador que possui o Terminal de Programação.
– Se for indispensável a presença de um segundo operador na área de trabalho
durante a verificação do programa, este último deverá dispor do seu próprio enabling
device (dispositivo de habilitação) intertravado com os dispositivos de segurança.
– A ativação dos motores (DRIVE ON) deve ser sempre comandada a partir de uma
posição fora do campo de ação do robô, depois de se certificar de que nenhuma
pessoa esteja presente na área envolvida. Considera-se a operação de ativação dos
motores concluída quando aparece a respectiva indicação de estado na máquina.
– Durante a programação, o operador deve se manter a uma distância do robô que
lhe permita evitar ser atingido por eventuais movimentos anormais da máquina e,
de qualquer maneira, em uma posição capaz de evitar possíveis riscos de colisão
entre o robô e partes da estrutura (colunas, barreiras, etc.), ou entre partes móveis
do próprio robô.
– Durante a programação, o operador deve evitar se encontrar na posição
correspondente a peças do robô que possam, pelo efeito da gravidade, realizar
movimentos para baixo, para cima ou lateralmente (em caso de montagem sobre
superfície inclinada).
– O teste do ciclo programado com a velocidade de trabalho, em algumas situações
para as quais se torne necessário um controle visual em curta distância, com a
presença do operador no interior do espaço protegido, deve ser ativado somente
depois da realização de um ciclo completo de teste com velocidade reduzida. O
teste deve ser comandado a partir de uma distância de segurança.
– É necessário prestar muita atenção quando se faz a programação mediante o
Terminal de Programação: neste caso, embora todos os dispositivos de
segurança hardware e software estejam funcionando, o movimento do robô
depende sempre do operador.
– A primeira execução de um novo programa pode acarretar o movimento do robô
ao longo de uma trajetória diferente da esperada.
– A modificação de passos do programa (por ex.: deslocamento de um passo de um
ponto a um outro do fluxo, registro errado de um passo, modificação da posição
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do robô fora da trajetória que une dois passos do programa), pode dar origem a
movimentos não previstos pelo operador durante o teste do programa.
– Em ambos os casos, é necessário trabalhar com atenção, mantendo-se sempre
fora do campo de ação do robô e fazer o teste do ciclo com velocidade reduzida.
Funcionamento no modo Auto / Remote

– A ativação do funcionamento no modo automático (estados AUTO e REMOTE) é
permitida unicamente com o Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle)
integrado em uma área provida de barreiras de proteção corretamente
intertravadas, conforme prescrito pelas Normas de Segurança em vigor no país
onde a instalação é realizada.
– Antes de ativar o funcionamento no modo automático, o operador deve verificar o
Sistema Robô e Controlador e o espaço protegido para se certificar de que não
existam condições anormais potencialmente perigosas.
– O operador pode ativar o funcionamento automático somente depois de ter verificado:
• se o Sistema Robô e Controlador não se encontra em estado de manutenção
ou reparos;
• se as barreiras de proteção foram colocadas corretamente;
• se não existe nenhuma pessoa no interior do espaço protegido;
• se as portas da Unidade de Controle foram fechadas com a chave específica;
• se os dispositivos de segurança (parada de emergência, sistemas de
segurança das barreiras de proteção) estão funcionando.
– É preciso prestar uma atenção especial na seleção do estado Remote, no qual o
CLP da linha pode realizar operações automáticas de ligação dos motores e início
do programa.
Desenfreamento dos eixos do robô

– Na ausência de força motriz, o deslocamento dos eixos do robô é possível por
intermédio de dispositivos opcionais para desenfreamento e sistemas adequados
de elevação. Estes dispositivos permitem unicamente a desativação do freio de
cada eixo. Neste caso, todos os dispositivos de segurança do sistema (incluindo
a parada de emergência e o botão de habilitação) ficam desativados. Além disso,
os eixos do robô podem se mover para cima ou para baixo devido a forças geradas
pelo sistema de balanceamento ou por gravidade.
Antes de utilizar os dispositivos de desenfreamento manual, recomenda-se amarrar o

robô ou então prendê-lo em uma ponte-rolante.
– A utilização do desenfreador produz o risco de queda de eixos submetidos à

gravidade e o risco de choque causado por um restabelecimento incorreto a seguir
à utilização do módulo desenfreador. O procedimento para a utilização correta do
desenfreador (tanto o desenfreador integrado, como o módulo desenfreador) está
explicado nos manuais de manutenção.
– Quando o movimento é retomado após uma interrupção de um comando de
MOVE não concluído, a função típica de recuperação da trajetória pode criar
percursos imprevisíveis, com o consequente risco de choques. A mesma condição
está presente quando se retoma o ciclo automático. Evitar deslocar o Robô em
posições distantes das previstas para a retomada do movimento;
alternativamente, desativar os programas e/ou as instruções de MOVE pendentes.
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Manutenção e Reparos
– Na etapa de montagem feita na COMAU Robotics, o robô é abastecido com
lubrificantes que não contêm substâncias perigosas para a saúde. Todavia, em
alguns casos, a exposição repetida e prolongada ao produto pode provocar o
aparecimento de irritações cutâneas ou mal-estar, no caso de ingestão.
Medidas de Primeiros Socorros. Em caso de contato com os olhos e com a pele:
lavar as áreas atingidas com água abundante; se as irritações persistirem,
consultar um médico.
Em caso de ingestão, não induzir o vômito ou administrar produtos por via oral;
consultar um médico o mais rapidamente possível.
– As operações de manutenção, diagnóstico de avarias e reparos devem ser feitas
unicamente por pessoal autorizado.
– As atividades de manutenção e reparos em andamento devem ser assinaladas
com um cartaz específico que indique o estado de manutenção, aplicado no painel
de comando da Unidade de Controle, até a operação ser concluída, mesmo se for
temporariamente suspensa.
– As operações de manutenção e substituição de componentes ou da Unidade de
Controle devem ser feitas com o interruptor geral na posição aberta e trancado
com um cadeado de segurança.
– Mesmo se a Unidade de Controle não estiver recebendo alimentação (interruptor
geral aberto), podem estar presentes tensões interconectadas, provenientes da
ligação com unidades periféricas ou com fontes de alimentação externas (por ex.:
entradas/saídas a 24 Vcc). Desative as fontes externas ao fazer operações nas
partes do sistema envolvidas.
– A remoção de painéis, coberturas de proteção, grades, etc. é permitida somente
com o interruptor geral aberto e trancado com cadeado de segurança.
– Os componentes avariados devem ser substituídos por outros com mesmo código
ou equivalentes, definidos pela COMAU Robotics.
Depois da substituição do módulo C5G-SDM, verificar no novo módulo se a

programação do tempo de parada nos seletores SW1 e SW2 é coerente com o tipo de
Robô ligado à Unidade de Controle.
– As atividades de diagnóstico de avarias e de manutenção devem ser realizadas,

na medida do possível, fora do espaço protegido.
– As atividades de diagnóstico de avarias executadas no controlador devem ser
realizadas, na medida do possível, na ausência de alimentação.
– Se for necessário, durante a atividade de diagnóstico de avarias, executar
serviços com a Unidade de Controle recebendo alimentação, deverão ser
adotadas todas as precauções exigidas pelas Normas de Segurança quando se
trabalha na presença de tensões perigosas.
– A atividade de diagnóstico de avarias no robô deve ser executada com a
alimentação de potência desativada (DRIVE OFF).
– No fim da operação de manutenção e diagnóstico de avarias, os sistemas de
segurança desativados (painéis, coberturas de proteção, intertravamentos, etc.)
devem ser restabelecidos.
– O serviço de manutenção, reparos e diagnóstico de avarias deve ser concluído
com a verificação do funcionamento correto do Sistema robótico (Robô e Unidade
de Controle) e de todos os dispositivos de segurança, a qual deve ser feita de fora
ge-0-0-0_01.fm
14 01/0113
do espaço protegido.
– Durante as operações de carregamento do software (por exemplo, depois da
substituição de placas eletrônicas), é necessário utilizar o software original
entregue pela COMAU Robotics. Respeitar à risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentação Técnica
fornecida com o produto específico; após o carregamento sempre executar um
ciclo de teste para a sua segurança, mantendo-se fora da área protegida.
– A desmontagem de componentes do robô (por ex.: motores, cilindros para
balanceamento, etc.) pode provocar movimentos incontroláveis dos eixos em
qualquer direção: portanto, antes de iniciar um procedimento de desmontagem, é
necessário consultar as etiquetas de aviso aplicadas no robô e a Documentação
Técnica fornecida.
– É absolutamente proibido remover a cobertura de proteção das molas do robô.
Desativação e Desmantelamento
– A desativação e remoção do Sistema Robô e Controlador é permitida unicamente
a Pessoal Autorizado.
– Coloque o robô na posição de transporte e monte os estribos de bloqueio dos
eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no robô e a
Documentação Técnica do mesmo.
– Antes de passar à fase de desativação, é obrigatório cortar a tensão de rede na
entrada da Unidade de Controle (desligar o disjuntor na rede de distribuição de
energia e trancá-lo na posição aberta).
– Depois de se certificar com instrumento específico de que os terminais estão
isolados da tensão, desligue o cabo de alimentação do disjuntor na rede de
distribuição de energia, desconectando primeiro os condutores de potência e
depois o de terra. Desligue o cabo de alimentação da Unidade de Controle e
remova-o.
– Desligue primeiro os cabos de ligação entre o robô e a Unidade de Controle e
depois o condutor de terra.
– Se estiver presente, desligue o sistema pneumático do robô da rede de
distribuição de ar.
– Verifique se o robô está corretamente equilibrado e, se for necessário, amarre-o
corretamente. Em seguida, desmonte os parafusos que fixam o robô no suporte
de sustentação.
– Remova o robô e a Unidade de Controle da área de trabalho, adotando todas as
prescrições indicadas na Documentação Técnica dos produtos; se for necessária
a elevação, verificar a fixação correta dos olhais de suspensão e utilizar
unicamente lingas e equipamentos adequados.
– Antes de efetuar operações de desmantelamento (desmontagem, demolição e
eliminação) dos componentes que constituem o Sistema Robô e Controle,
consultar a COMAU Robotics, ou uma das suas filiais, que irá indicar, em função
do tipo de Robô e de Unidade de Controle, os métodos de trabalho que respeitam
os princípios de segurança e preservação do meio ambiente.
– As operações de eliminação dos resíduos devem ser executadas de acordo com
a legislação do país no qual o Sistema Robô e Controlador foi instalado.
ge-0-0-0_01.fm
01/0113 15
1.2.5 Desempenhos
Os desempenhos indicados a seguir devem ser considerados antes de instalar o
sistema robótico:
– Espaços de parada
– Mission time (valor típico)
Espaços de parada
– Considerando o robô no modo programação (T1), a seguir à pressão do botão de
parada (cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 0 (segundo a norma
EN60204-1), obtém-se:
Tab. 1.1 - Espaços de parada em programação (T1)

Velocidade Tempo de Espaço de
Modo Caso
esperada parada parada
Nominal 120 ms 30 mm
T1 250 mm/s
Caso limite 500 ms 125 mm
Tab. 1.2 - Tempos de reação da eletrônica de segurança em

programação (T1)
Velocidade Tempo de
Modo Caso
esperada reação
Para as entradas de segurança do módulo
C5G-SDM (por ex.: botão de parada do TP na
versão wired).
150 ms
Para as entradas de parada e de enabling device
do TP na versão wireless, quando a transmissão
T1 250 mm/s
do telegrama de segurança está ativa.
Para o tempo limite da entrada de parada e de
enabling device do TP na versão wireless,
350 ms
quando é perdida ou interrompida a
transmissão do telegrama de segurança.
– Considerando o robô no modo automático, nas condições de extensão máxima,

carga máxima e velocidade máxima, a seguir à pressão do botão de parada
(cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 1 (segundo a norma EN60204-1),
obtém-se a parada completa do robô com rampa de desaceleração controlada.
Exemplo: para o Robô NJ 370-2.7 obtém-se a parada completa em cerca de 85°
de movimento, correspondentes a cerca de 3000 mm de deslocamento medidos
no flange TCP. Nas condições indicadas, o tempo de parada do Robô NJ 370-2.7
é de 1,5 segundos.
– Para cada tipo de robô podem ser solicitados à COMAU Robotics os espaços de
parada limite.
Mission time (valor típico)

– Ressalta-se que o período de tempo no qual se tem a cobertura completa da
eficiência do sistema de segurança é de 20 anos (mission time of safety-related
parts of control systems (SRP/CS), segundo a norma EN ISO 13849-1).
ge-0-0-0_01.fm
16 01/0113
Quadro de resumo da instalação
2. QUADRO DE RESUMO DA INSTALAÇÃO

O prospecto abaixo resume a sequência de instalação do robô.
O prospecto pode ser utilizado como lista de checagem do progresso da atividade de
instalação. Neste caso, aconselha-se a fazer uma cópia do prospecto abaixo e
preencher a caixa específica "Feito" no fim de cada operação.
Tab.2.1 - Quadro de resumo da instalação

Passo Operação Feito
Preparações para a instalação do robô
1 Condições ambientais
2 Solicitações na estrutura de suporte
Trasporto Robot
3 Estabilidade e posição de transporte
4 Dimensões e posição de transporte
5 Elevação do robô da placa de fixação
Running H/F 1
6 Fixação em uma placa de aço ou Fixação em placa
nivelável (opcional) ou Fixação em uma estrutura de
suporte
Instalação do robô no teto

7 Running H/F 1
Instalação da Unidade de Controle
8 Consulte o manual “Transporte e instalação” da
Unidade de Controle
mc-rc-NJ4_5_I-tin_02.fm
17 00/0611
3. PREPARAÇÕES PARA A INSTALAÇÃO

DO ROBÔ
Antes de executar qualquer operação de instalação, leia atentamente o Cap. 1. -

Prescrições gerais de segurança na pág. 7.
O robô deve ser associado à Unidade de Controle C5G. Qualquer outro emprego
é proibido.
Eventuais derrogações devem ser expressamente autorizadas pela COMAU
Robotics & Service.
Neste capítulo apresentamos as especificações e informações técnicas

prescritas para executar a instalação do robô. O procedimento operacional de
instalação está descrito.
3.1 Condições ambientais

O ambiente de utilização dos robôs é o ambiente de oficina normal.
3.1.1 Dados ambientais

– Temperatura ambiente de funcionamento: 0°C ÷ 45°C
– Umidade relativa: 5% ÷ 95% sem condensação.
– Temperatura ambiente de armazenamento: -40 °C ÷ 60 °C
– Gradiente máximo de temperatura: 1,5 °C/min
3.1.2 Espaço operacional

A dimensão máxima da área operacional do robô está indicada nos gráficos do
mc-rc-NJ4_5_I-pred-int_01.fm
00/0611 18
3.2 Fixação do robô em uma placa

3.2.1 Placa de aço
O robô pode ser fixado em uma placa de aço prevista para esta finalidade, com as
furações para os parafusos e pinos.
A placa de aço pode ser realizada pelo integrador do robô ou está disponível como
fornecimento opcional.
Para a fixação do robô na placa, estão disponíveis grupos opcionais especiais que
incluem os componentes mecânicos necessários para a fixação do robô.
A fixação do robô deve ser feita sobre uma superfície plana horizontal, com a
seguinte tolerância de planaridade: 0,5
Ver a Tab. 3.1 para a identificação dos grupos de fixação do robô utilizáveis.
3.2.2 Placa de aço nivelável (opcional)

Para a montagem do robô, é possível utilizar um grupo opcional composto por 4 placas
de fixação no chão e por uma placa de aço fixada no robô e nivelável mediante
parafusos específicos.
Ver a Tab. 3.1 para a identificação dos grupos de fixação do robô utilizáveis.
Tab. 3.1 - Aplicabilidade das placas de fixação do robô

SMART5 NJ4 170 – 2.5 - I / TC
SMART5 NJ4 170 – 2.9 - I / TC
SMART5 NJ4 220 – 3.0 - I / TC
Robô SMART5 NJ4 175 – 2.2 - I / TC
SMART5 NJ4 270 – 2.7 - I / TC
SMART5 NJ4 220 – 2.4 - I / TC
SMART5 NJ4 220 – 2.7 - I / TC
Grupo Código Referência Código Referência

Placa de fixação não nivelável
CR82343100 Fig. 3.1 - -
(opcional)
Placa nivelável CR82342800 Fig. 3.4 82314800 Fig. 3.5

(opcional)
Parafusos e pinos CR82342700 Fig. 3.2 CR82314700 Fig. 3.3

(opcional)
19 00/0611
3.2.3 Fixação da placa no chão

Para a fixação da placa no chão, devem ser utilizadas buchas com ancoragem de tipo
químico.
Tab. 3.2 - Componentes aconselhados para a fixação da placa

nivelável no chão (não fornecidos)
Diâmetro
Componente Referência Código Profundidade do Qtd.
Furo
Cápsula química HILTI HVU M20x170 Ver
HAS-E Ø 24x 170 mm Fig. 3.2
Pino HILTI Fig. 3.3
M20x170/48
Antes de utilizar os componentes para a fixação, leia as instruções de uso

específicas.
Para evitar micromovimentos da placa causados pelas repetidas solicitações

alternadas geradas pelo robô durante os ciclos normais de trabalho, aconselha-se a
colocar a placa sobre uma camada de argamassa para nivelamento, específica para
metal sobre cimento armado.
A fixação da placa no chão deve ser realizada possivelmente de forma a garantir

o nivelamento seguinte do robô de: ± 0,5/1000 mm e deverá suportar as
solicitações geradas pelo robô e indicadas na Fig. 3.6 - Solicitações na estrutura
de suporte do robô na pág. 27.
00/0611 20
Fig. 3.1 - SMART5 NJ4 170-2.5 - I / TC;

SMART5 NJ4 170-2.9 - I / TC;
SMART5 NJ4 175-2.2 - I / TC;
SMART5 NJ4 220-2.7- I / TC;
SMART5 NJ4 220-2.7- I / TC;
Grupo placa não nivelável para a fixação do robô
(código CR82343100)
1. Placa de fixação do robô
21 00/0611
Fig. 3.2 - SMART5 NJ4 170-2.5 - I / TC;

SMART5 NJ4 170-2.9 - I / TC;
SMART5 NJ4 175-2.2 - I / TC;
SMART5 NJ4 220-2.7- I / TC;
SMART5 NJ4 220-2.7- I / TC;
Grupo de parafusos e pinos para a fixação do robô
1. Centragem Ø = 30 mm L = 80 mm (qtd. = 1)
3. Parafuso Allen M 10 x 90 (8.8) (qtd. = 1)
5. Parafuso de cabeça sextavada parcialmente roscado M 24 x 100 (8.8.) (qtd. = 4)
6. Arruela elástica com corte Ø = 24 mm (qtd. = 4)
7. Arruela plana Ø = 24 mm (qtd. = 4)
00/0611 22
Legenda: Fig. 3.3 - SMART5 NJ4 220 -3.0 - I / TC; SMART5 NJ4 270 -2.7 - I / TC; Grupo
de parafusos e pinos para a fixação do robô (cód. CR 82314700) na pág. 24
5. Parafuso de cabeça sextavada parcialmente roscado M 24 x 100 (8.8.) (qtd. = 6)
6. Arruela elástica com corte Ø = 24mm (qtd. = 6)
7. Arruela plana Ø = 24 mm (qtd. = 6)
23 00/0611
Fig. 3.3 - SMART5 NJ4 220 -3.0 - I / TC; SMART5 NJ4 270 -2.7 - I / TC;
Grupo de parafusos e pinos para a fixação do robô
(cód. CR 82314700)
00/0611 24
Fig. 3.4 - SMART5 NJ4 170-2.5 - I / TC; SMART5 NJ4 170-2.9 - I / TC;
SMART5 NJ4 175-2.2 - I / TC; SMART5 NJ4 220-2.7- I / TC;
SMART5 NJ4 220-2.7- I / TC;
Grupo placa nivelável para a fixação do robô (código
CR82342800)
1
1
1. Placa nivelável (qtd. =1)

2. Placa (qtd. =4)
3. Régua (qtd. = 8)
4. Parafuso de cabeça sextavada TOTALMENTE ROSCADO M20x100-8.8 (qtd. = 4)
5. Porca sextavada M20 -8 FE/ZN 12 (qtd. = 4)
25 00/0611
Fig. 3.5 - SMART5 NJ4 220-3.0 - I / TC; SMART5 NJ4 270-2.7 - I /

TC; Grupo placa nivelável para a fixação do robô
(cód. 82314800)
1. Placa nivelável (qtd. =1)

2. Placa (qtd. =4)
3. Régua (qtd. = 8)
4. Parafuso de cabeça sextavada TOTALMENTE ROSCADO M20x100-8.8 (qtd. = 4)
00/0611 26
3.3 Solicitações na estrutura de suporte

A fundação sobre a qual o robô se apoia não deve ser sensível às vibrações causadas
por outras máquinas (por exemplo: martelos de queda livre, prensas, etc.). Os valores
das solicitações criadas pelo robô na estrutura de suporte diferenciam-se em função da
instalação ser no chão ou no teto, conforme mostrado nas figuras Fig. 3.6.
Por causa das solicitações consideráveis descarregadas no chão pelo robô e da

necessidade de dispor de superfícies de apoio adequadas, não está prevista a
fixação direta no chão. A superfície de fixação do robô deve ser horizontal.
Fig. 3.6 - Solicitações na estrutura de suporte do robô
Instalação no chão Instalação no teto
Fo
Mk
Fv
Fv Mk
Fo
Mr
Mr
O robô ilustrado na figura é apenas indicativo.
27 00/0611
Tab. 3.3 - Solicitações na estrutura de suporte do robô
Robô Tipo de movimento Fv (N) Fo (N) Mr (Nm) Mk (Nm)

Em aceleração 16300 6000 8000 22000
SMART5 NJ4 170 -2.5 - I / TC
Em freamento de emergência 17000 11200 16000 30000
Em aceleração 17000 6000 8000 23000
SMART5 NJ4 170 -2.9 - I / TC
Em aceleração 15000 4200 8000 17200
SMART5 NJ4 175 -2.2 - I / TC
Em aceleração 18000 6000 8000 25000
SMART5 NJ4 220 -2.4 - I / TC
Em aceleração 18000 7000 8000 26000
SMART5 NJ4 220 -2.7 - I / TC
Em aceleração 25000 7000 12000 33000
SMART5 NJ4 220 -3.0 - I / TC
Em aceleração 26000 7000 12000 35000
SMART5 NJ4 270 -2.7 - I / TC
00/0611 28
Transporte do robô
4. TRANSPORTE DO ROBÔ
4.1 Estabilidade e posição de transporte

O robô fica estável somente na posição de transporte e sem equipamentos
instalados nele.
Qualquer movimento dos eixos do robô feito quando o robô não estiver fixado no
chão pode fazer com que o mesmo tombe.
É possível movimentar o robô içando-o com cabos de comprimento adequado e

suficientes para não interferir com as partes do robô. Eleve o robô em plano,
mantendo-o em posição equilibrada.
Os cabos utilizados para a elevação devem ser amarrados nos olhais de suspensão
M20 parafusados nos furos presentes no robô (ver Tab. 4.1 - Esquema de elevação
com cabos).
i
Tab. 4.1 - Esquema de elevação com cabos

SMART5 NJ4 170-2.5-I/TC
mc-rc-NJ4_5_I-trs_01.fm
29 00/0611
Transporte do robô
Tab. 4.1 - Esquema de elevação com cabos (Continuação)


59 (86,6 in)
00/0611 30
Transporte do robô
4.2 Grupo para elevação com empilhadeira

O grupo para elevação com empilhadeira é uma opção necessária para a elevação e
movimentação do robô mediante uma empilhadeira. Em especial, o grupo é
indispensável para instalar o robô no teto, quando previsto, trabalhando em condições
de segurança.
Para a utilização da opção para elevação com empilhadeira com o robô instalado
no teto, consulte o Cap. 5.5 - Instalação do robô no teto.
O grupo para elevação com empilhadeira é realizado com perfis de seção quadrada de
aço eletrossoldados e é fixado na coluna do robô para permitir a introdução dos garfos
de uma empilhadeira dentro dos perfis de seção quadrada.
Estão previstos dois grupos diferentes para elevação com empilhadeira em função do
robô que deve ser movimentado. Os tipos de robô e respectivos códigos dos grupos
para elevação com empilhadeira que devem ser utilizados estão indicados na Tab. 4.2:
Tab. 4.2 - Aplicabilidade do Grupo para Elevação com Empilhadeira
Código do Grupo para Código do Grupo
Robô Elevação com Robô para Elevação com
Empilhadeira Empilhadeira
Grupo para Elevação Grupo para Elevação
SMART5 NJ4 170 – 2.5-I/TC SMART5 NJ4 220-2.7-I/TC
com empilhadeira com empilhadeira
SMART5 NJ4 175 – 2.2-I/TC
(cód. CR82351700) (cód. CR82274800)
A movimentação do robô em condições de segurança só é garantida com os

eixos do robô posicionados conforme especificado nas figuras indicadas na
Tab. 4.3.
4.3 Dimensões e posição de transporte

As dimensões do robô fixado em pallet para transporte estão indicadas nas figuras
espedificadas na Tab. 4.3 - Dimensões do robô em pallet e posição de transporte.
Nas tabelas anexadas às figuras estão indicados os ângulos dos eixos

correspondentes à posição de transporte ilustrada.
Tab. 4.3 - Dimensões do robô em pallet e posição de transporte

Dimensões em pallet Dimensões em pallet
SMART5 NJ4 - I / TC e posição de SMART5 NJ4 - I / TC e posição de
transporte transporte
NJ4 170 – 2.5 - I / TC Fig. 4.1 NJ4 220 – 2.4 - I / TC Fig. 4.4
NJ4 220 – 2.7 - I / TC NJ4 220 – 3.0 - I / TC
Fig. 4.2 Fig. 4.5
NJ4 170 – 2.9 - I / TC NJ4 270 – 2.7 - I / TC
NJ4 175 – 2.2 - I / TC Fig. 4.3 -
31 00/0611
Transporte do robô
Tab. 4.4 - Grupos para Elevação com Empilhadeira
Grupo para Elevação com empilhadeira (cód. CR82351700)
Grupo para Elevação com empilhadeira (cód. CR82274800)
00/0611 32
Transporte do robô
Fig. 4.1 - SMART5 NJ4 170 – 2.5-I/TC;

Dimensões em pallet e posição de transporte
L=1300 mm (51.18 in) L=2000 mm (78.74 in)
M 20
M 20
SMART5 NJ4 170 – 2.5-I/TC EIXO 1 EIXO 2 EIXO 3 EIXO 4 EIXO 5 EIXO 6
Joint position (± 5°) 0° -70° -85° 0° 0° -
33 00/0611
Transporte do robô
Fig. 4.2 - SMART5 NJ4 170 – 2.9-I/TC;

SMART5 NJ4 220 – 2.7-I/TC;

EIXO 1 EIXO 2 EIXO 3 EIXO 4 EIXO 5 EIXO 6
Joint position (± 5°) 0° -70° -85° 0° 0° -
00/0611 34
Transporte do robô
Fig. 4.3 - SMART5 NJ4 175 – 2.2-I/TC;

L=1300 mm (51.18 in)
L=2000 mm (78.74 in)
M 20
M 20
Joint position (± 5°) 0° -70° -85° +180° 0° -
35 00/0611
Transporte do robô
Fig. 4.4 - SMART5 NJ4 220 – 2.4-I/TC

Joint position (± 5°) 0° -70° -85° 180° 0° -
00/0611 36
Transporte do robô
Fig. 4.5 - SMART5 NJ4 220 – 3.0-I/TC;

SMART5 NJ4 270 – 2.7-I/TC;

EIXO 1 EIXO 2 EIXO 3 EIXO 4 EIXO 5 EIXO 6
Joint position (± 5°) 0° -65° -90° -180° 0° -
37 00/0611
Transporte do robô
4.4 Peso do robô e das embalagens

Na Tab. 4.5 - Pesos do robô e das embalagens estão indicados os pesos do robô sem
embalagem e com os principais tipos de embalagem utilizados para o transporte.
Tab. 4.5 - Pesos do robô e das embalagens
Tipo de SMART5 NJ4 - I / TC

embalagem 170 – 2.5 170 – 2.9 175 – 2.2 220 – 2.4 220 – 2.7 220 – 3.0 270 – 2.7
Robô sem 1050 kg 1280 kg 1050 kg 1250 kg 1280 kg 2050 kg 2050 kg

embalagem (2314.9 lb) 2821.9 lb (2314.9 lb) 2755.8 lb 2821.9 lb 4519.5 lb 4519.5 lb
Robô com 1130 kg 1360 kg 1130 kg 1230 kg 1360 kg 2130 kg 2130 kg

pallet 2491.2 lb 2998.3 lb 2491.2 lb 2711.7 lb 2998.3 lb 4695.8 lb 4695.8 lb
4.5 Elevação do robô da placa de fixação

A elevação do robô pode ser feita mediante um elevador de capacidade adequada
utilizando os cabos amarrados nos olhais de suspensão ou o grupo opcional para a
elevação com empilhadeira.
Para evitar danos nos pinos de centragem do robô, a elevação deve ser sempre
feita mediante uma translação para cima, perpendicular à placa de fixação, até
obter a extração dos pinos das sedes presentes na base do robô.
4.6 Instalação do robô no teto

O robô pode ser instalado no teto, desde que sejam adotadas algumas simples
precauções especificadas no. Cap. 5.5 - Instalação do robô no teto.
O robô deve ser preparado para a elevação mediante a fixação, na coluna, do grupo
para elevação com empilhadeira opcional (ver Tab. 4.2 - Aplicabilidade do Grupo para
Elevação com Empilhadeira) e, além disso, para a sua movimentação é necessário
utilizar uma empilhadeira de capacidade adequada, equipada com garfos basculantes
e de comprimento mínimo de 1000 mm.
00/0611 38
Instalação do robô
5. INSTALAÇÃO DO ROBÔ
5.1 Introdução
Neste capítulo descrevemos os seguintes procedimentos de instalação do robô:
– Instalação do robô no teto
– Fixação em placa nivelável (opcional)
– Fixação em uma estrutura de suporte
– Instalação do robô no teto
5.2 Fixação em uma placa de aço

O robô pode ser fixado em uma placa de aço prevista para esta finalidade, com as
furações para os parafusos e pinos. Ver a Tab. 3.1 - Aplicabilidade das placas de
fixação do robô para a escolha das placas em função do tipo de robô que deve ser
instalado.
A fixação do robô deve ser feita sobre uma superfície plana horizontal, com
tolerância de planaridade de: 0,5
A placa de aço pode ser realizada pelo integrador do robô ou está disponível como
fornecimento opcional uma placa preparada especificamente para a instalação.
Para a fixação da placa no chão, devem ser utilizadas buchas com ancoragem de tipo
químico, ver a Tab. 5.1 - Componentes aconselhados para a fixação da placa nivelável
no chão (não fornecidos).
alternadas geradas pelo robô durante os ciclos normais de trabalho, aconselha-se a
colocar a placa sobre uma camada de argamassa para nivelamento, específica para
metal sobre cimento armado.
A fixação da placa no chão deve garantir a possibilidade de nivelar o robô com

tolerância de: ± 0,5/1000 mm e suportar as solicitações indicadas no Cap. 3. -
Preparações para a instalação do robô.
mc-rc-NJ4_5_I-int_01.fm
39 00/0611
5.3 Fixação em placa nivelável (opcional)

Para a montagem do robô, é possível utilizar um grupo opcional composto por 4 placas
de fixação no chão e por uma placa de aço fixada no robô e nivelável mediante
parafusos específicos (ver a Tab. 3.1 - Aplicabilidade das placas de fixação do robô
para a escolha das placas em função do tipo de robô que deve ser instalado.
Na tabela a seguir estão indicados os componentes aconselhados para a fixação das
placas no chão.
Tab. 5.1 - Componentes aconselhados para a fixação da placa

nivelável no chão (não fornecidos)
Diâmetro
Componente Referência Código Profundidade do Qtd.
Furo
Cápsula química HILTI HVU M20x170 Ver
HAS-E Ø 24x 170 mm Fig. 3.2
Pino HILTI Fig. 3.3
M20x170/48
Antes de utilizar os componentes para a fixação, leia as instruções de uso

específicas.

alternadas geradas pelo robô durante os ciclos normais de trabalho,
aconselha-se a colocar as placas sobre uma camada de argamassa para
nivelamento, específica para metal sobre cimento armado.
5.3.1 Procedimento
a. Fixar as 4 placas de base (2) no chão utilizando os furos para buchas com
ancoragem de tipo químico.
b. Posicionar a chapa nivelável (1) sobre as 4 placas de base fixadas no chão.
Na placa estão traçados três entalhes em forma de “V” cuja intersecção axial
define a posição do eixo 1 do robô (referência CL); na área correspondente a esta
posição, na placa, há um furo para pino.
c. Limpar as superfícies de apoio do robô e depois, utilizando como referência os

entalhes presentes na placa nivelável, colocar o robô na posição correta
relativamente ao centro da linha (CL).
d. Apertar os parafusos de fixação do robô (M24-8.8) com o torque de 691Nm.
e. Executar o nivelamento do robô ajustando os parafusos (4) possivelmente até

obter um erro de nivelamento de ± 0,5/1000 mm (máx.).
f. Tendo obtido o nivelamento do robô, solde eletricamente as réguas (3) nas placas
subjacentes, executando um cordão de solda ao longo de todo o comprimento das
réguas.
00/0611 40
Executar uma soldagem angular com as dimensões indicadas na Fig. 3.4

adotando todas as soluções técnicas necessárias para garantir uma junção de
vedação máxima.
Soldas pouco precisas provocam a fixação imperfeita do robô que, além de
causarem problemas de funcionamento durante a movimentação do robô, podem
criar situações de perigo para os operadores.
g. Ao concluir as operações de fixação, verificar se todos os parafusos de fixação

foram apertados com o torque prescrito (ver a Fig. 3.2).
5.4 Fixação em uma estrutura de suporte

Se, como alternativa à placa de aço, para a fixação do robô for utilizada uma estrutura
de suporte específica preparada pelo integrador do sistema robótico, será necessário
prever a disponibilidade de uma superfície usinada plana capaz de garantir uma
planaridade entre as superfícies de apoio do robô < 0,2 mm.
A fixação do robô deve ser feita sobre uma superfície plana horizontal, com
tolerância de planaridade:
Antes de soldar as buchas na estrutura, é necessário verificar se o erro de nivelamento

da placa é de ± 0,5 / 1000 mm (máx.).
41 00/0611
5.5 Instalação do robô no teto

5.5.1 Basculamento e posicionamento do robô
O robô pode ser instalado no teto, desde que se adote algumas simples precauções
especificadas a seguir.
Antes de iniciar a movimentação, colocar o robô na posição de transporte

indicada na placa específica aplicada no robô.
a. Fixar na coluna do robô o grupo para elevação com empilhadeira opcional, conforme
indicado na Fig. 5.1 - Instalação do robô no teto detalhe (A). Ver a Tab. 5.2 para a
escolha do grupo para elevação com empilhadeira.
Tab. 5.2 - Aplicabilidade dos grupos para elevação com
empilhadeira
Código do Grupo para Elevação com
Robô
Empilhadeira
CR82351700 SMART5 NJ4 170 – 2.5 - I / TC
(ver Tab. 4.4) SMART5 NJ4 175 – 2.2 - I / TC
SMART5 NJ4 170 -2.9 - I /TC
SMART5 NJ4 220 -2.4 - I /TC
CR82274800 SMART5 NJ4 220 -2.7 - I /TC
(ver Tab. 4.4)
SMART5 NJ4 270 -2.7 - I /TC
SMART5 NJ4 220 -3.0 - I /TC
b. Utilizar uma empilhadeira de capacidade adequada equipada com garfos

basculantes e de comprimento mínimo de 1000 mm para elevar o robô até uma
altura suficiente para evitar colisões com o solo.
Antes de iniciar o basculamento do robô, recomendamos bloquear os garfos da

empilhadeira na posição de largura máxima permitida no interior das duas
entradas de seção quadrada do grupo para elevação com empilhadeira e prender
o robô com uma corda no grupo basculante da empilhadeira (ver a Fig. 5.1
- Instalação do robô no teto detalhe (B).
Se for necessário, sustentar o robô em condições de segurança durante o
basculamento utilizando uma ponte rolante.
c. Girar o robô cerca de 90 ° e colocá-lo paralelo ao solo; continuar a elevação e

concluir a rotação, até colocar o robô na condição de basculamento completo.
d. Posicionar a base do robô corretamente, centralizando os furos para os parafusos,

e passar à fixação dos parafusos.
00/0611 42
Fig. 5.1 - Instalação do robô no teto
a. Grupo para elevação com empilhadeira e cabo de b. Basculamento do robô mediante empilhadeira
segurança
5.5.2 Fixação do robô na placa

Para sustentar o robô no teto em condições de segurança, caso aconteçam
afrouxamentos acidentais dos parafusos padrão, estão disponíveis os grupos:
– Grupo suportes antiqueda para fixação no teto (código CR82348800)
– Grupo fixação e antiqueda NJ no teto - BRIC (código CR82344700)
Os grupos são constituídos por suportes robustos de aço que são fixados na base do
robô, dois no lado frontal da base e um no lado traseiro, acima da derivação dos cabos.
A diferença substancial entre os grupos consiste no sistema de fixação diferente dos
suportes na placa de fixação, que pode ser realizado com parafusos acessíveis pelo
lado inferior da placa, utilizando o Grupo suportes antiqueda para fixação no teto
(código CR82348800) ilustrado na Fig. 5.2 ou com parafusos acessíveis pelo lado
superior da placa, utilizando o Grupo fixação e antiqueda NJ no teto - BRIC (código
CR82344700) ilustrado na Fig. 5.3 .
No capítulo Opções do Manual de Manutenção do robô, estão descritos os

procedimentos para a montagem dos Grupos Suportes Antiqueda.
43 00/0611
Fig. 5.2 - Grupo suportes antiqueda para fixação no teto

1. Suporte
2. Suporte
3. Parafuso de cabeça sextavada M16x40
6. Arruela plana para parafuso M16
7. Arruela plana para parafuso M20
00/0611 44
Fig. 5.3 - Grupo fixação e antiqueda NJ no teto - BRIC

1. Suporte 10. Parafuso de cabeça sextavada M24x140

2. Suporte 11. Arruela plana para parafuso M6
6. Centragem 15. Arruela elástica para parafuso M24
7. Centragem 16. Parafuso Allen M6x16
8. Parafuso de cabeça sextavada M16x80 17. Parafuso Allen M10x70
9. Parafuso de cabeça sextavada M20x40 18. Parafuso Allen M10x90
45 00/0611
Ligação com a Unidade de Controle
6. LIGAÇÃO COM A UNIDADE DE

CONTROLE
Neste capítulo fornecemos as informações relativas ao procedimento para:

– Ligação com a Unidade de Controle
6.1 Ligação com a Unidade de Controle

Estado: – Energia desligada
Material: – Não necessário
Equipamento: – Equipamento de manutenção comum
mc-rc-Collegamento-tin_NJ4_5.fm
00/0610 46
Procedimentos preliminares/observações
Antes de ligar o robô, é necessário verificar a associação correta com
a Unidade de Controle.
As características da Unidade de Controle devem ser coerentes com
o robô conectado.
Verificar na placa aplicada no robô o tipo de máquina e compará-lo
com o tipo de robô exibido na tela principal do terminal de
programação; consultar o manual C5G Transporte e Instalação para
o que se refere ao procedimento a ser seguido.
A sigla do robô, visível no terminal de programação, depende do
arquivo de caracterização presente na CPU.
47 00/0610
Procedimentos preliminares/observações (continuação)

Colocação das canaletas de contenção dos cabos:
– Instalar as canaletas de contenção dos cabos respeitando os raios mínimos de
curvatura (mínimo 10 vezes o diâmetro dos cabos).
– Evitar realizar curvas com ângulos de 90°.
– Em robôs instalados no chão, evitar colocar a canaleta porta-cabos perto da
derivação do robô, mas deixar um espaço suficiente para executar corretamente
tanto a conexão, como a desconexão dos conectores.
– Durante a instalação dos cabos, evitar o contato das bainhas dos cabos com
cantos vivos, para evitar danificar as bainhas; proteger os cantos da seção
terminal das canaletas para evitar abrasões nas bainhas.
– Em robôs instalados em suportes sobrelevados, a eventual sustentação do cabo
nunca deve ser colocada perto dos conectores, mas sim a uma distância mínima
de cerca de 600 mm dos prensa-cabos dos conectores.
Conexões no robô:
– Ao fazer a conexão, evitar raios de curvatura apertados nos cabos.
Aconselha-se um raio de curvatura de pelo menos 10 vezes o diâmetro do cabo.
– O cabo não deve ficar muito esticado.
– Não enrolar os cabos de potência em excesso (motores, cabos de soldagem,
etc.) em novelos com muitas espirais sobrepostas (no máximo 2 espirais) para
evitar o risco de sobretemperatura e danos causados pela ausência de
dissipação no ar.
– A conexão entre os conectores Harting (macho e fêmea) deve ser feita sem
forçar a introdução, para evitar que os pinos entrem na estrutura ou fiquem
dobrados.
– Durante a conexão, manter o conector móvel paralelo ao conector fixo com o
qual deve ser feita a conexão.
– A conexão entre os conectores deve ser feita evitando movimentos axiais e/ou
laterais, para evitar danos nas polarizações e nos contatos.
– Os polarizadores presentes em ambas as conexões devem ser utilizados para
guiar o encaixe do conector.
– As duas alavancas presentes no conector fixo devem ser utilizadas
exclusivamente para garantir a retenção mecânica da conexão e não para
facilitar a conexão.
Se a Unidade de Controle não estiver pré-configurada para ser

associada ao modelo de robô ao qual será conectada, será
necessário executar o procedimento de substituição do C5G,
seguindo as instruções fornecidas na ficha de manutenção relativa à
substituição da Unidade de Controle.
Procedimento operacional
a. Aconselha-se a instalar e ligar os conectores primeiro no lado do robô e depois
na Unidade de Controle.
00/0610 48
Procedimento operacional (Continuação)
b. A conexão dos conectores X1,

X2 e do condutor de terra (lado
do robô) deve ser feita na
derivação na base do robô.
c. A conexão dos conectores X10, X60e do condutor de terra (lado da Unidade de

Controle) deve ser feita no painel CDP colocado na base da Unidade de Controle
C5G (para maiores informações, consultar o manual da Unidade de Controle).
49 00/0610
d. Ligar o condutor de terra ao parafuso (C), lado da Unidade de Controle, e ao

parafuso específico, lado da derivação na base do robô (D).
e. Ligar o cabo do encoder e fim de curso ao conector X1 (G). O conector X1

corresponde ao conector X10 (H), lado da Unidade de Controle.
00/0610 50
f. Ligar os cabos dos motores e dos freios ao conector X2 (E). O conector X2

corresponde ao conector X60 (F), lado da Unidade de Controle.
51 00/0610
g. Bloquear todos os conectores com a alavanca de trava específica.
Procedimento consequente
– Puxar manualmente os cabos e o condutor de terra para verificar se a conexão
foi feita corretamente.
00/0610 52
COMAU Robotics services
Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
comau.com/robotics Tradução das instruções originais

Manual de Transporte e Instalação Comau Smart 5 NJ4

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Comau Robotics

SMART5 NJ4 170 – 2.5 - I; SMART5 NJ4 170 – 2.5 – TC

Copyright © 2011 by COMAU - Publicado em 06/2011

1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...7

2. QUADRO DE RESUMO DA INSTALAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...17

3. PREPARAÇÕES PARA A INSTALAÇÃO DO ROBÔ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...18

4. TRANSPORTE DO ROBÔ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...29

5. INSTALAÇÃO DO ROBÔ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...39

Fixação em placa nivelável (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6. LIGAÇÃO COM A UNIDADE DE CONTROLE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..46

Simbologia adotada no manual

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e

Comau Robô Conjunto de Manuais

SMART5 NJ4 170 – 2.9 - I / TC

SMART5 NJ4 220 – 3.0 - I / TC

Comau Robô Conjunto de Manuais

Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:

Unidade de – Especificações Técnicas

1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA

Este capítulo é de caráter geral e aplica-se a todo o Sistema Robótico. Considerando a

Neste capítulo são examinados os seguintes temas:

– O integrador do equipamento deve executar as operações de instalação e

– A COMAU Robotics declina toda e qualquer responsabilidade por acidentes

1.2 Prescrições de segurança

Instalação e Colocação em Serviço

Funcionamento no modo Auto / Remote

1.2.4 Modos de funcionamento

– Ligue o cabo de alimentação, conectando primeiro o condutor de terra ao disjuntor

É necessário incluir os contatos dos botões de parada de emergência da unidade de

– Não se garante a segurança do sistema no caso de realização errada, incompleta

Verifique se o tempo de parada controlada é coerente com o tipo de robô ligado à

– Verifique se as condições ambientais e operacionais de trabalho não excedem os

específico. Depois do carregamento, faça sempre alguns testes de movimentação

Funcionamento no modo Auto / Remote

Desenfreamento dos eixos do robô

Antes de utilizar os dispositivos de desenfreamento manual, recomenda-se amarrar o

– A utilização do desenfreador produz o risco de queda de eixos submetidos à

Depois da substituição do módulo C5G-SDM, verificar no novo módulo se a

– As atividades de diagnóstico de avarias e de manutenção devem ser realizadas,

Tab. 1.1 - Espaços de parada em programação (T1)

Tab. 1.2 - Tempos de reação da eletrônica de segurança em

– Considerando o robô no modo automático, nas condições de extensão máxima,

Mission time (valor típico)

2. QUADRO DE RESUMO DA INSTALAÇÃO

Tab.2.1 - Quadro de resumo da instalação

Instalação do robô no teto

3. PREPARAÇÕES PARA A INSTALAÇÃO

Antes de executar qualquer operação de instalação, leia atentamente o Cap. 1. -

Neste capítulo apresentamos as especificações e informações técnicas

3.1 Condições ambientais

3.1.1 Dados ambientais

3.1.2 Espaço operacional

3.2 Fixação do robô em uma placa

3.2.2 Placa de aço nivelável (opcional)

Tab. 3.1 - Aplicabilidade das placas de fixação do robô

Grupo Código Referência Código Referência

Placa nivelável CR82342800 Fig. 3.4 82314800 Fig. 3.5

Parafusos e pinos CR82342700 Fig. 3.2 CR82314700 Fig. 3.3

3.2.3 Fixação da placa no chão

Tab. 3.2 - Componentes aconselhados para a fixação da placa

Antes de utilizar os componentes para a fixação, leia as instruções de uso