Cadeira de Rodas Elétrica Alimentada Com Energia Solar

1
Tecnologia em Mecatrônica Industrial
Douglas Vinícius Rosa Farias

Eliu Prachedes Moraes
CADEIRA DE RODAS ELÉTRICA ALIMENTADA COM ENERGIA

SOLAR
Birigui-SP
2018
2
Douglas Vinícius Rosa Farias

Eliu Prachedes Moraes
CADEIRA DE RODAS ELÉTRICA ALIMENTADA COM ENERGIA

SOLAR
Trabalho de Conclusão de Curso

apresentado ao Instituto Federal de
Educação, Ciência e Tecnologia de São
Paulo, Câmpus Birigui, como requisito para
obtenção do grau de Tecnólogo em
Mecatrônica Industrial.
Orientador: Prof. Dr. Eduardo Shigueo Hoji
Birigui
2018
3
Farias, Douglas Vinícius Rosa.
Cadeira de rodas elétrica alimentada com energia solar /

Douglas Vinícius Rosa Farias e Eliu Prachedes Moraes. – Birigui,
2018.
86 f.
Trabalho de Conclusão de Curso (Tecnólogo em Mecatrônica

Industrial) – Instituto Federal de São Paulo, Campus Birigui.
Orientador: Prof. Dr. Eduardo Shigueo Hoji.
1. Tecnologia assistiva. 2. Energias renováveis. 3. Sistema

fotovoltaico. I. Moraes, Eliu Prachedes II. Hoji, Eduardo
Shigueo III. Título.
4
AGRADECIMENTOS
Ao Senhor porque ele é bom e porque a sua benignidade dura para sempre.
(Salmos 107:1).
Os autores agradecem as empresas Asolar Acessórios Solares e Birisoldas

Soluções em Soldagem pelo apoio durante o desenvolvimento do trabalho.
Também aos professores, em especial ao Dr. Eduardo Shigueo Hoji e ao Me. Jonny
Max Catarino e ainda aos técnicos de laboratório
À família e amigos pelo apoio constante.

6
RESUMO
Em consonância com a Lei nº 13.146 de 6 de julho de 2015, que institui a Lei

Brasileira de Inclusão da Pessoa com Deficiência, as cadeiras de rodas elétricas são
equipamentos de tecnologia assistiva, que visam proporcionar uma maior liberdade
e independência ao grupo de pessoas com limitações físicas. Embora seja muito
utilizado, esse equipamento apresenta dois principais problemas: o alto custo para
obtenção e a baixa autonomia. Em geral, as cadeiras de rodas elétricas utilizam
motores de corrente contínua, que têm como característica a alta necessidade de
manutenção em função do faiscamento ocasionado pela comutação das suas
escovas. Neste trabalho foi implementado um sistema motorizado em uma cadeira
de rodas manual utilizando um motor de indução em substituição ao motor de
corrente contínua, a fim de reduzir o consumo de energia, oferecer maior segurança
ao usuário e reduzir a necessidade de manutenção. Além disso, visando o aumento
de autonomia da cadeira, foi instalado um sistema fotovoltaico como fonte alternativa
de energia na cadeira. A escolha desse tipo de energia se deve aos altos índices de
irradiação solar encontrados no Brasil. Para a instalação dos componentes de
motorização foi necessário realizar algumas adaptações na estrutura da cadeira,
acrescentando elementos adicionais que servem como suporte para os dispositivos.
Os testes realizados demonstram que a implementação do sistema de alimentação
utilizado proporciona maior autonomia ao usuário, mesmo em dias parcialmente
nublados, chegando a uma melhoria de cerca de 35% no tempo de funcionamento
do sistema. Além disso, o custo para construção do protótipo foi bem inferior ao
valor comercial de cadeiras de rodas elétrica disponível no mercado nacional. O
desenvolvimento deste projeto traz aos usuários benefícios tais como aumento na
mobilidade e independência devido ao acréscimo de autonomia, facilidade de
acesso em razão do baixo custo, assim como maior acesso à vida comunitária,
sendo de extrema importância a continuidade e aprimoramento do trabalho.
Palavras-chave: Cadeira de rodas elétrica. Sistema fotovoltaico. Energias

renováveis. Tecnologia assistiva. Controle de motor de indução.
7
ABSTRACT
In line with Law No. 13,146 of July 6, 2015, which establishes the Brazilian
Law on the Inclusion of Persons with Disabilities, electric wheelchairs are assistive
technology devices that provide greater freedom and independence for people with
disabilities regarding mobility limitations. Although it1s widely used, this equipment
presents two main problems: the high cost of obtaining and the low autonomy.
Usually, electric wheelchairs are equipped with DC motors, which have high
maintenance needs due to the sparking caused by the switching of their brushes. In
this work, a motorized system was implemented in a manual wheelchair using an
induction motor to replace the DC motor, in order to reduce energy consumption,
provide greater user safety and reduce the need for maintenance. In addition, in
order to increase the autonomy of the wheelchair, a photovoltaic system was
installed as an alternative source of energy to the chair. The choice of this type of
energy is due to the high rates of solar radiation found in Brazil. In order to install the
motorization components, it was necessary to adapt the structure of the chair, adding
additional elements that serve as support for the devices. The tests carried out
demonstrate that the implementation of the power supply system provides greater
autonomy to the user, even on partially cloudy days, leading to an improvement of
around 35% in the system's operating time. In addition, the cost to build the prototype
was considerably smaller than the retail price of electric wheelchairs available in the
Brazilian market. The development of this project results in many benefits to the
users, such as increased mobility and independence due to the increase in
autonomy, ease of access due to the low cost, as well as greater access to
community life, being of utmost importance the continuity and improvement of work.
Keywords: Electric wheelchair. Photovoltaic system. Renewable energies.

Assistive technology. Asynchronous motor control.
8
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO.......................................................................................................... 8
1.1 Objetivo........................................................................................................... 10
1.2 Justificativa..................................................................................................... 10
1.3 Estrutura do trabalho.................................................................................... 11
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA...................................................................................12
2.1 Trabalhos relacionados................................................................................. 13
2.2 Motorização..................................................................................................... 16
2.2.1 Motor CC................................................................................................... 16
2.2.2 Motor de indução..................................................................................... 19
2.2.2.1 Motor de indução com rotor em gaiola............................................... 20
2.2.2.2 Motor de indução com rotor bobinado (Em Anéis).............................. 20
2.3 Sistemas de transmissão............................................................................... 22
2.3.1 Transmissão por corrente....................................................................... 22
2.3.2 Transmissão por engrenagens............................................................... 24
2.3.3 Transmissão por correias e polias......................................................... 26
2.4 Sistema de alimentação................................................................................. 28
2.4.1 Alimentação por baterias........................................................................ 28
2.4.2 Alimentação fotovoltaica......................................................................... 31
2.4.3 Inversores................................................................................................. 33
2.4.3.2 Inversores de tensão........................................................................... 33
2.4.3.1 Inversores de Frequência.................................................................... 34
3 DESENVOLVIMENTO............................................................................................ 36
3.1 Considerações de projeto..............................................................................36
3.2 Sistema de transmissão................................................................................. 38
3.3 Sistema Motor................................................................................................. 41
3.3.1 Análise de desempenho em terreno plano............................................ 41

9
3.3.2 Análise de desempenho em terreno inclinado......................................43
3.4 Sistema de Alimentação................................................................................ 45
3.4.1 Módulo fotovoltaico................................................................................. 45
3.4.2 Baterias..................................................................................................... 46
3.4.3 Inversor..................................................................................................... 47
3.5 Estrutura física................................................................................................ 50
3.5.1 Estrutura para fixação do motor............................................................. 50
3.5.2 Estrutura para fixação do módulo fotovoltaico e bateria.....................52
3.5.3 Adaptação física estrutural da cadeira.................................................. 52
3.5.4 Eixo da roda torque................................................................................. 56
3.6 Diagrama elétrico............................................................................................ 58
3.7 Relação de custos.......................................................................................... 61
4 MONTAGEM E TESTES......................................................................................... 63
4.1 Testes no sistema de alimentação................................................................ 63
4.2 Testes no sistema de controle...................................................................... 66
4.3 Montagem da estrutura de adaptação da cadeira....................................... 70
4.4 Testes finais e de autonomia......................................................................... 75
4.4.1 testes estruturais..................................................................................... 76
4.4.2 Testes no aumento de autonomia.......................................................... 78
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS.................................................................................... 81
REFERÊNCIAS..........................................................................................................83
8
1 INTRODUÇÃO
Tecnologia Assistiva (TA) é toda a tecnologia, recursos e serviços que

proporcionam e/ou ampliam habilidades funcionais de deficientes, tornando possível
o acesso a lugares antes não alcançados e a realização de atividades antes não
praticadas (BERSCH, 2013). Este é um termo novo e pouco conhecido, porém trata-
se de um assunto antigo e que tem a atenção mundial.
A intenção da TA é gerar uma “atmosfera” favorável e que minimize as
dificuldades encontradas diariamente por portadores de necessidades especiais. Por
exemplo, pessoas com dificuldades para locomoção enfrentam problemas de acesso
à locais públicos, como escadas sem corrimão, portas com larguras inadequadas,
pisos de rampas não antiderrapantes e banheiros sem adaptação.
O artigo 6º da Constituição Federal de 1988 se refere de maneira
bastante genérica aos direitos sociais por excelência, como o direito a saúde, ao
trabalho, ao lazer entre outros. Partindo desse pressuposto os direitos sociais
buscam a qualidade de vida dos indivíduos, no entanto apesar de estarem
interligados faz-se necessário, ressaltar e distinguir as diferenças entre direitos
sociais e direitos individuais (PESSOA, 2011, pág. 1).
Visando a inclusão dos portadores de deficiência física foi elaborada a norma
NBR 9050 da Associação Brasileira de Normas Técnicas (ABNT, 2015) que
estabelece critérios e parâmetros técnicos a serem observados quanto ao projeto,
construção, instalação e adaptação do meio urbano e rural, e de edificações às
condições de acessibilidade. Apesar de essas adaptações facilitarem o acesso às
instalações, muitas pessoas necessitam de equipamentos que as auxiliem no
processo de locomoção, como muletas, cadeiras de roda e elevadores.
No entanto, a utilização destes equipamentos pode levar a lesões. De acordo
com Vital et al (2007), nos atletas paraolímpicos, as lesões mais frequentes são:
contusão (lesão causada por trauma direto sobre o corpo levando a
comprometimento interno, em geral com integridade do segmento cutâneo),
estiramento muscular (micro lesão por alongamento excessivo do músculo), cãibras
(contrações musculares sendo que o atleta não consegue relaxar o músculo
voluntariamente), entorses (movimento brusco além da amplitude normal do
movimento fisiológico da articulação), luxação (perda da congruência articular),
fratura (perda da solução de continuidade óssea), tendinites e bursites.
Considerando que os usuários de cadeiras de rodas realizam movimentos similares
9
aos dos atletas, mas com menor intensidade, eles estão sujeitos aos mesmos tipos
de lesões, ainda que com menor gravidade.
Dessa maneira, ainda que as cadeiras de rodas manuais facilitem a
integração social de seus portadores, a auto locomoção é limitada devido aos
problemas de lesões citados. Uma alternativa para amenizar estas dificuldades e dar
maior independência aos usuários é o uso de cadeiras de rodas elétricas.
Atualmente, as cadeiras de rodas elétricas comercializadas em lojas de
artigos ortopédicos têm um custo elevado, com um valor médio estimado de
R$10.000,00. Em geral, elas são estruturadas com motores de corrente contínua
com ímã permanente 24V, têm capacidade de carga média de 105 kg, autonomia
média de 20km, tempo de carga de 8 a 10h e velocidade média de 6 km/h.
Segundo Mesquita e Souza (2006), a principal reclamação dos usuários de
cadeiras de rodas elétricas é quanto ao longo tempo de carga e sua baixa
autonomia, limitando sua utilização a apenas uma vez ao dia, considerando que
para realizar duas cargas completas a cadeira precisaria de aproximadamente 20
horas. Nesse sentido, o uso de um sistema fotovoltaico para carregar as baterias de
uma cadeira de rodas elétrica surge como uma solução vantajosa, porque com um
dimensionamento correto, levando em consideração a radiação solar da região, os
dias sem Sol, a especificação dos motores e das baterias, é possível reduzir o
tempo de carga das baterias dando maior autonomia a seus usuários. Além disso,
trata-se de uma fonte inesgotável de energia e que permite a geração de energia
elétrica limpa, que não emite poluentes, assim preservando o meio ambiente.
O estudo realizado por Bispo e Nunes (2015) identificou que as cadeiras de
rodas em sua maioria utilizam motores de corrente contínua (CC) com ímã
permanente. Contudo esses motores apresentam um alto custo de manutenção,
pois possuem comutadores e escovas, que faíscam e criam sujeiras internas, têm
um peso elevado por kW, são mais escassos no mercado quando comparado à
disponibilidade de motor de indução de alto rendimento e são menos seguros, em
razão da existência de faíscas e arcos na comutação de corrente por elemento.
Assim, segundo os autores, a utilização de um motor de indução torna-se viável
devido às vantagens relativas a alto desempenho e baixo custo, maior robustez,
menor necessidade de manutenção e baixo consumo de energia na aceleração e
frenagem, quando comparados aos motores CC.
10
1.1 Objetivo
Neste trabalho será realizada a motorização de uma cadeira de rodas

convencional, buscando mecanismos para aumentar sua autonomia em relação às
cadeiras elétricas convencionais.
A proposta é desenvolver a cadeira de tal forma a não depender 100% do
carregamento em tomadas de redes de energia elétrica, mas que também possa ser
alimentada por uma fonte alternativa de energia renovável, a energia solar. Para isso
módulos fotovoltaicos serão instalados na cadeira, oferecendo em dias de sol a
oportunidade de locomoção usando parcialmente ou até integralmente a energia
proveniente do Sol, com a intenção de reduzir o consumo da carga da bateria
aumentando a autonomia de locomoção da cadeira.
Além disso, o motor CC utilizado convencionalmente será substituído por um
motor de indução (CA), com a intenção de confirmar a melhoria nos aspectos
relativos à níveis de manutenção, consumo de energia e torque gerado.
Para que seja possível realizar a motorização de uma cadeira de rodas
convencional, é necessário também desenvolver elementos estruturais que serão
adicionados à cadeira, servindo de sustentação aos sistemas motor e de
alimentação. Estes elementos não podem ultrapassar as dimensões referenciais
para cadeiras de rodas, estipuladas por norma, e devem garantir a segurança do
usuário.
1.2 Justificativa
A Lei Brasileira de Inclusão de Pessoas com Deficiência assegura à pessoa

com deficiência, entre outros direitos, “o acesso a produtos, recursos, estratégias,
práticas, processos, métodos e serviços de tecnologia assistiva que maximizem sua
autonomia, mobilidade pessoal e qualidade de vida.” (BRASIL, 2015). Essa mesma
Lei determina que o poder público crie mecanismos para fomentar o
desenvolvimento científico e tecnológico voltados à melhoria de vida e inclusão de
pessoas com deficiência.
No entanto, alguns equipamentos ainda são bastante caros, o que restringe a
sua aquisição a uma pequena parcela da população com deficiência.
Especificamente sobre cadeiras de rodas elétricas motorizadas, além do alto preço,
11
a autonomia e o tempo de recarga das baterias também são fatores que podem ser
melhorados, de forma a ampliar a mobilidade de seus usuários.
Nesse sentido, pretende-se utilizar como solução alternativa a instalação de
um sistema fotovoltaico em conjunto com um motor de indução trifásico de alto
rendimento. Os elementos adicionais, sistema fotovoltaico e motor de indução
trabalham de forma complementar. O módulo fotovoltaico tem a função de gerar
energia convertendo energia solar em energia elétrica, que por sua vez será
utilizada pelo motor de indução para dar movimento à cadeira. A escolha do motor
de indução se dá pelo fato de ser um motor com menor consumo de energia durante
a aceleração e a frenagem, quando comparado aos motores de corrente contínua,
além de se tratar de um modelo mais barato de motores.
A pesquisa é de suma importância para portadores de necessidades
especiais, tendo em vista que Tecnologia Assistiva é um campo relativamente novo.
O aumento de autonomia, através do sistema fotovoltaico e do motor de indução,
proporciona mais mobilidade aos usuários, ampliando a distância que os mesmos
podem se locomover.
1.3 Estrutura do trabalho
Este trabalho está organizado em cinco capítulos:

O próximo capítulo (dois) contém a revisão bibliográfica, e apresenta
conceitos que são de fundamental conhecimento prévio para a compreensão das
ideias apresentadas no projeto.
O terceiro capítulo traz o desenvolvimento do sistema necessário para
motorizar a cadeira, de forma a atender os objetivos do projeto, bem como todas as
fases de montagem do protótipo.
O capítulo quatro apresenta os testes e resultados obtidos após a montagem
do protótipo.
O quinto capítulo é referente à conclusão do projeto contendo as
considerações finais e sugestões das correções que se fizerem necessárias.
Por fim, são apresentadas as obras utilizadas como referências neste
trabalho.
12
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
As cadeiras de rodas elétricas vêm sendo fabricadas e comercializadas há

algumas décadas, e desde então também são realizados vários estudos para
aprimorar e melhorar o rendimento e conforto das cadeiras motorizadas devido às
limitações que elas apresentam, como baixa autonomia e elevado tempo de carga.
A proposta apresentada neste trabalho visa contribuir para a solução ou
amenização dos problemas citados, e para tanto, será necessário dimensionar um
sistema eficaz para aprimorar estes aspectos, a figura 1 ilustra o projeto de
desenvolvimento do sistema.
Figura 1 - Diagrama do sistema de motorização
Fonte: elaborado pelos autores.
O sistema de motorização deve ser composto pelos componentes a seguir:

 Um sistema impulsor, composto por um motor de indução com
rendimento superior aos comumente utilizados, para fornecer
movimento para a cadeira;
 Um sistema de transmissão, responsável por reduzir o número de
rotações do motor e converter em torque, que será então transmitido à
uma roda auxiliar;
 Uma roda auxiliar, que suporte o torque do motor para movimentar a
cadeira;
 Uma unidade geradora de energia alternativa, com a intenção de
aumentar a autonomia do veículo, gerando assim maior eficiência ao
sistema;
13
 Um banco de baterias, encarregado de armazenar e fornecer carga ao

sistema impulsor;
 Um sistema de controle de torque e velocidade que irá realizar a
conversão de energia contínua fornecida pela unidade geradora ou
banco de baterias, em energia alternada, com a finalidade de efetuar a
alimentação do motor.
2.1 Trabalhos relacionados
Neste item é apresentada a revisão bibliográfica realizada para o

desenvolvimento do trabalho. Inicialmente são descritos os estudos realizados
dentro do tema. Na sequência, são apresentados os fundamentos de cada parte que
compõe o sistema e dos tipos de equipamentos que podem ser utilizados em sua
construção.
Takahashi, Kawakami e Matsu (2010) visando aumentar a autonomia de uma
cadeira de rodas elétrica, desenvolveram um projeto utilizando duas fontes de
energia alternativa, fotovoltaica e tanque de hidrogênio. A seleção de fonte de
energia para o movimento da cadeira é feita por meio de um microcontrolador
instalado na mesma, que utiliza como critérios corrente e tensão no motor. Para o
acionamento do motor com corrente menor que 2,5A, o microcontrolador utiliza a
fonte fotovoltaica, desde que ela tenha tensão maior que 30V. Caso o painel
fotovoltaico não tenha tensão necessária, mas a célula de combustível tenha tensão
superior a 24V, então é utilizada a célula de combustível. A célula de combustível
também é utilizada quando a corrente do motor está acima de 2,5A e abaixo de 4A
(respeitando a condição de tensão da célula maior que 24V). Nos demais casos é
utilizada a bateria como fonte de energia.
O protótipo da cadeira foi produzido com uma cadeira Yamaha, JW-1 que tem
peso de 13kg, é movimentada por dois motores CC 24V, 90W e operada por
joystick. O módulo fotovoltaico é um Kyocera, KC-40TJ policristalino, potência
nominal de 43W, tensão nominal de 17,4V dimensões 526x652x54mm (largura,
comprimento e altura) e peso de 3kg. Já a célula de combustível é da marca Daido
Metal, modelo HFC-24100, com potência nominal de 100W, tensão nominal de 24V,
dimensões 160x110x240mm (largura, comprimento e altura).
Segundo os autores, a cadeira opera somente pela fonte fotovoltaica quando
14
percorre terreno plano, sem obstáculos e com velocidade baixa. Quando o terreno é
irregular, com obstáculos e maior velocidade (necessita fazer curvas e maior
potência) são utilizadas a célula de combustível e a bateria.
Das fontes de energia empregadas no estudo, a célula de combustível
(tanque de hidrogênio) acaba sendo inviável devido à necessidade de muita energia
elétrica para o processo de eletrólise e também devido ao alto custo para a
aquisição do sistema, além de ser um meio perigoso que necessita de manutenções
preventivas pelo risco de explosão, já que é um sistema pressurizado com fluido
combustível.
A fonte de energia fotovoltaica, apesar de apresentar resultados limitados
(velocidade e potência), é um método mais barato quando comparado à célula de
combustível, e que também se trata de uma fonte renovável e inesgotável de
energia. Além disso, em condições nominais, pode garantir até 100% da demanda
de energia necessária para a movimentação da cadeira em terreno plano e pode
também funcionar como fonte de carga para a bateria no momento em que a cadeira
não esteja sendo utilizada evitando a dependência da carga em tomadas.
No trabalho realizado por Mesquita e Souza (2006), foi apresentado um
projeto que visa a construção de uma cadeira de baixo custo com a utilização de
uma fonte de energia fotovoltaica para o aumento da autonomia da cadeira, menor
tempo de carga e maior liberdade aos seus usuários.
No protótipo construído pelos autores, foi utilizada uma cadeira de rodas
manual, onde foram instalados todos os componentes para a motorização da
mesma. Os mesmos fizeram uso de um motor CC de 280W, 24V para a
movimentação e como fonte convencional de energia foram utilizadas duas baterias
de 12V, 45A em série. A fonte alternativa (fotovoltaica) foi rigorosamente
dimensionada de acordo com a intensidade de radiação solar da região,
especificação do motor e baterias e a eficiência dos componentes eletrônicos,
resultando na instalação de dois módulos fotovoltaicos de 22W cada, com
dimensões 559x407x25mm (largura, comprimento e altura) e um peso de 3,2kg. Um
controlador de carga é usado para a seleção da utilização das baterias, quando
necessário, e controle do limite de carga das mesmas, assim evitando sobrecarga e
queima.
Para uma maior eficiência na coleta da radiação solar, os módulos
fotovoltaicos contavam com uma inclinação para frente, para trás ou se mantinham
15
estáticos na horizontal, podendo também serem removidos em períodos noturnos.

Por fim, foi realizado um levantamento do valor médio de uma cadeira de
rodas motorizada convencional, que era de aproximadamente R$5.750,00, e
verificada uma economia de 60,12% no valor final do protótipo, que foi de
R$2.293,00 (sem custo de mão de obra) tendo a vantagem da geração de energia
alternativa no carregamento das baterias. Dessa forma, os autores demonstraram
ser economicamente viável a motorização e implantação de módulos fotovoltaicos
em uma cadeira manual ao invés da aquisição de uma cadeira motorizada e
implantação nela de uma fonte alternativa de energia. No estudo não foram
apresentados resultados finais sobre a autonomia da cadeira.
Júnior Leôncio et al. (2014) propõe a inclusão social de tetraplégicos através
de uma cadeira de rodas automatizada que, a partir da percepção da intensidade de
sopro e sucção realiza movimentos em quatro direções (frente, ré, direita e
esquerda) de uma cadeira de rodas elétrica, movimentada com motores de indução,
de forma a melhorar sua autonomia, sua eficiência energética e vida útil em
comparação aos motores de corrente contínua das cadeiras de rodas elétricas
convencionais. Para a facilidade de interação do usuário, os movimentos realizados
pela cadeira necessitam de suaves sopros e sucções com o canal de sopro próximo
à boca sem a necessidade da utilização das mãos.
Para o protótipo foi utilizado um modelo cinemático de cadeira de rodas,
basicamente uma plataforma retangular e quatro rodas, duas delas motorizadas e
duas livres. Foi utilizado também um sensor de fluxo MICROBRIDGE AWM2100 da
Honeywell e um transdutor que converte sopros e sucções em sinais elétricos. A
parte de motorização foi realizada com dois motores de indução da marca Siemens,
com potência de 0,25kW / 0,33CV cada, e tensão de 220V.
A estratégia lógica de movimentação é temporizada, sendo que ao ligar o
equipamento são dados como prioridade avanço e retorno. Após o último sopro ou
sucção é contado um tempo mínimo de 3 segundos para habilitar os movimentos
laterais, se após outros 3 segundos não forem acionados os movimentos laterais,
volta a habilitar o movimento de avanço e retorno, que é prioridade. A programação
tem uma rampa de aceleração para evitar solavancos no usuário, tendo este tempo
da rampa de aceleração ajustável.
Após os testes a vazio realizados pelos autores, eles chegaram à conclusão
de que os motores de indução apresentaram boas condições de acionamento da
16
velocidade e direção, como também uma maior autonomia do conjunto em horas e

do percurso em km, embora necessitem de avanços e melhor detalhamento de
informações dos indicadores (LEÔNCIO JÚNIOR et al. 2014).
2.2 Motorização
Motorização é a ação de dar a um dispositivo a capacidade de executar suas

funções aproveitando-se de um motor como sua principal fonte de força. Em
cadeiras de rodas motorizadas se utilizam motores elétricos para realizar o seu
movimento.
Máquinas elétricas são dispositivos que podem converter tanto a energia
mecânica em energia elétrica como a energia elétrica em energia mecânica. Dessa
forma, se esse dispositivo é usado para converter energia mecânica em energia
elétrica, ele é denominado gerador. Já quando converte energia elétrica em energia
mecânica, ele é denominado motor. Os motores elétricos, em geral, são divididos
em motores de corrente contínua (CC) e motores de corrente alternada (CA)
(CHAPMAN, 2013).
2.2.1 Motor CC
Motores de corrente contínua são máquinas que surgiram como uma forma
de solucionar um problema relativo ao controle de velocidade. Em um motor CC é
possível alterar continuamente a velocidade através da variação da tensão de
alimentação e ainda pode-se contar com torque constante.
O princípio de funcionamento de um motor CC está baseado nas forças
produzidas da interação entre o campo magnético e a corrente de armadura do
rotor, que tendem a mover o condutor num sentido que depende do sentido do
campo e da corrente na armadura.
A figura 2 ilustra o sentido das forças que agem sobre uma espira. É possível
notar que quando existe ação da força, a espira irá se movimentar até a posição X-Y
onde a força resultante é nula. Por isso, faz-se necessário a inversão da corrente na
espira. Para isso utiliza-se um comutador de corrente, que por sua vez possibilita a
circulação de corrente alternada no rotor através de uma fonte CC, criando assim
movimento contínuo.
17
Figura 2 - Forças que atuam em uma espira imersa num campo magnético,
percorrida pela corrente de armadura.
Fonte: (WEG, 2017)
Em motores CC para se obter um conjugado durante todo um giro da

armadura do motor utiliza-se várias espiras defasadas no espaço montadas sobre
um tambor e conectadas ao comutador.
A figura 3 ilustra um motor CC através de um esquemático simplificado, com
apenas uma bobina, o comutador e as escovas.
Pode-se simplificar dizendo que o comutador é composto por duas placas de
cobre que ficam encurvadas e fixadas de forma independente no eixo do rotor.
Nessas placas são soldados, então, os terminais do enrolamento da bobina. A
corrente elétrica chega através de uma das escovas (+), em seguida vai passar pela
placa do comutador, e depois pela bobina do rotor, saindo então pela outra placa do
comutador, para enfim retornar à fonte através da outra escova. Neste momento o
rotor conclui sua primeira meia volta. Após realizar meia volta ocorre a comutação
das placas que trocam seus contatos com as escovas, assim invertendo o sentido
da corrente elétrica na bobina do estator. Desta forma o ciclo se repete mantendo o
sentido inicial de rotação.
18
Figura 3 - Esquemático de funcionamento de um motor CC
Fonte: (SIEMENS, 2006).
Os motores CC apresentam algumas características próprias em relação a

um motor de corrente alternada (CA). De acordo com Siemens (2006) pode-se citar
como vantagens dos motores CC as seguintes características:
● Ciclo contínuo, mesmo em baixas rotações;
● Alto torque na partida e em baixas rotações;
● Ampla variação de velocidade;
● Facilidade em controlar a velocidade.
Todavia, o motor CC possui algumas desvantagens, são elas:

● Os motores de corrente contínua são maiores e mais caros que os motores
de indução, para uma mesma potência;
● Maior necessidade de manutenção (devido aos comutadores);
● Arcos e faíscas devido à comutação de corrente por elemento mecânico (não
pode ser aplicado em ambientes perigosos);
● Tensão entre lâminas não pode exceder 20V, ou seja, não podem ser
alimentados com tensão superior a 900V, enquanto que motores de corrente
alternada podem ter milhares de volts aplicados aos seus terminais;
● Necessidade de medidas especiais de partida, mesmo em máquinas
pequenas.
19
2.2.2 Motor de indução
Através da lei de indução de Faraday e da Lei de Lenz, foi desenvolvido o

princípio de funcionamento dos motores de indução. A fim de facilitar a
compreensão do funcionamento desse mecanismo considere a figura 4, nesta
ilustração é possível ver um imã, em formato de ferradura, que quando rotaciona em
torno de seu próprio eixo induz rotação no disco metálico que se encontra abaixo do
mesmo, suspenso sobre um apoio central em uma base fixa.
Figura 4 - Representação do funcionamento de um motor de indução.
Fonte: (SANTOS et al, 2016).
Quando o imã permanente pendurado por um fio realiza movimento rotativo

sobre seu próprio eixo, provoca a inversão de polaridade do fluxo magnético que
“desliza” sobre o disco. O mesmo, que é um material condutor, passa a ter
polaridades magnéticas opostas às polaridades do imã ocasionando assim uma
força de atração entre os dois materiais, forçando o disco a realizar o movimento
rotativo similar ao movimento realizado pelo imã.
Em um motor de indução, no lugar do ímã permanente são usadas três
bobinas fixas enroladas no estator, onde circulam correntes alternadas defasadas
em 120°. É utilizado um rotor de geometria cilíndrica, similar a uma gaiola metálica,
no lugar do disco. A estrutura do rotor é formada por aros metálicos curto-circuitados
entre a tampa e a base, que permitem circulação de corrente elétrica induzida pelas
bobinas do estator (SANTOS et al, 2016).
Existem dois tipos de motores de indução trifásicos, que se diferenciam
basicamente pela forma construtiva do rotor, os motores com rotor tipo gaiola e os
motores com rotor bobinado.
20
2.2.2.1 Motor de indução com rotor em gaiola
O rotor em gaiola, ou gaiola de esquilo, é composto em seu núcleo por

chapas ferromagnéticas isoladas entre si. Estas chapas são sobrepostas por barras
de material condutor (cobre, alumínio injetado ou ligas de latão), que são curto-
circuitadas em suas extremidades por dois anéis condutores, um na base e um na
tampa do rotor.
As barras de material condutor podem ser paralelas ao eixo do motor ou
então possuir uma leve inclinação, com intenção de produzir torque mais uniforme e
minimizar os ruídos magnéticos durante o processo de funcionamento do motor.
Já no estator, que possui núcleo ferromagnético laminado , são colocadas as
bobinas que serão alimentadas pela rede trifásica. A figura 5 ilustra este tipo de
rotor.
Figura 5 - Rotor em Gaiola
Fonte: (SANTOS et al, 2016).
2.2.2.2 Motor de indução com rotor bobinado (Em Anéis)
A principal diferença do motor com rotor bobinado para o gaiola de esquilo é a

estrutura do rotor. O rotor bobinado possui núcleo ferromagnético que é sobreposto
por espiras formando o enrolamento trifásico, geralmente em estrela. Cada terminal
livre destes enrolamentos é ligado a um anel coletor, e externamente são ligados a
um reostato de partida que possui resistências variáveis. Desta forma é possível
21
manter os enrolamentos do rotor em circuito fechado (SANTOS et al, 2016).

No caso de motores de alta potência, o reostato de partida possibilita parti-los
com cargas pesadas, reduzindo a corrente na partida e elevando o torque. Este tipo
de rotor pode ser visto na figura 6.
Figura 6 - Rotor Bobinado
Fonte: (SANTOS Et al, 2016).
A utilização de motores de indução é vantajosa em relação ao motor CC

quando se trata de acionamentos controlados, devido a não exigência de um
comutador. Pode-se citar como algumas de suas vantagens:
● Alto desempenho e custo reduzido;

● Menor tamanho e maior robustez;
● Menor necessidade de manutenção e mais simplicidade;
● Menor consumo de energia na aceleração e na frenagem;
● Pode obter velocidades maiores, com maior potência.
A principal desvantagem quando se compara um motor de indução a um

motor CC é a dependência entre fluxo e tensão do estator para variar a velocidade
de rotação do motor, havendo assim a necessidade de um componente eletrônico
externo que ajuste por variação simultânea de frequência e tensão do estator,
fazendo assim que não ocorra “limitação” na variação de velocidade (SANTOS et al,
2016).
22
2.3 Sistemas de transmissão
Sistemas de transmissão são dispositivos utilizados para transferir torque

entre dois ou mais eixos. Podem ser classificados por ligação direta ou indireta,
onde para ser classificado como ligação direta os eixos devem estar próximos,
havendo assim contato direto entre os dispositivos usados para transferência de
torque. Já nas transmissões classificadas como indiretas não há necessidade da
proximidade entre os eixos, pois são utilizados elementos adicionais que fazem a
ligação entre os dispositivos, por exemplo correntes, correias dentadas, polias, entre
outros.
2.3.1 Transmissão por corrente
Correntes são elementos utilizados para a transmissão de torque e costumam

ser empregadas nos casos em que se pretende obter alto rendimento, evitar
deslizamento, transportar cargas pesadas, trabalhar em condições severas, ter alta
durabilidade, entre outros. As correntes são divididas em 4 tipos, sendo elas:
corrente de rolos; corrente de buchas; corrente de dentes; corrente com elos
fundidos (ANDRADE, 2007).
Os sistemas de transmissão por corrente são muito utilizados para
acionamento de vários eixos através de um único motor no mesmo plano. Algumas
de suas características são:
● Sofrem desgaste devido a fadiga e a tensão superficial;
● Geram ruídos, choques e vibrações;
● Demandam lubrificações;
● Operam em situações de menor velocidade;
● Adequadas para maiores distâncias entre centros;
● Alto rendimento (98 a 99% sob condições adequadas);
● Não há ocorrência de deslizamento;
● Permitem altas relações de redução.
Ainda de acordo com Andrade (2007) as correntes de rolos possuem diversos

elos, sendo que os mesmos são compostos por roletes, grampos (ou anéis), pinos e
placas. O funcionamento é através da conexão da corrente à engrenagem motora
23
(pinhão) sendo que a mesma irá girar e o movimento será transmitido à corrente,
que posteriormente irá transferi-lo para a engrenagem motriz. Na figura 7 pode-se
observar este modelo de corrente.
Figura 7 - Corrente de Rolos
Fonte: (TECÉM, 2015a).
Correntes de buchas podem ser comparadas com as correntes de rolos,

sendo diferenciado por não possuir rolos, por serem robustas se tornam adequadas
para transmissão com baixa velocidade. A figura 8 ilustra o modelo de corrente de
buchas.
Figura 8 - Corrente de Buchas
Fonte: (TECÉM, 2015a).
Na figura 9, observa-se um modelo de corrente de dentes, onde possuem

placas laterais com dentes invertidos fazendo o encaixe com os dentes da
engrenagem (normalmente com perfil reto). Devido à sua forma física é efetuado o
acoplamento com um perfil similar aos dentes da engrenagem, possuindo maior
distância entre os centros, possibilitando um encaixe gradual, distribuindo assim a
carga ao longo do dente e reduzindo o impacto, o desgaste, o efeito cordal e o ruído
em altas velocidades.
24
Figura 9 - Corrente de Dentes
Fonte: (ANDRADE, 2017).
Na figura 10 é possível ver o modelo de correntes de elos fundidos, as

mesmas são consideradas rudimentares e utilizadas à baixas velocidades
(velocidade < 2m/s), utilizadas geralmente em máquinas agrícolas, consistindo em
elos fundidos em forma de correntes com pinos de aço.
Figura 10 - Corrente de Elos Fundidos
Fonte: (TECÉM, 2015a)
2.3.2 Transmissão por engrenagens
Engrenagens são elementos rígidos, compostas por dois ou mais

componentes dentados e são utilizados para transmissão de movimentos rotativos.
Quando acionadas ocorre o contato direto entre os dentes, e então a transmissão de
torque, que pode ser convertido posteriormente em movimento adequado à
necessidade de aplicação.
Este tipo de transmissão tem a necessidade de lubrificação constante, como
forma de refrigeração devido ao contato direto entre os elementos rígidos, e como
forma de minimizar o atrito e desgaste entre eles. Os tipos mais comuns de
engrenagens são as helicoidais e as de dentes retos (TAVARES, 2012).
Engrenagens cilíndricas de dentes retos são o tipo mais comum e tem por
25
objetivo transmitir potência e torque entre eixos em mesmo plano de trabalho (eixos
paralelos), realizando assim um esforço na saída da transmissão. Este tipo de
engrenagem permite razões de transmissões de até 10:1, com velocidades
tangenciais < 200 m/s, e um rendimento de até 98%. Algumas desvantagens deste
tipo de transmissão, são a necessidade de lubrificação constante, e a geração de
ruídos. A figura 11 representa uma engrenagem de dentes retos (TAVARES, 2012).
Figura 11 - Engrenagem de Dentes Retos
Fonte: (TAVARES, 2012).
As engrenagens helicoidais se assemelham nas aplicações de engrenagens

de dentes retos, porém trabalham de forma mais suave mantendo características
muito parecidas de velocidade tangencial, razões de transmissão e alto rendimento.
Uma vantagem em relação às engrenagens de dentes retos, é poder ser usada
também para transmissões entre eixos perpendiculares através do engrenamento
cruzado. A figura 12 ilustra uma engrenagem helicoidal (TAVARES, 2012).
26
Figura 12 - Engrenagem Helicoidal
Fonte: (TAVARES, 2012).
2.3.3 Transmissão por correias e polias
Correias e polias consistem de elementos de ligação entre dois ou mais eixos,

sendo as mesmas responsáveis pela transferência de torque entre eles. A
transmissão se dá por meio do atrito entre correia e polia. Pode ser simples, quando
há apenas uma polia motora e uma polia movida, ou pode ser múltipla, quando a
polia é escalonada, permitindo várias correias ou até mesmo a passagem de uma
única correia por vários eixos. Nesta forma de transmissão não se utiliza nenhum
tipo de lubrificante ou refrigerante, pois quando em trabalho, a correia pode deslizar,
não transmitindo assim integralmente a potência.
Entre as diversas características das correias as mais notáveis são:
● Capacidade de transmitir grande quantidade de energia;
● É uma das formas de transmissão de potência mais utilizadas;
● Custos relativamente baixos;
● Tendem a proteger a unidade motora;
● Possuem rendimento entre 0,96 a 0,98, pois podem apresentar
escorregamentos.
Os materiais utilizados na composição das correias podem ser: borracha;
polímeros sintéticos; nylon; tiras metálicas; tecido; couro; entre outros. A figura 13
ilustra os tipos de correias que podem ser lisas ou conter dentes, e são divididas em
cinco tipos diferentes sendo: 1) planas "flat"; 2) redondas; 3) dentada; 4) trapezoidal
27
ou "V" simples; 5) trapezoidal ou "V" múltipla (ANDRADE, 2007).
Figura 13 - Tipos de correias
Fonte: (LINO, 2013).
Na indústria moderna as correias planas são pouco utilizadas, a maioria dos

equipamentos utilizam correias trapezoidais ou em V. Segundo (TECÉM, 2015b) a
principal vantagem nesses dois tipos de correia é o baixo nível de ruído e eficiência
em altas velocidades. Para isso é necessário manter a tensão das correias estável,
pois o aperto ideal garante o atrito, permitindo assim a transmissão da potência.
Ainda, segundo o autor, isso acaba muitas das vezes reduzindo a vida útil dos
mancais. Já as correias planas por serem muito finas não conseguem resistir a altas
cargas centrífugas, sendo melhor recomendadas para polias menores, com altas
velocidades periféricas na ordem de 45 m/s. Esse tipo de correia pode ser fabricado
em diversos tamanhos e espessuras, geralmente em couro, borracha, lona ou
algodão impregnado de borracha e, para sua utilização, a polia deve ser mais larga
do que a correia plana. Na prática, adota-se que a polia tenha 1 polegada a mais de
largura do que a correia para dimensão de até 6 polegadas. Para largura de correia
maior que 6 polegadas a polia deve ter largura de 2 polegadas a mais.
Já as correias redondas são menos utilizadas em comparação com as planas
ou em V. São desenvolvidas geralmente de borracha, lona ou couro e usualmente
possuem diâmetro entre 3mm a 12mm. A polia menor deve ter diâmetro mínimo em
30 vezes o diâmetro da correia, podendo ser desenvolvidas com dois tipos de sulco,
o primeiro é redondo, seguindo o padrão da correia e o segundo é o trapezoidal com
28
um ângulo de 40° entre os lados e uma meia circunferência com raio igual ao da
correia. Em alguns casos pode ser vantajosa a utilização de correias redondas, pois
durante a instalação, as mesmas são introduzidas com mais facilidade no sulco, são
adequadas para operação em diferentes planos com até 90° de torção. No entanto
não podem operar com grandes cargas, sendo mais utilizadas em máquinas de lavar
louça, máquinas de costura, entre outros equipamentos leves.
Correias que possuem a face inferior dentada são chamadas também de
sincronizadoras. Em união com a polia, que também é dentada, esse tipo de correia
possibilita a transferência de potência sem que haja o problema do deslizamento.
Nessa categoria as correias de melhor qualidade possuem vários cordonéis
helicoidais de aço ou de fibra de vidro, que aumentam a capacidade de suportar
cargas, ao mesmo tempo que impedem o alongamento da correia. A força
transmitida através dos flancos dos dentes pode chegar a 400 N/cm. Já o perfil pode
ser trapezoidal ou semicircular.
O material das polias é metal sinterizado, metal leve ou ferro fundido em areia
especial para precisão nas medidas com bom acabamento superficial. A
especificação das polias e correias sincronizadoras deve levar em conta o
comprimento da correia ou o número de sulcos da polia, o passo dos dentes e a
largura.
Correias em V são preferíveis para utilização da transmissão de potência
devido a praticamente não possuírem deslizamento, terem baixo nível de ruído e
choques mecânicos, podem ser empregadas até 12 correias em uma mesma polia e
permitirem uma relação de transmissão de até 10:1 (TECÉM, 2015b).
2.4 Sistema de alimentação
Sistemas de alimentação são as formas utilizadas para prover energia a

determinados mecanismos conversores, como motores, lâmpadas, caldeiras, entre
outros. Os meios mais utilizados são à combustão, à vapor e eletricidade. Os
sistemas elétricos podem ser através de corrente alternada ou de corrente contínua.
2.4.1 Alimentação por baterias
Baterias são contentores eletroquímicos compostos por duas ou mais células

29
utilizadas para o armazenamento de energia, que mais tarde será fornecida a um

determinado dispositivo. As baterias fornecem sempre energia contínua, partindo do
ânodo para o cátodo (sentido real), sendo possível assim alimentar a uma carga.
Com o avanço da tecnologia, hoje é possível escolher dentre vários tipos de
baterias a que melhor se encaixa de acordo com as características da aplicação.
São exemplos de baterias encontradas no mercado: chumbo-ácido, níquel-cádmio,
níquel-hidreto metálico, alcalinas, lítio entre outras (MEGGIOLARO ,2006).
Baterias de chumbo-ácido, ilustrada na figura 14, são normalmente usadas
em automóveis, compostas por eletrodos à base de chumbo e seu eletrólito
composto de ácido sulfúrico.
Figura 14 - Baterias de Chumbo-Ácido
Fonte: (MEGGIOLARO, 2006).
Este tipo de bateria é encontrado geralmente em 12V, facilmente encontradas

no mercado e com baixo custo, porém seu peso é elevado e necessita de longos
períodos para carregar.
Baterias de níquel-cádmio, como a mostrada na figura 15, são capazes de
fornecer altos valores de corrente sem sofrer grandes oscilações de tensão
significativas. Estas baterias têm custo elevado em comparação às de chumbo,
todavia tem vida útil de até vinte 20 anos.
Cada célula possui 1,2 V e podem ser soldadas em série, formando packs de
baterias, conforme ilustrado na figura 16, para obtenção de tensões diferentes, de
acordo com a aplicação.
30
Figura 15 - Célula de bateria Níquel-Cádmio
Figura 16 - Pack’s de bateria Níquel-Cádmio
Os modelos de baterias em níquel-hidreto Metálico, ilustrados na figura 17,

possuem o anodo composto por uma liga metálica preparada para absorver hidretos,
podendo assim substituir o cádmio que possui propriedades tóxicas. Uma
desvantagem desse tipo de bateria é que chegam a perder cerca de 5% de carga
por dia mesmo que não seja utilizada.
Figura 17 - Bateria de Níquel-Hidreto Metálico
As baterias alcalinas, visualizadas na figura 18, têm um percentual de perdas

diárias insignificantes, sendo assim apropriadas para o uso esporádico, como por
31
exemplo em controle remoto. As principais desvantagens são que essas baterias

não são recarregáveis e fornecem baixos valores de corrente. Dentre as baterias
alcalinas existe uma versão que é recarregável, mas também fornece baixos valores
de corrente e o número de vezes que as pilhas podem ser recarregadas é
considerado baixo.
Figura 18 - Bateria/Pilha Alcalina
Baterias de lítio, mostradas na figura 19, são muito utilizadas em telefones

celulares, têm custo de mercado elevado. Possuem vantagens como alta
capacidade de carga e baixo peso, porém os modelos que são capazes de fornecer
altos valores de corrente são muito caros. Algumas dessas baterias tem 20 C de
capacidade de descarga, sendo assim possível descarregá-la em 3 minutos
dependendo da carga alimentada, porém o tempo para carregamento também é
curto podendo ser necessário apenas uma hora para carga completa.
Figura 19 - Bateria de Lítio
2.4.2 Alimentação fotovoltaica
Os módulos fotovoltaicos são uma fonte de geração de energia

ecologicamente limpa, proveniente da irradiação solar, que é considerada
inesgotável. Eles são compostos por uma ou mais células formadas por materiais
semicondutores (materiais com características intermédias entre um condutor e um
32
isolante), arranjadas em série ou paralelo conforme a necessidade de produção de

corrente ou tensão elétrica. O semicondutor mais utilizado para produção das
células atualmente é o silício dopado, a dopagem é realizada através do acréscimo
de outros elementos juntamente a célula para que ocorra mudança em suas
características de condução elétrica (NASCIMENTO, 2004).
Atualmente no mercado existem dois tipos de módulos facilmente
encontrados, sendo eles os módulos monocristalinos e os policristalinos (Figuras 20
e 21 respectivamente). Os monocristalinos possuem apenas um cristal puro e tem
eficiência de cerca de 18%. Já os policristalinos são formados por vários micro-
cristais e possuem menor eficiência, com cerca de 16%.
Figura 20 - Célula Monocristalina
Fonte: (NASCIMENTO, 2004).
Figura 21 - Célula Policristalina
A geração de energia é feita através da incidência da irradiação solar sobre a

célula, gerando assim uma reação química, que por sua vez faz o deslocamento dos
elétrons entre as polaridades do semicondutor, gerando corrente elétrica em apenas
um sentido (corrente contínua).
Na figura 22, é possível observar como é feito o arranjo do material
semicondutor para que ocorra a circulação de corrente elétrica por ele. Para que o
mesmo material apresente diferença de potencial entre suas faces extremas é
realizada a dopagem dele. Através da dopagem de uma das faces do silício, com
fósforo, obtém-se características de elétrons livres no material ou um material
33
portador de cargas negativas, formando assim a face de silício tipo N. Ao realizar a

dopagem do material com boro, ele adquire características de cargas positivas livres
ou falta de elétrons, formando a face de silício tipo P.
Figura 22 - Célula de Silício
Ao incidir luz solar sobre a célula, os fótons chocam-se com outros elétrons
da estrutura de silício, assim fornecendo energia a eles e transformando o material
em condutor. Assim, é necessário interligar várias células para obter energia elétrica
convertida da energia solar.
2.4.3 Inversores
Inversores em geral são equipamentos capazes de converter sinais elétricos.

Para o desenvolvimento deste trabalho faz-se necessário o conhecimento de duas
categorias, o inversor de frequência e o inversor de tensão.
2.4.3.2 Inversores de tensão
Os inversores de tensão ou conversores CC/CA são aparelhos responsáveis

por converter um sinal contínuo de baixa tensão, por exemplo de pilhas e baterias,
em um sinal alternado, geralmente entre 127V e 220V (INSTITUTO..., 2018).
A figura 23 ilustra um diagrama de blocos com os estágios de funcionamento
de um inversor de tensão.
34
Figura 23 - Diagrama de blocos de um inversor de tensão
Fonte:(INSTITUTO..., 2018).
O primeiro estágio, denominado oscilador é responsável por converter a

tensão contínua pura para tensão contínua pulsante que irá alimentar o próximo
estágio. Já o segundo estágio, transformador, é responsável por elevar os pulsos
recebidos do estágio anterior, obtendo em seu secundário uma “alta” tensão
alternada. Mesmo com a otimização dos osciladores a fim de obter-se uma tensão
mais próxima possível de uma senoide, nem sempre isso ocorre, sendo necessário
um terceiro estágio, com o objetivo de regular possíveis picos nos valores de tensão,
que podem danificar equipamentos mais sensíveis. Posteriormente aos três estágios
obtém-se a tensão de saída alternada senoidal conforme a necessidade do projeto.
2.4.3.1 Inversores de Frequência
O inversor de frequência é um equipamento que transforma um sinal de

entrada de energia contínua em um sinal de saída com energia alternada. O uso do
inversor possibilita um bom controle da amplitude de tensão e frequência de
alimentação por este motivo o equipamento é muito utilizado para controle da
velocidade e torque mecânico de motores indução.
De forma geral, o inversor de frequência, conforme visualizado na figura 24,
possui três principais estágios. No primeiro, denominado Retificador, a tensão de
entrada é recebida da rede elétrica e passa por uma ponte retificadora (composta
por diodos ou tiristores), a fim de transformá-la em uma tensão contínua. A seguir,
no estágio denominado barramento CC (composto por um capacitor), é reduzido o
ripple da tensão do barramento e é fornecida energia ao estágio seguinte.
Finalmente, o estágio Inversor é responsável por transformar o sinal contínuo (CC)
novamente em um sinal alternado, porém com nível de tensão e frequência
ajustados (GUEDES, 2015).
35
Figura 24 - Estágios de funcionamento inversor
Fonte: GUEDES (2015).

36
3 DESENVOLVIMENTO
Para efetuar o desenvolvimento da cadeira é necessário mensurar os

componentes que farão parte do sistema. Dessa forma para o dimensionamento, o
projeto foi dividido em cinco partes principais:
● Sistema de transmissão; é responsável por transferir a força produzida pelo
sistema motor para uma roda auxiliar, que em atrito com o solo produz
movimento sobre a cadeira.
● Sistema motor; é o mecanismo que produz força para acionar o sistema de
transmissão e gerar movimento.
● Sistema de alimentação; é responsável por fornecer energia elétrica à cadeira
de rodas, alimentando o sistema motor e o sistema de controle.
● Estrutura Física; nesta parte serão considerados os elementos
sobressalentes que devem ser adaptados fisicamente à cadeira a fim de
torná-la motorizada.
● Diagrama elétrico; esta seção contém dados referentes aos componentes
elétricos que compõem a cadeira de rodas.
Neste capítulo serão apresentadas as premissas consideradas e o

equacionamento utilizado para medir os elementos necessários a cada sistema.
3.1 Considerações de projeto
Com o objetivo de efetuar a escolha dos dispositivos necessários para fazer a

motorização de uma cadeira de rodas convencional, é necessário levar em conta as
normas de dimensionamento da NBR 9050 (ABNT, 2015), pois a mesma apresenta
os limites de dimensões necessários para que a cadeira possa acessar diversos
tipos de ambientes, assim como cria regras que definem o grau de inclinação que a
mesma deve estar apta a transcorrer. Além disso foram levados em conta os
modelos comerciais para definir o limite máximo de velocidade. Dessa forma, foi
possível escolher um motor adequado, com torque suficiente para percorrer terrenos
inclinados, tanto quanto a velocidade ideal para locomoção segura do usuário.
Para isso, foi considerada a massa de 140kg durante o estágio de cálculo,
partindo da ideia que a massa máxima do usuário será de aproximadamente 80kg e
37
a da cadeira motorizada cerca de 60kg.

Na sequência tomou-se a decisão referente ao posicionamento dos
elementos adicionais, responsáveis pela motorização. Nesse caso optou-se por
acomodá-los na parte inferior da cadeira, seguindo o padrão comercial de cadeiras
de rodas elétricas.
Para tanto foi decidido pela instalação de uma quinta roda, com o propósito
de atuar como elemento motriz. Essa roda, por sua vez, será posicionada sobre um
terceiro eixo na parte posterior da cadeira.
Considerou-se também que o sistema responsável por transmitir o torque
entre motor e roda, deve ser escolhido de forma a reduzir a velocidade angular
nominal dos motores de indução e elevar o torque gerado no eixo do motor.
Para alimentação dos componentes elétricos da cadeira, será utilizado uma
bateria, a qual deve ter capacidade suficiente a fim de percorrer longos percursos
sem a necessidade de uma nova carga. Em conjunto será instalado um módulo solar
fotovoltaico a fim de prover uma fonte alternativa de energia.
Na figura 25, é possível visualizar uma ilustração das forças exercidas nos
elementos adicionais referente a motorização da cadeira de rodas, com o propósito
de compreender os componentes utilizados para os cálculos.
Figura 25 - Sistema de adaptação
Fonte: (Elaborado pelos autores).
Analisando as forças atuantes sobre o sistema de adaptação para a

38
motorização da cadeira de rodas: tem-se uma força de tração τ atuante sobre o eixo
do motor que irá girar a engrenagem motora e por consequência irá puxar a
corrente. A corrente por sua vez irá girar a engrenagem motriz que fará a roda girar,
dando movimento ao sistema de adaptação da cadeira rodas.
O sistema contém uma relação de velocidade angular na engrenagem motora
e na engrenagem motriz que pode ser equacionado por ω1 e ω2 respectivamente.
Além das forças descritas anteriormente, também atua no sistema uma
componente de força normal, representado por FN, uma componente de força
tangencial, representada por FT e a massa total do sistema (cadeira, sistema de
adaptação e cadeirante) representada por m.
O raio da roda é expressado por R.
3.2 Sistema de transmissão
A escolha do sistema de transmissão leva em conta a relação custo benefício

e disponibilidade de mercado, dessa forma optou-se por trabalhar com elementos de
bicicleta. A escolha das correntes é vantajosa pois necessita de baixa manutenção e
não possui escorregamento.
Tendo em vista que motores elétricos comuns não possuem um sistema de
refrigeração independente é necessário otimizar o sistema para evitar
sobreaquecimento. De acordo com WEG (2016) as soluções podem ser:
● Efetuar a redução de torque através do sobredimensionamento do motor;
● Utilizar um sistema de ventilação independente;
● Trabalhar com o uso do “Fluxo Ótimo”, uma solução exclusiva da WEG;
● Utilizar o motor em altas velocidades, possibilitando a auto refrigeração.
A escolha do sistema de correntes e catraca de bicicleta justifica-se também

pela sua grande proporção de redução de velocidade angular, permitindo utilizar o
motor em uma rotação elevada e garantindo assim sua refrigeração. Dessa forma
pode-se concluir que a utilização de um motor com 2 polos não seria propícia, pois o
projeto demanda de uma velocidade baixa, tendo em vista que trabalhar com o
motor em baixas rotações e com um torque elevado causaria sobreaquecimento.
Portanto optou-se por um motor de 4 polos, visto que o mesmo tem rotação nominal
menor que o de 2 polos, possui menor custo e tem maior disponibilidade de mercado
39
em comparação com motores de maior número de polos.

Comercialmente disponíveis com as características necessárias para o
projeto foi encontrado a relação de transmissão de bicicletas convencionais de 21
marchas, onde os diâmetros das engrenagens motora e motriz seguem o padrão de
0.057m e 0.2m (catraca menor e coroa maior respectivamente).
A roda que receberá o torque é uma quinta roda, adaptada abaixo do assento
da cadeira. Para este projeto foi escolhida uma roda de carrinho de armazém, que
tem o diâmetro de 0.24m de acordo com o modelo encontrado com pneu inflável ou
com o modelo encontrado de pneu em borracha maciça, é própria para transporte de
cargas e tem tamanho ideal para ficar localizada na parte inferior da cadeira.
O dimensionamento do sistema motor da cadeira deve levar em consideração
a sua velocidade máxima de locomoção e a massa do conjunto a ser movimentado.
Seguindo o estudo realizado por LEÔNCIO JÚNIOR et al. (2014), a cadeira será
movimentada por um motor de indução trifásico, acionado por um inversor. A
velocidade de locomoção da cadeira, em terreno plano, partindo dos equipamentos
disponíveis para o sistema de transmissão deverá ser aproximadamente 7 km/h,
considerando que o controle de velocidade será efetuado através do inversor de
frequência. Porém com o motor trabalhando em velocidade nominal e livre de
escorregamentos os autores consideraram uma velocidade máxima de 20 km/h para
os cálculos. Foram desprezadas as forças de atrito entre corrente e engrenagens,
nos rolamentos e a resistência do ar.
Partindo do raio da roda é possível encontrar o perímetro da roda de
adaptação, através de (1).
2π*r = L (1)
Sendo:
L - perímetro roda, em m
r - raio da roda de torque, em m
Para uma roda com raio de 0,12m foi encontrado o seguinte comprimento:
2π * 0,12 = L
L = 0,7539 m
40
Dessa forma é possível calcular a velocidade angular da roda torque, partindo

da velocidade máxima considerada pelos autores de 20km/h, através de (2).
VL = (ω2 * L * 60) / 1000
ω2 = (1000 * VL) / (L * 60) (2)
Sendo:
VL - velocidade linear da cadeira, em km/h.
ω2 - velocidade angular da roda, em rpm.
(1000 * 20 ) / (0,7539 * 60) = ω2

ω2 = 442,14 rpm
A velocidade angular da engrenagem motriz e da roda torque é a mesma,

devido a elas estarem ligadas e girarem juntas, assim como eixo do motor está
ligado a engrenagem motriz. Desta forma é possível determinar a velocidade angular
no eixo do motor, através de (3) (MELCONIAN, 2007).
ω1*r1 = ω2*r2
ω1 = (ω2*r2)/r1 (3)
Sendo:
ω1 - velocidade angular engrenagem motora, em rpm
ω2 - velocidade angular engrenagem motriz, em rpm
r1 - raio engrenagem motora, em m
r2 - raio engrenagem motriz, em m
Com os raios r1 e r2 encontrados para coroa e catraca de bicicletas 21

marchas sendo r1= 0,0285m e r2= 0,1m, foi encontrada a seguinte velocidade
angular no eixo do motor:
ω1 = (442,14 * 0,1) / 0,0285

ω1 = 1551,37 rpm
A escolha do motor de 4 polos está dentro da faixa de rotação esperada,

41
levando em consideração que a mesma é de 1720rpm se aproximando da rotação

calculada acima, obtendo-se uma velocidade linear de 22km/h muito próximo dos
20km/h considerados pelos autores.
3.3 Sistema Motor
Uma cadeira de rodas deve ser capaz de se movimentar em terrenos planos,

com uma velocidade média de 7km/h (de acordo com o padrão comercial), além
disso, deve ser também capaz de subir rampas. Segundo a NBR 9050 (ABNT,
2015), a inclinação máxima permitida em rampas de acesso para cadeirantes é de
7,12°, isso em condições extremas e para um comprimento horizontal máximo de
0,6m.
3.3.1 Análise de desempenho em terreno plano
Para uma cadeira de rodas motorizada cuja soma das massas (cadeira,
cadeirante, módulos fotovoltaicos, motor de indução e baterias) aproxima-se de 140
kg, e considerando a aceleração da gravidade como 10m/s², o torque na roda
necessário para vencer a inércia da cadeira e movimentá-la em um terreno plano
pode ser determinado por (4) (SILVEIRA, 2011).
At *r + Fn *d = T (4)
Sendo:
At - coeficiente de atrito estático entre borracha/asfalto
r - raio roda de torque, em m
d - comprimento de contato pneu/solo, em m
T - torque de tração na roda, em N*m
Fn - componente de força normal, em N
Com um coeficiente de atrito borracha/asfalto a seco de 0,9 e uma distância

d= 0,01m foi encontrado o seguinte torque de tração na roda:
T = 0,9*0,12 + 1400*0,01
T = 14,108 N*m
42
Para determinar o torque necessário no eixo do motor, é preciso partir da

força exercida na roda e referenciar o torque até ele.
De acordo com Melconian (2007) torque é o produto da força pelo raio,
levando em consideração que a força na roda torque, engrenagem motora, motriz e
no eixo é a mesma, pode-se determinar o torque do eixo do motor (Tm) através de
(5).
T=F*r
T / rr = Tm / rm
Tm = (T / rr) * rm (5)
Sendo:
T - torque de tração na roda, em Nm
Tm - torque de tração no eixo do motor, em Nm
rr - raio roda de torque, em m
rm - raio do eixo do motor, em m
Considerando o torque de tração e o raio da roda já mensurados, assim como

o raio do eixo do motor de 0,016m, determina-se o torque necessário no eixo:
Tm = (14,108 / 0,12) * 0,016

Tm = 1,88 Nm
A relação entre conjugado e potência no eixo do motor pode ser definida

através de (6) (WEG, 2016).
Pm = (Tm * n) / 7024 (6)
Sendo:
Pm - potência do motor, em cv.
Tm - torque de tração no eixo do motor, em Nm.
n - velocidade angular do motor, em rpm.
Levando em consideração o motor escolhido de 4 polos, com velocidade

angular de 1720 rpm e o torque necessário já encontrado, define-se a potência do
motor necessária para o projeto:
43
Pm = (1,88 * 1720) / 7024

Pm = 0,46 cv
3.3.2 Análise de desempenho em terreno inclinado
De acordo com a NBR 9050 (ABNT, 2015) a inclinação máxima permitida em

rampas de acesso para cadeirantes é de 7,12°, sendo essa rampa considerada uma
condição extrema e para um comprimento horizontal máximo de 0,6m. Partindo
dessa inclinação, foi feito o dimensionamento para o torque mínimo necessário no
motor.
O cálculo das forças atuantes na cadeira quando sobre uma rampa é
representado por (7) e (8).
(m*g) *cosϕ = Fn (7)
Sendo:
Φ - inclinação da rampa, em graus
m - massa total a plena carga, em kg
g - aceleração da gravidade, em m/s²
Fn - componente de força normal, em N
Dessa forma foi possível determinar a componente de força normal atuante

na cadeira de rodas:
Fn = (140*10) * cos(7,12°)
Fn = 1389 N
Em seguida é possível determinar a força tangencial:
(m*g) *senϕ = Ft (8)
Sendo:
Ft - componente de força tangencial, em N
Então para uma massa total de 140 kg com a cadeira localizada sobre uma
rampa, foi encontrada a seguinte componente de força tangencial:
44
Ft = (140*10) * sen(7,12°)
Ft = 173 N
O torque necessário na roda para vencer a inércia da cadeira e movimentá-la

em uma situação extrema (sobre rampa de máxima inclinação) pode ser
determinado por (9) (SILVEIRA, 2011).
At *r + (Fn + Ft) *d = T (9)
Sendo:
At - coeficiente de atrito estático entre borracha/asfalto
r - raio roda de torque, em m
d - comprimento de contato pneu/solo, em m
T - torque de tração na roda torque, em N*m
Considerando um coeficiente de atrito com borracha/asfalto a seco de 0,9 e

uma distância d = 0,01 m foi encontrado o seguinte torque de tração:
T = 0,9*0,12 + (1389+173) * 0,01

T = 15,72 N*m
Assim como em terreno plano, foi referenciado o torque encontrado na roda

para o eixo do motor através de (5).
Considerando diferente, apenas o torque de tração na roda com o novo valor
de 15,72 é possível determinar o torque necessário no eixo:
Tm = (15,72 / 0,12) * 0,016

Tm = 2,09 Nm
A relação entre conjugado e potência no eixo do motor para terreno inclinado

pode ser determinado através de (6).
De acordo com o valor de torque encontrado para um terreno inclinado, e com
os dados de um motor 4 polos, 1720rpm, é possível determinar a potência exigida
para movimentar a cadeira em terrenos inclinados, conforme a exigência da NBR
9050 (ABNT, 2015).
45
Pm = (2,09 * 1720) / 7024

Pm = 0,51 cv
Desta maneira, é possível percorrer tanto terrenos planos quanto terrenos

com inclinação máxima de 7,12° conforme exigência da NBR 9050 (ABNT, 2015)
utilizando um motor de 0,51cv.
Devido a não disponibilidade comercial de motores elétricos com tal potência,
os autores optaram pela escolha de um motor de 0,5cv para prosseguir com o
protótipo, já que, a diferença é muito pouca e a demanda de 0,51cv de potência para
o motor seria em condições extremas, tanto de massa pré-estipulada total de 140kg,
quanto para utilização no terreno mais íngreme permitido por norma. A escolha de
um motor rigorosamente dentro da potência necessária para a locomoção da
cadeira, gera um custo menor para o projeto que com um sobredimensionamento do
mesmo, mas por outro lado, pode ocorrer na prática uma locomoção da cadeira com
velocidade ligeiramente menor que a esperada, devido a perdas que não foram
consideradas durante o dimensionamento.
3.4 Sistema de Alimentação
O motor da cadeira de rodas será alimentado a partir de uma bateria, que por
sua vez será carregada convencionalmente a partir de uma tomada ou do módulo
fotovoltaico instalado na cadeira.
3.4.1 Módulo fotovoltaico
Para o dimensionamento do módulo fotovoltaico foi necessário se basear nas

características do motor, corrente nominal, tensão nominal e potência nominal, para
que os módulos produzam o máximo de energia possível para o funcionamento do
motor de indução. Outro detalhe para se atentar ao dimensionamento é o tamanho e
quantidade dos módulos, não podendo ultrapassar as medidas de portas e locais de
acesso para cadeirantes pré-estabelecidos na NBR 9050 (ABNT, 2015).
Hoje no Brasil existem apenas montadoras de módulos fotovoltaicos, as
empresas fabricantes são todas do exterior o que acaba limitando a escolha dos
módulos quanto a dimensões e potência. O modelo encontrado no mercado
46
brasileiro que tem dimensões adequadas para ficar localizado acima de uma cadeira
de rodas e com maior potência possível, é o modelo de 36 células de silício
policristalino 150Wp, dimensões 1470 x 680 x 35 mm, tensão de máxima potência
18,5V, corrente de máxima potência 8,12A, tensão de circuito aberto 22,9V, corrente
de curto circuito 8,61A, eficiência de 15%, marca Yingli (dados do fabricante).
O módulo Yingli policristalino 150Wp em condições ideais de incidência solar
(irradiação solar perpendicular as células fotovoltaicas, igual ou menor á 25°C), pode
produzir 150 W instantâneos, pouco mais de 40% da potência necessária para
operação do motor de indução em condições nominais.
3.4.2 Baterias
Para garantir uma autonomia da cadeira de rodas de 2 horas em períodos em

que a fonte de energia do motor provém apenas das baterias, as mesmas precisam
ser rigorosamente dimensionadas. Partindo da potência consumida pelo motor
elétrico de 0,5cv (372W) e também levando em consideração o valor da corrente
consumida pelo motor, que irá variar entre os diversos modelos existentes no
mercado. Em vista disso o dimensionamento foi feito para um motor WEG W22 IR3
Premium, trifásico, 220V e corrente nominal de 1,46A.
A energia consumida pelo motor em 2 horas de autonomia, sob condições
nominais de operação pode ser definida por (10).
Pm*t = E (10)
Sendo:
Pm - potência do motor, em W
t - tempo de trabalho, em horas
E - energia consumida, em Wh
E = 372*2
E = 744 Wh
Diante do fato de que as baterias comumente utilizadas em automóveis são

de 12V, é possível dimensionar a bateria com capacidade ideal para o projeto
47
através de (11).
E = Vb * Ib (11)
Sendo:
Vb - tensão da bateria, em V
Ib - capacidade de armazenamento da bateria, em Ah
744 = 12 * Ib
Ib = 62 Ah
Desconsiderando os conjugados de partida e analisando a cadeira em

movimento e regime permanente, serão necessárias duas baterias de 30Ah, ou
apenas uma bateria de 60Ah para atender a condição de autonomia proposta no
projeto.
3.4.3 Inversor
O dimensionamento do inversor é baseado nas características dos principais

componentes do estágio de potência, sendo assim necessário analisar os dados da
tabela 1, onde são fornecidos os dados nominais da carga.
Tabela 1 - Dados nominais da carga

Grandeza Simbologia Valor nominal
Potência ativa Pnom 372 W
Tensão de linha Vnom 220 V
Frequência fnom 60 Hz
Fator de potência FP 0,8 ind
Eficiência η 0,775
Rotação ηr 1720 rpm
Número de polos p 4
48
Através de (12) é possível determinar a corrente nominal da carga.
Inom = Pnom /√ *Vnom*FP*η (12)
Sendo:
Inom - corrente nominal da carga, em A
Pnom - potência nominal da carga, em W
Vnom - tensão de linha na carga, em V
FP - fator de potência
η - eficiência
Inom = 372/√ *220*0,8*0,775

Inom = 1,57 A
O dispositivo semicondutor sofrerá esforços na aplicação dentro do inversor,

para seu dimensionamento será necessário determinar os esforços que a carga fará
sobre ele.
Tendo os dados da carga é possível calcular a corrente de coletor através de
(13).
Ic(t) = √ *Inom*sen(2π*fnom*t) (13)
Sendo:
Ic(t) - corrente de coletor, em A
Inom - corrente nominal da carga, em A
fnom - frequência nominal, em Hz
Ic(t) = √ * 1,57*sen(2π*60*t)
Ic(t) = 2,22*sen(377t) (A)
Utilizando os dados de carga é possível calcular também a razão cíclica do

conversor através de (14).
Da(t) = 0,5+(√ *Vnom /√ *Vcc)* sen(2π*fnom*t) (14)
Sendo:
Da(t) - razão cíclica
Vnom - tensão nominal da carga, em V
49
Vcc - tensão do barramento CC, em V

fnom - frequência nominal
Da(t) = 0,5+(√ *220 /√ *400)* sen(2π*60*t)

Da(t) = 0,5+ 0,449*sen(377t)
Após determinados corrente de coletor e razão cíclica, é possível definir

através de (15) a corrente eficaz no dispositivo semicondutor.
(15)
Irms_IGBT = √ ∫
Sendo:
Irms_IGBT - corrente eficaz no semicondutor, em A
Irms_IGBT = √ ∫
Irms_IGBT = 0,981 A
A corrente de pico no dispositivo não é afetada pelo ciclo de trabalho, então

pode ser definida como a corrente de pico da corrente nominal da carga,
determinando assim através de (16).
Ipico_IGBT = √ * Inom (16)
Sendo:
Ipico_IGBT - corrente de pico no semicondutor, em A
Ipico_IGBT = √ * 1,57
Ipico_IGBT = 2,22 A
A corrente média nominal do semicondutor pode ser encontrada através de

(17), e é obtida sob o efeito da razão cíclica.
50
Imédia_IGBT = fnom*∫ [Ic(t)*Da(t)] dt (17)
Sendo:
Imédia_IGBT - corrente média no semicondutor, em A
Imédia_IGBT = 60* ∫ [2,22*sen(377t) * (0,5+0,449*sen(377t))] dt

Imédia_IGBT = 0,602 A
Após os cálculos dos esforços requeridos no semicondutor é possível apontar

o dispositivo que melhor suporte a todas as exigências. Na escolha do Inversor
deve-se respeitar os valores mínimos calculados anteriormente. Desta forma, para o
projeto foi optado por um inversor WEG modelo CFW100, cuja potência nominal é
de 0,5cv (368W), 30,0A, tensão de alimentação de 200~240 V e frequência de
50~60 Hz.
3.5 Estrutura física
Nesta seção serão apresentadas as considerações de projeto quanto ao

dimensionamento físico estrutural, que deverão ser levadas em conta durante o
desenvolvimento.
3.5.1 Estrutura para fixação do motor
Para este projeto há necessidade de incluir um motor de indução e uma

bateria na parte inferior da cadeira respeitando as características dela. Além disso,
deve-se acomodar o inversor que converte a energia CC em CA e o inversor de
frequência, que irá controlar a velocidade do motor. As dimensões referenciais para
cadeiras de rodas manuais ou motorizadas segundo a NBR 9050 (ABNT, 2015)
podem ser vistas na figura 26. Os valores sem indicação de unidade estão cotados
em metros.
51
Figura 26 - Dimensões referenciais para cadeira de rodas
Fonte: ABNT (2004).
O motor WEG W22 IR3 atende as condições propostas para o projeto e se

encontra representado na figura 27. O mesmo possui as seguintes dimensões (em
metros):
AC = 0,159m (largura)
A = 0,125m (largura entre furos de fixação)
AB = 0,149m (largura da base)
HD = 0,220m (altura)
B = 0,100m (comprimento entre furos de fixação)
LC = 0,313m (comprimento)
Figura 27 - Dimensões motor de indução
Fonte: adaptado pelos autores de (WEG, 2017).
Comparando as dimensões do motor com as dimensões referenciais para

cadeira de rodas, apresentadas na figura 26, observa-se que não haverão
problemas quanto a espaço físico para o alojamento do motor na parte inferior do
assento da cadeira.
52
A estrutura suporte para o motor servirá de base para a fixação do mesmo, e

ficará localizada abaixo do motor na parte inferior traseira da cadeira de rodas.
3.5.2 Estrutura para fixação do módulo fotovoltaico e bateria
Para fixação da bateria e do módulo fotovoltaico também será necessário a

montagem de uma estrutura individual para cada.
A estrutura da bateria, assim como a do motor servirá como base para ela e
alojará a bateria abaixo do assento da cadeira, a mesma ficará localizada logo à
frente do motor onde há espaço suficiente para a fixação de uma bateria de 60Ah ou
até duas de 30Ah que será a carga necessária para o projeto.
O módulo fotovoltaico ficará localizado acima da cadeira fixo na posição
horizontal, e sem inclinação, o que permitirá a movimentação da cadeira para
diversas direções mantendo uma eficiência média na coleta de radiação solar. A
estrutura do módulo partirá dos encostos de braço para que fique nas laterais da
cadeira não interferindo na visão do cadeirante.
3.5.3 Adaptação física estrutural da cadeira
Para realizar a motorização de uma cadeira de rodas manual é necessário

efetuar algumas adaptações que possibilitem implementar os acessórios que irão
compor o sistema elétrico e mecânico da mesma. Dessa forma propõe-se a
instalação de 7 itens adicionais. A figura 28 ilustra a concepção de desenvolvimento,
com as partes de adaptação em destaque.
Cada elemento será listado separadamente para uma melhor compreensão e
visualização de sua finalidade, formato e dimensões no sistema internacional de
unidades (metro).
Para o desenvolvimento do projeto é necessária uma fonte de tensão que irá
fazer a alimentação do sistema. Pensando nisso foi projetada uma estrutura para dar
suporte à bateria de forma que a mesma fosse alocada na parte inferior do assento.
Sua fixação será realizada com parafusos rosqueados a buchas nas quatro
extremidades, além disso as quatro juntas serão soldadas. Essa estrutura, de
número 1, é ilustrada com dimensões em metros (m) e pode ser vista na figura 29.
53
Figura 28 – Adaptações físicas para na cadeira para instalação dos dispositivos.
Fonte: (elaborado pelos autores).
Figura 29 - Estrutura para a bateria (1).
O movimento da cadeira será realizado por um motor elétrico trifásico, como o

mesmo estará conectado ao sistema de transmissão foi desenvolvida uma estrutura
que estará localizada na parte inferior traseira, com a intenção de suportar seu peso
54
e o momento torçor. A estrutura, de número 2, dimensionada em metros, é ilustrada

na figura 30.
Figura 30 - Estrutura motor (2).
A estrutura de número 3 representa o suporte físico para fixação do inversor

de tensão. O mesmo foi planejado para estar localizado logo acima da bateria dentro
do sistema projetado. A ilustração e as dimensões do elemento em metros, podem
ser encontradas na figura 31.
Figura 31 - Suporte para o inversor de tensão (3).
A estrutura número 4 foi projetada para dar suporte ao mancal do eixo da

roda torque. A mesma foi elaborada como uma extensão, conectada ao final do tubo
inferior de suporte, da armação original, composta por quatro cantoneiras de aço
soldadas a barras de seção circular. A estrutura da roda torque pode ser visualizada
na figura 32 com dimensões em metros.
55
Figura 32 - Estrutura da roda de torque (4).
A estrutura 5 foi projetada para dar ao usuário controle sobre a cadeira

durante o deslocamento. O mesmo pode ser análogo ao guidão de uma motocicleta,
porém com apenas uma manopla, composto por uma barra de seção circular com
curvas. É capaz de ser instalado tanto no lado direito, quanto no lado esquerdo da
cadeira, de acordo com a preferência do usuário. Para este projeto, os autores
optaram pelo lado direito. O formato e suas dimensões se encontram na figura 33 no
sistema métrico.
Figura 33 - Elemento de direção (5).

56
A estrutura 6 representa o suporte para o controlador de carga, elemento

eletrônico que fará o intermédio de conexão entre o módulo fotovoltaico e a bateria.
Como o mesmo possui uma tela de cristal com informações úteis, optou-se pela
instalação na parte traseira do assento, fixada de forma a facilitar a leitura dos
dados. O desenho e suas dimensões em metros podem ser conferidos abaixo.
Figura 34 - Suporte para o controlador de carga (6).
A estrutura 7, dará suporte ao módulo fotovoltaico, que estará localizado

acima da cadeira, em uma posição propícia para receber a incidência dos raios
solares. A construção desse elemento se deu a partir de colunas laterais apoiadas
na estrutura física original da cadeira, sendo fixado com parafusos passantes, entre
as barras da estrutura e as hastes laterais da cadeira. O projeto foi concebido de
forma a não atrapalhar a movimentação da cadeira por outra pessoa (empurrando),
ou a locomoção de seu usuário para se sentar ou sair da cadeira e está ilustrado na
figura 35.
3.5.4 Eixo da roda torque
Outro item essencial à adaptação da motorização na cadeira é o eixo da roda

torque, o mesmo deverá de ser usinado seguindo as instruções do projeto com a
intenção de encaixar em dois mancais, suportados pela estrutura da roda torque
(Fig. 31). Dois discos foram soldados ao eixo de forma a servir de guia para a
fixação da coroa e da roda torque. O eixo deve ser desenvolvido de acordo com a
figura 36.
57
Figura 35 – Suporte para o painel fotovoltaico (7).
Figura 36 – Eixo para instalação da roda de torque.

58
3.6 Diagrama elétrico
O protótipo da cadeira possui sete elementos principais elétricos e

eletrônicos, que serão descritos de forma sequencial para melhor compreensão da
maneira de atuação de cada um deles.
● Módulo Fotovoltaico: elemento responsável por receber a energia dos fótons

de luz solar e convertê-los em energia elétrica contínua, fornecida para o
próximo estágio, que é denominado controlador de carga.
● Controlador de carga: localizado entre o módulo fotovoltaico e a bateria,

responsável por realizar a desconexão dos mesmos caso a tensão do módulo
fotovoltaico seja inferior ao pré-programado, evitando assim que o módulo
“roube” energia da bateria.
● Bateria: desempenha a função de armazenamento da energia gerada e

distribuição da mesma para o sistema de controle e motorização.
● Inversor de tensão: dispositivo responsável por realizar a conversão de

energia contínua para alternada bifásica 220V, energia essa que realizará a
alimentação dos estágios de controle e motorização.
● Inversor de frequência: elemento que efetua a conversão da energia de 220V

bifásica para 220V trifásica, e realiza o controle da frequência e amplitude da
senoide deste sinal, para ajuste de torque e velocidade.
● Motor: alimentado com energia trifásica pelo inversor de frequência e a

converte para energia mecânica, rotacionando a roda de torque dando
movimento para a cadeira.
A figura 37 representa a sequência de ligações entre os componentes citados

anteriormente.
59
Figura 37 - Diagrama elétrico.
Seguindo o procedimento exposto na NBR 5410 (ABNT, 2004), referente a

instalações elétricas de baixa tensão, é possível determinar a bitola dos condutores
de ligação entre os diferentes dispositivos deste projeto. Para instalações elétricas é
obrigatório a utilização de condutores isolados, com exceção quando for
expressamente permitido o uso de condutores nus ou providos apenas de
coberturas.
Para o dimensionamento dos condutores, foi considerado na tabela 33 - Tipos
de linhas elétricas, da NBR 5410 o método de referência F (linha 17), que considera
a utilização de cabos unipolares suspensos por cabo de suporte, incorporados ou
não. Desta forma na tabela 2 exposta logo abaixo, que se refere à capacidade de
condução, em ampères, é possível determinar a seção nominal em mm² para os
condutores, considerando-os que possuem material de cobre, com isolação em PVC
e suportam a temperatura no condutor de 70°C, assim como a temperatura ambiente
de 30°C.
60
Tabela 2 - Capacidade de condução dos condutores, em ampères
Fonte: (ABNT, 2004), adaptada pelos autores.
Como os valores de corrente nominal que percorrerão por cada condutor já

são conhecidos, os condutores capazes de suportar tais valores de corrente foram
escolhidos da seguinte forma:
● Fotovoltaico - Controlador de carga - Bateria

Corrente curto-circuito 8,87A - condutor 0,75mm²
● Bateria - Inversor de Tensão

Corrente nominal 26,76A - condutor 2,5mm²
● Inversor de tensão - Inversor de frequência - Motor

Corrente nominal 1,46A - condutor 0,5mm²
Dentre os condutores dimensionados para o projeto, os de seção nominal

maior (2,5mm²) foram os condutores de ligação entre bateria e inversor de tensão.
Porém por norma, a seção mínima utilizada para projetos elétricos é de 2,5mm²
61
podendo ser de 1,5mm² apenas para iluminação. Considerando que para o projeto já
haviam sido doados condutores de seção 6mm² com dupla isolação, e também
4mm², serão utilizados condutores de 4mm² para conexão entre inversor de tensão,
inversor de frequência, e motor, e para as conexões entre fotovoltaico, controlador
de carga, bateria e inversor de tensão serão utilizados condutores de 6mm² de
seção nominal, o que garante um sobredimensionamento dos condutores, dando
maior segurança ao projeto.
3.7 Relação de custos
Levando em consideração os elementos necessários para a construção do

protótipo que foram dimensionados na seção anterior, os autores desenvolveram a
tabela 3, com a relação de custos, a mesma será apresentada logo abaixo.
Tabela 3 - Relação de custos
O valor final estabelecido para o projeto é de R$3.026,70, porém alguns dos

elementos foram provenientes de doação, dessa forma o custo final do projeto foi de
R$1.443,80. Os elementos doados estão com valores riscados na relação de custos.
62
Concluindo assim, o valor para motorizar uma cadeira manual foi de cerca de 30,2%
do valor médio para aquisição de uma cadeira motorizada no mercado (R$
10.000,00). Ressalta-se que esses valores não levaram em consideração os custos
de mão de obra, referindo-se apenas aos valores dos dispositivos utilizados para a
motorização da cadeira.
63
4 MONTAGEM E TESTES
Foram efetuados a montagem e os testes no protótipo a fim de avaliar as

condições e eficiência dos componentes utilizados, assim como verificar a
necessidade de ajustes não planejados.
4.1 Testes no sistema de alimentação
A verificação do sistema de alimentação foi efetuada com o intuito de checar

a faixa de valores de tensão e corrente e o funcionamento dos elementos
responsáveis pela alimentação do sistema elétrico, ainda que são produtos usados e
doados para o projeto. Nestes testes o mais importante é avaliar o valor de tensão
de cada elemento que deve estar dentro dos dados de placa de cada um deles. Os
relatórios estão disponíveis logo abaixo.
No dia 21 de outubro de 2017 foram realizados testes na bateria, no módulo
fotovoltaico e no controlador de carga. Estes testes foram realizados sob clima
nublado, temperatura ambiente de 25°C às 8h e 50min (horário brasileiro de verão),
e com inclinação do módulo fotovoltaico em 0° mesma que ele ficará alojado no
protótipo, os resultados obtidos podem ser vistos na figura 38.
Tensão do módulo em circuito aberto: ~19,09Vcc

Tensão da bateria em circuito aberto: 13,2Vcc
Figura 38 - Primeiro teste em circuito aberto.

64
Os testes em circuito fechado foram realizados com o módulo conectado ao

controlador de carga, e o controlador de carga à bateria, fechando um circuito de
carregamento da bateria. As conexões realizadas podem ser observadas na figura
39, tendo sido obtidas as seguintes medições:
Tensão do módulo em circuito fechado: 14Vcc

Corrente em circuito fechado: ~0,9A
Tensão da bateria em circuito fechado: 13,1Vcc
Figura 39 – Primeiro teste em circuito fechado carregando a bateria.

65
No dia 14 de novembro de 2017 foram refeitos os testes, desta vez sob sol
forte às 14h e 30min (horário brasileiro de verão) com sol praticamente a pico,
temperatura aproximada em 40°C com o módulo localizado no mesmo lugar do teste
anterior, os resultados podem ser vistos na figura 40, tendo sido obtidos os
seguintes valores:
Tensão do módulo em circuito aberto: ~20,0Vcc

Tensão da bateria em circuito aberto: 14,0Vcc
Figura 40 - Segundo teste em circuito aberto.
Nos testes em circuito fechado, foram realizadas as conexões mostradas na

figura 41 e obteve-se os seguintes valores:
Tensão do módulo em circuito fechado: 14Vcc

Corrente em circuito fechado: ~1,4A
Tensão da bateria em circuito fechado: 14Vcc
66
Figura 41 – Segundo teste em circuito fechado carregando a bateria.
Nos testes realizados, foram utilizados os seguintes equipamentos:

 Multímetro digital Minipa ET-2652
 Controlador solar de carga MPPT30 30A 24V
 Bateria estacionária Bosch 105A (1º teste)
 Bateria estacionária Bosch 60A (2º teste)
 Módulo fotovoltaico Canadian 150Wp
4.2 Testes no sistema de controle
O projeto inclui um sistema de controle de velocidade, que será realizado por

meio de um Joystick e dois botões conectados a um inversor de frequência. Para
tanto se faz necessário a realização de testes que comprovem o funcionamento do
processo proposto.
67
Para tanto, foi necessário primeiro realizar a parametrização das

configurações do inversor de frequência que irá desenvolver controle de velocidade,
avanço e parada do motor.
A parametrização foi executada através do auxílio do catálogo do inversor
CFW100, sendo alterados apenas os parâmetros de interesse do projeto e de
acordo com as características do motor. Desta forma é necessário fazer o controle
de como funcionará a aceleração e desaceleração do motor, escolher qual será a
referência para acionamento dos comandos, sentido de giro do motor, quais
entradas digitais serão utilizadas e suas funções, além de incluir as características
nominais do motor. Na tabela 4 pode-se observar quais parâmetros foram
modificados e suas propriedades.
Tabela 4 - Parâmetros alterados no inversor de frequência

Parâmetro Descrição Faixa de Observação Tipo
valores
P100 Tempo Aceleração 5 segundos Alterado
P101 Tempo 10 segundos Alterado
Desaceleração
P120 Backup da Ref. 1 Backup da referência de Alterado
Veloc velocidade
P121 Referência pela 6 Hz Alterado
HMI
P133 Frequência Mínima 6 Hz Alterado
P134 Frequência Máxima 19,3 Hz Alterado
P135 Corrente Máxima 5 A Alterado
Saída
P137 Boost's e 20 % Alterado
compensação
P146 Freq. Início Enf. 15 Hz Alterado
Campo
P156 Corr. Sobrecarga 2,7 A Alterado
P202 Tipo de Controle 5 VVW (Vetorial) Alterado
P207 Parâmetro de barra 7 Rotação por minuto Alterado
(RPM)
P209 Unidade Eng. Ref. 5 % Alterado
P220 Seleção Fonte 4 Dlx Alterado
LOC/REM
P221 Sel. Referência 7 Potenciômetro digital Alterado
LOC
P222 Sel. Referência 7 Potenciômetro digital Alterado
REM
P223 Seleção Giro LOC 4 Torna local a seleção de Alterado
giro
68
P224 Seleção Gira/Para 1 Torna local a seleção de Alterado

LOC gira / para
P263 Função de Entrada 11 Acelera EP Alterado
DI1
264 DI2 1 Gira / Para Alterado
265 DI3 8 Trocar sentido de giro Alterado
266 DI4 12 Desacelera EP Alterado
P301 Frequência de 5 Hz Alterado
Início
P331 Rampa de Tensão 3,5 Segundos Alterado
P340 Tempo Auto-Reset 5 Segundos Alterado
P399 Rendimento Nom. 77,5 Retirado do Datasheet Alterado
Motor
P401 Corrente Nom. 1,5 A Alterado
Motor
P404 Potência Nom. 3 Retirado do Datasheet Alterado
Motor
P407 Fator Pot. Nom. 0,8 Retirado do Datasheet Alterado
Motor
P409 Resistência Estator 7,37 Ohms Alterado
Com todas alterações na parametrização já definidas, foi montado na

bancada didática no laboratório de acionamentos elétricos do Instituto Federal a
energização do inversor para parametrização física dele, e a alimentação de um dos
motores elétricos do laboratório para realizar o teste das saídas do inversor e
verificar na prática a execução das funções programadas na parametrização,
conforme ilustrado nas figuras 42, 43 e 44.
Figura 42 - Conexões inversor de frequência

69
Figura 43 - Conexões bancada didática
Figura 44 - Motor elétrico da bancada didática
Foram utilizados os seguintes equipamentos:

 Motor elétrico WEG; 0,75cv; 4 polos; caixa lateral.
 Bancada didática; Cabos unipolares de cobre 4mm.
 Inversor WEG CFW100 0,5cv.
O controle será efetuado através de um joystick. Para simular as conexões

referentes aos comandos de movimentação, foram realizados acionamentos nas
entradas digitais a fim de comprovar o funcionamento dos valores parametrizados na
tabela 4.
Na configuração do inversor, os parâmetros P221 e P222, configuram as
referências local e remota como potenciômetro digital, possibilitando a variação em
70
rampa da velocidade de rotação do motor através de sinais digitais. Os comandos

de acelera, gira/para, inversão de giro e desacelera, estão relacionados às entradas
digitais DI1, DI2, DI3 e DI4 respectivamente (vide tabela 4). A entrada digital DI5 já
vem programada como referência.
Os testes realizados demonstraram que a parametrização definida estava de
acordo com o acionamento pretendido no projeto.
4.3 Montagem da estrutura de adaptação da cadeira
Para ser possível a implantação dos elementos de motorização da cadeira de

rodas foi necessário construir uma estrutura para o acoplamento destes
equipamentos. Sua construção foi realizada toda com material reciclado, em aço
carbono (mesmo material da estrutura original da cadeira) com seção circular oca,
diâmetro interno e externo muito próximos aos originais da cadeira, minimizando
assim o impacto visual das adaptações.
A estrutura para suportar a bateria foi soldada em formato gaiola para seu
encaixe sobre ela. Já a fixação foi feita com furos na estrutura original da cadeira e
com a utilização de parafusos M6 para segurá-la, conforme ilustrado nas figuras 45
e 46.
Figura 45 - Soldagem da base para bateria.

71
Figura 46 - Base montada na cadeira.
A base para suporte do motor, representada na figura 47, também foi fixada
com parafusos M6 através de pequenos furos na estrutura original da cadeira, assim
não comprometendo sua resistência mecânica. Uma das bases foi aproveitada da
“gaiola” da bateria, reduzindo o número de furos feitos na cadeira. Para uma maior
segurança estes parafusos foram rosqueados em buchas usinadas manualmente, e
alojadas no interior das barras de base da bateria e do motor.
Figura 47 - Base do motor e bateria adaptados na cadeira.

72
Após a montagem e adaptação das bases para o motor e bateria, deu-se

seguimento para o desenvolvimento da estrutura de suporte ao painel fotovoltaico.
O desenvolvimento da estrutura foi iniciado pelas colunas laterais, cada
coluna foi produzida a partir de material reciclado e consistem de dois tubos cada.
Logo após, foi necessário fixar os tubos nos braços que estão conectados à
manopla de empurrar da cadeira, pode ser visto na figura 48. A fixação foi feita
através de dois furos passantes e a instalação de parafusos M6 ligados a porcas. Na
ponta de cada tubo foi soldado uma pequena chapa com um furo central para servir
de apoio de fixação do painel. Para o segundo ponto de apoio, na frente do painel,
foram utilizados tubos conectados em formato de mão francesa, cada qual com uma
chapa soldada à ponta, dando suporte para evitar o movimento vertical do módulo. A
figura 49 ilustra o módulo instalado na cadeira.
Figura 48 - Montagem da estrutura do módulo.

73
Figura 49 - Módulo instalado na cadeira.
A estrutura para receber a roda torque da cadeira foi montada nas pontas da
base inferior da cadeira. Foram soldadas quatro cantoneiras de aço carbono com
5mm de espessura em um tubo extensor, com a intenção de efetuar a fixação dos
dois mancais que realizam o movimento do eixo, pode ser visto na figura 50.
Figura 50 - Estrutura para roda torque.
O eixo que fará a rotação da roda torque foi usinado com uma barra maciça
de aço ABNT 1020, material cedido pelo Instituto Federal. Nele foram soldadas duas
arruelas para servir de guia para fixação da roda torque e da coroa de transmissão.
A estrutura completa do eixo de torque instalado na cadeira pode ser vista na figura
51.
74
Figura 51 - Estrutura completa para roda torque.
Para o sistema de direção foi realizada uma interligação frontal entre as rodas
dianteiras da cadeira, como mostrado na figura 52, fazendo com que o movimento
delas seja simultâneo, e limitando o movimento em aproximadamente um ângulo de
45°, considerando que com a motorização da cadeira mudanças de direção bruscas
podem ocasionar na inclinação lateral dela, ou até em capotamentos.
Figura 52 - Interligação das rodas de direção.
As rodas dianteiras da cadeira tem um eixo, no qual elas realizam o

movimento rotacional sobre ele. Neste eixo foi parafusado uma barra vertical
75
prolongada até a altura do apoio dos braços da cadeira, com um manípulo na parte
de cima permitindo assim o acionamento manual mecânico do sistema de direção da
cadeira, conforme indicado na figura 53.
Figura 53 - Sistema de direção da cadeira.
4.4 Testes finais e de autonomia
Este capítulo aborda os testes finais dos componentes mecânicos e elétricos

que foram necessários para realizar a motorização da cadeira de rodas.
Os testes realizados foram subdivididos entre:
● Testes estruturais;
● Testes no aumento de autonomia.
76
4.4.1 Testes estruturais
Ao finalizar toda a montagem do protótipo, os primeiros acessórios a serem

testados foram as partes mecânicas estruturais. A adaptação física dos
componentes da cadeira é responsável por dar sustentação a todos os
equipamentos elétricos e eletrônicos e deve ser consistente a fim de garantir
segurança ao usuário.
Logo que foram efetuados os primeiros testes de movimentação a corrente de
transmissão que a princípio havia sido deixada esticada, criou uma pequena folga e
consequentemente escapava da catraca e da coroa. A estrutura de suporte do motor
(figura 30) sofreu uma deformação plástica, o que resultou em uma leve torção na
posição do motor.
Como foram necessários vários testes para identificação da torção do motor
percebeu-se que, os prolongadores de nylon inseridos a fim de criar uma pequena
elevação na posição do motor também sofreram deformação. A princípio optou-se
por utilizar como solução um esticador de corrente, tendo em vista que sua folga na
mesma não era muito grande. Com o decorrer dos testes foi observado que a torção
no motor deixou desalinhadas catraca e coroa, o que resultava no desprendimento
da corrente.
O problema com a torção do motor foi resolvido após a troca da estrutura de
suporte para o motor e de seus prolongadores por barras maciças de aço ABNT
1020, desta forma o esticador de corrente foi inutilizado, assim como demonstrado
na figura 54.
Após a troca da estrutura do motor foram refeitos testes de movimentação da
cadeira com carga, e o problema com a torção do motor foi resolvido.
Na sequência da análise e testes estruturais, observou-se a necessidade de
usar um reforço no sistema de direção, demonstrado na figura 55, já que, com sua
fixação utilizando um parafuso passante pelo elemento e pelo eixo das rodas de
direção, o parafuso não aguentou o esforço mecânico ao qual foi submetido
chegando a quebrar.
Para a aplicação do reforço foram usados dois parafusos M6 passantes no
elemento de direção, e completando a fixação no parafuso de ligação ao elemento
que interliga as rodas de direção da cadeira, pode ser observado na figura 55.
77
Figura 54 - Troca de estrutura do motor
Figura 55 - Reforço do sistema de direção
Após a instalação do reforço do sistema de direção, foi possível realizar os

78
movimentos para direita e esquerda, com a cadeira em movimento para frente e

para trás, sanando o problema ocorrido.
No que se refere a movimentação da cadeira de rodas por diferentes
terrenos, foi encontrada uma dificuldade devido a irregularidade. A roda torque da
cadeira, responsável por dar movimento a ela, passou a patinar e ou por várias
vezes chegava a perder totalmente o contato com o solo. Este problema ocorre
devido a roda torque e sua estrutura serem fixos, impedindo que a mesma se ajuste
as irregularidades encontradas no solo.
Para resolver o problema de falta de atrito com o solo pode ser implementado
um sistema independente de amortecimento para o conjunto da roda torque. Desta
forma será possível atravessar terrenos com irregularidades que a roda torque se
auto ajustará, mantendo a todo tempo o contato necessário com o solo para realizar
a movimentação da cadeira.
4.4.2 Testes no aumento de autonomia
Foram realizados testes a fim de comprovar a teoria já apresentada referente

ao aumento de autonomia da cadeira de rodas elétrica. Durante sua utilização em
dias com irradiação solar suficiente, é esperado que a mesma apresente uma
autonomia maior que quando utilizada apenas com energia fornecida pela bateria.
A cadeira não consegue percorrer longos percursos pela incidência da perda
de contato da roda torque com o solo, devido a isso os testes de autonomia foram
realizados em bancada, com a simulação de um torque no eixo do motor de
aproximadamente 2Nm. A montagem do motor com carga na bancada didática pode
ser observada na figura 56.
Os testes de autonomia foram divididos em dois, sendo o primeiro, realizado
com o motor funcionando ininterruptamente durante 15 minutos, após este tempo o
motor era desligado, e assim permanecia durante 5 minutos, para então voltar a ligar
e repetir o ciclo. O motor funcionava com uma frequência de 19,5Hz, o que resultaria
em uma velocidade aproximada de 6 km/h caso estivesse instalado na cadeira. É
importante salientar que o motor da bancada didática tem uma potência total de
0,75cv, e o motor do projeto tem a potência de 0,5cv, o que por sua vez resulta em
maior consumo de energia.
79
Figura 56 - Testes de autonomia em bancada
Após repetir os testes até a bateria não fornecer a tensão suficiente para
movimentar a carga no eixo do motor, obteve-se uma autonomia de
aproximadamente uma hora e trinta e sete minutos (motor em funcionamento).
O segundo teste foi realizado em bancada sob as mesmas condições do
primeiro, regime de funcionamento do motor ininterrupto durante 15 minutos e
permanecendo desligado durante 5, repetindo o ciclo até a bateria não fornecer
carga suficiente para movimentar a carga no eixo do motor.
O teste foi iniciado às 13:30 h (horário brasileiro de verão) em um dia
ensolarado e com muitas nuvens, e foi realizado com o módulo solar fotovoltaico
conectado à bateria, porém em uma área externa ao laboratório, assim como
demonstrado na figura 57, de forma a captar a incidência solar sobre suas células e
gerar energia elétrica para a bateria, simultaneamente ao consumo do motor.
Ao final dos testes, obteve-se o resultado que comprova a teoria referente ao
aumento de autonomia na cadeira, totalizando duas horas e onze minutos, com a
utilização da fonte alternativa de energia.
Com o uso do painel fotovoltaico obteve-se uma autonomia cerca de 35%
maior que apenas utilizando a bateria, mesmo em um dia parcialmente nublado, o
que em distância percorrida resultaria em aproximadamente 13,1km, distância
consideravelmente maior que a distância de 9,7km obtida sem a utilização da
energia alternativa. Valores estes analisados considerando a velocidade de
locomoção adotada no teste de 6 km/h. A tabela 5 ilustra os dados obtidos.
80
Figura 57 – Teste de autonomia com painel solar em dia nublado
Tabela 5 - Resultados de autonomia
Fonte Velocidade Distância Tempo de

simulada funcionamento
Bateria 6 km/h 9,7 km 1 h e 37 min
Bateria e Energia 6 km/h 13,1 km 2 h e 11 min

Solar
81
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS
Durante o desenvolvimento deste estudo os autores buscaram encontrar

elementos a fim de comprovar a tese inicial que considerava vantajosa a
motorização de uma cadeira de rodas convencional, tendo baixo custo e maior
autonomia equiparado aos modelos comerciais. Os elementos foram trabalhados
todos dentro da bancada, restringindo os testes, aplicações e desenvolvimento das
partes necessárias ao horário de funcionamento do campus, e também a
disponibilidade dos professores que auxiliaram em temas de sua competência.
Os testes de autonomia apesar de serem realizados com um motor que
consome maior potência e num dia parcialmente nublado, puderam comprovar que a
utilização do módulo fotovoltaico, como fonte de energia alternativa, pode aumentar
a mobilidade do usuário. Considerando que sem o módulo a autonomia total é de 97
minutos e com o módulo é de 131 minutos, o aumento em termos percentuais é de
35% o que pode trazer um ganho significativo de locomoção.
Ainda que os testes de bancada tenham comprovado o aumento de
autonomia é necessário desenvolver uma solução para o problema encontrado em
relação a roda torque, a fim de efetuar a comprovação em campo. Os autores
acreditam que um sistema de amortecimento pode resolver o problema, caso
amortecedores sejam instalados de forma a empurrar a roda em direção ao solo,
mesmo em terrenos acidentados a mesma vai manter contato constante evitando o
deslizamento, essa solução é padrão em veículos automotivos.
Em relação aos custos fica claro que a aquisição de uma cadeira de rodas
elétrica é muito mais dispendiosa que a motorização de um modelo convencional.
Em termos percentuais, considerando que o custo final para o desenvolvimento do
projeto (desconsiderando valor de mão de obra) foi de R$3.026,70 e o custo médio
de uma cadeira convencional é de R$10.000,00 a economia é de 69,7%, em média.
Mesmo que seja necessária a adaptação de um novo elemento amortecedor para o
perfeito funcionamento da cadeira, o custo não deve aumentar significativamente,
sendo conveniente para o usuário o investimento na motorização.
Em relação a sugestões de melhorias, os autores apontam o sistema de
amortecimento e também a automatização do sistema de direção. O controle da
cadeira foi desenvolvido para ser operado manualmente através de elemento
mecânico, porém tendo em vista que o usuário pode ser sedentário (com pouca
82
força nos braços), ou mesmo portador de algum tipo de deficiência nos membros
superiores, um sistema de controle motorizado é preferível. Essa adaptação pode
ser feita por meio da instalação de um motor de passo, interligado às rodas de
controle direcional, um estudo mais aprofundado é necessário para determinar o
torque necessário e o motor ideal, assim como o elemento de controle.
Outro tópico que necessita de melhoria é o sistema de carregamento em
tomadas. A princípio foi adquirida uma fonte chaveada com essa função, porém a
fonte chaveada selecionada fornece apenas 12V na sua saída, sendo necessário um
circuito externo elevador de tensão para que seja fornecido uma tensão superior a
da bateria, possibilitando assim o carregamento da mesma.
Um detalhe relevante para execução de trabalhos futuros, é que este
protótipo foi construído a partir de uma cadeira de rodas convencional usada.
Algumas das partes originais dela já não estavam em condições de receber todo o
peso que o sistema de motorização em conjunto com o usuário fornece, as
borrachas das rodas dianteiras já muito velhas e flácidas, se deformavam durante os
testes, assim como as juntas dobráveis para armazenamento da cadeira, possuíam
folga o que leva a variação do centro de gravidade durante a utilização dela. Desta
forma ocasiona uma resistência maior que a esperada para a locomoção da cadeira,
o que exigia maior força exercida pelo sistema de motorização, assim como
prejudicava os testes em solo.
A escolha do tema, é de suma importância para o desenvolvimento da
Tecnologia Assistiva, proporcionando uma nova perspectiva sobre o tema e
trazendo sugestões que podem contribuir no sentido de facilitar o acesso a usuários
de baixa renda, bem como maior mobilidade.
83
REFERÊNCIAS
ABNT. Associação Brasileira de Normas Técnicas, NBR 9050. Acessibilidade a

Edificações, Mobiliário, Espaços e Equipamentos Urbanos. Terceira edição, de
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<http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEG-motores-de-inducao-alimentados-por-
inversores-de-frequencia-pwm-50029351-artigo-tecnico-portugues-br.pdf>. Acesso
em 06 de Fev de 2018.
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Cadeira de Rodas Elétrica Alimentada Com Energia Solar

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Tecnologia em Mecatrônica Industrial

Douglas Vinícius Rosa Farias

CADEIRA DE RODAS ELÉTRICA ALIMENTADA COM ENERGIA

Douglas Vinícius Rosa Farias

CADEIRA DE RODAS ELÉTRICA ALIMENTADA COM ENERGIA

Trabalho de Conclusão de Curso

Orientador: Prof. Dr. Eduardo Shigueo Hoji

Farias, Douglas Vinícius Rosa.

Cadeira de rodas elétrica alimentada com energia solar /

Trabalho de Conclusão de Curso (Tecnólogo em Mecatrônica

Orientador: Prof. Dr. Eduardo Shigueo Hoji.

1. Tecnologia assistiva. 2. Energias renováveis. 3. Sistema

Os autores agradecem as empresas Asolar Acessórios Solares e Birisoldas

À família e amigos pelo apoio constante.

Em consonância com a Lei nº 13.146 de 6 de julho de 2015, que institui a Lei

Palavras-chave: Cadeira de rodas elétrica. Sistema fotovoltaico. Energias

Keywords: Electric wheelchair. Photovoltaic system. Renewable energies.

1.3 Estrutura do trabalho.................................................................................... 11

2.1 Trabalhos relacionados................................................................................. 13

2.2.1 Motor CC................................................................................................... 16

2.2.2 Motor de indução..................................................................................... 19

2.2.2.1 Motor de indução com rotor em gaiola............................................... 20

2.2.2.2 Motor de indução com rotor bobinado (Em Anéis).............................. 20

2.3 Sistemas de transmissão............................................................................... 22

2.3.1 Transmissão por corrente....................................................................... 22

2.3.2 Transmissão por engrenagens............................................................... 24

2.3.3 Transmissão por correias e polias......................................................... 26

2.4 Sistema de alimentação................................................................................. 28

2.4.1 Alimentação por baterias........................................................................ 28

2.4.2 Alimentação fotovoltaica......................................................................... 31

2.4.3.2 Inversores de tensão........................................................................... 33

2.4.3.1 Inversores de Frequência.................................................................... 34

3.1 Considerações de projeto..............................................................................36

3.2 Sistema de transmissão................................................................................. 38

3.3 Sistema Motor................................................................................................. 41

3.3.1 Análise de desempenho em terreno plano............................................ 41

3.3.2 Análise de desempenho em terreno inclinado......................................43

3.4 Sistema de Alimentação................................................................................ 45

3.4.1 Módulo fotovoltaico................................................................................. 45

3.5 Estrutura física................................................................................................ 50

3.5.1 Estrutura para fixação do motor............................................................. 50

3.5.2 Estrutura para fixação do módulo fotovoltaico e bateria.....................52

3.5.3 Adaptação física estrutural da cadeira.................................................. 52

3.5.4 Eixo da roda torque................................................................................. 56

3.6 Diagrama elétrico............................................................................................ 58

3.7 Relação de custos.......................................................................................... 61

4.1 Testes no sistema de alimentação................................................................ 63

4.2 Testes no sistema de controle...................................................................... 66

4.3 Montagem da estrutura de adaptação da cadeira....................................... 70

4.4 Testes finais e de autonomia......................................................................... 75

4.4.1 testes estruturais..................................................................................... 76

4.4.2 Testes no aumento de autonomia.......................................................... 78

Tecnologia Assistiva (TA) é toda a tecnologia, recursos e serviços que

Neste trabalho será realizada a motorização de uma cadeira de rodas

A Lei Brasileira de Inclusão de Pessoas com Deficiência assegura à pessoa

1.3 Estrutura do trabalho

Este trabalho está organizado em cinco capítulos:

As cadeiras de rodas elétricas vêm sendo fabricadas e comercializadas há

Figura 1 - Diagrama do sistema de motorização

Fonte: elaborado pelos autores.

O sistema de motorização deve ser composto pelos componentes a seguir:

 Um banco de baterias, encarregado de armazenar e fornecer carga ao