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1. Introdução
3. Controle de Força
5. Simulações
1
Introdução
Motivação
2
Motivação
3
Objetivos
Software Hardware
4
Cinemática de Manipuladores
Robóticos
Configuração de um Corpo Rı́gido
θ3
5
Configuração de um Corpo Rı́gido
y~2
~p = px ~x1 + py ~y1 + pz ~z1 ,
z~2
E¯2
P x~2 A orientação de um corpo é dada pela
z~1
relação entre dois sistemas de coordenadas,
~p12
denominada de matriz de rotação,
orientação, atitude, ou de cossenos
E¯1 y~1 diretores, denotada por
x~1
6
Configuração de um Corpo Rı́gido
7
Configuração de um Corpo Rı́gido
8
Cinemática Direta
z~0
x~0 E¯n
y~e
E¯e
z~b x~n x~e
E¯b y~b
x~b
T0n (θ) = T01 (θ1 ) T12 (θ2 ) T23 (θ3 )...Tn−1 (θn ) = Tbe (θ) = Tb0 T0n (θ) Tne
9
Cinemática Diferencial
" #
~h1 × ~p1i ~h2 × ~p2i . . . ~hn × ~pni
J(θ) = ~h1 ~h2 ~hn
...
10
Cinemática Diferencial
11
Controle Cinemático de Posição
u + evel v τ θ̇ R θ
K PWM Robô
−
12
Controle Cinemático de Posição
ṗ = Jp (θ)u
p 7→ pd (t) ep = pd − p 7→ 0 para t 7→ ∞
ėp = ṗd − ṗ
ėp = ṗd − Jp (θ)u
13
Controle Cinamático de Posição
e˙p + Kp ep = 0
14
Controle Cinamático de Orientação
uo = ωd + Ko eo
ωd − ω + Ko eo = 0
15
Controle de Força
Controle de Força
16
Controle de Força
fm = Km x
fm 7→ fd ef = fd − fm
αz̈f + żf + Km Jφ uf = 0
αz˙f 0 = ef − zf
Utilizando
Rt
uf = Jφ−1 [Kf zf + Kif 0 zf (τ )dτ ]
17
Controle Hı́brido de Força e Posição
fd − ef Controle de
Res S Rse
+ Força uhf
+ Manipulador
uh fm
Je−1 +
+ Ambiente
p, R
pd + ep Controle de uhp
Res I −S Rse
− Posição
p uo
ωd
Rd
+
Quaternion Controle de
Unitário Orientação +
R
18
Controle Baseado em
Passividade
Passividade para Sistemas Não-Lineares
∂V
u T y ≥ V̇ = f (x, u), ∀(x, u) ∈ Rn × Rp
∂x
19
Controle Baseado em Passividade
20
Sistemas Realimentados
Força
Superfı́cie
4
Unidade
2
0 1 2 3 4 5
Manipulador Tempo (s)
22
Controle de Força Baseado em Passividade
Força 30
Superfı́cie
20
Perturbação
Unidade
10
−10
6 7 8 9 10
Manipulador Tempo (s)
23
Controle de Força Baseado em Passividade
Rp
Li M
+
+ +
Fd −
+ +
Fd − Fm − Fc Rc Fe Ze
+
Fc −
− −
R Rc
c
Fcmd (s) = Fd (s) + Rc Vc (s) = Fd (s) + (Fd (s) − Fm (s)) +
Rp Li s
24
Controle de Força Baseado em Passividade
25
Controle de Força Baseado em Passividade
Fd + ef uf
Controlador
−
Fm
Robô + Ambiente Rc
Fcmd +
+
Kff
Observador Controlador
de de
Passividade Passividade
26
Novos Observadores de Passividade
27
Novos Observadores de Passividade
N
X
ERPO (N) = Fd (n)Vc (n)∆t
n=r (N)
função r (N)
se N < 2, então
retorne 0
se minimolocal(ps (n), N − 2) && ERPO (N − 2) ≥ 0, então
r (N) = N − 1
senão
r (N) = r (N − 1)
fim da função
28
Simulações
Controle de Posição
29
Controle de Posição
1.05
0.95
z (m)
0.9
0.85
0.8
-1.29
-1.3
-1.31 0.15
0.1
-1.32
0.05
-1.33
0
-1.34
-0.05
-1.35 -0.1
y (m) -1.36 -0.15 x (m)
30
Controle de Posição
Posição X
[Coordenadas da Base]
0.2
x r (t)
0.1
x (t)
d
x(m)
-0.1
-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Y
[Coordenadas da Base]
-1.28
y r (t)
-1.3
y d (t)
y(m)
-1.32
-1.34
-1.36
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Z
[Coordenadas da Base]
1.1
z r (t)
1 z d (t)
z(m)
0.9
0.8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
31
Controle de Posição
Erro de Posição X
[Coordenadas da Base]
0.01
0.005
Erro (m)
-0.005
-0.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Y
[Coordenadas da Base]
0.06
0.04
Erro (m)
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.15
0.1
Erro (m)
0.05
-0.05
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
32
Controle de Posição
0
u (grau/s)
-5
-10
-15
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
33
Controle de Posição e Orientação
34
Controle de Posição e Orientação
Erro de Posição X
[Coordenadas da Base]
0.01
0.005
Erro (m)
-0.005
-0.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Y
×10 -3 [Coordenadas da Base]
1
0
Erro (m)
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.15
0.1
Erro (m)
0.05
-0.05
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
35
Controle de Posição e Orientação
0.54 q xd (t)
Amplitude
0.52
0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Orientação via Quaternion
-0.48
q y (t)
-0.49 q yd (t)
Amplitude
-0.5
-0.51
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Orientação via Quaternion
0.51
q z (t)
0.5
q zd (t)
Amplitude
0.49
0.48
0.47
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
36
Controle de Posição e Orientação
-0.01
-0.02
-0.03
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Orientação via Quaternion
0.04
e oy
0.03
Amplitude
0.02
0.01
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Orientação via Quaternion
0.06
e oz
0.04
Amplitude
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
37
Controle de Posição e Orientação
-10
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-200
-400
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
38
Controle Hı́brido de Posição, Orientação e Força
39
Controle Hı́brido de Posição, Orientação e Força
Erro de Posição X
×10 -3 [Coordenadas da Base]
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
40
Controle Hı́brido de Posição, Orientação e Força
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
10
-5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
0.5
Amplitude
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
41
Controle Hı́brido de Posição, Orientação e Força
30
25
20
Amplitude (N)
15
10
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
42
Controle Hı́brido de Posição, Orientação e Força
-10
u (grau/s)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
43
Controle Hı́brido por Passividade - Clássico
Erro de Posição X
×10 -3 [Coordenadas da Base]
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
44
Controle Hı́brido por Passividade - Clássico
0
Amplitude
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
10
-5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
0
Amplitude
-2
-4
-6
-8
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
45
Controle Hı́brido por Passividade - Clássico
30
25
20
Amplitude (N)
15
10
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
46
Controle Hı́brido por Passividade - Clássico
Observador de Passividade
0.05
Po(t)
-0.05
Amplitude
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
47
Controle Hı́brido por Passividade - Clássico
0
u (grau/s)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
48
Controle Hı́brido por Passividade - Janelas
Erro de Posição X
×10 -3 [Coordenadas da Base]
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
49
Controle Hı́brido por Passividade - Janelas
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
50
Controle Hı́brido por Passividade - Janelas
40
35
30
25
Amplitude (N)
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
51
Controle Hı́brido por Passividade - Janelas
Observador de Passividade
0.05
Po(t)
-0.05
Amplitude
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
52
Controle Hı́brido por Passividade - Janelas
10
0
u (grau/s)
-10
-20
-30
-40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
40
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
-80
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
53
Controle Hı́brido por Passividade - Reiniciável
Erro de Posição X
×10 -3 [Coordenadas da Base]
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
[Coordenadas da Base]
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
54
Controle Hı́brido por Passividade - Reiniciável
-1
Amplitude
-2
-3
-4
-5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
55
Controle Hı́brido por Passividade - Reiniciável
40
35
30
25
Amplitude (N)
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
56
Controle Hı́brido por Passividade - Reiniciável
Observador de Passividade
0.1
Po(t)
0.05
-0.05
-0.1
Amplitude
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
57
Controle Hı́brido por Passividade - Reiniciável
10
0
u (grau/s)
-10
-20
-30
-40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
58
Conclusão e Trabalhos Futuros
Conclusão
59
Trabalhos Futuros
60
Trabalhos Futuros
61