Ejercicios de Ing. Mecanica Mecatronica 2

EJERCICIOS DE APLICACIÓN DE LA ASIGNATURA
1000001, 1000003 y 1000004 (código de la

asignatura) PARA EL(LOS) PROGRAMA(S) DE
INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA
Realizados por:
Santiago Echeverri González 285482
Wilmar Rodriguez Herrera 133180
Universidad Nacional de Colombia

Sede Bogotá
Segundo semestre de 2011
ASIGNATURA: MATEMÁTICAS BÁSICAS

1. TEMA: Operaciones Trigonométricas, aplicación en
Mecánica de Material
Objetivos:
• Mostrar con un ejercicio sencillo de trigonometría al estudiante una
aplicación avanzada de Mecánica de Materiales
• Introducir conceptos de resistencia de materiales para dar al
estudiante una idea de cómo aplicar operaciones sencilla en trabajo
de ingeniería
Aplicación o contextualización para el programa curricular:

El cálculo de circulos de Mohr es una tarea común cuando se realizan
trabajos de resistencia de materiales cuando se buscan los esfuerzos
principales(de mayor y menos magnitud) sobre un elemento cualquiera.
Para hallar estos valores se hace uso de una aplicación geométrica básica.
Este proceso resulta de interés tanto para estudiantes de Ing. Mecánica
como Ing. Mecatrónica
a. Nombre del problema 1

Representación del Circulo de Mohr
Explicación del problema

El circulo de Mohr consiste en una técnica para hallar los mayores
esfuerzos normales y cortantes sobre un elemento mecánico que es
sometido a fuerzas varias. Para el dibujo de este círculo se parte de
los valores de esfuerzo en las direcciones σx y σy, y los efuerzos
cortantes τxy. Se dibujan en un plano las coordenadas (σx, τxy) y
(σy, -τxy) y se dibuja un círculo que pase por estos dos puntos con
centro en el eje x. Como se muestra en la figura a continuación.
Los esfuerzos máximos σ1 y σ2 se definen como los cortes del círculos
con eje x. El ángulo φ que determina el giro que se debe realizar
sobre el elemento para obtener los máximos esfuerzos esta dado
como la mitad del ángulo entre la diagonal que une las coordenas y
el eje x.
Halle una expresión en términos de las variables dadas para σ1, σ2 y

φ.
Solución
Para obtener el valor de los esfuerzos hallamos el radio del círculo

aplicando teorema de pitágoras, como:
obtenemos:
El centro del círculo estará dado por:

Los esfuerzos máximos estaran dados entonces por:
El ángulo φ lo podemos definir a partir de la tangente como:
b. Nombre del problema 2

Representación del Circulo de Mohr

De acuerdo a la explicación dada en el punto anterior determine los
esfuerzos máximos y el ángulo de giro para σx=60Mpa, σy=20Mpa y
τxy=30Mpa. Asegúrese de trazar el circulo de Mohr.
Solución
Trazamos el círculo de Mohr para los valores dados y obtenemos:
Reemplazando los valores en las expresiones tenemos:

Para el ángulo tenemos:
2. TEMA: Tipos de funciones y respuesta temporal de
sistemas
Objetivos:
• Favorecer al entendimiento de los estudiantes de cómo se debe
esperar que resulte la gráfica de una función de acuerdo a las
funciones que la componen
• Dar una idea inicial de los comportamientos comunes de sistemas de
tipo mecánico, eléctrico entre otros.

La respuesta de sistemas en el dominio temporal esta asociado
directamente a la representación de estos mismos como ecuaciones
diferenciales. Este comportamiento resulta muy similar en sistemas de tipo
mecánico y eléctrico en algunos casos. Por esto resulta interesante estudiar
este comportamiento e invitar al estudiante a reflexionar sobre como los
elementos del sistema modifican su comportamiento

Respuesta subamortiguada de un sistema de Segundo Orden

En la naturaleza son comunes sistemas cuyo comportamiento ante
una determinada entrada es de una forma oscilatoria atenuada de
manera exponencial. Este comportamiento es común en circuitos
RLC, sistemas Masa-Resorte-Amortiguador entre otros. La forma
general de este comportamiento es:
donde:
Suponga valores K, A y iguales a 1. Gráfique la ecuación para

=0.2,0.5 y 0.8. Como altera este valor la respuesta del sistema,
haga una hipótesis de que significa este valor para el mismo.
Solución
A continuación se presentan las diferentes gráficas, como se puede
observar a medida que aumenta el valor de , la respuesta se ve más
amortiguada, es decir que tiende a sobrepasar menos el valor final.
Respuesta subamortiguada de un sistema de Segundo Orden

Para el sistema presentado en el punto anterior ahora asuma un
valor constante de =0.7 y gráfique para . Como altera
este valor la respuesta del sistema, haga una hipótesis de que
significa este valor para el mismo.
Solución
A continuación se presentan las diferentes gráficas, como se puede

observar a medida que aumenta el valor de , la respuesta tiende a
comprimirse en eje horizontal, de cierta forma se puede decir que
aumental la frecuencia de la oscilación percibida.
ASIGNATURA: CÁLCULO DIFERENCIAL
3. TEMA: Límites y su aplicación en Sistemas de Control

Objetivos:
• Dar al estudiante un vistazo del área de los sitemas de control y las
funciones de transferencia como representaciones de los mismos
• Mostrar una aplicación sencilla pero importante del tema de límites
como una operación matemática relevante para ciertos problemas en
ingeniería

Los problemas a continuación se relacionan con el área de los sistemas de
control y en general el análisis de sistemas dinámicos. Estas áreas son de
vital importancia en el desarrollo de la carrera de Ing. Mecatrónica y resulta
de interés también para ingenieros mecánicos que requieren una visión
ampliada de su carrera a técnicas de control de sistemas y mecanismos.

Determinación de errores de estado estacionarios.
En el área de sistemas de control se utilizan las llamadas funciones

de transferencia como una forma para representar un sistema de
manera simplificada de modo que si definimos la función de
tranferencia de un sistema como G(s), la salida de ese sistema ante
una determinada señal de entrada R(s) estará dada por:
Para estas funciones se define el error de estado estacionario de

posición (es decir la diferencia entre la salida esperada y salida
obtenida) por la expresión:
donde:
determinar el para las funciones:

a) , b)
Solución
a) Calculamos el limite para la función dada:
El error está entonces dado como:
b) Calculamos el limite para la función dada:
El error está entonces dado como:

Determinación de sistema prototipo para error 0

Dada la definición dada en el problema anterior del error de estado
estacionario de posición para un sistema determine para el sistema
prototipo de la forma:
¿Qué características deben tener las constantes del sistema para que
el error de estado estacionario sea igual a 0?
Solución
Para poder hacer que el error de estado estacionario sea cero, tiene
que cumplirse en este caso que:
Es decir que Kp tienda a ser infinitamente grande. Para que esto se

cumpla debe darse que
Para cumplir esta condición en particular existen dos posibilidades, la

primera es que K tienda a o que el denominador se haga igual a
cero una vez que se evalúa el limite. Ya que no se puede tomar la
constante como infinita nos queda exclusivamente la segunda
opción.
Para que al calcular el límite en el denominador, se debe cumplir

exclusivamente que a0 sea igual a cero, ya que todos los otras
factores son multiplicados por una potencia de s diferente de cero, lo
que hace que tiendan a cero al reemplazarse el límite.
De esta manera vemos como es necesario que el termino a0 sea nulo

para llegar a tener el resultado deseado. Esto en teoría de control se
conoce como que el sistema tiene un integrador, es decir que esta
multiplicado por un término del tipo 1/s el cual asegura que el error
sea 0.
ASIGNATURA: ALGEBRA LINEAL
4. TEMA: Descripción y operaciones de vectores, aplicación

en estática
Objetivos:
• Dar una idea al estudiante de cómo aplicar los conocimientos
obtenidos sobre la definición de los vectores y su uso en la solución
de problemas de mecánica
• Romper la brecha entre el conocimiento teórico sobre los vectores
dado en la asignatura de Algebra Lineal y aterrizarlo para una
aplicación directa en el área de la ingeniería

En el área de estática la representación de diferentes elementos como
vectores es imprecindible para el entendimiento y desarrollo de problemas
del área. Sin embargo en el área de Algebra Lineal no se hace evidente la
explicación de cómo se traducen las operaciones vectoriales en la práctica.
Por esto es importante contextualizar el conocimiento y su aplicación

Representación de fuerzas en forma de vectores y componentes

En el desarrollo de problemas en el área de estática es común usar la
representación de vectores en forma de cosenos directores y su
magnitud. Esta representación de la forma:
donde F es la magnitud de la fuerza e i,j y k vectores unitarios en las

direcciones x, y y z respectivamente. Los cosenos directores, que
juntos representan un vector unitario en una dirección dada, se
hallan dividiento la componente en cierto eje de un vector dado en
esta dirección entre la magnitud del vector. Determine para los
siguientes casos el vector unitario en la dirección dada:
a) Vector que va de (0,2,-1) a (5,-4,0)

b) Vector que va de (3,1,0) a (-1,2,8)
Solución
a) Para halla las componentes del vector en cada caso hacemos la
resta cartesiana de los vectores que van de 0 a los puntos
determinados.
Para halla el vector unitario dividimos entre la norma del vector
b) Siguiendo el mismo procedimiento
Para halla el vector unitario dividimos entre la norma del vector

Sumatoria de fuerzas vectoriales

A partir de la estructura mostrada en la figura y usando la
representación de vectores presentada en el punto anterior
determine la sumatoria de fuerzas en el punto A.(La sumatoria de
fuerzas se halla como la suma vectorial de todas las fuerzas
aplicadas)
Solución
La representación de los vectores en forma de cosenos directores se

obtiene de la misma forma que en el punto anterior, tendremos
entonces:
La suma vectorial de las fuerzas da como resultado:
c. Nombre del problema 3

Calculo vectorial de momentos

El momento de una fuerzas con respecto a un punto (la tendencia a
girar que la fuerza genera) se determina como el producto cruz entre
el vector r de posición (que va de el punto de giro al punto de
aplicación de la fuerza) y el vector F de la fuerza. De modo que:
Para la figura a continuación calcule el momento de F1con respecto al

punto A.
Solución
Para poder determinar estos momentos debemos hallar el vector de

distancia y la dirección del vector de fuerza para poder realizar la
operación. El vector de distancia partiendo de A y llendo al punto
donde se aplica la fuerza es:
El vector de fuerza se puede representar como:
Ahora procedemos a realizar la operación de producto cruz como:

d. Nombre del problema 4
Calculo vectorial de momentos con respecto a un eje

El momento de una fuerzas con respecto a un eje (la tendencia a
girar que la fuerza genera alredor del eje dado) se determina como la
proyección de el momento generado sobre un punto de ese eje sobre
el mismo. Esta operación se realiza como:
Donde es un vector unitario en la dirección del eje y el

momento calculado como se presentó en el problema 3. Calcule el
momento alrededor del eje cuyo vector unitario es
Solución
Ya que en el problema anterior se halló el momento alrededor de A

que es un punto sobre el eje podemos hallar el momento alrededor
del eje haciendo simplemente el producto punto.(Multiplicando los
terminos de x, y y z respectivamente)
Bibliografía
[1] Gere James M, Mecánica de Materiales, Editorial Thomson, 6ta
Edición, México, 2006, Pág 483 - 394
[2] Beer, Ferdinand y Johnston, Rusell Mecánica Vectorial Para
Ingenieros: Dinámica, Editorial Mc Graw Hill, México, 2007, Págs, 609-
612
[3] Kuo, Benjamin, Sistemas de Control Automático, Editorial Prentice
Hall, 7ª Edición, México, 1996
[4] Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna, Editorial Pearson,
3ª Edición, México, 1998
[5] Beer, Ferdinand y Johnston, Statics and Mechanics of Materials,
Editorial Mc Graw Hill, USA, 2011, Págs, 60-85
ÁLGEBRA LINEAL
Ejercicio 11 Suma de vectores

Aplicación o contextualización en igenierı́a mecánica y mecatrónica
Aplicar el concepto de vectores a problemas fı́sicos como este ayudará al estudiante a tener un mejor ren-
dimiento en cursos posteriores de fı́sica que deben tomar los estudiantes de estas carreras, este problema
muestra el uso práctico de la suma de vectores aplicados a los conceptos de fuerza y torque que todo
estudiante de estas carreras debe aprender a manejar.
El problema
Sobre una placa de madera se clavan unas puntillas de las cuales tira una cuerda con fuerzas:
F⃗1 = 15î Kgf, F⃗2 = (10î + 10ĵ) Kgf, F⃗3 = (−10î + 10ĵ) Kgf, F⃗4 = (−10î + 10ĵ) Kgf, F⃗5 = −10ĵ Kgf
Como se muestra en la figura 1.
F3 F2
◦ ◦
45 45
FR F5
F4
F4
◦
45 F1 F3
O
FR
F2
F1
F5
Figura 1: Figura para el problema 1.
Halle la fuerza resultante que actúa sobre la placa. Use para ello el hecho de que todas las fuerzas son
vectores y se pueden sumar usando las reglas que debio ver en clase.
Solución
La solución gráfica a este problema se ilustra en la figura 1, el vector rojo es la fuerza resultante, una
solución análitica pude también ser obtenida, escribiendo la suma como:
F⃗R = (15, 0) + (10, 10) + (−10, 10) + (−10, 10) + (0, −10)
= (15 + 10 − 10 − 10 + 0, 0 + 10 + 10 + 10 − 10) = (5, 20) ≡ (5î + 20ĵ) Kgf
◦ ⃗
Esto
√ quiere decir que
√ el bloque será acelerado en una dirección de 45 y con una fuerza neta de k FR k =
25 + 400 Kgf = 425 Kgf ≈ 20.6 Kgf
Ejercicio 12 Determinantes y producto vectorial

Aplicar el concepto de determinantes y producto vectorial a problemas fı́sicos como este ayudará al estu-
diante a tener un mejor rendimiento en cursos posteriores de fı́sica que deben tomar los estudiantes de
estas carreras, este problema muestra el uso práctico del concepto de determinantes y producto vectorial
aplicado a los conceptos de fuerza y torque que todo estudiante de estas carreras debe aprender a manejar.
El problema
Halle el torque generado por las fuerzas aplicadas al bloque de la figura 1. y con este torque la fuerza
resultante hallada en el problema 1 halle el punto donde la fuerza resultante deberia ser aplicado para
obtener este torque (Cada cuadrito en la figura 1 representa 0.1m).
Solución
Sabemos que la expresión para hallar el torque viene dada por el producto vectorial:
⃗τ = ⃗r × F⃗
Entonces como el torque es un vector se puede sumar como tal, es decir que podremos obtener el torque
total como:
∑
τ⃗T = τ⃗i
i
recordemos que el producto cruz se puede expresar como el dterminante de la matriz 3×3:

î ĵ k̂

⃗τ = ⃗r × F⃗ = rx ry rz = (ry Fz − rz Fy )î + (rz Fx − rx Fz )ĵ + (rx Fy − ry Fx )k̂
Fx Fy Fz
2
En este caso bidimensional no tenemos componentes en z ni de la posición ni de la fuerza entonces:
⃗τ = ⃗r × F⃗ = (rx Fy − ry Fx )k̂
El resultado de cada torque para nuestro caso es:
τ⃗1 = 0, τ⃗2 = ((2 ∗ 0.1m)(10Kgf) − (2 ∗ 0.1m)(10Kgf))k̂ = 0

τ⃗3 = ((−2 ∗ 0.1m)(10Kgf) − (2 ∗ 0.1m)(−10Kgf))k̂ = 0
τ⃗4 = ((−1 ∗ 0.1m)(10Kgf) − 0)k̂ = (−1Kgf · m)k̂ τ⃗5 = 0
Entonces el torque total es:
τ⃗T = (−1Kgf · m)k̂ = (Rx Fy − Ry Fx )k̂ = −1 = 20x − 5y

1
=⇒ y = 4x +
5
Entonces si en un punto sobre esta recta se aplica una fuerza igual a la fuerza total, producirá un torque
igual altoruqe total producido por todas las fuerzas.
Ejercicio 13 Generalización a 3 dimensiones de los problemas 1 y 2 (Determinantes y producto vectorial)
Suponga ahora que tiene el mismo bloque que en el problema 1, pero ahora suponga que se aplican las
fuerzas:
F⃗1 = (1, 1, 1)Kgf, en la posición r1 = (1, 1, 1) · 0.1m, F⃗2 = (2, 1, 2)Kgf, en la posición r1 = (−3, 1, 1) · 0.1m,
Realizar el gráfico de la situación eneste caso es mas difı́cil y no serı́a muy claro, sin embargo si entendieron
los problemas 1 y 2 entonces no debe ser dificil hallar la fuerza total:
F⃗T = (1, 1, 1) + (2, 1, 2) = (3, 2, 3)Kgf
y el torque:
τ⃗1 = (1 · 1 − 1 · 1)î + (1 · 1 − 1 · 1)ĵ + (1 · 1 − 1 · 1)k̂ = 0

τ⃗2 = τ⃗T = (1 · 2 − 1 · 1)î + (1 · 2 − (−3)2)ĵ + (−3 · 1 − 1 · 2)k̂
= (1, 8, −5)
3
Ejercicio 14 Ecuacion paramétrica de una recta y punto de aplicación de la fuerza resultante
La generación de ecuaciones parametricas de una recta en tres dimensiones es uno de los temas tratados
en el curso de álgebra lineal este problema muestra como este tema puede ser aplicado para hallar la
pocisión de la fuerza resultante que se debe aplicar a un sistema fı́sico para que el efecto sea el mismo
que el producido por una serie de fuerzas individuales. Los estudiantes de ingenierı́a deben ver cursos de
mecanica vectorial y fisica 1 en los que estos desarrollos les serán muy útiles.
El problema
Para el ejercicio 3 si se aplica una fuerza igual a la fuerza total, en que punto debe ser aplicada para que
genere un torque igual al torque total es decir como remplazarı́amos las dos fuerzas en distintos puntos
por una sola.
Solución
Debmos igualar el torque total a la expresión general esto es:
(1, 8, −5) = (ry Fz − rz Fy )î + (rz Fx − rx Fz )ĵ + (rx Fy − ry Fx )k̂
Donde las componentes de la fuerza son las halladas como fueza total (3,2,3)Kgf entonces igualando
componente a componente tenemos:
1 = 3y − 2z, 8 = 3z − 3x − 5 = 2x − 3y
1 2 8
y = − t, x=t−
3 3 3
En donde se ha escogido como parametro a z (z≡t). Esto puede escribirse como la ecuación paramétrica
de una recta:
( )
8 1 2
t − , − t, t
3 3 3
Entonces si ubicamos la fuerza total en algún punto a lo largo de esta recta el efecto producido sera el
mismo que el efecto producido por las dos fuerzas individuales que teniamos al principio.
Ejercicio 15 Suma de vectores y sistema lineal de ecuaciones

Aplicar el concepto de vectores a problemas fı́sicos como este ayudará al estudiante a tener un mejor ren-
dimiento en cursos posteriores de fı́sica que deben tomar los estudiantes de estas carreras, este problema
4
muestra el uso práctico de la suma de vectores aplicados a los conceptos de fuerza y torque que todo
estudiante de estas carreras debe aprender a manejar.
El problema
En la figura cual es la fuerza que la bara aplica a los puntos A y B
L
x y
A B
m2
m1
F
F’
m1 g m2 g
Las fuerzas que actúan sobre la barra se muestran en la figura, entonces como sabemos que la barra esta
en reposo, podemos escribir:
∑
F⃗ = 0 =⇒ F + F ′ − m1 g − m2 g = 0
∑
⃗τ = 0 =⇒ −m1 gx − m2 g(L − y) + F ′ L = 0
En donde sumamos solo las magnitudes y el signo es puesto de acuerdo a los vectores mostrados en la
figura. Entonces tenemos un sistema lineal de ecuaciones donde las incognitas son F y F’ (recordemos
que las correspondientes fuerzas de reacción a estas fuerzas seran la que se aplica a los puntos A y B de
la figura) se encuentra que:
5
m1 gx + m2 g(L − y)
F′ =
L
m1 g(L − x) − m2 gy
F =
L
MATEMÁTICAS BÁSICAS Y CÁLCULO DIFERENCIAL
Ejercicio 16 Fnción inversa

El concepto de función inversa es enseñado de forma muy abstracta en los cursos de matemáticas, este
problema ilustra de manera sencilla como esto puede ser aplicado a una simple conversión de escalas de
temperatura que el estudiante de estas carreras deberá aprender en cursos ulteriores de fı́sica
El problema
Si la temperatura en grados centigrados viene dada por:
5
TC = (TF − 32◦ F )
9
Entonces diga si esto es una función, si es uno a uno, si es sobreyectiva y si se puede halle su inversa y
obtenga una expresión que le permita hallar la temperatura en grados farenheit si conoce la temperatura
en grados centigrados.
Solución
La ecuación es simplemente una recta ası́ que a cada valor de temperatura en ◦ F le asigna un valor
de temperatura en ◦ C y viceversa lo primero quiere decir que la función es sobreyectiva y esto junto
con lo segundo asegura que la función es uno a uno y entonces podemos hallar su inversa, esto se logra
despejando TF esto es:
9
TF = TC + 32◦ F
5
Y con esta expresión podemos hallar la temperatura en grados farenheit si conoce la temperatura en
grados centigrados.
Ejercicio 17 Ecuacion de estado y funciones
6
El concepto de funciones puede ser aplicado a gran cantidad de problemas fı́sicos los problemas 7 8 9 y
10 ilustran esto
El problema
La ecuación de estado para un gas ideal esta dada por:
P V = N KB T
En donde N es el número de moléculas del gas y KB es la constante de Boltzman, P, V y T son la presión

volumen y temperatura del gas, describa como se comporta la temperatura y presión de un gas cuando
encerramos el gas en un contenedor de forma tal que su volumen sea siempre el mismo.
Solución
Como el gas esta encerrado el número de moléculas no cambia y además el volumen es constante entonces
la relación es:
P = AT Con A una constante
Que no es mas que la ecuación de una recta que como dijmos en el ejercicio anterior es una función uno
a uno.
Ejercicio 18 Ecuacion de estado y funciones
El problema
Describa como se comporta la presión y el volumen de un gas cuando es encerrado en un recipiente hecho
con paredes adiabáticas.
Solución
Una pared adiabáticas no permitira que la temperatura del gas cambie, ası́ las cosas la relación entre la
presión y el volumen será:
A
P =
V
La gráfica de una ecuación como esta se muestra en la Figura 3.
7
5
P = A/V
Presion (U.A.)
3
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Volumen (U.A.)
De esta ecuación cabe destacar valores que aunque tienen un sentido únicamente mátematico, bien son
la base de muchos ejercicios y estos valores son:
lı́m P = 0, lı́m P → ∞
V →∞ V →0
Ejercicio 19 Funcion exponencial y circuitos RC

La función exponencial tiene propiedades mátematicas interesantes que se ilustran en este caso con la
descarga de un cirucito RC, tema que es de interes y utilidad para estudiantes de ingenierı́a mecatrónica,
los ejercicios 9 y 10 ilustran tratan esto.
El problema
Teniendo en cuenta que en el proceso de descarga, la carga en un condensador como función del tiempo
para un circuito RC viene dada por:
Q(t) = Q0 exp(−t/τ ) con τ = RC
Cuanto tiempo ha de transcurrir para que la carga se reduzca a la mitad?
Solución
8
Basta igualar la expresión al valor deseado y despejar el tiempo que llamaremos T1/2 :
1 t1/2
Q0 = Q0 exp(−t/τ ) =⇒ 2 = exp(T1/2 /τ ) =⇒ ln(2) = =⇒ t1/2 = τ ln(2)
2 τ
t = τ ln(2) =⇒ Q = Q0 /2
Ejercicio 20 Funcion exponencial y circuitos RC
El problema
Tiene el mismo problema del ejercicio 9. Después de transcurrir un tiempo t = τ cuanto vale la carga
de un condensador? compare ahora con una gráfica de la función exponencial los tiempos y las cargas
halladas en los problemas 9 y 10.
Solución
Primero hallamos el valor pedido para esto simplemente reemplazamos en la ecuación para la carga en
función del tiempo:
Q = Q0 exp(−τ /τ ) =⇒ Q = Q0 /e
t = τ =⇒ Q = Q0 /e ≈ 0.37Q0
El hecho que la carga tenga un valor de 0.37Q0 quiere decir que la carga ha disminuido a un 63 % de su
valor inicial de forma tal que ahora solo queda el 37 %. En la figura se muestran los valores hallados en
los problemas 9 y 10.
9
10
EJERCICIOS DE APLICACIÓN DE LAS ASIGNATURAS
1000001, 1000003 y 1000004 PARA LOS PROGRAMAS DE
INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA
Realizados por:

Sede Bogotá

1. TEMA: Criterio de Estabilidad de Sistemas Routh-Hurwitz
Objetivos:
• Hacer uso de temáticas de asignaturas avanzadas para mostrar la aplicación y la
importancia del trabajo con polinomios y sus raíces
• Introducir conceptos de ténicas usadas en las asignaturas de control y sistemas
dinámicos que requieren de trabajo matemático básico

En la teoría de control y en si de sistemas dinámicos el criterio de Routh Hurwitz se
utiliza como una herramienta clave para la determinación de la estabilidad de sistemas a
partir de un sencillo procedimiento. Es así como esta técnica ampliamente usada por
los estudiantes de Ing. Mecatrónica y los estudiantes de Ing. Mecánica interesados en el
área de control puede ser presentada en un ejercicio sencillo de aplicación donde
también se evidencia el trabajo con polinomios y sus raíces.

Criterio de Routh-Hurwitz, raíces de polinomios
En el área de sistemas de control se utilizan las llamadas funciones de

transferencia como una forma para representar un sistema de manera
simplificada de modo que si definimos la función de tranferencia de un sistema
como G(s), la salida de ese sistema ante una determinada señal de entrada R(s)
estará dada por:
Y(s)=G(s)R(s)
El criterio de Routh Hurwitz permite determinar si un sistema es estable de

acuerdo al denominador de la función G(s). Se dice que la función será estable
si el polinomio del denominador no tiene ninguna raíz en el semiplano derecho
(positiva, mayor o igual a cero). El polinomio será de la forma:[7]
El criterio de Routh Hurwitz parte de un arreglo particular en el cual se

presentan los coeficientes del polinomio del denominador de modo:
donde
Se dice que el sistema es estable si no hay cambios de signos en la primera

columna.
Supóngase que el polinomio característica de un sistema es de la forma:
Determine los valores de k para los cuales el sistema sería estable de acuerdo al
criterio de Rout Hurwitz
Solución
Para poder solucionar el problema partimos de la definición del arreglo de

Routh-Hurwitz:
Cálculamos los elementos faltantes:

Partiendo de lo obtenido podemos aplicar la ley de estabilidad definida en el
criterio. Se dice que el sistema será estable solo si no hay cambios de signo en la
primera columna. Ya que el primer valor es 1 positivo entonces tendremos que
asumir que todo los valores de la primera columna tendrán que ser mayores a 0
para que se cumplan todas las condiciones. Hallamos entonces el rango de k
válido para cada elemento.
1)
2)
3)
Si hacemos la intersección de los conjuntos obtenidos obtenemos que el rango

válido para k será:
2. TEMA: Definición Matemática de Recorridos de Máquinas

Objetivos:
• Presentar un problema avanzado de diseño en ingeniería en el cuál se hace
necesario remontarse a conocimiento de matemáticas básicas.
• Aplicar las funciones trigonométricas y buscar en el estudiante una mirada
analítica y propositiva frente a un problema de ingeniería.

En el ejercicio de la ingeniería moderna tanto Mecánica como Mecatrónica, es común
encontrar maquinaria la cual debe realizar recorridos previamente definidos en un
ordenador. Es importante para el ingeniero poder saber claramente como programar
esta maquinaria para la realización de esto mismo teniendo en cuenta las limitaciones y
posibilidades que presenta las interfaces computacionales. De acuerdo a esto se plantea
este problema donde se busca que el estudiante asimile los procesos de definición de
estos trazados a partir de una definición matemática clara.

Definición
inición del recorrido de un sistema de Control Númerico Controlado
En el trabajo con una ruteadora CNC se desea que está pueda dibujar el círculo
de la figura a continuación. El círculo, está descrito por una serie de puntos los
cuales la máquina debe alcanzar progresivamente una tras otro. Se requiere
encontrar una forma general para hallar el ángulo de desplazamiento para cada
movimiento, teniendo en cuenta que este proceso se realiza en un computador
el cuál maneja datos de ma
manera discreta. Halle este ángulo a partir de funciones
trigonométricas y analice que dificultades podría tener la máquina en su
ejecución de acuerdo a la función dada.
Solución
En cada caso la dirección del movimiento depende del punto en el que se

encuentre la máquina y el punto al cuál ira exclusivamente y estará dada por la
relación de dirección entre los puntos como se ve en la figura.
Se puede definir entonces el ángulo de desplazamiento de la máquina como:
Se podría hacer la relación con la función inversa:
Es preciso entonces revisar la función arcotangente y su continuidad para

evaluar la validez de la misma.
En la gráfica observamos como la función arcotangente tiene dominio de todos

los reales sin emb
embargo su rango es , esto quiere decir que estos
valores extremos no se encontrarán y por lo tanto si la máquina fuera a hacer
un movimiento en dirección vertical tanto hacia arriba como hacia abajo el
programa computacional fallaría al no poder calc
calcula
ula este ángulo. Se propone
entonces otra función arcotangente la cual tenga en cuenta estas
discontinuidades.
Si proponemos que la función sea en función de x y y tendremos que tener en

cuenta que: cuando x es cero, es decir el movimiento es vertical por lo tanto la
función no esta definida, el ángulo en este caso será para movimiento
hacia arriba y hacia abajo. Definimos la nueva función como:
3. TEMA: Diagramas de Momento y Cortante en Vigas

Objetivos:
• Introducir al estudiante en temáticas muy relevantes de la carrera en el área de
estática mediante un ejercicio sencillo de aplicación
• Generar en el estudiante una capacidad deductiva e intuitiva que le permita al
estudiante interpretar los problemas y extraer información adicional de manera
ágil.

Los diagramas de momento y cortante para vigas consisten una de las bases de
formación tanto del Ing. Mecánica como Mecatrónico. Estos componen una parte
importante y exigente de los programas curriculares por lo tanto es importante generar
en el estudiante una aproximación a los problemas propios. En este ejercicio se realiza
una aplicación de la derivada y así mismo se empieza a generar en el estudiante una idea
a futuro de lo que es la integración para el desarrollo de una capacidad analítica.

Obtención de Diagramas de Momento y Cortante en Vigas por método gráfico

En el área de Estática es un ejercicio común el estudio de Vigas y los esfuerzos
que los conforman. Estos esfuerzos constituyen principalmente el esfuerzo
cortante y el momento flector a lo largo del elemento, los cuales son causados
por la aplicación de cargas puntuales, cargas distribuidas y pares que lo afectan.
En la práctica se utilizan normalmente los diagramas de esfuerzo cortante y
momentos flector los cuales hacen referencia a la distribución de esfuerzos a lo
largo de la viga. Estos diagramas cumplen una condición particular:
Donde M es el momento flector y V el esfuerzo constante. Esto implica que el

segundo equivale a la derivada del primero con respecto a la distancia. De
acuerdo a esto se busca que a partir del siguiente diagrama de momento se
obtenga una aproximación gráfica del cortante. (Asuma el último tramo como
una función parabólica)[5]
Solución
Para poder obtener la gráfica de esfuerzo cortante, correspondiente a la

derivada del momento podemos estudiar la gráfica por trozos. Como podemos
observar los primeros tres tramos son funciones de primer orden cuya derivada
o pendiente es una constante la cual se puede obtener como:
El último tramo al ser una función parabólica tiene como deriviada una recta la
cual comienza con una derivada positiva y termina con dervada 0 (horizontal).
La gráfica a continuación muestra la gráfica generada:
Obtención de Diagramas de Momento y Cortante en Vigas por método
gráfico(2)
De acuerdo a la explicación del problema anterior, en un nuevo caso se busca

obtener una gráfica de momento a partir del esfuerzo cortante. Aplicando la
lógica inversa, interprete ¿Cuál sería la gráfica cuya derivada(pendiente)
corresponde a la presentada? (El resultado esperado es una aproximación,
obtener la gráfica precisa requiere de un trabajo matemática mucho más
estricto)
Solución
En este caso se debe realizar el proceso inverso, la gráfica nos indica de alguna
manera la pendiente de la gráfica que se busca obtener en cada momento. De
modo que se parte de una pendiente positiva relativamente grande la cual se
reduce progresivamente hasta llegar al valor de 0 en x=4. En este punto la
gráfica alcanza un máximo después del cuál la pendiente empieza a decrecer
creciendo la pendiente negativamente. En x=6 la pendiente se mantiene
negativa pero se hace cnstante haciendo esto que la gráfica de momento baje en
línea recta.
La posición vertical de la gráfica es relativa, la pendiente no permite saber de
que punto parte la gráfica y donde termina. Lo obtenido es solo un estimado, si
se desea conocer verdaderamente los valores sería necesaría calcular el área bajo
la curva de la gráfica de momento, sin embargo este es tema de un curso más
avanzado (cálculo integral) y excede los objetivos de este ejercicio de
interpretación.
4. TEMA: Cáculo del Esfuerzo en Controladores y Determinación de

Parámetros
• Dar al estudiante un vistazo del área de los sitemas de control y la aplicación de
los límites en la definición de parámetros de los mismos.
• Dar al estudiante la noción de problemas comunes en la ingeniería como lo es
la definición de restricciones de energía.

En el problema a continuación se continua partiendo del tema de sistemas de control
(parte clave de la carrera de Ing. Mecatrónica), para poder proponer al estudiante
aplicaciones del tema de límites, el cual puede generar dificultades en su comprensión.
El problema busca no solo aplicar los límites sino también introducir conceptos y
conocimientos básicos de los sistemas para aproximar al estudiante a la materia.

Cálculo del Esfuerzo de un Controlador, teorema del valor inicial

En el área del control es común la representación de sistemas mediante
funciones de transferencia y la interrelación de los mismos por medio de
diagramas de bloques los cuales indican el flujo de una señal. En la figura a
continuación se muestra un sistema básico realimentado el cual cuenta de una
planta y un controlador. El objetivo del controlador es lograr que la señal de
salida Y(s) sea lo más cercana a la señal de referencia R(s).
Sin embargo la señal del controlador y su efecto sobre el sistema se encuentran

limitados por la energía que este requiere para su acción. Por lo tanto este solo
logrará acerca la señal de salida en una medida antes de saturarse. La expresión
para la salida del controlador esta dada por:[4]
Donde R(s) es la entrada al sistema de la forma paso:
El máximo esfuerzo del controlador se da normalmente en el instante 0, por lo

tanto para hallar este valor se usa el llamado teorema del valor inicial:
Suponga parámetros del problema =0.5, K=2, A=5 y una salida máxima del
controlador de 10. Determine el máximo valor de Kc posible para no saturar el
controlador
Solución
Calculamos entonces la forma de U(s):
La salida máxima del controlador está dada por:
Reemplazando los valores obtendremos:
Podemos corroborar los resultados de manera gráfica:
5. TEMA: Descripción de Sistemas Mecánicos por el Método del

Lagrangiano.
• Introducir al estudiante en técnicas de análisis de sistemas mecánicos más
avanzadas que aquellas conocidas comúnmente en asignaturas de física
• Partir de un problema de ingeniería en apariencia complejo para exigir al
estudiante en sus conocimientos de derivación y regla de la cadena.
• Introducir ideas más avanzadas de matemáticas de manera sencilla como lo es
la derivada parcial.

En el análisis de mecanismos, tanto en la Ing. Mecánica como Mecatrónica, en
ocasiones los métodos comunes de estudio mediante leyes de Newton no resultan
suficientes para describir sistemas más complejos. Es ahí donde se hace necesario la
aplicación de métodos avanzados como el Lagrangiano. Este parte de ecuaciones que
implican derivadas parciales para describir el movimiento de los cuerpos. El ejercicio
entonces propone mostrar al estudiante como aplicar sus conceptos de derivación
adquiridos en la asignatura de Cálculo Diferencial para resolver estos problemas de
manera sencilla.

Obtención de la forma general del Lagrangiano para un Sistema de Doble
Péndulo
El Lagrangiano es una técnica avanzada utilizada en el análisis de sistemas
mecánicos a base del cálculo de la energía cinética y potencial del mismo. Para
el sistema del doble péndulo mostrado en la iamgen, el Lagrangiano nos
permite hallar el Torque necesario para generar un cambio en cualquiera de los
dos ángulos claves que definen el sistema como:
donde estáá dado por:
siendo K y U, las energías cinética y potencial del sistema respectivamente.
Dado que K y U están dados como:
Obtenga la expresión para .
Notas:
• c1, c2 y c12 hacen referencia a una nomenclatura común usada en el área
de robótica y corresponden a , y . De la
misma forma para el seno(s1, s2 y s12)
• La expresión hace referencia a la derivada parcial del laplaciano con
respecto a , esto implica derivar con respecto a tomando el resto
de variables como constante, incluyendo y viceversa.
Solución
Para obtener la expresión podemos realizarla por partes, partiendo de ,

podemos observar que para U no tenemos ningún termino que incluya a ,
solo tenemos terminos de , por lo que U se ve como una constante en
general cuya derivada es 0. Obtenemos:
Derivando ahora con respecto al tiempo:
Ahora obtenemos teniendo en cuenta que en este caso es en K donde no

encontrarmos terminos que incluyan a , solo términos de por lo que la
derivada se hace 0. Obtenemos entonces:
Obtendremos como resultado final:
Observaciones: La escencia del problema están en que el estudiante pueda

aplicar correctamente la ley de la cadena y que además tenga total
entendimiento de cómo aplicar las leyes de la derivación. Es además interesante
el ejercicio en cuanto a que le ayuda al estudiante a tener una noción de cómo
la derivación esta relacionada con una variable en particular y como se deben
manejar funciones dentro de otras funciones a la hora de derivar.
6. TEMA: Descripción del Comportamiento de Sistemas Mecánicos,

Cálculo de Movimiento
iento
Objetivos:
• Mostrar al estudiante como a partir del conocimiento obtenido en la asignatura
de Algebra Lineal se puede lograr trabajar un problema en apariencia muy
complejo.
• Introducir ideas para el análisis de sistemas mecánicos que serán aplicadas m
más
adelante en la carrera.

El análisis de sistemas mecánicos suele ser una materia que se empieza a estudiar desde
el colegio en asignatura de física, sin embargo, el trabajo del mismo en el ambiente
universitario implica retos muchos más grandes. De acuerdo a esto, se hace necesario
que el estudiante adquiera y aplique nuevas herramientas como lo es la resolución de
sistemas de ecuaciones mediante matrices la cuál será trabajada en él problem problema
siguiente.

Doble Péndulo, Expresiones de velocidad y aceleración
Considere ell sistema de doble péndulo presenta

presentado
do en la figura a continuación:
El sistema es liberado en un estado 0 partiendo del resposo. Del análisis

dinámico se obtienen las siguientes expresiones:
Obtenga las expresiones para las componentes de velocidad y aceleración de
para los dos elementos del sistema.
Notas:
• c1, c2 y c12 hacen referencia a una nomenclatura común usada en el área
de robótica y corresponden a , y . De la
misma forma para el seno(s1, s2 y s12)
Solución
Partiendo de las ecuaciones dadas tenemos un sistema de 8 incógnitas,

podemos empezar a simplificar el sistema. Como primera medida debemos
poder reemplazar los valores de las aceleraciones en las ecuaciones de fuerza
para lo que derivamos dos veces las ecuaciones de posición:
Primera derivación:
Segunda derivación:

Doble Péndulo, Resolución de problema de movimiento.

Del estudio de diagrama de cuerpo libre del doble péndulo del problema
anterior se obtienen las siguientes ecuaciones:
Se requiere conocer el valor de las tensiones y del sistema. Obtengalas
aplicando las derivadas halladas en el punto anteriory resolviendo el sistema de
ecuación por método matricial. ¿A cuántas incógnitas se puede reducir el
sistema?
Los valores de y son iguales a 30º y 60º respectivamente. Las masas del
sistema son =2Kg y =1Kg y las longitudes =0.5m y m (g
equivale a la aceración de la gravedad, apróx 10m/s2)
Solución
Nuestras ecuaciones de aceleración pueden reducirse si tenemos en cuenta que

y equivalen a cero para t=0 ya que el sistema parte del reposo.
Ahora podemos proceder a reemplazar estas ecuaciones simplificadas en las

ecuaciones de fuerzas:
Se puede observar entonces que ahora tenemos un sistema de 4 ecuaciones

como 4 incógnitas el cuál nos permite una solución a partir de métodos
matriciales. Organizamos las 4 ecuaciones de modo que sea posible
representarlas matricialmente:
Ahora en representación matricial:

Reemplazando los valores obtenemos:
Aplicamos Gauss Jordan para simplificar la matriz:

1) y
2) , y
3) , y
4) , y
Si pasamos esto a datos númericos obtendremos:
7. TEMA: Sistemas de Coordenadas en Dinámica

Objetivos:
• Introducir metodologías utilizadas en Ing. Mecánica para el análisis de diversos
problemas dinámicos.
• Romper la brecha entre el conocimiento teórico sobre los vectores dado en la
asignatura de Algebra Lineal y aterrizarlo para una aplicación directa en el área
de la ingeniería

En el área de dinámica la representación de diferentes elementos como vectores es
imprecindible para el entendimiento y desarrollo de problemas del área. De la misma
forma, la disciplina implica el trabajo con sistemas coordenados diferentes que pueden
permitir resolver problemas complejos de manera más sencilla. Sin embargo en el área
de Algebra Lineal no se hace evidente la explicación de cómo se traducen las
operaciones vectoriales en la práctica. Por esto es importante contextualizar el
conocimiento y su aplicación con un ejemplo claro en el area donde se aplican estos
conocimientos.

Cambio de sistemas coordenados, coordenadas cilíndricas.

El movimiento de una partícula en el espacio en algunas ocasiones se define
mediante sus coordenadas cílindicas R, y z. En función de está el movimietno
se da en función de 3 componentes en las dirección (Normal),
(Tangencial) y (Vertical).Como se puede ver en la gráfica a continuación:
Supongase que una partícula pasando por el punto (-2,2,3) con un vector de
velocidad -3i-4j+2k. Determinar las componentes de velocidad en coordenadas
cilíndricas para un eje que va del origen al punto (-1,1-4)
Nota: Tener en cuenta para la resolución de este problema:
La componente de un vector con en una dirección de otro se calculacomo la

proyección del vector original sobre el segundo. Esta operación se realiza
como:
v =
Donde la operación es el producto punto del vector v con el vector unitario de

la dirección sobre la cuál se quiere proyectar. El vector unitario es una
representación de la forma
cos cos cos
con magnitud uno e i,j y k vectores unitarios en las direcciones x, y y z

respectivamente. Los cosenos directores, que juntos representan el vector
unitario en una dirección dada, se hallan dividiento la componente en cierto eje
de un vector dado en esta dirección entre la magnitud del vector. [2]
Solución
Partimos por hallar el vector unitario en la dirección del eje del cilindro:
i j k
i j k
A partir de este vector ya podemos halla la comoponente k de la velocidad la

cuál llamaremos h para evitar confusiones con el vector unitario en la dirección
z
i j k i j k
i j k
Si definimos un punto de corte al eje cilíndrico por la componente este

puede ser hallado como la proyección del vector que posiciona la velocidad en
el eje cilíndrico:
i j k i j k
i j k
Podemos hallar entonces el vector que conecta el vector de posición con este
vector obteniendo así un vector en la dirección de como:
i j k i j k
i j k
El vector unitario en esta dirección es:
i j k
i j k
La componente de la velocidad en esta dirección será:
i j k i j k
i j k
Ya que las dos componentes obtenidas son perpendiculares, si restamos estas

componentes del vector original obtendremos la última componente que en si
misma será perpendicular a las dos anteriores:
i j k i j k i
j k
i j
8. TEMA: Movimiento en el Espacio de Vectores, Principio de

Robótica
Objetivos:
• Generar en el estudiante una visión de los métodos matemáticos utilizados en
el ejercicio de la ingeniería para la resolución de problemas de ingeniería.
• Proponer al estudiante un ejercicio donde aplique sus conocimientos de
vectores y lo relacione directamente con un aplicación de movimiento.

En el área de robótica (parte clave de la Ing. Mecatrónica) y en sí en el área de
dinámica, el uso y manipulación de los vectores como indicadores de posición en el
espacio tridimensional es clave. De esta forma es relevante que el estudiante entienda
esta aplicación y la pueda apropiar desde una étapa temprana de su formación, en
cuanto a esto, se propone aquí un ejercicio sencillo que cuestiona al estudiante en
cuanto a la aplicación de sus conocimientos de Algebra Lineal y como estos le permiten
entender un problema espacial de movimiento.

Rotación de un vector, movimiento de un robot.
Se tiene un elemento de un brazo robótico con una extremida conectada a una

junta esferécia ubicada en (0,0,0) la cuál permite el giro del mismo en todos los
ejes. El brazo esta originalmente posicionado en el punto (1,4,3). A través del
mecanismo de control se hace que este gire 30º en el plano xz y posteriormente
45º en el plano yz. ¿Cuál es la posición final del extremo del brazo robótico?[6]
Nota: Para hallar la posición de un vector determinado posterior a un giro se
multiplica el vector por las matrices:
para giros alrededor del eje x
para giros alrededor del eje y
para giros alrededor del eje z:
Solución
Aplicamos la primera rotación:
Aplicamos la segunda rotación
El resultado se puede ver en la gráfica a continuación:

Bibliografía
[1] Gere James M, Mecánica de Materiales, Editorial Thomson, 6ta Edición,
México, 2006, Pág 483-394
[2] Beer, Ferdinand y Johnston, Rusell Mecánica Vectorial Para Ingenieros:
Dinámica, Editorial Mc Graw Hill, México, 2007, Págs, 609-612, 667
[3] Kuo, Benjamin, Sistemas de Control Automático, Editorial Prentice Hall, 7ª
Edición, México, 1996
[4] Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna, Editorial Pearson, 3ª
Edición, México, 1998, Pág 737-742
[5] Beer, Ferdinand y Johnston, Statics and Mechanics of Materials, Editorial Mc
Graw Hill, USA, 2011, Págs, 60-85, 518-519
[6] Appin Knowledge Solutions, Robotics, Infinity Science Press, 1ª Edición,
USA, 2007, Pág 213–219
[7] Distefano, Joseph, Feedback and Control Systemas, Schaum’s Outline Series,
Mc Graw Hill, 2ª Edición, USA, 1995, Pág 115-117
CÁLCULO DIFERENCIAL, ALGEBRA LINEAL Y MATEMÁTICAS BÁSICAS
Ejercicio 31 Energı́a potencial de un péndulo simple

Aplicación o contextualización en ingenierı́a mecánica y mecatrónica
Aplicar el concepto de primera y segunda derivada de una función a problemas tipicos de mécanica es
bastante útil para obtener información sobre la estabilidad de un sistema mecánico, entender esto será de
gran ayuda para el estudiante de ingenierı́a mecánica y mecatrónica no solo en el desarrollo de cursos
posteriores de fı́sica si no también en su vida laboral.
El problema
Para ilustrar el concepto consideremos un sistema mecánico sencillo como es el pendulo simple figura 1.
ℓ(1 − cos θ)
Si tomamos como cero de energı́a potencial el punto mas bajo en altura que puede alcanzar el pendulo,
la energı́a potencial estará dada por la expresión:
U = mgℓ(1 − cos θ)
Realice una gráfica de esta función en el intervalo θ ∈ [0 : 2π] e identifique en ella los valores máximos y
mı́nimos
Solución
La figura 2 muestra esta energı́a potencial como funcion del ángulo θ. Esta función tiene un máximo en
θ = π ≈ 3.1416 y dos mı́nimos en en θ = 0, 2π ≈ 6.28
Ejercicio 32 Equilibrio en un péndulo simple

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
U
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Angulo
Como verán en cursos posteriores la fuerza debida a esta energı́a que se ejerce sobre el pendulo es:
∂U 1 ∂U 1 ∂U
F⃗ = −∇U
⃗ Que en este caso equivale a: F⃗ = r̂ + θ̂ ≡ θ̂ (1)
∂r r ∂θ r ∂θ
Y entonces en los puntos donde la derivada con respecto a la coordenada sea cero, la fuerza aplicada
sobre el pendulo será igual a cero y el pendulo estará en equilibrio. Halle los valores de θ para los que el
pendulo estarı́a en equilibrio
Solución
De la ecuación (1) vemos que basta con que ∂U∂θ

= 0 para que la fuerza sea cero y el pendulo pueda estar
en equilibrio entonces los valores que cumplen esta condición se encuentran como:
∂
mgℓ(1 − cos θ) = 0 =⇒ mgℓ sin θ = 0
∂θ
=⇒ sin θ = 0 =⇒ θ = 0, π, 2π ≡ 0, π
Ejercicio 33 Equilibrio estable e inestable
En el problema anterior encontramos dos valores de θ para los que el pendulo se puede encontrar en equi-
librio. Ahora este equilibrio puede ser “Equilibiro estable” y en este caso al hacer un pequeño corrimiento
en θ el sistema tenderá de nuevo a alcanzar la posición de equilibrio inicial, si el equilibrio en cambio es
un “Equilibiro inestable” al hacer un pequeño corrimiento en θ el sistema tenderá a alejarse de la pocisión
inicial de equilibrio. Las condiciones para que se de cada uno de estos casos son:
2
∂ 2U
> 0 =⇒ Equilibiro estable
∂θ2
∂ 2U
< 0 =⇒ Equilibiro inestable
∂θ2
De los puntos de equilibrio que ya hallo determine que tipo de equlibrio se presenta en cada caso
Solución
Para esto realizamos la segunda derivda de la energı́a potencial y evaluando en cada punto sabremos si
nos da un valor positivo o negativo, esto es:
∂2 ∂
2
mgℓ(1 − cos θ) = mgℓ sin θ = mgℓ cos θ
∂θ ∂θ
mgℓ cos θ|θ=0 = mgℓ > 0 =⇒ Equilibiro estable
mgℓ cos θ|θ=π = −mgℓ < 0 =⇒ Equilibiro inestable
CÁLCULO DIFERENCIAL Y ÁLGEBRA LINEAL
Ejercicio 34 Velocidad en coordenadas polares

El concepto de vector se enseña en el curso de álgebra lineal, sin embargo las aplicaciones prácticas de
ellos es muy poco enseñada en estos cursos, un ejemplo de la aplicación del concepto de vector y que
tiene aplicación directa en problemas de mecánica es el uso de los vectores r̂ y θ̂ y sus propiedades, las
derivadas de estos vectores son de utilidad para entender conceptos de mecánica newtoniana como son la
fuerza de coriolis y la aceleración centrı́peta el planteamiento de los siguientes problemas busca aplicar los
conceptos de vector y derivada al entendimiento de conceptos de mecánica newtoniana útiles para el in-
geniero mecanico y mecatronico en cursos posteriores de fı́sica y en el desempeño mismo de su vida laboral.
Problema
Los vectores r̂ y θ̂ se definen como muestra la figura 4 y las ecuaciones (4)

Según la figura 4. las expresiones para los vectores r̂ y θ̂ en función de los vectores î y ĵ son:
r̂ = cos θî + sin θĵ (2)

θ̂ = − sin θî + cos θĵ (3)
Halle una expresión para la velocidad de una partı́cula esto es hallar:
3
y
sin θ
θ̂ ĵ
r̂
cos θ sin θ
θ î
R cos θ
θ
x
Figura 3: Figura para el problema x.
⃗
dR
V⃗ = con ⃗ = Rr̂
R
dt
Deberá usar el concepto de derivada implı́cita.
Solución
dR dr̂ dR
V⃗ = r̂ + R Definiendo ≡ Ṙ
dt dt dt
dr̂
Debemos entonces hallar el valor de dt
a partir de las expresiones (5) y (6) esto es
dr̂ d
= [cos θî + sin θĵ]
dt dt
d d
= î cos θ + ĵ sin θ
dt dt
d cos θ dθ d sin θ dθ
= î + ĵ Derivacón implı́cita
dt dt dt dt
dθ
= −θ̇ sin θî + θ̇ cos θĵ Definiendo ≡ θ̇
dt
= [− sin θî + cos θĵ]θ̇
Recuerde que: θ̂ = − sin θî + cos θĵ
= θ̇θ̂
4
Entonces la expresión para la velocidad es:
V⃗ = Ṙr̂ + Rθ̇θ̂ usualmente se usa la notación: θ̇ ≡ ω la velocidad angular
Ejercicio 35 La derivada de un vector y el uso de los vectores r̂ y θ̂
muestre que:
dθ̂
= −θ̇r̂
dt
Solución
dθ̂ d
= [− sin θî + cos θĵ]
dt dt
d d
= −î sin θ + ĵ cos θ
dt dt
d sin θ dθ d cos θ dθ
= −î + ĵ Derivacón implı́cita
dt dt dt dt
= −θ̇ cos θî − θ̇ sin θĵ
= −[cos θî + sin θĵ]θ̇
Recuerde que: r̂ = cos θî + sin θĵ
= −θ̇r̂
Ejercicio 36 La aceleración de coriolis
Halle una expresión para la aceleración en coordenadas polares, y de una interpretación a cada uno de los
términos que obtiene
Solución
5
d⃗v d
⃗a = = [Ṙr̂ + Rθ̇θ̂]
dt dt
dṘ dr̂ dR dθ̇ dθ̂
= r̂ + Ṙ + θ̇θ̂ + R θ̂ + Rθ̇
dt dt dt dt dt
dr̂ dθ̂
Recuerde que: = θ̇θ̂ y que: = −θ̇r̂
dt dt
= R̈r̂ + Ṙθ̇θ̂ + Ṙθ̇θ̂ + Rθ̈θ̂ − Rθ̇θ̇r̂
= R̈r̂ + 2Ṙθ̇θ̂ + Rθ̈θ̂ − Rθ̇2 r̂
= (R̈ − Rθ̇2 )r̂ + (2Ṙθ̇ + Rθ̈)θ̂
El término R̈ es una aceleración debida a un cambio en la velocidad radial, Rθ̈ es una aceleración en la
dirección angular debida a un cambio en la velocidad angular, el tremino −Rθ̇2 es la aceleración centrı́peta,
y finalmente el término 2Ṙθ̇ es la aceleración de coriolis.
CÁLCULO DIFERENCIAL Y ÁLGEBRA LINEAL
Ejercicio 37 El pendulo cónico (Cálculo del torque a partir del moemnto angular)

Los conceptos de producto cruz de álgebra lineal y el concepto de derivada pueden ser aplicados a pro-
blemas de mecánica newtoniana, el pendulo cónico es un ejemplo que ilustra como estas herramientas
matemáticas son de gran utilidad a la hora de calcular momentos angulares y torques en sistemas mecáni-
cos. El saber calcular torques es de gran importancia para el ingeniero mecánico y mecatrónico por eso
encontrara útil el desarrollo de estos ejercicios con los que entenderá estos conceptos haciendo uso de las
herramientas matemáticas que le han enseñado.
El pendulo conico es un sistema mecanico que se ilustra en la figura 3.
El problema
Halle primero momento angular alrededor del punto A en la figura 3 use para ello la definición:
⃗ = ⃗r × P⃗ con P⃗ = m⃗v = mrω θ̂

L (4)
Deduzca de ahı́ que el torque sobre el sistema calculado para el punto A es cero, para esto use el hecho
de que:
⃗
dL
= ⃗τ (5)
dt
6
ω
A
r
T
mg
Solución
El momento angular viene dado por:
⃗ = ⃗r × P⃗ = rr̂ × mrω θ̂
L
Para calcular la dirección resultante de un producto cruz de una forma mas práctica que la que usualmente
enseñan en los cursos de algébra lineal (determinante) podemos hacer uso de la regla de la mano derecha
que nos dice que ubiquemos los vectores con un origen común y una vez hehcho esto abramos nuestra
mano sobre el primer vector y la cerremos para alcanzar el segundo vector de esta forma el pulgar indicara
la dirección del vector resultante (intentenlo!), además si los vectores son ortogonales la norma de un
producto cruz es:
|⃗r × P⃗ | = |⃗r||P⃗ | sin θ si los vectores son ortogonales ⇒ |⃗r × P⃗ | = |⃗r||P⃗ |
El momento angular en este caso es:
L⃗A = ⃗r × P⃗ = mr2 ω k̂
7
Con este resultado podemos calcular el torque alrededor del punto A esto es:
d
mr2 ω k̂ = ⃗0
dt
El torque es cero debido a que el momento angular con respecto al punto A es constante, tenemos una
masa constante que se mueve en un circulo de radio constante y con velocidad angular ω constante tam-
bién.
Ejercicio 38 El pendulo cónico (Cálculo del momento angular a partir del torque)
Para el pendúlo cónico de la figura 3 calcule primero el torque alrededor del punto A y de ahı́ deduzca
que el momento angular es una constante de movimiento, use para ello los conceptos de producto cruz y
derivada, debe tener en cuenta también las ecuaciones (2) y (3) y la definición de torque:
⃗τ = ⃗r × F⃗ con F⃗ = −T sin αr̂ (6)
Solución
Primero observamos que los vectores ⃗r y F⃗ son paralelos esto es:
⃗r = rr̂ y F⃗ = −T sin αr̂ =⇒ los dos vectores van a lo largo de la dirección de r̂
El producto cruz de dos vectores paralelos es cero!!! de donde deducimos que:
⃗
dL
⃗τ = 0 =⇒ de la ecuación (3) =0
dt
Para que la derivada sea cero se debe cumplir que la función en este caso el momento angular no dependa
de la variable con respecto a la que se deriva, en este caso el tiempo, si el momento angular no depende
del tiempo decimos que este es una constante de movimiento.
Ejercicio 39 El péndulo cónico (Un punto diferente)
Para el pendúlo cónico de la figura 3 calcule primero el momento angular alrededor del punto B, para ello
necesita hacer un análisi detallado de los vectores implicados en el cálculo y escoger un metodo que le
permita hacer el calculo de la manera mas sencilla para esto tenga en cuenta las consideraciones hehcas en
el ejercicio anterior, con el valor del momento angular deduzca el torque alrededor de este mismo punto,
8
use para ello sus conocimientos de derivadas.
Solución
Como ahora se quiere calcular el momento angular alrededor de un punto diferente, entonces el vector
⃗r de la ecuación (2) es diferente en este caso, dicho vector va desde el punto B hasta la partı́cula, para
calcular el producto cruz una forma útil es escoger antes del calculo la componente de ⃗r perpendicular a
P⃗ para poder ası́ calcular el producto cruz con el método que se describio en el ejercicio anterior, antes
de empezar el calculo note que:
r⃗T = ℓ cos αk̂ + ℓ sin αr̂ ≡ r⃗1 + r⃗2
Entonces el momento angular será:
L⃗T = r⃗T × P⃗ = r⃗1 × P⃗ + r⃗2 × P⃗ ≡ L⃗B1 + L⃗B2
note que los vectores
r⃗1 = ℓ cos αk̂ y P⃗ = mrω θ̂
Son perpendiculares con lo que el producto cruz L⃗B1 se puede calcular como:
L⃗B1 = r⃗1 × P⃗ = ℓ cos αk̂ × mrω θ̂ = mlrω cos αr̂
Sin embargo el vector ⃗r en este caso tiene otra componente que resulta ser también perpendicular a P⃗
esto quiere decir que los vectores:
r⃗2 = ℓ sin αk̂ y P⃗ = mrω θ̂
También son perpendiculares y entonces el producto cruz de ellos también genera una contribución al
momento angular del sistema alrededor del punto B y esta contribución tiene un valor de:
L⃗B2 = r⃗2 × P⃗ = ℓ sin αr̂ × mrω θ̂ = mlrω cos αk̂
Tenemos finalmente que el momento angular alrededor del punto B es:
L⃗T = mlrω cos αk̂ + mlrω cos αr̂
Ahora para calcular el torque alrededor del punto B debemos hacer uso de la expresión (3) esto es:
9
d ⃗ d
LT = mlrω cos αk̂ + mlrω cos αr̂ =
dt dt
d d
mlrω cos αk̂ + mlrω cos αr̂ =
dt dt
d d d d
k̂ mlrω cos α + mlrω cos α k̂ + r̂ mlrω cos α + mlrω cos α r̂ =
dt dt dt dt
d 2
mlrω cos α r̂ = mlrω cos αθ̂
dt
CÁLCULO DIFERENCIAL
Ejercicio 40
Cinemática de una partı́cula en una dimensión
Un ejemplo tı́pico de la aplicación de las derivadas en cinemática, es el movimiento de una partı́cula en
una dimensión en este ejercicio se ilustra de manera sencilla como la velocidad y la aceleración se pueden
obtener de manera sencilla cuando se conoce la pocisión de la partı́cula en función del tiempo. Aca se
hara un análisis de la expresión general que permitirá entender todos los problemas de este tipo.
El problema
una partı́cula se mueve a lo largo de una recta de acuerdo a la ley:
v = t3 + 4t2 + 2
Encuentre el valor de la aceleración de la partı́cula cuando t = 3s
Solución
Para resolver el problema, basta con recordar que:
d⃗v
= ⃗a
dt
En este caso unidimensional la derivada resulta fácil de calcular:
d 3 d d d
a= [t + 4t2 + 2] = t3 + 4t2 + 2
dt dt dt dt
= 3t2 + 8t2 =⇒ a|t=3s = 27 + 72 = 99
10
EJERCICIOS DE APLICACIÓN DE LAS
ASIGNATURAS1000001, 1000003 y 1000004 PARA LOS
PROGRAMAS DE INGENIERÍA MECÁNICA Y
MECATRÓNICA
Realizados por:
Revisados por:

Sede Bogotá
1. TEMA: Descripción de señales y funciones de salida

Objetivos:
 Relacionar la interpretación de gráficas con el ejercicio de la práctica de la
ingeniería
 Desarrollar capacidades analíticas y deductivas en el estudiante al plantear un
ejercicio de interpretación de un modelo gráfico

En el ejercicio de las ingenierías Mecánica y Mecatrónica el análisis de señales y curvas
que representan las salidas o entradas de un sistema consiste en un punto escencial del
trabajo del ingenierio. Esta habilidad debe partir del estudiante con su conocimiento de
funciones propio del curso de matemáticas básicas. El ejercicio propone un ejercicio
donde este análisis permita entender el comportamiento de un sistema físico y obtener
de una información gráfica datos relevantes del sistema.

Caracterización de un motor de Corriente Continua.
La gráfica a continuación representa la posición (o avance lineal) en el tiempo

de un motor de corriente continua el cual está conectado a un mecanismo de
control.
El análisis del funcionamiento físico del motor y de su conexión nos indica que
la posición del mismo está dada por una función de la forma:
Donde y representan dos constantes importantes del motor. A partir de

la gráfica y la forma de la ecuación obtenga estos dos parámetros del motor.
Sugerencia: Divida la respuesta del motor en dos compontentes: una

transitoria, es decir que tiende a hacer cero con el tiempo y otra cuyo
comportamiento permanece constante en el tiempo.
Solución
Primero procedemos a dividir la respuesta del sistema en sus componentes

transitoria y su componente no transitoria. Podemos observar que la parte que
compone la exponencial tiende a hacerse cero cuando t tiende a infinito
mientras que el resto corresponde al de una recta cuya ecuación no cambia con
el tiempo. Reescribimos la ecuación como:
Si observamos igualmente la gráfica dada podemos notar como su

comportamiento también presenta estas dos partes. Por un lado a medida que
avanza el tiempo, la gráfica tiende a aproximarse a la de una recta, mientras que
en un primer instante la gráfica tiene una curvatura dada que la diferencia de
una recta siendo está su componente exponencial. Sin embargo si proyectamos
la recta que se empieza a generar para tiempos mayores observaremos como
esta corresponde exactamente a la parte de la recta de la ecuación pero su
diferencia con la función verdadera es la parte exponencial.
Podemos asumir en primer lugar que la pendiente de esta recta se corresponde
con el término en la ecuación que multiplica a t. Es decir la pendiente
corresponderá a Si calculamos la pendiente obtendremos:
Si igualamos podemos obtener el valor de :
Ahora el parámetro podríamos intuir que es un factor que está asociado con
el tiempo que se demora en desaparecer la parte exponencial, pero de la misma
manera observamos como en la parte de la ecuación que corresponde a una
recta, este factor se relaciona con un corrimiento vertical de la línea sin el cual,
la línea pasaría por el punto (0,0). Podríamos también plantear las relaciones de
la línea para el punto por el que cruza el eje x cuyo valor conocemos de la
gráfica por lo que tendremos:
Y de esta manera tenemos todos los parámetros del motor.
2. TEMA: Definición por medio de algoritmos de funciones

matemáticas
Objetivos:
 Presentar un problema de análisis que contextualice al ingenierio en las
aplicaciones computacionales como medio de resolución de problemas de
ingeniería
 Estudiar la aplicación de las series como un método para la resolución de
problemas de ingeniería.

En el ejercicio de la ingeniería moderna tanto Mecánica como Mecatrónica, es común
encontrar maquinaria la cual debe realizar recorridos previamente definidos en un
ordenador. Es importante para el ingeniero poder saber claramente como programar
esta maquinaria para la realización de esto mismo teniendo en cuenta las limitaciones y
posibilidades que presenta las interfaces computacionales. De acuerdo a esto se
presenta un problema donde se busca cuestionar las habilidades del ingenierio
reinterpretando operaciones básicas para expresarlas en una forma que el computador
pueda manipular.
Definición de operaciones matemáticas para aplicación en ordenadores.

Cuando se desea realizar la programación de algunas funciones por medio de
un ordenador, es común que se tenga que recorrer a otro tipo de operaciones
para poder lograrla. Esto se debe a que, siendo el computador un sistema que
funciona a base de sistemas binarios, las operaciones que este puede realizar
por sí mismo pueden reducirse a las más básicas.
Muchas de estas operaciones se realizan entonces por medio de operaciones

iterativas, es decir que para una operación compleja se realiza varias veces una
operación más sencilla. Esto se puede relacionar a cuando se representa una
operación por medio de una serie utilizando el símbolo sigma, de modo que
una operación puede definirse como:
donde cada elemente puede ser hallado por medio de una operación más
sencilla. En función de esto, genere representaciones de esta forma para
representar las siguientes operaciones a partir de operaciones más sencillas:
a)
b)
Siendo una suma la operación más sencilla seguida en orden de una resta, una
múltiplicación, una división y un exponente.
Solución
Si se quisiera presentar estas funciones en forma de series es importante

analizar en primer lugar de donde vienen las operaciones indicadas:
a) La multiplicación implica puede ser vista desde una perspectiva básico

como el sumar una cantidad dada un número de veces. Es decir tomar
el mismo valor y adicionarlo n veces. Esto se puede traducir entonces
muy fácilmente al dominio de la sumatoria en cuanto a qué, el valor
correspondería al número que se quisiera multiplicar y lo que debemos
hacer es sumarlo consigo mismo n veces. Esto se ve en forma de
sumatoria como:
Esta ecuación ya es una expresión de la suma que se puede implementar

en una máquina cuya única operación matemática sea la suma. Es de
notar que debido a las propiedades de la multiplicación, sería posible
alterar el orden de esta ecuación de modo que corresponda n y este
se sume consigo mismo b veces de modo que:
Esto nos generaría el mismo resultado. Si esto se fuera a implementar

en un ordenador resultaría muy sencillo ya que se podría establecer una
rutina de acumulación en la cual a una variable cualquiera se va
sumando en cada iteración el valor de y se trabaja con n iteraciones.
b) Ahora cuando se quiera hacer la elevación de un número a un

exponente lo que se tiene en vez de una sucesión de sumas, es una
sucesión de multiplicaciones. En este caso el valor se está
multiplicando por sí mismo n veces. Si se trabajara con una máquina
que puede realizar la operación de productoria el resultado sería muy
similar al obtenido en el caso anterior de la multiplicación de modo que:
Es importante anotar que esta función no resultar igual si se invierte lo factores

debido a las propiedades de los exponentes.
Ahora, si se quisiera implementar la función para una máquina cuya única

función es la suma, la operación resulta algo más compleja. Esto en la medida
que obtener la multiplicación de dos números requiere de una secuencia
iterativa como vimos anteriormente y multiplicar esto por otro número así sea
igual no resulta trivial ampliando las iteraciones. Es necesario en cambio
trabajar con iteraciones dentro de iteraciones, esto se podría ver en la expresión
siguiente.
En esta expresión vemos como se anida una sumatoria con otra para realizar
multiplicaciones sucesivas de los resultados nuevamente por medio del
producto. Esta resultaría entonces una opción que posiblemente pueda ser
aplicada en un ordenador para obtener una exponencial.
3. TEMA: Procesamiento de Señales

Objetivos:
 Presentar un problema de análisis que introduzca al ingenierio al concepto de
las señales como funciones y las posibilidades que esto les da para su manejo
 Aplicar los conceptos de función utilizados para una aplicación en ingeniería.

En el ejercicio de la ingeniería es común la representación de señales (variaciones de
una magnitud física que cargan consigo una cierta información) como funciones
matemáticas. Esto permite al ingenierio el pensar en la manipulación de ellas a través
de sistemas que actuen como funciones matemáticas también. El ejercicios propuesto
busca mostrar una aplicación de este tipo para además recordar conceptos importantes
de las funciones a los estudiantes.

Operaciones matemáticas en señales.

En el desarrollo de una aplicación es necesario manipular una señal x de modo
que: en una primera instancia se obtenga el resultado de la misma señal al
operarla de modo:
Después se desea obtener a partir de está señal procesada la señal original

elevada al cuadrado. Si se tiene un bloque intermedio entre la señal procesada
en primera instancia y la salida del sistema, ¿cuál debe ser la función que debe
realizar esté bloque para obtener en la salida el resultado deseado?
Solución
En este caso podemos partir de definir los diferentes procesos aplicados al

sistema como diferentes funciones y entender su relación. La primera
operación aplicada a la señal consiste en la función , a continuación se
podría pensar que se aplica una nueva función la cuál genera a la salida de
la primera lo operación para obtener el resultado esperado. Sin embargo
también se podría ver que está salida es una función de la señal original a través
de una función digamos . Esta última la podemos expresar como:
Sin embargo si observamos la relación de las funciones podemos observar que

el objetivo, es que está última equivalga a pasar la señal original x por las dos
funciones anterior la una después de la otra (esto se conoce como una proceso
en serie). De este modo podemos representar el resultado como:
En donde no conocemos la función , sin embargo despejando la anterior

ecuación podríamos expresar esto como:
Debemos entonces en primer lugar obtener la función inversa de y
obtener su compuesta con . Obtenemos:
Ahora si componemos:
Esta será entonces la función esperada, podemos comprobar componiendo

y asegurándonos que el resultado será igual a .
4. TEMA: Rango de Señales

Objetivos:
 Presentar un problema de análisis que introduzca al problemas de manejos del
rango de señales y su aplicación
 Reforzar el manejo de funciones lineales y la definición de las mismas.

En el ejercicio de la ingeniería es común la representación de señales (variaciones de
una magnitud física que cargan consigo una cierta información) como funciones
matemáticas. En muchos casos estas señales manejan rangos diferentes en las
diferentes fases de los procesos de trabajo con ellas lo cual se hace con el fin de buscar
la mayor precisión posible en la medición. El problema plantea afianzar el manejo de
esta funciones lineales con el objetivo de establecer las relaciones entre fases.

Ajuste de rangos en el trabajo con señales

Una termocupla mide la temperatura de un horno que varía entre 200 y
2000ºC. En función de esta temperatura envía una señal eléctrica que varía
entre 25 y 100mV. Esta señal se debe pasar a un microcontrolador que recibe
voltajes entre 1 y 5 V. Determine la función que relaciona la temperatura del
horno con el voltaje recibido en la entrada del microcontrolador si el rango se
aprovecha en su totalidad en cada caso.
Solución
Para establecer adecuadamente los rangos, lo más útil resulta generar
ecuaciones de rectas que representan como se modifica el rango en cada etapa.
Esto, haciendo en cada fase la variable independiente la entrada de salida y la
variable dependiente la misma variable en el rango esperado de salida. De
modo que en la primera instancia tenemos:
Tenemos una temperatura que varía entre 400 y 2000°C que corresponde a un
voltaje entre 20 y 100mV. Haciendo la equivalencia de rectas obtenemos
primero una pendiente:
Ahora obtenemos un desplazamiento de recta para una forma paramétrica

reemplazando un punto que conocemos hace parte de la recta:
Observamos a continuación la gráfica de esta recta:
Ahora pasamos a la segunda etapa donde debemos pasar este voltaje el cual se
encuentra en un rango muy pequeño (de mili voltios) a un rango más común de
trabajo, realizamos un procedimiento muy similar:
Si calculamos nuevamente el parámetro b podemos observar que esté será cero
nuevamente ya que el producto de los x por la pendiente nos da
inmediatamente los y. La gráfica de esta nueva recta se presenta a continuación:
Ahora si queremos obtener una relación directa entre la temperatura y el voltaje

en el microcontrolador solo debemos ver a las dos rectas como funciones
aplicadas a la señal en serie (pasa por una y su resultado se pasa como la señal
de la segunda). De esta forma si vemos la primera recta de transformación
como una función y la segunda , definimos la función general
como:
De forma que:
5. TEMA: Expansión de Funciones de Trasnferencia en Fracciones

Parciales
Objetivos:
 Introducir al estudiante en técnicas relevantes en el área de control como una
aproximación a los temas avanzados de su carrera
 Mostrar una aplicación práctica y sencilla pero ampliamente usada de las
técnicas de derivación en el ejercicio y estudio de la ingeniería

La técnica de expansión de funciones de transferencia en forma de fracciones parciales
es ua técnica altamente utilizada en el área de control y análisis de sistemas dinámicos
para la obtención de la respuesta de sistemas físicos. Estos temas relevantes
principalmente para el Ing. Mecatrónico pero que también pueden resultar de utilidad
para el Ing. Mecánico presentan una aplicación sencilla de las leyes de derivación que
evidencia la utilidad de las mismas y la necesidad de un manejo adecuado de estas.

Expansión de una Función de Trasnferencia en forma de fracciones parciales

En el área de control es de común uso la ténica de expansión de una función de
transferencia en forma de fracciones parciales con el fin de poder obtener la
respuesta en el tiempo de un sistema dado. Esta función de transferencia
normalmente se presenta como la división de dos polinomios. De la forma:
Las raíces del polinomio del denomidor son denominadas polos del mismo y a
cada polo corresponde una forma de la respuesta del sistema. Cuando se tienen
todos los polos reales y diferentes, se busca expresar la función de la forma:
Donde cada si corresponde a un polo del sistema. En este caso el valor de cada
K está dado por:
Por otro lado si se tiene un polo de orden múltiple, es decir que se repite más
de una vez, se define la función objetivo como:
donde las componentes Ai se calculan de la forma:
Suponga una función de transferencia de la forma:

Expanda esta función en fracciones parciales
Solución
Podemos decir que la función se va a separar en factores de la forma:
Podemos aplicar las fórmulas para obtener estas constantes de la forma:
Obtenemos entonces la expansión en fracciones parciales como:
6. TEMA: Obtención de gráficas de derivadas y análisis del

comportamiento de la derivada
 Aplicar los conocimientos de las técnicas de la derivación y su comprensión de
manera gráfica en el estudio de un problema propio de la ingeniería
 Dar al estudiante la noción de problemas comunes en la ingeniería como lo es
la definición de restricciones de energía.

En el ejercicio de las ingenierías Mecánica y Mecatrónica el análisis de señales y curvas
que representan las salidas o entradas de un sistema consiste en un punto escencial del
trabajo del ingenierio. A esto mismo se agrega la necesidad de poder establecer la
relación de las señales con su derivada, la cual representa la razón de cambio de la
misma tanto de manera gráfica intuitiva como matemática.

Cálculo del Esfuerzo de un Controlador, teorema del valor inicial

La gráfica a continuación representa la posición (o avance lineal) en el tiempo
de un motor de corriente continua el cual está conectado a un mecanismo de
control.
El análisis del funcionamiento físico del motor y de su conexión nos indica que
la posición del mismo está dada por una función de la forma:
Donde y representan dos constantes importantes del motor. Suponga

valores para estas corrientes de 10 y 0.02 respectivamente.
a) Describa la forma esperada de las curvas de velocidad y aceleración de

acuerdo a un análisis de la gráfica y su pendiente.
b) Calcula las expresiones para la velocidad y la aceleración del motor
como la primera y segunda derivada de la función de posición
respectivamente, dibuje sus gráficas y compare con los resultados
obtenidos en el punto anterior.
Solución
a) A partir de la curva de posición podríamos esperar una curva de
velocidad (derivada) la cuál parta de una velocidad inicial cero, debido a
que la curva parte “acostada”. Posteriormente la pendiente de la curva
va aumentando progresivamente hasta el punto en que se convierte en
una recta con una pendiente definida por lo que la derivada sigue
constante hasta infinito.
La gráfica de aceleración derivada de la velocidad correspondería

entonces a: primero la pendiente parte de un punto positivo ya que
empieza de cero y va decreciendo debido a que el aumento en la
pendiente de velocidad va siendo cada vez menor hasta que cuando
llega a la parte recta donde la pendiente no varía por lo que se hace igual
a cero.
b) Derivamos al expresión de la posición para hallar la velocidad:
De esta ecuación vemos que se confirma lo que planteamos como

análisis gráfico, en t=0 el termino exponencial es igual a 1 por lo que la
gráfica parte de cero y este término exponencial se va reduciendo con el
tiempo hasta que para un tiempo grande tiene a cero por lo que la
velocidad se acerca a un valor constante dado por .
Ahora calculamos la aceleración:
Esto nuevamente está de acuerdo con lo planteado en el análisis gráfico

en la medida que la función exponencial parte de una valor positivo
diferente de cero y progresivamente el exponencial va decreciendo
hasta acercarse a un valor igual a cero para tiempos grandes. Las
gráficas se presentan a continuación:
7. TEMA: Desarrollo de Redes Neuronales

Objetivos:
 Mostrar al estudiante como una aplicación de ingeniería relativamente avanzada
parte del conocimiento básico matemático obtenido en los primeros cursos de
cálculo.
 Aplicar los conocimientos de derivación y ver la relevancia de la regla de la
cadena en el desarrollo de operaciones.

Las aplicaciones de redes neuronales consisten en una aplicación con mucho futuro
para el desarrollo de aplicaciones cada vez más inteligente. Bajo el principio de partir de
algo sencillo para desarrollar un elemento poderoso estas redes parten de la aplicación
sencilla de principios matemáticos para progresivamente generar una complejidad de
cálculo que le da posibilidades más amplias. El problema busca aplicar en el desarrollo
de estas redes la regla de la cadena haciendo enfásis en las dificultades que presenta esta
cuando se realiza en étapas consecutivas.
Redes Neuronales, obtención de función de pesos.
Las redes neuronales son una técnica avanzada para el desarrollo de sistemas
avanzados donde la interconexión de elementos de cálculo independiente
permite el desarrollo de un sistema inteligente con una capacidad de cálculo que
puede resolver problemas incluso de tipo no lineal.
El funcionamiento de la red presentada en la imagen es así. Se tienen n entradas

las cuales sopesadas por unos “pesos” entran a cada neurona de la capa oculta
de modo que la salida de esta capa oculta es de la forma:
Donde corresponde a los valores de las entradas y el valor de los

pesos. La salida de la red neuronal está dada por una función de activación de la
forma:
Para el funcionamiento de la red es necesario ir cálculando el valor de e ir

comparandolo con un valor esperado de salida para definir un error con el cual
se actualizan los valores de para así ir acercandose cada vez más a una
respuesta adecuada. Para el cálculo de estos nuevos pesos es necesario cálcular
un factor de la forma donde E corresponde al error dado por:
Donde es una constante. Cálcule la expresión para
Nota: La expresión a buscar es una derivada parcial que implica que se deriva la
función E solamente con respecto a la variable tomando las otras variables
como constantes. Tenga en cuenta la relación entre las funciones y como la una
se compone de la otra. Es muy importante la correcta aplicación de la regla de
la cadena. Además ya que la operación del error se cálcula para cada m por
aparte no es necesario tener en cuenta la sumatoria.
Solución
Para poder hallar la derivada en cuestión, debemos partir de analizar la relación
directa que hay entre las variables implicadas. Entendemos que E es la variable
dependiente la cual es producto de las operaciones que implica todo el sistema
y es en cierta medida una variable independiente de la cual se parte desde la
base para obtener la expresión de E. Esto en la medida que se genera una
cadena de relaciones en la cuál net depende de , y depende de net y E
depende de y. Esto implica entonces que E es una función de a través de la
composición de las diferentes funciones. Definimos entonces la sucesión de
derivadas necesarias para definir la derivada que se quiere hallar (ignoraremos
por ahora el que sea una derivada parcial asumiendo todos los otros valores
como constantes para mantener el problema un poco más dentro de los límites
del curso de cálculo diferencial)
Realizando la derivación por pasos:
En este punto podríamos pensar en reducir un poco la expresión dejándola en

una menor cantidad de variables por lo que podríamos expresar el segundo
término a partir de la variable y:
Reemplazando en la expresión que teníamos de la derivada:

Esta sería la expresión para la derivada general dada en términos solamente de
y, la salida y la entrada. Aunque puede resultar extraño una expresión en
estos términos, esto se debe a que en las redes neuronales se calculan para toda
una étapa los valores de salida con unos valores de entrada y luego se toman
estos valores para calcular un error que va a modificar el sistema para una
siguiente étapa.
8. TEMA: Descripción Vectoria de un Sistema Mecánico

Objetivos:
 Introducir el uso de los vectores en las áreas de mecánica particularmente en
dinámica como representación de fuerzas y velocidades.
 Aplicar las operaciones de vectores y entender como la operación de la derivada
aplica de la misma medida al trabajo con vectores

En el área de dinámica la representación de diferentes elementos como vectores es
imprecindible para el entendimiento y desarrollo de problemas del área. Sin embargo
en el área de Algebra Lineal no se hace evidente la explicación de cómo se traducen las
operaciones vectoriales en la práctica. Por esto es importante contextualizar el
conocimiento y su aplicación con un ejemplo claro en el area donde se aplican estos
conocimientos.

Determinación de las aceleraciones de un sistema en rotación

Supóngase una partícula que rota alrededor de un eje y cuya posición está dada
por un vector r. Si la velocidad de la partícula está dada por:
Cálcule la expresión para la aceleración de la partícula dada por:
Índique la dirección esperada para el vector resultante.

Nota: El vector representa la velocidad ángular de la partícula y va a lo largo
de la dirección del eje de giro, está es la misma dirección para el desplazamiento
ángular y la aceleración ángular
Solución
Partimos del planteamiento de la derivada en cuestión:
Tenemos entonces la derivada de un producto:
La primera expresión es la deriada de la velocidad ángular que corresponde a la

aceleración ángular , el segundo término de derivada lo podemos reemplazar
igualmente:
Está sería en sí la expresión para la aceleración, podemos intuir de está ecuación

entonces que tendrá dos componentes, la primera corresponde al producto
cruz entre la aceleración angular que va en la dirección del eje y el radio. Si
realizamos esté producto cruz notaremos que el vector resultante es tangente al
círculo de giro de la partícula, por eso se le llama aceleración tangencial.
El segundo término es un producto triple vectorial, en el cuál en primera

instancia tenemos como resultado la velocidad de la partícula que al igual que la
otra componente de aceleración hallada es tangencial al círculo de giro de la
partícula. Ahora cuando está se opera nuevamente con la velocidad ángular que
va en la dirección del eje obtenemos que esta comoponente esta dirigida hacía
el centro del círculo por lo que se conoce como una componente normal.
9. TEMA: Controlabilidad de Sistemas en Representación en Variables

de Estado
Objetivos:
 Introducir conceptos avanzados de Sistemas Dinámicos los cuales parten de
conocimientos de Algebra Lineal para su solución.
 Romper la brecha entre el conocimiento teórico dado en la asignatura de
Algebra Lineal y aterrizarlo para una aplicación directa en el área de la
ingeniería

Una de las representaciones utilizadas cuando se trabajan con sistemas dinámicos es la
de variables de estado. En está, se utiliza las matrices como medio de simplificar y
consolidar un número determinado de ecuaciones. El trabajo en este estado implica
para el estudiante el conocimiento de ciertos conocimientos de álgebra lineal los cuales
suelen perderse en el tiempo debido a la poca aplicación que se suele ver de los
mismos. Por esto resulta interesante plantear este ejercicio para mostrar al estudiante la
aplicación directa de los conocimientos que está adquiriendo.

Controlabilidad de un Sistema en Representación de Variables de Estado

En el área de control y análisis de sistemas dinámicos es común la descripcción
de sistemas por medio de variables de estados de modo que el sistema se
representa de modo:
Donde A, B, C y D son matriz que representan reales de dimensiones

específicadas.
Uno de los factores que se evaluan en un sistema bajo está representación es la

controlabilidad de un sistema. Se dice que un sistema es totalmente controlable
sí la matriz de controlabilidad dada por:
Es de rango n donde Ay B son de dimensiones nxn y nxr respectivamente.

Considere el sistema dado por las matrices:
, , ,
Determine si el sistema es controlable.
Solución
Calculamos la matriz de controlabilidad, con n=2, r=1:

Observamos que esta matriz es de rango uno ya que por lo menos uno de sus
elementos es diferente de cero, sin embargo el sistema solo es completamente
controlable si la matriz tuviera rango 2, por lo tanto el sistema no es
controlable.

Observabilidad de un Sistema en Representación de Variables de Estado

Partiendo del mismo sistema en representación de variables de estado del
punto anterior, otro de los factores que se evaluan en un sistema bajo está
representación es la observabilidad del sistema. Se dice que un sistema es
totalmente observable sí la matriz de observabilidad dada por:
Es de rango n donde Ay C son de dimensiones nxn y mxn respectivamente.
Considere el sistema dado por las matrices:
, , ,
Determine si el sistema es completamente observable.
Solución
Calculamos la matriz de observabilidad, con n=2, r=1:

Observamos que esta matriz es de rango uno ya que por lo menos uno de sus
elementos es diferente de cero, sin embargo el sistema solo es completamente
observable si la matriz tuviera rango 2, por lo tanto el sistema no es obsrevable.
Bibliografía
[1] Gere James M, Mecánica de Materiales, Editorial Thomson, 6ta Edición,
México, 2006, Pág 483-394
[2] Beer, Ferdinand y Johnston, Rusell Mecánica Vectorial Para Ingenieros:
Dinámica, Editorial Mc Graw Hill, México, 2007, Págs, 609-612, 667
[3] Kuo, Benjamin, Sistemas de Control Automático, Editorial Prentice Hall, 7ª
Edición, México, 1996
[4] Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna, Editorial Pearson, 3ª
Edición, México, 1998, Pág 737-742
[5] Beer, Ferdinand y Johnston, Statics and Mechanics of Materials, Editorial Mc
Graw Hill, USA, 2011, Págs, 60-85, 518-519
[6] Appin Knowledge Solutions, Robotics, Infinity Science Press, 1ª Edición,
USA, 2007, Pág 213–219
[7] Distefano, Joseph, Feedback and Control Systemas, Schaum’s Outline Series,
Mc Graw Hill, 2ª Edición, USA, 1995, Pág 115-117
Ejercicio 51 Oscilador armónico simple

bastante útil para comprobar ansatz de ecuaciones diferenciales que pueden parecer difı́ciles de resolver a
primera vista, los estudiantes de ingenierı́a mecánica y mecatrónica se tendrán que enfrentar a estos pro-
blemas en cursos posteriores de fı́sica y entender la parte matemática les ayudará a una mejor comprensión
de la fı́sica implicada en el problema. en este ejercicio se podrá reconocer la segunda ley de newton al
resolverlo. Los ejercicios 51, 52, 53 y 54 abordan este problema dejando cada uno una enseñanza diferente
que se explica en cada uno de ellos.
El problema
Considere el sistema mecánico de la figura 1.
k
m
x
El sistema tiene como solución para la posición de la masa m:
x = A sin(ωt + α) (1)
si la fuerza que jerce el resorte sobre la masa se puede modelar como:
d2 x
F =m = −kx
dt2
Esto es la segunda ley de Newton para este caso, muestre que la solución propuesta cumple la segunda
ley de Newton si definimos:
√
k
ω≡
m
Solución
Para comprobar esto debemos entonces derivar la solución a fin de verificar que la segunda derivada
cumple la ecuación pedida:
x
dx d2 x z }| {
= Aω cos(ωt + α) =⇒ 2 = −ω 2 A sin(ωt + α)
dt dt
√
2
dx k k
=⇒ 2 = −ω xcon ω =
2
=⇒ ω 2 =
dt m m
d2 x k d2 x
=⇒ 2 = − x =⇒ m 2 = −kx
dt m dt
Y se comoprobó entonces que la solución propuesta cumple la segunda ley de Newton para el caso de la
Figura 1. donde se ha modela do la fuerza como F = −kx.
CÁLCULO DIFERENCIAL Y MATEMÁTICAS BÁSICAS
Ejercicio 53 Otra solución para el oscilador armónico simple
Una solución bastante parecida a la del problema 52 puede proponerse para el sistema de la Figura 1.
x = A cos(ωt + β)
La segunda ley de Newton para este caso es:
d2 x
F =m = −kx
dt2
Muestre que la solución propuesta cumple la segunda ley de Newton
Solución
Para comprobar esto debemos entonces derivar la solución a fin de verificar que la segunda derivada
cumple la ecuación pedida:
x
dx d2 x z }| {
= Aω sin(ωt + α) =⇒ 2 = −ω 2 A cos(ωt + α)
dt dt√
d2 x k k
=⇒ 2 = −ω xcon ω =
2
=⇒ ω 2 =
dt m m
d2 x k d2 x
=⇒ 2 = − x =⇒ m 2 = −kx
dt m dt
2
Y se comoprobó entonces que la solución propuesta cumple la segunda ley de Newton para el caso de la
Figura 1. donde se ha modela do la fuerza como F = −kx.
Ahora veamos que existe una equivalencia entre la solución propuesta en el problema 52 y la solución de
este problema, esto es:
A′ cos(ωt + β) = A sin(ωt + α)
Esta relación se satisface si A′ = A y si α + π = β

Entonces podemos escribir la solución para el oscilador armónico simple de cualquiera de las dos formas
ya que estas son equivalentes.
Ejercicio 54 Otra solución para el oscilador armónico simple
Si para el sistema mostrado en la Figura 1 proponemos una solución de la forma:
√
k
x = B sin(ωt) + C cos(ωt) con ω = (2)
m
Muestre que esta solución satisface la segunda ley de Newton si se modela la fuerza del resorte como
F = −kx. Esto es muestre que la solución propuesta cumple:
d2 x
F =m = −kx
dt2
Solución
Debemos derivar nuestra solución a fin de comprobar el resultado
dx
= Bω cos(ωt) − Bω sin(ωt)
dt
x
d2 x z }| {
=⇒ 2 = −ω [B sin(ωt) + C cos(ωt)]
2
dt
d2 x k
=⇒ 2 = −ω 2 x =⇒ ω 2 =
dt m
d2 x k d2 x
=⇒ 2 = − x =⇒ m 2 = −kx
dt m dt
3
MATEMÁTICAS BÁSICAS
Ejercicio 55 Equivalencia entre dos soluciones para el oscilador armónico simple
Muestre que las soluciones para el oscilador armónico simple, ecuaciones (1) y (2), son equivalentes cuando
los parametros A, B, C y α cumplen las relaciones:
B
A2 = B 2 + C 2 y = tan(α)
C
Esto significa que la relación entre dichas constantes puede ser representada por el triángulo de la Figura
2.
A
B
α
C
Solución
Si asumimos que las soluciones son equivalentes la igualdad:
B sin(ωt) + C cos(ωt) = A sin(ωt + α) (3)
No deberı́a llevarnos a ninguna contradicción o a ningún error matemático, y de allı́ podremos deducir las
relaciones pedidas. Si desarollamos mas esta expresión podemos escribir:
B sin(ωt) + C cos(ωt) = A sin(ωt) cos(α) + A cos(ωt) sin(α) (4)
Ahora como esta relación debe cumplirse para cualquier valor de t y como las funciones sin y cos son
linealmente independientes, entonces la única forma de cumplir la igualdad es:
4
B = A cos(α) y C = A sin(α) (5)
=⇒ B 2 + C 2 = A2 cos2 (α) + A2 sin2 (α) = A2 (cos2 (α) + sin2 (α)) = A2 (6)
C A sin(α)
= = tan(α) (7)
B A cos(α)
Ejercicio 56 Osciladores acoplados

bastante útil para comprobar ansatz de ecuaciones diferenciales que pueden parecer difı́ciles de resolver a
primera vista, el problema de osciladores acoplados será ampliamente tratado en cursos de mecánica para
ingenierı́a mecánica y mecatrónica el desarrollo de los problemas 54 y 55 permitrá a los estudiantes tener
un primer acercamiento a problemas de este tipo y que sulen causar problemas de interpretación, tener la
parte matemática clara les ayudará a enfrentar estos problemas con mayor confianza.
El problema
Considere el sistema ilustrado en la Figura 3.
m m
k kc k
x1 x2
Si proponemos un ansatz de solución para las posiciones x1 y x2 de cada una de las masas, dado por:
x1 = A sin(ω1 t + α1 ) + B cos(ω2 t + α2 ) (8)

√ √
k k + 2kc
x2 = A sin(ω1 t + α1 ) − B cos(ω2 t + α2 ) con ω1 = y ω2 = (9)
m m1
Estas soluciones que parecen difı́ciles de proponer a primera vista, tienen su justificación en la superposición
de los dos modos normales posibles para el sistema, y que verán los estudiantes en sus cursos de mecánica.
El problema consiste en verificar que la segunda ley de Newton para la masa 1 se cumple, esto es verificar
que:
5
d2 x1
F =m = −kx1 + kc (x2 − x1 )
dt2
Solución
Debemos entonces derivar la solución propuesta para x1 esto es:
dx1
= Aω1 cos(ω1 t + α1 ) − Bω2 sin(ω2 t + α2 )
dt
d2 x1
= −Aω12 sin(ω1 t + α1 ) − Bω22 cos(ω2 t + α2 )
dt2
d2 x1 k k + 2kc
2
= − A sin(ω1 t + α1 ) − B cos(ω2 t + α2 )
dt m m
x
d2 x1 k z }|1 { kc
= − [A sin(ω 1 t + α1 ) + B cos(ω 2 t + α2 −
)] 2B cos(ω2 t + α2 )
dt2 m m
Ahora si calculamos x2 − x1 esto es:
x2 − x1 = A sin(ω1 t + α1 ) − B cos(ω2 t + α2 ) − A sin(ω1 t + α1 ) − B cos(ω2 t + α2 )

= −2B cos(ω2 t + α2 )
De esta forma tenemos que:
d2 x1 k1 kc
2
= − x1 + (x2 − x1 )
dt m m
Y obtenemos el resultado deseado.
Ejercicio 55 Osciladores acoplados parte 2
Compruebe que la solución propuesta cumple con la segunda ley de Newton para la masa m2 esto es
compruebe que dicha solución cumple:
d2 x2
F =m = −kx2 − kc (x2 − x1 )
dt2
Solución
Debemos entonces derivar la solución propuesta para x2 esto es:
6
dx2
= Aω1 cos(ω1 t + α1 ) + Bω2 sin(ω2 t + α2 )
dt
d2 x2
2
= −Aω12 sin(ω1 t + α1 ) + Bω22 cos(ω2 t + α2 )
dt
d2 x2 k k + 2kc
2
= − A sin(ω1 t + α1 ) + B cos(ω2 t + α2 )
dt m m
x
d2 x2 k z }|2 { kc
= − [A sin(ω 1 t + α1 ) − B cos(ω2 t + α 2 )] + 2B cos(ω2 t + α2 )
dt2 m m
Usando el resultado hallado en el ejercicio 54 para x2 − x1 tenemos que:
d2 x2
F =m = −kx2 − kc (x2 − x1 )
dt2
Que era el resultado pedido.
7
EJERCICIOS CON SU RESPECTIVA SOLUCIÓN PROPUESTOS PARA EL SIMULACRO
DEL EXÁMEN FINAL DEL CURSO DE MATEMÁTICAS BÁSICAS
pregunta 1
Si tan(θ) = 3/4 y si 0 ≤ θ ≤ π/2 entonces sin(θ) + sec(θ) =
35 37
a) b)
12 15
7 37
c) e)
5 20
Solución
Partiendo de la definición de tangente de un ángulo en un triángulo rectángulo podemos obtener el dibujo

de la Figura 1.
5
3
θ
4
El valor de la longitud del lado opuesto al ángulo en la figura es de 3 y la longitud del lado adyacente
es de 4, de esta forma por el teorema de pitagoras la hipotenusa será 5 y del dibujo el seno coseno y la
secante serán:
3 4 5 37
sin(θ) = cos(θ) = sec(θ) = =⇒ sin(θ) + sec(θ) =
5 5 4 20
pregunta 2
Si en la figura los segmentos AB = 3, aC = 4, AC = 5 entonces la longitud del segmento ab es de:
15 4
a) b)
4 15
20 12
c) e)
3 5
8
A
C
b B
Solución
Los triangulos ABC y abc son semejantes por lo que podemos escribir:
aC AB AB 15
= =⇒ ab = AC =
AC ab aC 4
pregunta 3
El tiempo de semivida del 54 Mn es de 216 dı́as esto significa que cada 216 dı́as la cantidad de 54 Mn en
una muestra se reduce a la mitad. Si se tiene inicialmente una muestra de 32 gramos de 54 Mn en cuanto
tiempo esta cantidad se reducirá a 2 gramos
a) 432 dı́as b) 648 dı́as

c) 864 dı́as e) 1080 dı́as
Solución
Este tipo de comportamiento en donde una cantidad decrece de esta forma, se expresa matemáticamente
con la ecuación:
C(t) = C0 2−t/216
Donde C(t) es la cantidad de elemento despues de un tiempo t y C0 es la cantidad inicial de dicho
elemento, y el tiempo t se cuenta en dı́as. De esta forma reemplazando los valores dados por el problema
tenemos:
( )
2 = 32 · 2−t/216 =⇒ 16 = 2t/216 =⇒ log2 (16) = log2 2t/216
( ) ( ) t
log2 24 = log2 2t/216 =⇒ 4 = =⇒ t = 864
216
9
pregunta 4
El conjunto solución de:
10
≤5
4x − 2
es:
a) [1, ∞) b) (−∞, 1/2] ∪ [1, ∞)

c) (−∞, 1/2) ∪ [1, ∞) e) (−∞, 1/2]
Solución
La solución se obtiene de la siguiente forma:
10 10 10 − 20x + 10
≤ 5 =⇒ − 5 ≤ 0 =⇒ ≤0
4x − 2 4x − 2 4x − 2
20 − 20x 20(1 − x) 20(x − 1)
≤ 0 =⇒ ≤ 0 =⇒ ≥0
4x − 2 4(x − 1/2) 4(x − 1/2)
Entonces usando la técnica conocida como cementerio que muestra en la figura 3
1
2
1
Figura 6: Figura para el la solución al problema 4.
Concluimos que el conjunto solución es (−∞, 1/2) ∪ [1, ∞) adicionalmente el valor x = 1/2 no es válido
ya que desde que se escribe la ecuación este valor de x genera una división por cero.
10

Ejercicios de Ing. Mecanica Mecatronica 2

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EJERCICIOS DE APLICACIÓN DE LA ASIGNATURA

1000001, 1000003 y 1000004 (código de la

Universidad Nacional de Colombia

ASIGNATURA: MATEMÁTICAS BÁSICAS

Aplicación o contextualización para el programa curricular:

a. Nombre del problema 1

Explicación del problema

Halle una expresión en términos de las variables dadas para σ1, σ2 y

Para obtener el valor de los esfuerzos hallamos el radio del círculo

El centro del círculo estará dado por:

El ángulo φ lo podemos definir a partir de la tangente como:

b. Nombre del problema 2

Explicación del problema

Trazamos el círculo de Mohr para los valores dados y obtenemos:

Reemplazando los valores en las expresiones tenemos:

Aplicación o contextualización para el programa curricular:

a. Nombre del problema 1

Explicación del problema

Suponga valores K, A y iguales a 1. Gráfique la ecuación para

Explicación del problema

A continuación se presentan las diferentes gráficas, como se puede

3. TEMA: Límites y su aplicación en Sistemas de Control

Aplicación o contextualización para el programa curricular:

a. Nombre del problema 1

Explicación del problema

En el área de sistemas de control se utilizan las llamadas funciones

Para estas funciones se define el error de estado estacionario de

determinar el para las funciones:

a) Calculamos el limite para la función dada:

El error está entonces dado como:

b) Calculamos el limite para la función dada:

El error está entonces dado como:

b. Nombre del problema 2

Explicación del problema

Es decir que Kp tienda a ser infinitamente grande. Para que esto se

Para cumplir esta condición en particular existen dos posibilidades, la

Para que al calcular el límite en el denominador, se debe cumplir

De esta manera vemos como es necesario que el termino a0 sea nulo

4. TEMA: Descripción y operaciones de vectores, aplicación

Aplicación o contextualización para el programa curricular:

a. Nombre del problema 1

Explicación del problema

donde F es la magnitud de la fuerza e i,j y k vectores unitarios en las

a) Vector que va de (0,2,-1) a (5,-4,0)

Para halla el vector unitario dividimos entre la norma del vector

b) Siguiendo el mismo procedimiento

Para halla el vector unitario dividimos entre la norma del vector

b. Nombre del problema 2

Explicación del problema

La representación de los vectores en forma de cosenos directores se

La suma vectorial de las fuerzas da como resultado:

c. Nombre del problema 3

Explicación del problema

Para la figura a continuación calcule el momento de F1con respecto al

Para poder determinar estos momentos debemos hallar el vector de

El vector de fuerza se puede representar como:

Ahora procedemos a realizar la operación de producto cruz como:

Explicación del problema

Donde es un vector unitario en la dirección del eje y el

Ya que en el problema anterior se halló el momento alrededor de A

Ejercicio 11 Suma de vectores

Como se muestra en la figura 1.

Figura 1: Figura para el problema 1.

Ejercicio 12 Determinantes y producto vectorial