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PPR
PRRE
EV
E VIIIO
V OS
O S
S
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA:
B(s)
H(s)
B (s )
= G (s )H (S )
E (s )
C (s ) K
= 2
R(s ) Js + Bs + K
K
C (s ) J
=
R(s ) ⎡ B ⎛ B ⎞ K ⎡
2 ⎤ B ⎛ B ⎞ K⎤
2
⎢s + + ⎜ ⎟ − ⎥ ⎢s + − ⎜ ⎟ − ⎥
⎢ 2J ⎝ 2J ⎠ J ⎥⎢ 2J ⎝ 2J ⎠ J ⎥
⎣ ⎦⎣ ⎦
C (s ) Kωn2 p
= 2
( )
R(s ) S + 2ζωn s + ωn2 (s + p )
Tiempo de subida tr: Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% ó del 0 al 100% de
jωn
π −β ωn
su valor final. tr =
ωd ωn 1 − ζ 2
β
ζωn
π
Tiempo de pico tp: Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de la elongación. t p =
ωd
4 4
ts = = Criterio del 2%
σ ζω n
3 3
ts = = Criterio del 5%
σ ζω n
∑ pi − ∑ z j
i =1 j =1
σa =
n−m
Y los ángulos que forman respecto al eje real:
θa =
180º
(2k + 1) → k = 0,1,K n − m − 1
n−m
3. Encontrar los puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces: son aquellos que dejan a su derecha un
número impar de ceros y polos.
4. Los polos del sistema se pueden juntar siguiendo una dirección, y se separan siguiendo otra diferente. Son los
puntos de ruptura y se encuentran entre las raíces de la ecuación:
∂Gla (s )
=0
∂s
5. Encontrar los puntos de corte con el eje imaginario. Para ello primero se encuentra la ganancia crítica del sistema,
si existe, y se sustituye este valor en la tabla del método de Ruoth-Hurwitz. Se anulará una de las filas de la tabla
y, con la fila inmediatamente superior, se construye el polinomio auxiliar en s, cuyas raíces son los puntos de corte
con el eje imaginario.
6. Encontrar los ángulos de salida y llegada: Se aplica la condición del argumento en un punto q muy próximo al polo
o cero objeto de estudio:
180º 2 1
El sistema es estable si y solo si todos los coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos.
Existen tantos polos en la parte real positiva como cambios de signo aparecen en la primera columna de Routh-
Hurwitz.
1
s+
Ts + 1
GC (s ) = K cα = Kc T
αTs + 1 s+
1 con 0<α<1
αT
Donde α y T se determinan a partir de la diferencia de ángulo; Kc se determina a partir del requisito de la ganancia
en lazo abierto.
10. Si no se especifican las constantes de error estático, determinar la localización del polo y del cero del
compensador en adelanto para que contribuya al ángulo φ necesario. Si no se imponen otros requisitos se intenta
aumentar el valor de α lo más que se pueda. Esto proporciona en valor más grande de Kc. si se especifica una
contante de error estático es más sencillo usar el método de respuesta en frecuencia.
11. Determinar la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condición de magnitud.
1
s+
Ts + 1
Gc (s ) = Kˆ c β = Kˆ c T
βTs + 1 s+
1
βT
3. Calcular la constante de error estático especificada en el problema.
4. Determinar el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las especificaciones.
5. Determinar el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento necesario en la constante de
error estático sin modificar apreciablemente los lugares de las raíces originales.
6. Dibujar una nueva gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado. Localizar los polos dominantes
en lazo cerrado deseados sobre el lugar de las raíces.
7. Ajustar la ganancia K̂ c del compensador a partir de la condición de magnitud para que los polos dominantes en
lazo cerrado se encuentren en la localización deseada.