Sei sulla pagina 1di 238

LUCA FACCHINI

ELEMENTI DI DINAMICA
DELLE STRUTTURE

- - SOCIETA EDITRICE
- - ESCULAPID
ISBN 978-88-7488-943-3

Prima edizione: Febbraio 2016

Responsabile produzione: Alessandro Parenti


Redazione: Giancarla Panigali, Carlotta Lenzi

Le fotocopie per uso personale (cioè privato e individuale, con esclusione quindi
di strumenti di uso collettivo) possono essere effettuate, nei limiti del 15% di
ciascun volume, dietro pagamento alla S.I.A.E del compenso previsto dall'art.
68, commi 4 e 5, della legge 22 aprile 1941 n. 633. Tali fotocopie possono essere
effettuate negli esercizi commerciali convenzionati S.I.A.E. o con altre modalità
indicate da S.I.A.E. Per le riproduzioni ad uso non personale (ad esempio:
professionale, economico o commerciale, strumenti di studio collettivi, come
dispoense e simili) l'editore potrà concedere a pagamento l'autorizzazione a
riprodurre un numero di pagine non superiore al 15% delle pagine del volume.
CLEARedi - Centro Licenze e Autorizzazioni per le Riproduzioni Editoriali
Corso di Porta Romana, n. 108 - 20122 Milano
e-mail: autorizzazioni@clearedi.org - sito: http://www.clearedi.org.

SOCIETA EDITRICE
ESCULAPID
40131 Bologna - Via U. Terracini 30 - Tel. 051-63.40.113 - Fax 051-63.41.136
www.editrice-esculapio.it
Alla mia famiglia
Indice

Prefazione ix
Introduzione xi
1 Sistemi ad un grado di libertà 1
1.1 Il portale con traverso infinitamente rigido 2
1.1.1 Determinazione dell'equazione del moto 3
1.1.2 Studio dei pilastri del portale . . . . . . 4
1.1.3 Studio del traverso . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Oscillazioni libere di un sistema ad un grado di libertà (SDOF) 7
1.2.1 Oscillazioni libere non smorzate 7
1.2.2 Oscillazioni libere smorzate . . . . . . . . . 9
1.3 Oscillazioni forzate armonicamente . . . . . . . . . 11
1.3.1 Determinazione della soluzione particolare 12
1.3.2 Determinazione della soluzione generale . 13
1.3.3 Risonanza, quadratura, opposizione di fase etc. . 16
1.3. 4 Fenomeno dei battimenti . . . . . . 19
1. 4 L'effetto del moto della fondazione . . . . 20
1.5 Bilancio energetico di un sistema lineare 22
1.6 L'analisi nel dominio del tempo . . . . . 25
1.6.1 La funzione Delta di Dirac . . . . 25
1.6.2 La risposta all'impulso unitario . 26
1.6.3 L'integrale di Duhamel . . . . . . 27
1.6. 4 Le funzioni Delta di Dirac e Scalino Unitario di Heavyside 29
1.7 L'analisi nel dominio delle frequenze . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7.1 Calcolo della risposta a regime di un sistema lineare ad una
forzante periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1. 7.2 Lo sviluppo di Fourier di una funzione periodica . . . . . . . 32
1.7.3 Il calcolo della risposta strutturale ad una forzante periodi-
ca in forma complessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1. 7. 4 Il calcolo della risposta strutturale ad una forzante generica
mediante la trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 39
1. 8 Il legame fra l'integrale di Duhamel e la funzione di trasferimento 42
1.9 Esempio: la risposta di un portale al terremoto di Kobe 43
1.10 Cenni a metodi sperimentali per sistemi SDOF . 46
1.10.1 Metodologie per eccitare una struttura . . . . . . 47
1.10.2 Strumenti per la misura delle vibrazioni . . . . . 48
1.10.3 Determinazione sperimentale della frequenza propria . 53
vi

1.10. 4 Determinazione sperimentale dello smorzamento strutturale 55


1.10.5 Esempio: prova impulsiva su struttura SDOF . . . . . . . . 57
1.10.6 Esempio: prova armonicamente forzata su struttura SDOF 59
1.11 Approfondimenti sulla trasformata di Fourier . . . . . 61
1.11.1 Alcune proprietà della trasformata di Fourier . 63
1.11.2 Alcune trasformate notevoli . . . . . . . . . . . 64
2 Sistemi a più gradi di libertà 67
2.1 Impostazione Lagrangiana del problema dinamico. 70
2.1.1 L'energia cinetica di un continuo. . . . . . . . 70
2.1.2 L'energia di deformazione di un continuo. . . 71
2.1.3 Revisione del problema dinamico della tettoia. 73
2.2 L'energia cinetica di una struttura MDOF. . . . . . . . 74
2.2.1 La matrice delle masse per una trave. . . . . . 77
2.2.2 L'assemblaggio della matrice delle masse per un sistema di
travi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.3 L'energia di deformazione di una struttura MDOF. . . . . . . . . . . 87
2. 4 Esempio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.5 Calcolo delle matrici di massa e di rigidezza delle strutture piane
a telaio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.5.1 Determinazione diretta della matrice di rigidezza. . . . . . . 90
2.5.2 Determinazione della matrice delle masse. . . . . . . . . . . 93
2.5.3 Esempio. Un telaio piano con due pilastri e due orizzonta-
menti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.5. 4 Telai piani shear-type . . . . . . . . . . . . . . 100
2.5.5 Esempio. Il telaio a due piani e due pilastri. 102
2.6 L'equazione di moto di un sistema MDOF. . . . . . . 102
2.7 La condensazione statica. . . . . . . . . . . . . . . . 10 3
2.7.1 La condensazione del telaio con due orizzontamenti e due
pilastrate. . . . . . . . . . 105
2. 8 Oscillazioni libere non smorzate . 106
2. 8.1 Esempio. . . . . . . . . . . 10 8
2. 8.2 Esempio. . . . . . . . . . . 110
2.9 Confronto fra le varie schematizzazioni per i telai piani. 112
2.10 La modellazione dello smorzamento strutturale. . . . . . 11 3
2.11 Rapporto di Rayleigh e metodo di Stodola-Vianello; approssimazio-
ne di frequenze proprie e forme modali. . . . . . . . 116
2.12 Oscillazioni forzate di sistemi a più gradi di libertà. 117
2.12.1 L'analisi modale. . . . . . . . . 11 8
2.12.2 La riduzione modale . . . . . 11 8
2.1 3 L'analisi nel dominio delle frequenze 120
2.1 4 Le variabili di stato . . . . . . . . . . 121
vii

3 Dinamica sismica 123


3.1 Spettri di risposta elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.2 Analisi di una struttura SDOF mediante spettri di risposta . . . 126
3.3 Modellazione del comportamento sismico di una struttura MDOF 126
3.3.1 Qualche esempio . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3. 4 Equazione di moto di strutture MDOF sotto sisma . 13 6
3.5 Analisi lineare dinamica di strutture MDOF . . . . 13 8
3.5.1 L'analisi lineare dinamica di un telaio piano 142
3.6 L'analisi lineare statica di strutture MDOF 146
3.6.1 Le forze statiche equivalenti . . . . . . . . . . 146
3.6.2 Il metodo delle forze trasversali . . . . . . . . 147
3.7 L'analisi di un telaio shear-type sotto l'azione di forze trasversali. 15 4
3. 8 Mitigazione della risposta strutturale 160
3. 8.1 Isolamento alla base . . . . . . 16 3
3. 8.2 Smorzatori a massa accordata. 167
4 Cenni a sistemi non lineari 175
4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . 175
4.2 Principali tipologie di non linearità . 177
4.2.1 Sistemi elastici non lineari . . 177
4.2.2 Sistemi isteretici . . . . . . . 1 81
4.2.3 Dissipatori viscosi non lineari . 185
4.2. 4 Controventi dissipativi 186
4.3 Principali modelli matematici 187
4.3.1 Il modello di Duffing . 187
4.3.2 Il modello bilineare . . 18 8
4.3.3 Il modello di Bouc e Wen 19 1
4. 4 Analisi approssimata di sistemi non lineari mediante linearizza-
zione equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 8
4. 4.1 Linearizzazione sotto forzante periodica . 19 9
4. 4.2 Linearizzazione sotto sisma . . . . . . . 20 3
4. 4.3 Linearizzazione del modello di Duffing . . 205
4. 4. 4 Linearizzazione del modello bilineare . . 207
4. 4.5 Nota sulla linearizzazione del modello di Bouc e Wen 21 4
4.5 Studio del comportamento sotto sisma di sistemi non lineari me-
diante spettri di progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Prefazione
Dopo anni di insistenze di cari amici, mi sono deciso a scrivere questo testo, che
è pensato per gli studenti del corso di laurea triennale in ingegneria civile. Gli
amici in questione hanno dovuto insistere così a lungo perché ritenevo che un
testo in più sulla dinamica delle strutture non avesse ragion d'essere.
Quello che, pensandoci a posteriori, forse mi ha convinto di più è stata un'os­
servazione di un amico di famiglia, anche lui professore universitario, secondo
cui il carico didattico gravante sulle spalle (sarebbe meglio dire sulle teste?) degli
studenti oggigiorno si è moltiplicato in grande misura per i continui avanzamenti
e ricerche nei campi dello scibile umano.
Poi, presentando un corso, un caro collega ha raccomandato agli studenti di
seguire il più possibile le lezioni perché (più o meno testualmente) «sennò vi tocca
andare a cercare il materiale da studiare su una quantità innumerevole di fonti
e rischiate di perderci la testa».
Come dare torto a queste persone? Sono persuaso che uno studente che se­
gue con assiduità le lezioni e prende scrupolosamente appunti dia l'occasione al
docente di instaurare un rapporto particolare, fecondo di quello scambio di co­
noscenze ed esperienze che è alla base della didattica. Mia moglie, molto più
esperta di me in materia di didattica, mi dice che si chiama filtro affettivo. Ma
dobbiamo considerare altri fattori, quali l'impossibilità di alcuni studenti a fre­
quentare regolarmente per varie ragioni, prima fra tutte il lavoro, e la già citata
mole di informazioni da raccogliere ed organizzare.
Questo secondo fattore rappresenterebbe una ghiotta occasione per migliora­
re ulteriormente la qualità dell'apprendimento di una materia, ma presuppone
anche tempi più lunghi per preparare un esame, che raramente sono concessi
agli studenti di oggi.
Ecco, dunque, questo volume. Spero vivamente che possa essere utile agli stu­
denti. Come dice il titolo cerca di dare una panoramica della dinamica struttura­
le, con un occhio alla meccanica computazionale. Penso che oggi, disponendo di
programmi sofisticati che forniscono risultati sempre più articolati, diventi ancor
più importante la capacità di analizzare criticamente la mole di tabulati e grafici
che sfornano i computers. In altre parole, penso che la crescente articolazione dei
softwares disponibili renda sempre più difficile il controllo dei risultati.
Mio padre, architetto di lunga esperienza, ha la capacità di capire con un colpo
d'occhio le dimensioni corrette degli elementi strutturali necessari in una certa
struttura. Siamo ancora capaci di questo? Sì, ma abbiamo bisogno, per esempio,
di schemi semplici di riferimento, oltre naturalmente ad una solida esperien­
za. Un libro non può fornire l'esperienza, quella si guadagna sul campo, però
può fornire qualche schema di riferimento affrontabile anche con carta, penna
e calcolatrice, come ad esempio lo studio dei telai piani (ed in particolare degli
shear-type).
X

Ho comunque pensato di orientare il testo su basi teoriche piuttosto che appli­


cative, per varie ragioni. Primo, la mia formazione tecnico-scientifica (afferisco al
settore di scienza delle costruzioni e non a tecnica delle costruzioni) e poi perché
il corso che al momento tengo parla di dinamica delle strutture e non di ingegne­
ria sismica. Ma nonostante ciò ho cercato di fornire qualche aggancio a problemi
(specialmente quelli non lineari) che mi sembra siano sempre più parte della
pratica professionale dell'ingegnere contemporaneo.
Anche se è il frutto di uno sforzo non indifferente, il volume può sicuramente
essere migliorato; sarò felice se il lettore vorrà inviarmi osservazioni, correzioni
o suggerimenti: il mio indirizzo di posta elettronica può essere trovato sul sito
dell'Università di Firenze.
Firenze, gennaio 2016
Luca Facchini
Introduzione
Il libro si compone di quattro capitoli e rappresenta un'introduzione ai problemi
di vibrazioni strutturali che si incontrano in ingegneria civile.
Segue lo schema consueto di presentare per prima la dinamica dell'oscillatore
ad un grado di libertà, per poi passare a quella delle strutture a molti gradi di
libertà. A questo proposito, si accenna alle procedure più comuni per la deter­
minazione della matrice delle masse e della modellazione dell'energia cinetica di
una struttura.
Per quanto riguarda invece l'energia di deformazione e la matrice delle rigi­
dezze, la trattazione viene appena accennata perché in genere è oggetto dei corsi
di meccanica computazionale o, addirittura, di scienza e di tecnica delle costru­
zioni. A questo proposito, si dà un richiamo sulla determinazione per via diretta
di tale matrice, che può risultare utile per la soluzione manuale di strutture
relativamente semplici.
Si dà inoltre qualche formula semplificata per costruire le matrici delle masse
e delle rigidezze per telai piani: queste formule sono utilizzabili per elaborare
semplici codici di calcolo, capaci comunque di fornire risultati accurati in termini
di caratteristiche dinamiche di strutture intelaiate.
Nel terzo capitolo si affronta la dinamica sismica, intesa come lo studio di­
namico di una struttura soggetta al moto della sua fondazione, introducendo gli
spettri di risposta elastici.
Successivamente si analizzano le basi teoriche di due importanti metodi di
analisi proposti dalla normativa vigente, vale a dire l'analisi statica lineare e
l'analisi dinamica lineare, e si presentano alcuni schemi di riferimento per de­
terminare le azioni indotte dal sisma in telai shear-type: queste relazioni sono
utilizzabili anche senza l'ausilio di un calcolatore.
Il capitolo si chiude con l'introduzione di due argomenti sempre più attuali,
vale a dire l'utilizzo dei tuned mass dampers e dei sistemi di isolamento alla base
per la mitigazione delle vibrazioni strutturali.
Specialmente i sistemi di isolamento, unitamente ai dissipatori, presentano
quasi sempre comportamenti non lineari: questo, unitamente al fatto che le nor­
mali strutture oltrepassano il limite di elasticità lineare durante un sisma, ha
fornito lo spunto per inserire il quarto ed ultimo capitolo.
1
Sistemi ad un grado di
libertà
Quando vengono investite da un'azione esterna, le strutture si muovono e si de­
formano. I loro movimenti dipendono ovviamente dalle modalità con cui l'azione
esterna viene applicata: se questa cresce da zero fino alla sua intensità finale con
lentezza - in altre parole, se si tratta di un carico quasi statico - allora la strut­
tura si deforma gradualmente fino a raggiungere la configurazione finale, ma se
la forza esterna varia velocemente nel tempo, con oscillazioni più o meno veloci
intorno ad un valore medio (che può essere nullo, come nel caso di un sisma, op­
pure diverso da zero, come nel caso del vento) allora anche la struttura comincia
ad oscillare, e vengono chiamate in causa forze che dipendono dal moto stesso, e
non dall'azione esterna, come le forze d'inerzia e quelle dissipative. Queste forze
non compaiono nel caso di carichi quasi statici.

La presenza di forze d'inerzia e di quelle legate a meccanismi dissipativi (o


smorzamento) costituisce la principale differenza fra i consueti carichi d'eserci­
zio (come i pesi propri, o i permanenti), che sono costanti o, al più, variano con
estrema lentezza nel tempo (ad esempio, la neve che cade e poi si scioglie), e le
forzanti naturali come il sisma, il vento, il moto ondoso, il traffico, e via dicendo.
Quindi, quando si va a studiare il comportamento dinamico di una struttu­
ra, dobbiamo mettere in conto forze che non sono presenti nell'analisi statica.
Le equazioni di equilibrio che si devono risolvere rappresentano perciò equilibri
dinamici, e sono di conseguenza più complesse di quelle con cui ci confrontiamo
normalmente.
Il moto di una struttura viene descritto da un numero minimo di parametri,
chiamati gradi di libertà, che nell'analisi statica comunemente eseguita non va­
riano nel tempo, mentre adesso non sono più costanti e variano con il passare del
tempo.
Molto spesso il moto delle strutture più semplici può essere descritto median­
te un numero assai limitato di gradi di libertà, che possono addirittura ridursi
ad uno solo. Si comincerà perciò a studiare il moto di un oscillatore ad un solo
grado di libertà.
2 Elementi di Dinamica delle Strutture

1.1 Il portale con traverso infinitamente rigido


Cominciamo lo studio dal caso più semplice, ottenuto quando il comportamento
della struttura è descrivibile mediante un solo grado di libertà. Questo può essere
il caso di un portale con un traverso è infinitamente rigido rispetto ai pilastri e
in cui la deformabilità assiale di tutte le travi può essere trascurata.
Ad esempio, una struttura modellabile abbastanza accuratamente con que­
sto schema è la sezione trasversale di un capannone metallico, dove l'infinita
rigidezza del traverso approssima la rigidezza della capriata di copertura, molto
maggiore di quella dei pilastri (vedi la figura 1.1).

F = qH/2

..11 1
Figura 1.1: la sezione di un capannone soggetto all'azione del vento.

Figura 1.2: i movimenti impediti al portale.

Come appare dalla figura 1.2, una rotazione (a sinistra) o uno spostamento
verticale (a destra) del traverso causerebbero un allungamento o un accorcia­
mento dei pilastri, e quindi non sono possibili.
1. Sistemi ad un grado di libertà 3

starsi verticalmente; lo spostamento orizzontale u, comune a tutte le sezioni del


L'inestensibilità assiale dei pilastri impedisce al traverso di ruotare o spo­

traverso, può essere considerato l'unico parametro necessario per la descrizione


di una qualsiasi configurazione deformata della struttura, così come illustrato
nella figura 1.3 , dove il tratteggio indica la posizione di equilibrio statico. In­
fine, consideriamo la struttura soggetta ad un'azione orizzontale che agisce sul
traverso rigido.

Figura 1.3 : i movimenti possibili del portale.

1.1.1 Determinazione dell'equazione del moto


Per determinare l'equazione di moto del portale è possibile procedere in più mo­
di; ad esempio si considera l'equazione di equilibrio in un punto generico di un
continuo.
In condizioni statiche e nell'ambito della teoria lineare dell'elasticità, questa
equazione viene espressa nella forma

div u + b = O

dove u è il tensore delle tensioni in un punto interno del continuo e b sono le

annullamento della risultante delle azioni agenti su una porzione 8V arbitraria


forze di volume nello stesso punto. Questa equazione esprime la condizione di

del continuo e perciò ne assicura l'equilibrio; infatti

f divudV = f undS
lov laov
è la risultante delle azioni che, attraverso la frontiera à 8V, la restante parte del
continuo esercita sulla porzione esaminata 8V, e

f bdV
lw
è la risultante delle forze di volume agenti su 8V.
4 Elementi di Dinamica delle Strutture

In conclusione, fw div u + b dV è la risultante di tutte le forze agenti sul vo­


lumetto (arbitrario) 8V; in condizioni statiche questa risultante si deve annullare

sta risultante è uguale alla massa del volumetto 8V per l'accelerazione del suo
se vogliamo che il continuo sia equilibrato, mentre in condizioni dinamiche que­

baricentro, a. Quindi l'equazione di equilibrio dinamico può essere scritta

f divu + bdV = f padV (1.1)


�v lav
e, data l'arbitrarietà del volumetto 8V, anche nella forma

divu + b = pa

dove p è la densità di massa del continuo. Un modo relativamente semplice


per studiare questa equazione consiste nell'estendere le forze di volume com­
prendendo in esse le forze d'inerzia cui sono soggette le particelle del volumetto
considerato; quindi si pone

b* = b - pa ::::} divu + b* = O

Da quanto detto è evidente che, se la densità di massa del continuo p è trascu­


rabile, l'equazione di equilibrio dinamico si semplifica nell'equazione di equilibrio
statico:
p = O ::::} b* = b ::::} divu + b = O
In questo caso è possibile applicare i metodi della Scienza delle Co­
struzioni (ad es. la teoria del De St. Venant) allo studio del continuo.

1.1.2 Studio dei pilastri del portale


I pilastri del portale, a differenza del traverso, non sopportano ingenti carichi
gravitazionali: oltre al peso proprio e all'eventuale baraccatura laterale, non sono
presenti altre masse gravanti su di essi e quindi può essere lecito trascurarne la
massa (e quindi la densità) in confronto a quella del traverso (che, per esempio,
può essere caricato dal manto di copertura, dalla neve o da altre masse).
Quindi possiamo studiare i pilastri con la teoria del De St. Venant; in parti­
colare, se v(z) indica la linea elastica di uno dei pilastri, avremo che

EJ V,zzzz (z, t) = q(z, t) = O

in quanto i carichi trasversali agenti sui pilastri vengono trascurati.


Quindi, risolvendo la linea elastica con le opportune condizioni al contorno:

v(O, t) =O
v'(O, t) = -�x (O, t) = O
{
v(H, t) = u(t)
v'(H, t) = -� x (L, t) = O
1. Sistemi ad un grado di libertà 5

1 u(t) �1

Figura 1. 4: la deformata di un pilastro

v(z, t) = u(t)(2 (3 - 2()


si ottiene

'P x (z, t) = -V,z (z, t) = -6 u(t) (( - ( )/ H


{
2

Mx (z, t) = -EJ V,zz (z, t) 6 u(t) EJ (2 ( 1) / H 2


:
Ty (z, t) _ - -EJ V,zzz (z, t) - 12u(t) EJ/ H ;:
dove ( = z/ H e H è l'altezza del pilastro.
Risulta evidente che la linea elastica del pilastro, così come il momento flet­

u(t). Per uno spostamento u(t) del traverso, e quindi della sommità dei due pi­
tente ed il taglio, dipendono linearmente dallo spostamento della sua sommità,

lastri, le azioni scambiate vicendevolmente fra pilastri e traverso sono quelle


rappresentate nella figura 1.5 nella pagina seguente.

1.1.3 Studio del traverso

u(t) verso destra, il portale risulta soggetto alle seguenti forze:


Sempre con riferimento alla figura 1.5, quando è soggetto ad uno spostamento

pilastri: H1 = H2 = 12EJu(t)/ H 3 ; ovviamente qui il momento d'inerzia, J,


• due azioni orizzontali trasmesse dai pilastri e pari al taglio in sommità dei

è stato ipotizzato uguale per i due pilastri. H è l'altezza (comune) dei due
pilastri;
• un'azione orizzontale (esterna) pari a f(t), di espressione nota;
• due azioni verticali trasmesse dai pilastri ed indicate con Vi e V2 , per ora
incognite;
• un'azione verticale dovuta al peso del traverso, mg, dove m è la massa del
traverso e g è l'accelerazione di gravità;
• due momenti trasmessi dai pilastri e pari a M1 = M2 = 6EJu(t)/ L 2
In base a quanto detto possiamo istituire tre equazioni di equilibrio dinamico,
rispettivamente in direzione orizzontale, in direzione verticale e alla rotazione
intorno al baricentro del traverso. Per quanto riguarda quest'ultima espressione,
6 Elementi di Dinamica delle Strutture

Figura 1.5: l'esploso del portale.

si suppone di poter trascurare lo spessore del traverso, per cui le azioni H1, H2 e
f(t) hanno la stessa retta d'azione. Si ottiene:
mii = f(t) - H1 - H2
{ mv = V2 - mg - Vi
Igf} = (Vi+ V2)L/2 - M1 - M2
dove L è la lunghezza del traverso. La prima equazione fornisce l'equazione del
moto del traverso, che risulta:
mu(t) + ku(t) = f(t) (1.2)
dove k = 24E J/ H 3 è la rigidezza della struttura. Questa equazione viene risolta
unitamente alle condizioni su spostamento e velocità iniziali della struttura: ad
esempio, se la struttura al tempo t0 si trova in quiete, si ha che u(t0) = O e
u(to) = o.
Dato poi che lo spostamento verticale v(t) e la rotazione 8(t) del traverso sono
impediti, nel sistema precedente si deve imporre che v = iJ = O per cui si ottiene
V - Vi = mg
che:
{ 2
Vi+ V2 = 2(M1 + M2)/L
dove M1 (t) = M2 (t) = 6u(t) EJ/H 2 ; dunque, una volta noto lo spostamento u(t)
attraverso la soluzione dell'equazione di moto (1.2), si ricavano le azioni mutua­
mente scambiate fra gli elementi strutturali e le sollecitazioni al loro interno.
1. Sistemi ad un grado di libertà 7

1.2 Oscillazioni libere di un sistema ad un grado di


libertà (SDOF)
Nel paragrafo precedente si è visto un esempio in cui la soluzione si riduce a cal­
colare la funzione u(t) che soddisfa all'equazione differenziale (1.2) con assegnate
condizioni iniziali su spostamento e velocità. Il sistema veniva descritto median­
te un solo grado di libertà e perciò viene detto SDOF dall'inglese single degree of
freedom (singolo grado di libertà).
Molte strutture sono descrivibili con un modello ad un grado di libertà; inol­
tre, questo modello permette di stabilire le basi per lo studio dei sistemi struttu­
rali più complessi: perciò il presente capitolo viene dedicato al suo studio.

1.2.1 Oscillazioni libere non smorzate


In questo paragrafo si inizia a studiare la soluzione del problema delle oscillazio­
ni libere, vale a dire quelle oscillazioni che si verificano in assenza della forzante:
f(t) = O. Questa particolare condizione si può verificare lasciando andare il siste­
ma a partire da una configurazione deformata, oppure imponendo una velocità
iniziale non nulla al sistema che poi viene lasciato libero di oscillare, o tutt'e due
le condizioni precedenti.
Cominciamo a studiare il comportamento del sistema SDOF per oscillazioni
libere non smorzate, quindi nel caso in cui la forzante sia nulla; l'equazione di
moto e le condizioni iniziali sono
mii+ ku=O
{ u(to) = so (1. 3 )
u(to) = vo
L'equazione può essere risolta cercando una soluzione nella forma
u(t) = p exp(pt)
u(t) = exp(pt) {
ii(t) = p2 exp(pt)
::::}

sostituendo nella prima delle equazioni (1. 3 ) si ottiene:


mp 2 exp(pt) + k exp(pt) = O
Quindi, dividendo per exp(pt), si ottiene
mp 2 + k = O
Indicando con w 0 = Jk7m, la pulsazione naturale della struttura, si ottiene
che le soluzioni sono date da
u1 (t) = exp(iwot)
P 1,2 = ±iwo ::::} { u (t) = exp(- iwot)
2

che soddisfano l'equazione data, corrispondenti ai due valori di p trovati. Lo


dove i è l'unità immaginaria. Abbiamo quindi ottenuto due funzioni del tempo

spostamento u(t) sarà dato da una loro combinazione lineare:


u(t) = aexp(iw0t) + bexp(-iw0t)
8 Elementi di Dinamica delle Strutture

Risulta conveniente esprimere gli esponenziali complessi mediante la loro


rappresentazione trigonometrica:
exp(r + i s) = exp(r)[cos(s) + i sin(s)]
per cui lo spostamento u(t) può essere espresso come
u(t) = (a+ b)cos(w0 t) + i(a - b) sin(w0 t) = Acos(w0 t) + B sin(w0 t) (1. 4)
dove A = a + b e B = i (a - b); le costanti A e B possono essere determinate

la velocità al generico istante t si ottiene derivando lo spostamento u(t) rispetto


imponendo le condizioni iniziali sullo spostamento e sulla velocità: in particolare,

al tempo ed ottenendo quindi


i.t(t) = -Awo sin(wot) + Bwocos(wot)
Quindi, valutando lo spostamento e la velocità al tempo t0 ed imponendo le
condizioni iniziali date dal sistema (1.3), si ottiene che

{ u(to) = Acos(woto) + Bsin(woto) = so


i.t(to) = -Awo sin(woto) + Bwocos(woto) = vo
che, risolto, fornisce
sin(woto) vo
A = cos(woto ) so - --'--------'-­
cos(woto) vo
Wo
B= + sm (woto ) so
{
.
Wo

Se si fa coincidere l'istante t0 con l'origine dell'asse del tempo, t0 O e le


costanti diventano

�: :�/ wo
{

Le oscillazioni libere non smorzate sono una funzione armonica del tempo di

ria del moto (cioè l'evoluzione dello spostamento u(t) nel tempo) nella seguente
pulsazione w0: questo può essere visto più facilmente se si esprime la legge ora­

u(t) = u sin(w0 t + </>) = u cos(</>) sin(w0 t) + u sin(</>)cos(w0 t)


forma:

dove u è l'ampiezza dell'oscillazione; dal confronto di quest'ultima espressione


con l'espressione (1. 4 ) si ottiene che
usin(</>) = A
{
ucos(</>) = B
Quadrando e sommando le due equazioni si ottiene che l'ampiezza dell'oscilla­
zione è data da u = JA 2 + B 2 , mentre calcolando il rapporto membro a membro
si ottiene che tan(</>) = A/ B.
Dall'esame della legge oraria del moto e dalla figura 1.6 risulta chiaro che
il moto si ripete ad intervalli regolari assumendo gli stessi valori. Nella figura
1. Sistemi ad un grado di libertà 9

OSCILLAZIO:,,JI LIB E R E :--JO:--J S:\ IORZATE

....._ 0.5
.�

� o
....
� - 0. 5
:/;

'/;

-1

Figura 1.6: oscillazioni libere non smorzate di un sistema lineare

una pulsazione propria w0 = 1r rad/s soggetto alle condizioni iniziali s0 = 0.80 e


1.6 vengono rappresentate le oscillazioni libere di un sistema caratterizzato da

V o = 1.50.
La legge oraria rappresenta un moto periodico di periodo T0 = 21r/w0 (quindi,
nel caso della figura, T0 = 2 s). Il numero di cicli compiuto dallo spostamento u

periodo proprio: v0 = 1/To = w0 /21r (sempre nel caso della figura, v0 = 0.5 Hz).
nell'unità di tempo è detto frequenza propria dell'oscillatore ed è il reciproco del

1.2.2 Oscillazioni libere smorzate


L'equazione (1. 4) descrive un moto periodico perpetuo, che non finisce mai e si
ripete per sempre con le stesse caratteristiche. In realtà non esistono strutture
che, una volta messe in vibrazione, continuano a vibrare all'infinito: qualsiasi
struttura, prima o poi, si ferma. Questo vuol dire che non sono stati messi in
conto meccanismi di dissipazione; in realtà, l'energia del sistema viene dissipata
durante il moto e le oscillazioni si smorzano. I meccanismi di dissipazione pos­
sono essere associati ai più disparati fenomeni, ma generalmente vengono messi
in conto mediante un termine di smorzamento viscoso, associato alla velocità del
sistema, per cui l'equazione di moto delle oscillazioni libere diventa
mii+ cit + ku = O
e, dividendo per la massa m,
ii + 2ç owoit + w5u = O
avendo definito il coefficiente di smorzamento ç o = c/2/krn. La soluzione viene
sempre cercata nella forma u( t) = exp(p t), per cui stavolta si ottiene
u(t) = exp(p t)
it(t) = p exp(p t) } � p2 + 2ç owop + w5 = O
ii(t) = p2 exp(p t)
10 Elementi di Dinamica delle Strutture

Il discriminante dell'equazione di secondo grado è dato da



4 = w2o(ç 2o - 1 )
In base al valore del coefficiente di smorzamento i sistemi si dividono in:

P1 ,2 = wo(-ç o± Jç5 - 1 ) e di conseguenza la legge oraria dello spostamento


• sistemi sovrasmorzati, in cui ç o > 1 e si hanno due radici reali e distinte:

risulta u(t) = A exp[-wo(ç o - Jç5 - 1 ) t] + Bexp[- wo(ç o + Jç5 - 1 ) t] ;


• sistemi con smorzamento critico, in cui ç o = çc = 1 e si hanno due radici
coincidenti: P1 ,2 = -wo e quindi la legge oraria dello spostamento risulta
u(t) = A exp(- w0 t) + B t exp(-w0 t) ;
• sistemi sottosmorzati, in cui ç o < 1 e si hanno due radici complesse coniuga­
te, che analogamente al caso delle oscillazioni libere non smorzate possono
essere espresse come la combinazione lineare di due armoniche:
Le strutture civili ricadono generalmente in quest'ultimo caso; un valore tipi­
co che viene spesso assunto nella progettazione è ç o = 0.05: dopo la costruzione
dell'opera, sarebbe consigliabile verificare il valore dello smorzamento struttu­
rale nella fase di collaudo. Per le strutture esistenti, il valore del coefficiente di
smorzamento può variare, mantenendosi però sempre di qualche punto percen­
tuale, o addirittura anche meno: per interventi di una certa importanza è consi­
gliabile determinare il valore corretto di ç o da considerare nei calcoli mediante
una prima fase di indagine sperimentale.
Nel caso dei sistemi sottosmorzati le due radici e le corrispondenti soluzioni
risultano
exp(-ç owot) [cos(ws t) + i sin(ws t)]
P1 , 2 = - çowo ± iwa J l - ç5 ::::} {
exp(-ç owot) [cos(ws t) - i sin(ws t)]
dove w8 = w0 Jl - ç� è detta pulsazione smorzata del sistema. La soluzione gene­
rale, data da una combinazione lineare delle due soluzioni, può essere espressa
come
u (t) = exp(-ç owot) { a [cos(w8 t) + i sin(ws t)] + b [cos(w 8 t) - i sin(ws t)] } =
= exp(-ç owot) [A cos(w 8 t) + B sin(w8 t)] (1.5)
dove, come prima, A = a+ b e B = i(a - b ). Derivando rispetto al tempo si ottiene
la velocità del sistema:
u (t) = exp(-ç owot) W 8 [B cos (w s t) - A sin (w s t)] +
- ç oW o exp(-ç oW ot) [A cos(w 8 t) + B sin(w8 t)]
Imponendo le condizioni al contorno sullo si ottengono i valori (reali) delle co­
stanti A e B ; per semplicità ipotizziamo che t 0 = O e quindi che:
u(to) = u (O) = so::::} A = so
{. . v a + çowo so
u (to ) = u (O) = va ::::} B = ----
Ws
1. Sistemi ad un grado di libertà 11

OSCILLAZIONI LIB E R E S:i. IORZATE


ii e xp ( -.çci--<1,: il ) sin {'-"J - et,)
....._ ± ii ex p ( -fo.Jc1I j
0.5
.�

� o
....
� - 0. 5
:/;

tem po [i;]
'/;

-1

Figura 1.7: oscillazioni libere smorzate di un sistema lineare

Una volta determinate le costanti A e B in funzione delle condizioni iniziali, è


possibile esprimere, in maniera analoga al paragrafo precedente, la legge oraria
del moto nella forma:

u (t) = il exp ( - çowo t) sin (w 8 t + 4>)

Infatti, espandendo il termine in seno, si ottiene

u (t) = il exp( -çowo t) [sin (w 8 t) cos 4> + cos (w 8 t) sin 4>]


e quindi, come in precedenza, uguagliando i coefficienti dei termini in seno e
coseno della (1.5) con la relazione precedente, si ottiene che

{ il sin 4> = A { il = ../A + B


2 2

il cos q> = B tan q> = A / B

La possibilità di esprimere la legge oraria delle oscillazioni libere smorzate


come una funzione armonica moltiplicata per un esponenziale negativo, come
mostrato nella figura 1.7, è estremamente importante e permette di costruire
semplici relazioni per identificare il coefficiente di smorzamento delle strutture
reali, come ad esempio il metodo del decremento logaritmico.

1.3 Oscillazioni forzate armonicamente


Consideriamo un oscillatore semplice non smorzato forzato da una forzante ar­
monica di ampiezza f e pulsazione w1 . La forzante armonica, come vedremo
nel seguito, costituisce la base per studiare oscillazioni indotte da forzanti molto
più complesse, come terremoti, tempeste ecc. L'equazione di moto e le condizioni
12 Elementi di Dinamica delle Strutture

iniziali vengono espresse da


mii(t) + ci.t(t) + ku(t) = f sin(w1 t)
{ u(O ) = so (1.6)
i.t(O ) = vo
La soluzione di questo problema viene ricercata come la somma di una so­
luzione particolare (trovata in qualche modo, non importa molto come) e della
soluzione dell'equazione omogenea associata; in altre parole, quest'ultima è la
legge oraria delle oscillazioni libere data dalla relazione (1.5). Quindi,
u(t) = up (t) + u o(t)
dove u0 (t) è la soluzione delle oscillazioni libere data dalla relazione (1.5); up (t) è
invece la soluzione particolare.

1.3.1 Determinazione della soluzione particolare


La soluzione particolare up (t) viene cercata nella forma up (t) = ii sin(w1 t - e/> );
cioè, un'armonica con la stessa pulsazione della forzante, ma in ritardo su questa
dell'angolo di fase e/>.
Il procedimento per trovare l'espressione della soluzione particolare consiste
in:
1. si deriva rispetto al tempo la soluzione particolare:
up (t) = ii sin(w1 t - e/> )
{ i.tp (t) = ii wf cos(w1 t - e/> )
iip (t) = - ii wJ sin(w1 t - e/> )

2. si sostituiscono le derivate nell'equazione di moto, ottenendo


(k - mwJ ) ii sin(wi t - c/>) + c w1 ii cos(wi t- c/> ) = / sin(w1 t)

3. si espandono i due termini armonici:


sin(w f t - e/> ) = sin(w1 t) cos e/> - cos(w1 t) sin e/>
cos(w1 t- c/> ) = cos(w1 t) cos c/> + sin(w1 t) sin </>
4. si raccolgono i termini in seno e coseno di w1 t e si uguagliano ai loro corri­
spondenti a destra dell'uguale, ottenendo

[ (k - mw} ) cos e/> + e wf sin c/> ii = f


l
[ e wf cos e/> - (k - mw} ) sin e/> ii = O
{ (1.7)

Quadrando tutti i termini delle due equazioni (1.7), sommando e riordinando,


si ottiene infine

[(k - m w } ) 2 + c2 w } ] f2 f
ii 2 = ii = ---;:=======
J(k - m w } ) 2 + c2 w}
1. Sistemi ad un grado di libertà 13

utilizza però un'altra forma che si ottiene raccogliendo la rigidezza k al di fuori


A questo punto l'ampiezza dell'oscillazione a regime è stata determinata; si

della radice al denominatore; quindi il denominatore viene espresso come

Ricordando che m/k = l/w5 e che c/k = (c/m)(m/k) = 2fo/w0 , l'ampiezza


della soluzione particolare risulta

= = U s t N(a)
f
k J(l - a 2 )2 + (2 ço a)2
1
il
(1. 8)

dove a = wJ lw0 • I due contributi all'ampiezza dell'oscillazione prendono il nome


di:
• spostamento statico U s t = 1/ k; è lo spostamento che subirebbe la struttura
se la forza agisse in maniera costante e pari alla sua intensità massima f;
• fattore di amplificazione dinamico N(a) = [(1 - a 2 ) 2 + (2 fo a)2 J- 1 1 2 : espri­
me di quanto aumenta (o diminuisce) lo spostamento massimo subito dal
sistema durante le oscillazioni rispetto allo spostamento statico.
Infine, dalla seconda delle equazioni (1.7), si ottiene l'angolo di fase:
C WJ 2 ço a
tan </> = -�____,,.
k - mw7 1 - a2
(1.9)

1.3.2 Determinazione della soluzione generale


Come già detto, la soluzione generale dell'equazione di moto viene espressa
u(t) = ua(t) + up (t) = exp(-çowo t) [A cos(w s t) + B sin(w s t)] + u sin(w 1 t - </>)
La ragione di questa procedura sta nel fatto che i parametri u e </> della so­
luzione particolare sono dati dalle caratteristiche del sistema e della forzante.
Quindi, non è assolutamente detto che la soluzione particolare da sola soddisfi le
condizioni iniziali sullo spostamento e sulla velocità.
Per ovviare a questo inconveniente, dato che già la soluzione particolare sod­
disfa l'equazione di moto (1.6) (ma non le condizioni iniziali), si somma ad essa

mi.io + cuo + kuo = O


un termine tale che

e quindi non influenza la forzante. Il vantaggio è quello di introdurre due costanti


A e B da determinare in modo da soddisfare le condizioni iniziali.
Quindi:
u(O) = A - u sin <f> = so
{
u(O) = W s B - Wo ç oA+ WJ ii, cos </> = Vo
::::}

{ A = s0 + u sin </>
B = [v0 + ço w0 s0 + (ço w0 sin </> - WJ cos </>) u] /w s
::::} (1.10)
14 Elementi di Dinamica delle Strutture

Esempio Consideriamo ad esempio un portale come quello rappresentato nella


figura 1. 8, caratterizzato da un traverso infinitamente rigido di massa m = 20
tonnellate, due pilastri realizzati in cls. armato (E = 30 GPa) di sezione quadrata
di lato l = 30 cm e alti h = 3.20 m. Il coefficiente di smorzamento può essere
assunto pari a ç o = 0.015.
La struttura, inizialmente in quiete, viene sollecitata a partire dall'istan­
te t0 = O da una forza applicata sul traverso pari a F (t) = ]sin(w1 1r t) , con
J = 5.0 kN e Wf = 20 rad/s.
Determinare:
• la legge oraria dello spostamento del traverso;
• il taglio ed il momento flettente allo spiccato della fondazione.

Svolgimento: per prima cosa si devono determinare i parametri che carat­


terizzano il sistema, cioè la massa (data: 20 t), il coefficiente di smorzamento
(dato: ç o = 0.015) e la rigidezza (da calcolare).
Il momento d'inerzia dei pilastri è J = l 4 / 12 = 67500 cm4 ; la rigidezza alla
traslazione del traverso è pari a k = 2 x 12 EJ / h 3 ::::;; 14.83 kN/mm.

Figura 1. 8: il portale studiato

La pulsazione propria della struttura vale w 0 = Jk7m, ::::;; 27.2319 rad/s, la


frequenza propria è v0 = w0 /21r ::::;; 4.3341 Hz ed infine il periodo proprio della
struttura è pari a To = 1/v o ::::;; 0 . 2307 s.
La pulsazione smorzata vale invece w 8 = w0 J1 - ç5 ::::;; 27. 2289 rad/s.
Allora, la soluzione particolare è caratterizzata da:
• Ampiezza: dalla relazione (1. 8) si ha u = U st N(cx ) con
-
Wf
U st = f_ '.:::è 0. 3371 mm; cx = '.:::è 0.7344 � N(cx ) '.:::è 2. 1686 � u '.:::è 0.7311 mm
k Wo
2 ç ocx
• Fase: dalla relazione (1.9) si ha <fi = arctan 0.0478 rad.
1 - cx 2
'.:::è
1. Sistemi ad un grado di libertà 15

S OLUZIONE PARTICOLAR E

kmpo [s]

Figura 1.9: la soluzione particolare del moto del traverso

La soluzione particolare è rappresentata nella figura 1.9; sia dalla figura


che dalla sua espressione matematica è chiaro che la soluzione particolare non
soddisfa le condizioni iniziali: infatti ad esempio up (O ) = -usin 4> =I= O
Affinché il moto del traverso soddisfi alle condizioni iniziali di quiete, alla
soluzione particolare trovata si sovrappone la soluzione dell'equazione omoge­

calcolano le due costanti A e B in modo da soddisfare le condizioni iniziali.


nea associata, quindi delle oscillazioni libere smorzate - relazione (1.5) - e si

iniziali su spostamento s0 = O e su velocità v0 = O, risultano


Le due costanti, in base alle relazioni (1.10), ed imponendo le condizioni

{ A = s0 + u sin </>::::;; 0.0349 mm


B = [v o + ç owoso+ (ç owo sin 4> - Wf cos 4> )u] /w8 ::::;; - 0.5358 mm

Il grafico dei primi 10 secondi di u0 (t) è rappresentato nella figura 1.10.

S OLUZIONE ff\ lOG ENEA

--
6e - O l

4e - O l
�.
2e-Ol


;:,:

IO
OeOO

� - 2 e - O .l

- 4e - O .l
t<:>m po [s]
- 6e - O .l

Figura 1.10: la soluzione dell'omogenea associata


16 Elementi di Dinamica delle Strutture

L'esercizio viene completato sommando le due espressioni trovate per ottenere


la legge oraria del moto:
u(t) = up (t) + u o(t)

LEGGE ORARIA DEL :\ IOTO

,-, 0.5
_,

I
t
o
- 0. 5
I]

7.' -1 t€'m po [s]

Figura 1.11: la legge oraria del moto

I primi 10 secondi della legge oraria così trovata sono rappresentati nella
figura 1.11.
A questo proposito è interessante notare che, passati i primi 5 - 6 secondi,
la soluzione omogenea u0 ( t) diventa pressoché trascurabile in confronto a up ( t):
perciò, dopo un primo periodo di qualche secondo detto transitorio, la soluzione
coincide con l'integrale particolare up (t) che per questo viene chiamato anche
soluzione a regime.

1.3.3 Risonanza, quadratura, opposizione di fase etc.


Se riprendiamo l'esempio svolto nel paragrafo precedente, e cambiamo soltanto
la pulsazione della forzante, w1 , mantenendo inalterati tutti gli altri parametri

spostamento statico u8 t resta invariato, mentre cambia a e quindi N(a).


(come ad es. la massa, la rigidezza ecc.), come cambia la soluzione a regime? Lo

Ad esempio, se invece di w1 = 20 rad/s scegliamo una forzante con una pul­


sazione w1 = 30 rad/s, otteniamo un coefficiente a '.:::è 1. 1016 e di conseguen­
za N(a) '.:::è 4 . 6260; questo nuovo coefficiente dà un'ampiezza delle oscillazio­
ni a regime pari a u '.:::è 1.5595 mm, maggiore di quella ottenuta nell'esempio
esaminato.
Il fattore di amplificazione dinamico, definito dalla relazione (1. 8), dipende
da due parametri: il coefficiente di smorzamento del sistema e il rapporto fra
la pulsazione della forzante e la pulsazione naturale del sistema, a. Mentre
la dipendenza dallo spostamento è più semplice da analizzare (al crescere del
1. Sistemi ad un grado di libertà 17

FATTOR E D I A).fPLIFICA ZIO:'.'JE D I:'.'JA:\IICO


ç,1 = 0_ 10
1.5 çr.1 = 0_05
) .
·\

.--.
fo = 0_0 1

;.;· 0. 5

s_t.
...:::: o
2.2 2.4 2.& 2.&
- 0. 5

-1

Figura 1 .1 2: il fattore di amplificazione dinamico (scala logaritmica)

coefficiente di smorzamento ç o il fattore N(cx) diminuisce), la dipendenza da cx è

Infatti, per le strutture sottosmorzate si possono definire due intervalli di cx in


leggermente più complessa.

cui il coefficiente N presenta comportamento opposto: nel primo intervallo cresce


con cx, nel secondo intervallo decresce.
Ovviamente i due intervalli sono separati da un valore in cui N è massimo;
tale valore si può trovare minimizzando il quadrato del denominatore di N:

[(l - cx 2 )2 + (2 ç ocx )2 ] = 8 cx ç 2 - 4 cx ( 1 - cx 2 )
d
dcx
Uguagliando a zero, troviamo le due soluzioni cx i = O e cx 2 = J1 - 2 ç5 ; esiste
anche un'altra radice (cx 3 = - Jl - 2 ç5) ma non è accettabile perché negativa.

lativo per N: N(O) = 1. In verità, in questo caso cx = O � w1 = O e si hanno due


Per quanto riguarda la prima radice, corrisponde ad un punto di minimo re­

casi possibili:
1. il primo è il caso in cui J(t) = J sin(w 1 t) = O, per cui anche up (t) = O;
2. il secondo è quello in cui f(t) = J cos(w 1 t) = J (e quindi costante); la solu­

in precedenza, e si arriva a u(t) = u cos( wf t - </>) = U st (costante); si ritrova


zione dell'equazione differenziale è completamente analoga a quella vista

il significato dello spostamento statico.


La seconda radice, cx 2 = J 1 - 2 ç5 , corrisponde al massimo assoluto:
1
N(cx 2 ) =
2ç o J1 - ç5
A causa dei valori molto bassi del coefficiente di smorzamento, il punto di
massimo è sempre approssimato abbastanza bene dalla condizione di risonan­

struttura: w1 = wo � cx = 1.
za, in cui la pulsazione della forzante coincide con la pulsazione propria della
18 Elementi di Dinamica delle Strutture

ANGOLO D I FAS E
3.5

2.5

o
1.5

l;o = 0. 10
0.5
(<.1 = 0.05
l;,:1 = 0.0 1
o
o 0. 2 0.4 0.6 0. 8 1.2 1.4 1.6 1.8 2.2 2.4 2.6 2.8

Figura 1.1 3 : l'angolo di fase

In realtà nella condizione di risonanza N(a ) = N(l ) = 1/2 ç o ed è leggermente


minore del massimo. I due valori sono comunque quasi coincidenti.

nanza il coefficiente N assume valori molto alti; ad esempio, se ç o = 0.05 allora


Sempre a causa dei bassi valori dello smorzamento, in prossimità della riso­

alla risonanza N = N(l ) = 10: ne consegue che la condizione di risonanza è


pericolosa e deve essere evitata.
Questo si può ottenere in vari modi: ad esempio, si utilizzano isolatori al­
la base per abbattere la rigidezza (e quindi la pulsazione propria) delle strut­
ture, oppure controventi o altri dispositivi dissipativi in grado di aumentare lo

Oltre che per a = O, il coefficiente N vale 1 anche per un altro valore, trovato
smorzamento strutturale.

risolvendo

Quindi, essendo ç o � O, sicuramente a > v2 � N (a ) < 1. L'intervallo definito


da a � v2 è detto regione super-critica e definisce un intervallo di pulsazioni di
forzanti che provocano oscillazioni meno ampie dello spostamento statico.
L'angolo di fase </i tende a O se a è piccolo: in questa condizione si dice che la
forzante e la risposta sono in fase. Se invece a cresce, l'angolo di fase tende a 1r e
la forzante e la risposta si trovano in opposizione di fase. Se infine a = 1 (siamo
cioè in risonanza), </i = 1r/4 e la forzante e la risposta sono in quadratura. La
velocità con cui forzante e risposta tendono ad essere in fase (al decrescere di a)
o in opposizione di fase (al crescere di a) dipende dal valore dello smorzamento.
In condizioni di risonanza risposta e forzante sono sempre in quadratura.
Infine, se lo smorzamento è trascurabile (ç o ::::;; O), la risposta è in fase con la
forzante (efi = O) se a < 1, è in quadratura se a = 1 ed è in opposizione (efi = 1r) se
a > 1.
1. Sistemi ad un grado di libertà 19

1.3.4 Fenomeno dei battimenti


Se ad una struttura viene applicata una forzante con una pulsazione simile al­
la pulsazione propria della struttura (ma non esattamente uguale), è possibile
registrare uno spostamento in funzione del tempo come quello illustrato nella
figura 1.1 4. Il fenomeno, chiamato fenomeno dei battimenti, è sostanzialmente
dovuto alla sovrapposizione delle oscillazioni libere (caratterizzate da una pul­
sazione simile a quella della forzante) alla soluzione a regime (caratterizzata da
una pulsazione uguale a quella della forzante).

BATTL\ I E:,,JTI
2 ()

tPmpo [s]
- 2 ()

Figura 1.1 4: il fenomeno dei battimenti su una struttura reale.

Questo fenomeno si studia bene in un caso limite, che non rappresenta strut­
ture reali, perché si considera uno smorzamento nullo. D'altronde i risultati
ottenuti illustrano chiaramente cosa realmente succede.
Consideriamo una struttura inizialmente in quiete con smorzamento struttu­
rale nullo; la risposta a regime up (t) è in fase oppure in opposizione alla forzante
(a seconda di o:); per fissare le idee, consideriamo o: < 1 (ma molto vicino ad 1):
allora <P = O e N(o: ) = 1/(1 - o: 2 ) .
La soluzione dell'omogenea associata è
u o = A cos(wo t) + B sin(wo t)
dove
A = u sin <P = O
{
B = (ç owo sin </J - Wf cos <jJ )u/w8 ,::;; -u
Quindi, la risposta della struttura può essere approssimata con l'espressione
wJ + wo wJ - wo
u(t) = up (t) + u0 (t) '.::::'. u[sin(wi t) - sin(w0 t)] = 2u cos ( t) sin ( t)
2 2
Questa espressione è rappresentata graficamente nella figura 1.15 nella pa­
gina successiva. L'ultima uguaglianza deriva dall'applicazione della formula di
20 Elementi di Dinamica delle Strutture

DATTL\ I ENTI (srnorza uwnto nullo )


2 ()

bem po [s
-20

Figura 1.15: il fenomeno dei battimenti su una struttura ideale a smorzamento


nullo.

prostaferesi
sin( 8+ ì' ) - sin( 8 - ì' ) = 2 cos 8 sin ì'
scegliendo e = (w1 + wo) t/2 e ì' = (w1 - wo) t/2.
La semisomma (w1 + w0 )/2 fornisce una pulsazione media che è ovviamente
molto vicina sia a w 1 che a w0 . La semidifferenza risulta invece molto piccola,
tanto più quanto sono vicine w 1 e w0 . Il risultato è un'armonica con pulsazione
molto piccola (la semidifferenza) la cui ampiezza è modulata da un'armonica con
una pulsazione simile a quella della forzante e a quella propria del sistema (la
semisomma).

1.4 L'effetto del moto della fondazione


Finora è stata considerata una forzante dipendente dal tempo applicata alla
struttura; questo studio rappresenta la base per studiare la risposta di una strut­
tura SDOF ad una forzante come il vento o il moto ondoso, ma un caso - molto
importante - come il sisma necessita di una breve precisazione, oggetto del pre­
sente paragrafo. Un evento sismico induce un moto del terreno, che si trasmette
alla struttura sovrastante attraverso la fondazione. Non ci occuperemo in questa
sede delle interazioni fra terreno e fondazione, ma supporremo di conoscere in
qualche modo il moto della fondazione.
Con riferimento alla figura 1.16 a fronte, l'accelerazione del traverso rispetto
ad un sistema di riferimento inerziale (ad es. le stelle fisse) è indicata dal sim­
bolo a(t) ed è data dalla somma dell'accelerazione del suolo rispetto allo stesso
sistema inerziale (indicata con a 9 (t)) e dell'accelerazione del traverso rispetto al
suolo, ii(t). Le forze di richiamo elastico e lo smorzamento viscoso sono invece
proporzionali, rispettivamente, allo spostamento relativo e alla velocità relativa
1. Sistemi ad un grado di libertà 21

Figura 1.16: Lo schema di riferimento per il sistema SDOF soggetto al moto della
fondazione.

del traverso rispetto al suolo, e valgono rispettivamente - k u(t) e - c u(t) ; quindi


l'equazione di moto diventa

m a (t) = m [ag (t) + ii (t)] = - c u(t) - k u (t) '*


'* m ii(t) + c u(t) + k u (t) = - m a g (t) (1.11)

In questo caso, l'equazione di moto (1.11) è semplificabile per la massa del


sistema, ottenendo così

ii (t) + 2ço wo , u (t) + w6 u (t) = - a g (t) (1.12)

È interessante notare che la risposta del sistema non dipende dalla sua mas­

ma stesso, cioè coefficiente di smorzamento ç o e pulsazione propria w0 ; è inoltre


sa, ma dall'accelerazione del suolo e dalle caratteristiche dinamiche del siste­

chiaro che l'equazione del moto è quella caratteristica delle oscillazioni smorza­
te e forzate: in questo caso la forzante esterna è data dall'espressione -m a g (t) ,
che può essere interpretata come la forza d'inerzia provocata nel traverso da
un'accelerazione pari a quella assoluta del suolo.
In genere, le condizioni iniziali sono di quiete.
Tutti i risultati del paragrafo precedente possono essere utilizzati: in partico­
lare, se l'accelerazione del terreno è armonica, a g (t) = a sin(w 1 t), la soluzione a
regime dello spostamento del traverso sarà data da

u(t) = ii sin(wt t - cp)


con
= -m a/k = -a/w5
ii = t N(cx)
{ Ust

N(cx) = 1/ J(l - a 2 ) 2 + (2 f oa )2
U8 e
22 Elementi di Dinamica delle Strutture

1.5 Bilancio energetico di un sistema lineare


Nel caso di una forzante generica, l'equazione di moto diventa

mii (t) + ci.t(t) + ku(t) = f(t)


{ u(O) = so (1.1 3 )
i.t (O) = vo

In questo caso, f(t) può essere una qualsiasi funzione del tempo; può avere
caratteristiche molto simili ad una semplice armonica come nel caso delle onde
marine, oppure essere estremamente irregolare come nel caso delle vibrazioni da
traffico o dei terremoti. Quasi sempre in questi casi si ricorre a soluzioni per via
numerica, alcune delle quali sono oggetto di studio nei paragrafi seguenti.
La difficoltà risiede nel trovare la soluzione a regime delle oscillazioni, perché
la soluzione omogenea ha sempre la stessa forma (1.5); perciò nel seguito ver­
ranno illustrate alcune tecniche per ottenere la legge oraria delle oscillazioni a
regime del sistema.
Talvolta è utile considerare gli scambi energetici del sistema con l'ambiente
esterno; certi criteri di collasso strutturale hanno basi energetiche e quindi questi
approcci possono tornare utili nella verifica e nella progettaione strutturale. I
bilanci energetici sono utili anche per studiare il comportamento di sistemi non
lineari, come i controventi dissipativi in ingegneria sismica.

to infinitesimo du = i.t dt, a destra si ottiene il lavoro fatto dalla forza esterna
Moltiplicando i due membri dell'equazione di moto (1.1 3 ) per lo spostamen­

applicata al sistema, dL e = f(t) du, mentre a sinistra si possono riconoscere tre


contributi:

1. il primo contributo è il lavoro delle forze d'inerzia:

mu du = mu i.t dt = ! (� m u ) 2 dt

l'intervallo di tempo (infinitesimo) dt;


che è pari alla variazione (infintesima) di energia cinetica del sistema nel­

2. il secondo contributo è il lavoro fatto dalle forze dissipative:

c i.t du = c i.t2 dt
che è pari all'energia dissipata dalla struttura nell'intervallo dt;

3. il terzo contributo è il lavoro fatto dalla forza di richiamo elastico:

che è pari alla variazione di energia potenziale elastica nell'intervallo dt.


1. Sistemi ad un grado di libertà 23

Riassumendo, possiamo esprimere il bilancio energetico spostando il secondo


contributo (cioè l'energia dissipata dalla struttura) a destra dell'uguale, ottenen­

- (- -
do che
m u2 + - k u2 ) dt = dEt ot = dLe eu. 2 dt ( 1 . 14)
d 1 . 1
dt 2 2
dove Et ot = ! m u2 + ! k u2 è l'energia totale del sistema, somma dell'energia
cinetica e dell'energia potenziale elastica. A destra dell'uguale invece abbia­
mo il lavoro della forza esterna dLe che rappresenta l'apporto totale di energia
alla struttura, meno l'energia dissipata dalla struttura stessa: in altre parole,
l'apporto energetico netto.
Quindi, la variazione dell'energia totale della struttura è pari all'apporto ener­
getico netto.
La relazione trovata è relativa ad un intervallo infinitesimo di tempo, ma è
ovviamente possibile integrarla da un istante iniziale ti ad un istante finale tf
per ottenere la variazione dell'energia totale nello stesso intervallo, e corrispon­
dentemente il lavoro fornito e l'energia dissipata nello stesso intervallo.
Come casi particolari, si possono individuare varie situazioni, fra le quali:
• Oscillazioni libere non smorzate; in questo caso la forzante J(t) e lo smor­
zamento e sono nulli; il bilancio diviene

Quindi, annullandosi la derivata prima, l'energia totale rimane costante e


si ritrova il principio di conservazione dell'energia totale. Inoltre, si può os­
servare che durante le oscillazioni libere non smorzate nel punto di massi­
mo spostamento si ha velocità nulla e quindi energia cinetica nulla, mentre
lo spostamento (e quindi l'energia di deformazione) è massimo, mentre nel
punto di equilibrio statico (u(t) = O) si ha velocità massima, energia cine­
tica massima ed energia di deformazione nulla. In questa situazione si ha
una costante trasformazione di energia da cinetica a deformazione e vice­
versa, ma l'energia totale del sistema rimane costante e il moto continua
all'infinito:
• Oscillazioni libere smorzate; in questo caso la forzante J(t) si annulla ma
lo smorzamento e è positivo; il bilancio diviene

! (� m u2 + � k u2 ) = ! Et ot = -e u2

È chiaro che la derivata dell'energia totale è comunque negativa e quindi


l'energia decresce con il tempo.
• Forzante armonica e sistema non smorzato; in questo caso si ha che J(t) =
f sin(w1 t) e lo smorzamento e è nullo; il bilancio diviene

( m U + k U = Et ot =
d 1 · 2 1 2) d d
L
dt 2 2 dt dt e
24 Elementi di Dinamica delle Strutture

La derivata del lavoro esterno rispetto al tempo è la potenza immessa nel


sistema, pari quindi a
-
- Le J(t) i.t(t) = f u wf sin(wf t) cos(wf t - </>)
d
=
dt
Se il sistema non si trova nelle condizioni di risonanza, <I> = O oppure <I> = 1r
a seconda del rapporto a. Comunque sia, otteniamo che
d Juw
L = ±f- u WJ sin(wf t) cos(wf t) = ± --1 sin(2wf t)
dt e 2
Quindi, la potenza immessa nel sistema è una funzione armonica con fre­
quenza doppia della forzante; integrando la potenza su un ciclo di oscillazio­
ne, otteniamo l'energia immessa nel sistema nello stesso ciclo, che in questo
caso è nulla. Questo spiega perché, al di fuori delle condizioni di risonanza,
si instaura una condizione a regime: se in un ciclo l'energia immessa dal­
l'esterno nel sistema uguaglia esattamente l'energia restituita dal sistema
verso l'esterno, il moto continua senza variazioni.
Se invece ci troviamo in condizioni di risonanza, l'angolo di fase diviene
<I> = 1r/2, si ha che cos(w1 t - <I>) = sin(w1 t) e quindi la potenza immessa nel
sistema vale
d - 1 - cos(2wf t)
Le = f(t) i.t(t) = f- u wf sin2 (w1 t) = f u wf -----
dt 2
Questo fa sì che, ad ogni ciclo, l'energia immessa nel sistema non sia me­
diamente nulla, bensì valga

Quindi, se l'energia immessa nel sistema ad ogni ciclo è sempre positiva,


l'energia totale del sistema aumenta illimitatamente: si ritrova il fatto che,
per a che si avvicina ad 1, il coefficiente di amplificazione dinamico cresce
sempre di più.
• Per ultimo analizziamo il caso di un sistema smorzato (e > O) e forzato
armonicamente: f(t) = J sin(w1 t). In condizioni di regime, si ottiene che la
potenza immessa dall'esterno vale
-
Le = f(t) i.t(t) = f u Wf sin(w1 t) cos(w1 t - </>) =
d
dt
Juw .
= --1 [sm(2w 1 t- </>) + sm(</>)]
2
Calcolando il lavoro esterno eseguito durante un ciclo di oscillazione del
sistema, si ottiene che

Le = f J(t) i.t(t) dt = J u 1r sin(</>)


1. Sistemi ad un grado di libertà 25

Dall'espressione della tangente dell'angolo di fase - relazione (1.9) - si


ottiene che

= � N(a) Wf
tan(ef> ) CW
sin(ef> ) = 2 = J
J1 + tan (ef> ) J(k - m w7 )2 + c2w7 k
e quindi
Le = f sin(ef> ) U 1l' = cu2 1l' Wf
D'altra parte, la potenza dissipata per smorzamento vale

Wd = C U· 2 = C U- 2W f2 COS 2(Wf t - 'I'A. ) ::::} f Wd dt= cu2 1l' Wf

Quindi, a regime il lavoro eseguito dalla forzante esterna durante un ciclo


di oscillazione viene interamente dissipato.

1.6 L'analisi nel dominio del tempo


La risposta di un sistema lineare ad una forzante generica può essere calcolata
in vari modi; il primo che viene analizzato si basa su una particolare funzione,
detta risposta all'impulso unitario. La risposta all'impulso unitario è, come dice
il nome, la storia temporale dello spostamento di un sistema lineare che sia stato
sottoposto, all'istante t0 , ad un impulso unitario.

e e rigidezza k che sia soggetto all'azione di una forza variabile nel tempo J(t),
Se consideriamo un sistema ad un grado di libertà di massa m, smorzamento

il teorema dell'impulso (ricavabile direttamente dalla legge di Newton) assicura


che la variazione della quantità di moto del sistema fra un istante t1 e un istante
t2 equivale all'impulso della risultante di tutte le forze agenti sul sistema nello
stesso intervallo di tempo; in formule,

(1.15)

dove vh = v(th ) è la velocità del sistema all'istante th e J// R(t) dt è appunto


l'impulso fra t1 e t2 della risultante R(t).

1.6.1 La funzione Delta di Dirac


Consideriamo il nostro sistema lineare sottoposto ad una forza 8(t) dotata della
seguente proprietà:
8(t) = O se t =I= O
{ J�, 8(t) dt = 1 VE > O (1.16)

Questa funzione 8(t), chiamata Delta di Dirac, è ovviamente un'astrazione


matematica e non esiste nella realtà. Per visualizzarla, possiamo prendere in
considerazione una successione di funzioni fh (t) che si annullano al di fuori di
26 Elementi di Dinamica delle Strutture

un intervallo [-th th ] . Queste funzioni variano in maniera lineare fra -th e O e


fra O e th in modo che il loro grafico sia un triangolo di area unitaria. La Delta di
Dirac può essere vista come il limite di questa successione di funzioni per th -+ O.
Ancora meglio, la funzione Delta può essere vista come il limite di una distri­
buzione di probabilità gaussiana di media nulla e deviazione standard -+ O. (j

7 7

6 6

-2 -1 () -2 -1 D

Figura 1.17: due modi possibili per ottenere la Delta di Dirac

Le due successioni sono mostrate con linea fine nella figura 1.17, rispettiva­
mente a sinistra la successione delle funzioni triangolari e a destra la successione
delle campane di Gauss. Per esigenze grafiche, la Delta di Dirac è mostrata come
una freccia.

1.6.2 La risposta all'impulso unitario


Se il sistema lineare, inizialmente in quiete, viene sottoposto all'azione di una
Delta di Dirac, la risultante di tutte le forze agenti sulla massa m è uguale alla
Delta, cui si aggiungono la forza di richiamo elastico e la forza di dissipazione
viscosa:
R(t) = J(t) - k u(t) - c ù(t)
Calcoliamo l'impulso di questa risultante fra un istante -E ed un istante E,
molto piccoli:
I(R) = J(t) - k u(t) - c ù(t) dt
<

1-
<

Siccome lo spostamento u(t) e la velocità ù(t) del sistema sono funzioni limi­
tate nell'intervallo considerato, si ottiene che

lim i k u(t) dt = lim i c ù(t) dt = O


< <

< --+ 0 -€ < --+ 0 -€


1. Sistemi ad un grado di libertà 27

per cui l'impulso iniziale si riduce a quello fornito dalla Delta, cioè 1; questo im­
pulso deve essere uguale alla variazione della quantità di moto, di conseguenza

lim
- m [u(t:) - u(-t:)] = elim
- m u( t:) = lim
- j c5(t) dt =
f
1
e -tO -t O e -t O - e

per cui si ottiene la velocità inziale del sistema u(O) = 1/m. Subito dopo l'istante
t = O, poi, la forzante si annulla per la definizione (1.16) e quindi il sistema si
muove in oscillazioni libere smorzate causate da una velocità iniziale u(O) = 1/m
e da uno spostamento iniziale nullo. La storia temporale dello spostamento sarà
exp(-fo wot) sin(w s t) se t � O
allora: 1
U (t ) = h(t ) = {
-
m-
w.
se t < O
(1.17)
O
Questa funzione, come già accennato, è chiamata risposta all'impulso unita-
rio.

1.6.3 Uintegrale di Duhamel


La risposta all'impulso unitario è utilissima per determinare la risposta di un
sistema lineare ad una forzante generica J(t): infatti, l'azione di J(t) sul siste­
ma che si sta studiando può essere vista come una serie di impulsi di durata
infinitesima, e perciò infinitesimi per la limitatezza della forzante J(t) .
Quindi, al generico istante r ::;; t, il sistema riceve un impulso f(r) dr dalla
forzante; se ci fosse soltanto questo impulso ad agire sul sistema, il suo sposta­
mento sarebbe nullo per t ::;; r, mentre varrebbe (per la linearità del sistema)
du(t) = h(t - r) f(r) dr per t � r. Dato che l'impulso è infinitesimo, anche la
risposta sarà infinitesima (vedi anche la figura 1.1 8 nella pagina seguente).
La risposta del sistema all'azione di tutta la forzante J(t) può essere vista
come la sovrapposizione di tutte queste risposte infintesime, causate dai corri­
spondenti impulsi infinitesimi. Quindi, se il sistema si trova in quiete fino ad
un istante t0 generico, e a partire da questo inizia a essere soggetto alla forzan­
te, all'istante t � t0 la sua risposta sarà data dalla somma integrale di tutte le
risposte ai corrispondenti impulsi:
t
u(t) = lt f(r) h(t - r) dr
o

Se inoltre si impone J (t) = O per t < t0 , considerato anche che h(t - r) = O se

1-:
r > t, si può riscrivere l'integrale come

u(t) = f(r) h(t - r) dr (1.1 8)

L'integrale (1.1 8) è un integrale di convoluzione chiamato integrale di Duha­

1-: 1-:
mel; per le proprietà delle convoluzioni si ha che

u(t) = f(r) h(t - r) dr= J(t - r) h(r) dr


28 Elementi di Dinamica delle Strutture

FOR ZA :'.'JTE
4

i mpn lso all'i. i :; n <' r = /( r) - & r

.�.

7 'l IO
-I r
t .111 ) 0 t
-2

-3

R ISPOSTA A LL' l:.IPULSO ALL 'ISTANTE r



l e - 06
!-
·'(:'·

T-'
S e - 07

OeOO
7 9 IO
r
.-:?·

- S e - 07

tem po t

Figura 1.1 8: la risposta ad un generico impulso.

Esempio: la risposta ad una forzante costante. Come esempio dell'appli­


cazione dell'integrale di Duhamel, consideriamo il caso di una forza costante f0
applicata improvvisamente ad un sistema in quiete a partire dall'istante t0 = O:
u(t) + 2 ç owoit(t) + w5 u(t) = / o (t � O )
{u(O ) = O
u(O ) = O
Applicando la formula (1.1 8), si ottiene che in questo caso la risposta del
sistema all'istante t è
00
u(t) = /
- 00 h
f(r ) h(t- r ) dr = t foh(t- r ) dr = fo t h(t- r ) dr
h
Svolgendo i calcoli, si trova che
ç owo sin (ws t) + w 8 cos (w 8 t)
u (t ) = 2 [ 1 - e � 0 w0 t
fo _e
]
Wo Ws

Il grafico della risposta è mostrato nella figura 1.19 nella pagina successiva;
in particolare, si nota che:
1. Sistemi ad un grado di libertà 29

RISPOS TA A D U :--JA FOR Z A COSTA:--JTE

l.5


..,.
····-.

;;:

0. 5

tem po t
o
o 2 4 6 7 & !, IO

Figura 1.19: la risposta ad una forzante applicata improvvisamente

• quando t --+ oo, la risposta u(t) --+ U st = fo/w5;


• il massimo dello spostamento si ottiene quando u (t) = fo h(t) = O; quindi,
il primo istante in cui h (t) si annulla è t = O ma questa soluzione non
interessa, in quanto il sistema si trova ancora in quiete.
Il secondo istante per cui h (t) = O è t = 1r /ws ; qui la risposta vale

Umax = u(1r/w8 ) = f�
Wo
[1 + exp (-1r �)]
1 - ç5

Per sistemi a basso smorzamento, come le strutture di ingegneria civile, l'ar­


gomento dell'esponenziale è prossimo a O e quindi la risposta massima è ben
apprOSSimabile da Umax ::::,; 2 U st ,
In altre parole, applicare improvvisamente una forza ad una struttura
equivale a raddoppiare gli effetti causati dalla stessa forza se fosse stata
applicata in maniera quasi statica.

1.6.4 Le funzioni Delta di Dirac e Scalino Unitario di Hea-


vyside
Come abbiamo visto, l'introduzione della funzione Delta permette di calcolare la
risposta all'impulso unitario e di conseguenza, mediante l'integrale di Duhamel,
la risposta di un sistema lineare ad una forzante generica.
La funzione Delta è stata definita mediante le relazioni (1.16) o, ancora me­
glio, da come opera sulle funzioni continue in un intorno dello zero. In altre
parole, se f(x) è una funzione continua in un intorno dello zero, allora
30 Elementi di Dinamica delle Strutture

D elt a cli Dirac S calino 1mitario cli H mv_vsiclP


7
1.2
6

0.8

()_ 6

(l.4

()_ 2

-2 -1 o -2 -1 D

Figura 1.20: a sinistra, la Delta di Dirac; a destra, lo scalino unitario di


Heavyside.

per ogni valore di f (eventualmente, anche f = oo).


Dalla definizione discendono le seguenti proprietà:

1-:
1.
8(t) dt = 1 : basta prendere f(t) = 1 ;

2. Per ogni coppia di numeri positivi a e b si ha

lt 8(t) dt = 1-b 8(t) dt =


a -a
O

Basta prendere una funzione


1 se x E [a, b ]
f(t) = { O altrimenti

3. Prodotto per uno scalare:

1-: [a8(t)] f(t) dt = a 1-: 8(t) f(t) dt = a f(O)

1-:
4. Traslazione:
f(t) 8(t - to ) dt = f (to )

5. Riscalamento e riflessione; applicando la definizione si ottiene:

100
- oo
1
8(at) f(t) dt = � 100
- oo
1
8(u) f(u/a) du = � 1 8(t)
f(O) � 8(at) = �

e da ciò consegue anche che la Delta di Dirac è pari. Infatti, prendendo


a= - 1 si ottiene che 8(-t) = 8(t).
1. Sistemi ad un grado di libertà 31

La Delta di Dirac può essere vista come la derivata di un'altra funzione, in­
dicata con 1 (t) , e chiamata gradino unitario di Heavyside, rappresentata nella
figura 1 . 2 0 a destra. Per contro, la funzione l (t) può essere vista come integrale
della Delta di Dirac e allora:
t 1 se x < o
1 (t) = j 8 (t) dt = {
_ 00
O se x > O

Nello zero si aprono tutte le possibilità; c'è chi considera 1 (0) = O, chi con­
sidera 1 (0) = 1 e chi considera 1 (0) = 1 /2. Nel resto della trattazione, se non
altrimenti specificato, si considererà sempre 1 (0) = 1 /2.

1.7 L'analisi nel dominio delle frequenze


Una metodologia alternativa per studiare le oscillazioni di un sistema lineare
soggetto ad una forzante generica è l'analisi nel dominio delle frequenze o analisi
di Fourier. In sostanza, si tratta di esprimere una funzione generica mediante
una sovrapposizione di infinite armoniche e di calcolare la risposta del sistema a
ciascuna di queste armoniche; la risposta totale sarà data dalla sovrapposizione
di tutte le risposte calcolate.

1.7.1 Calcolo della risposta a regime di un sistema lineare


ad una forzante periodica
Trattando infatti sistemi lineari, vale il principio di sovrapposizione degli effetti:
di conseguenza, la risposta di un sistema lineare ad una forzante che è la somma
di tante componenti è pari alla somma delle risposte del sistema alle singole
componenti della forza. In formule, se possiamo esprimere la forzante

J(t) = I: fh(t)
h

e possiamo calcolare uh(t) in modo tale che

allora la soluzione dell'equazione di moto


m ii+ c it + k u = J(t)
è data da
u(t) = L uh(t)
h

L'importanza dello studio della risposta di una struttura ad una forzante ar­
monica sta principalmente nel fatto che forzanti complesse, come sisma, tem­
peste di vento, di mare ecc, possono essere scomposte in una sommatoria, o un
integrale, di componenti armoniche.
32 Elementi di Dinamica delle Strutture

Esempio Determinare la risposta a regime di un sistema lineare ad un grado


di libertà di massa m = 100 k g, coefficiente di smorzamento ç o = 0.05 e fre­
quenza propria v0 = 0.35 Hz, soggetto ad una forzante data dalla somma di tre
armoniche:

ft ot (t) = fi (t) + h(t) + h (t) ; fi (t) = J;, sin(wi t + 'lf; i )


dove
{h = 1.85 N; v1 = l/T1 = 0.20 Hz; 'lj; 1 = 0.00
h = 1.35 N; v2 = l/T2 = 0.40 Hz; 'lf; 2 = 21r/5
/3 = 2.35 N; v3 = 1/T3 = 0.60 Hz; 'lj; 3 = 41r/5
e ovviamente wi = 21r vi .

Svolgimento: la forzante è una funzione periodica di periodo T1 5


secondi, come rappresentato nella figura 1.21.

� :��"
-s tem. po [s]

Figura 1.21: dall'alto in basso, le tre componenti della forzante e la forzante


totale
1. Sistemi ad un grado di libertà 33

La rigidezza del sistema è pari a k m w5 � 483.61 N/m, in quanto w0 =


271' v0 � 2.20 rad/s; lo smorzamento invece vale e = 2ç ovrnk � 21.99 Ns/m.
In accordo a quanto esposto, si determina la risposta a regime del sistema a
ciascuna delle tre componenti la forzante; quindi si ottiene:
• prima componente: u 1 (t ) = u1 sin(w1 t - </J i ) dove:
a 1 = vi fv o � 0.57 :::;, N(ai ) � 1.48; inoltre, U s t, 1 = fi /k � 3.83 x 10 - 3 m e
quindi u1 � 5.66 mm e cp 1 � 8.46 x 10 - 2rad.
• seconda componente: u2(t ) = u2 sin(w2t + 'lf; 2 - c/> 2) dove:
a 2 = v2/v o � 1. 14 :::;, N(a 2) � 3.06; inoltre, U s t, 2 = /2/k � 2. 79 x 10 - 3 m e
quindi u2 � 8.54 mm e cp 2 � -0.36 rad.
• terza componente: u3 (t ) = u 3 sin(w3 t + 'lf;3 - cp3 ) dove:
a3 = v3 /v o � 1.71 :::;, N(a3 ) � 0 .51; inoltre, U s t, 3 = /3 /k � 4.86 x 10 - 3 m e
quindi u 3 � 2.50 mm e cp 3 � -8.81 x 10 - 2rad.
Infine, la risposta totale è data dalla somma delle tre componenti trovate:
u(t ) = u 1 (t ) + u2(t ) + u3(t ), così come illustrato nella figura 1.22.

,-.

f'
.
2 e - 02

Oe ClD
t
'

i

'l,-_7 3 4 '-'.....?'
.

6 �
I

& !J �.
- 2 e - 02

2 e - 02
".;? ·
Oe ClO � --,=-............ -r=,, --=-"I--=;:-- "'I=-" --,=-............ -r=,, --=-"I--=;:-- -,
-:::.· I 1 2 3 4 S 6 7 g 9 10
- 2 e - 02

S e - 02

tP.m po [ ·]
- S e - 02

Figura 1.22: dall'alto in basso, le tre componenti della risposta e la risposta totale
34 Elementi di Dinamica delle Strutture

Come risulta chiaro dalla figura 1.21, già una forzante composta da tre ter­
mini risulta abbastanza complessa e il periodo si allunga a tal punto che, almeno
in apparenza, comincia a perdere la periodicità che invece caratterizza le sue
componenti. Aumentando il numero di componenti, è possibile costruire forzanti
estremamente complesse come il sisma, le tempeste di vento e/o onde, e così via.

1.7.2 Lo sviluppo di Fourier di una funzione periodica

le che sia possibile individuare un intervallo di tempo T dopo il quale la forzante


In questo paragrafo iniziamo a considerare una forzante di tipo periodico, cioè ta­

assume gli stessi valori che aveva assunto nel periodo di tempo precedente; in
formule, una forzante f(t) è periodica di periodo T se f(t + T) = f(t) \/t E R
Una funzione periodica del tempo è esprimibile come sommatoria di un ade­
guato numero di funzioni armoniche: in particolare, se f(t) è periodica di periodo
T, è possibile definire la pulsazione fondamentale w1 = 21r /T e le pulsazioni
multiple wh = h w1 con h E N, in modo che

f(t) = a o + L ah cos(wh t) + bh sin(wh t)


00

(1.19)
h= l

univoca: qui si parte dall'osservazione che le funzioni periodiche di periodo T for­


Come fare per determinare i coefficienti a h e b h ? Non esiste una maniera

mano uno spazio vettoriale e le funzioni sin(wh t), cos(wh t) e la funzione costante
unitaria ne formano una base. In particolare, per determinare il coefficiente a0
possiamo integrare ambedue i membri della (1.19) fra -T/2 e T/2 ottenendo
lT/ 2 lT/ 2
1 T/ 2
f(t) dt = a odt = a oT a o= T 1 f(t) dt
- T/ 2 - T/ 2 - T/ 2
in quanto J!:;\ cos(wh t) dt = J!:;� 2 sin(wh t) dt = O \/h E N. Per determinare gli
altri coefficienti a k , si moltiplicano ambedue i membri della (1.19) per cos(wk t) e
si integra su un periodo, ottenendo
lT/ 2 lT/ 2
T
a k cos2(wk t) dt = a k - ::::} a k = - 1
2 T/ 2
f(t) cos(wk t) dt = f(t) cos(wk t) dt
- T� -�2 2 T - T�

in quanto J!:;� 2 cos(wh t) cos(wk t) dt = O se h -/- k, e J!:;� 2 sin(wh t) cos(wk t) dt = O


\/h.
Infine, per determinare i coefficienti bk , si moltiplicano ambedue i membri
della (1.19) per sin(wk t) e si integra su un periodo, ottenendo
lT/ 2 lT/ 2
T 2 T/ 2
f(t) sin(wk t) dt = a k sin2 (wk t) dt = b k - ::::} b k = - 1 f(t) sin(wk t) dt
- T/ 2 - T/ 2 2 T - T/ 2

in quanto J!:;� 2sin(wh t) sin(wk t) dt = O se h i- k, e J!:;� 2sin(wk t) cos(wh t) dt = O


\/h.
1. Sistemi ad un grado di libertà 35

Lo sviluppo (1.19) si può esprimere anche nelle due seguenti forme, equiva­
lenti fra loro:

L eh cos(wh t + Jh )
00

f(t ) = co + (1.20)
h= l

I: eh sin(wh t + Jh )
00

t (t ) = eo + (1.21)
h= l

La relazione fra i singoli termini può essere determinata uguagliando ciascun


termine dei due sviluppi; ad esempio, uguagliando i termini dello sviluppo (1.20)
e dello sviluppo (1.19), si ottiene:

oppure anche, invertendo le relazioni trovate,

Infine, un'espressione alternativa alla (1.19) può essere fornita utilizzando


l'esponenziale complesso e ricordando che exp(a + i b ) = exp(a ) [cos(b) + i sin(b )] ;
l'espansione in serie di Fourier di una funzione periodica è quindi

L
00

f(t ) = eh exp(i wh t ) (1.22)


h= - 00

dove i è l'unità immaginaria. Bisogna tener presente che, anche se vengono


utilizzati gli esponenziali complessi, f(t ) può benissimo essere reale: tutto di­
pende da come vengono scelti i coefficienti eh E C. Infatti, i coefficienti dello

l
sviluppo (1.22) vengono determinati osservando che

T se h = -k
exp(i wh t ) exp(i wk t ) dt = {
T/ 2 . .
- T/ 2
.
0 altnmen t1·

per cui
1 T/ 2
eh = - 1 f(t ) exp(- i wh t ) dt (1.23 )
T - T/2
Anche in questo caso, sviluppando l'espressione dei singoli coefficienti ed egua­
gliando, si può determinare la relazione fra i vari sviluppi. Dalla relazione
precedente si ha che
1 T/ 2
eh = - 1 f(t ) [cos(wh t ) - i sin(wh t) ] dt
T - T/ 2
36 Elementi di Dinamica delle Strutture

Confrontando con l'espressione dei coefficienti dello sviluppo (1.19), si ottiene


che

{ :: : :: h = ; J�;\ J(t) cos(wh t) dt = ah


. 2 T/ 2 .
i (e h - c_ h ) =
T Lr; 2 J(t) sm(wh t) dt = bh
e anche, invertendo le relazioni,

{ �: : (� h - i bh )/2
c_ h = (ah + i bh )/2

periodiche di periodi sottomultipli del periodo fondamentale T = T1 = 21r/w1 , e


Infine, è interessante osservare che le armoniche superiori alla prima sono

quindi sono anche periodiche di T; quindi, la funzione che si ottiene sommando


tutte le armoniche è periodica di periodo T.

Esempio: lo sviluppo di un'onda quadra. L'onda quadra è una particolare


funzione periodica che assume due soli valori e il cui grafico è mostrato nella
figura 1.23.

- FU :-.JZIONE 0:-J DA QUA DR A


-
CY
2-

1-

2 -1 l l 2 4 5
I I I I I I

-1 - tem p o 1�J
-2 -

- -

Figura 1.2 3 : la funzione onda quadra

Una possibile espressione matematica dell'onda quadra è


kT < t < kT + T /2
k E 'li.,
Qo
Q(t) = { - Q 0 kT - T/2 < t < kT ;
O t = kT/2
Adottando uno sviluppo del tipo (1.19), si ottiene:
a o= O
ah = O \/h
{
_ O se h = 2n
bh - { nEN
4 Q 0 /h 1r se h = 2n + l
1. Sistemi ad un grado di libertà 37

Nella figura 1.2 4 sono mostrati, insieme all'onda quadra, gli sviluppi ottenuti
prendendo rispettivamente 1, 3, 5 e 7 termini nello sviluppo (1.19).

FU :-.JZIONE ON DA QUA D R A E SUOI SVILUPPI

-2 ond f\ qnfldr n s
1V = 1
IV = 'J
1V = ;i
1V = 7
-4

Figura 1.2 4: la funzione onda quadra e quattro diversi sviluppi

Esempio: la risposta di un sistema lineare ad un'onda quadra. Nell'e­

quadra di periodo T; adesso siamo in grado di calcolare la risposta di un sistema


sempio precedente è stato calcolato lo sviluppo in serie di Fourier di un'onda

lineare all'onda quadra o, meglio, allo sviluppo dell'onda, adottando un proce­


dimento simile in tutto e per tutto a quello dell'esempio del paragrafo 1.7.1 a
pagina 3 2.
Quindi, prendiamo in considerazione l'equazione di moto
m ii + c ù + k u = Q(t)
dove Q(t) è un'onda quadra di periodo T che assume i valori ± Q 0 .
Facendo sempre riferimento ad uno sviluppo del tipo (1.19), l'onda può essere
espressa con lo sviluppo

Q(t) = f
J=l
b1 sin (w1 t) =
4
�o [sin(w 1 t) + � sin(w3 t) + i sin(w5 t) + . . . ]

dove w1 = 2 j 1r/T. Detto a1 = w1 /w0 , dove w0 = Jk/m è la pulsazione propria


del sistema lineare, la risposta del sistema al generico termine dello sviluppo
dell'onda è data da:

= { 4 Q /Oj 1r k sesej =j =2n2n+ 1


Ust , j

N(a1 ) = [(1 - a; )2 + 4 ç5 a;J - /


o
{ 1 2

cp1 = arctan [ (2 ço a1 ) / ( 1 - a; )]
38 Elementi di Dinamica delle Strutture

FU NZIO:-.JE 0:-.J DA QUA DR A E SU O SVILU PPO

-1 4
tem p o
-2
-1 [�J
-2 ond f\ crrnvlr a
!•i = 7

Figura 1.25: la funzione onda quadra e lo sviluppo al settimo ordine

R ISPOSTA A LL' ONDA QU ADR A

S e - 03

4
t"rn po [�]
-2

r1s1mst a esat t a
l\.� = 7

Figura 1.26: la risposta del sistema lineare all'onda quadra e allo sviluppo al
settimo ordine
1. Sistemi ad un grado di libertà 39

Ad esempio, nella figura 1.25 nella pagina precedente, viene rappresentata


l'onda quadra e il suo sviluppo al settimo ordine. Si nota come l'approssimazione
ottenuta non sia ancora ottimale. Nella figura 1.26 successiva, viene rappresen­
tata la risposta di un sistema lineare all'onda quadra e al suo sviluppo al settimo
ordine (linea spessa e linea fine, rispettivamente). In questo caso, le due curve
sono appena distinguibili l'una dall'altra.

1.7.3 Il calcolo della risposta strutturale ad una forzante


periodica in forma complessa
Per gli sviluppi dei prossimi paragrafi, interessa introdurre l'espressione della ri­
sposta a regime di un sistema lineare ad una forzante complessa, come può essere
il singolo termine dello sviluppo (1.22). Quindi, esaminiamo il comportamento a
regime del sistema lineare definito dall'equazione:
m ii + c u + ku = fa exp(i wf t) (1.2 4)
A tal fine scegliamo l'integrale particolare nella forma
u(t) = i w u exp(i w1 t)
u(t) = u0 exp(i wJ t) ::::} { ii(t) = - w17 0
u0 exp(i wJ t)
Sostituendo nell'equazione di moto (1.2 4), si ottiene
(k - m wJ + i C W J )u0 exp(i wJ t) = fa exp(i wJ t)
per cui si ottiene che u0 = fO / (k - m wj + i e w f ) . Questo risultato, unitamente allo
sviluppo in serie complessa (1.22) di una forzante periodica, consente di calcolare
la risposta di un sistema lineare a tale forzante semplicemente applicando il
principio di sovrapposizione degli effetti:

Ch
::::} u(t) = """'
L.., k - m w2 + z. c w exp(z wh t)
h= - oo h h

1.7.4 Il calcolo della risposta strutturale ad una forzante


generica mediante la trasformata di Fourier

T può essere espressa da una sommatoria di funzioni armoniche; ciascuna di


Nel paragrafo precedente è stato visto come una funzione periodica di periodo

queste funzioni possiede una pulsazione che è multiplo intero di una pulsazione
fondamentale w1 e proprio per questo la differenza fra una pulsazione e quella
immediatamente precedente è pari alla pulsazione fondamentale: wh - wh - 1 = w1 .

La trasformata di Fourier
Una funzione generica f (t) può essere vista come una funzione periodica, con
periodo T che diventa via via più grande, fino a tendere all'infinito. Ciò porta
40 Elementi di Dinamica delle Strutture

come conseguenza che la pulsazione fondamentale dello sviluppo di Fourier tende


a zero, come pure la differenza fra la pulsazione h-esima e la precedente.
In altre parole, le pulsazioni delle funzioni esponenziali complessi presenti
nello sviluppo (1.22) differiscono della quantità w1 ; se questa quantità tende a

una successione di valori discreti w h , una variabile continua w. Parimenti, i coef­


zero, le pulsazioni si avvicinano l'una all'altra e alla fine diventano, invece che

ficienti eh dello sviluppo (1.23 ) divengono via via più piccoli a causa del periodo
T al denominatore (se l'integrale converge), e al limite divengono infinitesimi.
Inoltre, il generico coefficiente, associato all'armonica di pulsazione w h , diventa
associato all'armonica di pulsazione w e perciò si può scrivere che

c(w h ) -+ dc(w) =
dw
2 7r
100 f(t) exp(- i wt) dt

dove dw = lim w1 . Se a questo punto si definisce la funzione


- 00

100
T-+oo

F(w) f(t) exp(-i w t) dt


1
2 1r
=- (1.25)
- 00

si ha che:
dc(w) = F(w) dw
f(t) = 1-: F(w) exp(i w t) dw (1.26)

La definizione 1.25 è di fondamentale importanza: F(w) è la trasformata


di Fourier della funzione f(t). Analogamente, f(t) è l'antitrasformata di
Fourier di F(w).
Un'interpretazione della relazione (1.26) vede la funzione f(t) come la sovrap­
posizione di infinite armoniche exp(i wt) di ampiezza dc(w) = F(w) dw; perciò la
trasformazione di Fourier è particolarmente adatta per descrivere funzioni che

sformata F(w) descrive come varia l'ampiezza della generica componente in fun­
fluttuano intorno allo zero, ora con valori positivi ed ora negativi. Inoltre, la tra­

zione della sua pulsazione, e quindi descrive la distribuzione dell'energia della


funzione al variare della pulsazione.

La soluzione a regime dell'equazione di moto e la funzione di ammetten­


za meccanica
La trasformata di Fourier è assai importante nello studio della dinamica dei si­
stemi lineari, perché permette di sostituire un'equazione differenziale nel domi­
nio del tempo con un'equazione algebrica nel dominio delle frequenze; infatti,

m x+ c x + k x = f(t)
data l'equazione di moto

possiamo esprimere la forzante e lo spostamento come le antitrasformate di F(w)


e U(w):

f(t) = 1-: F(w) exp(i wt) dw ; u(t) = 1-: U(w) exp(i wt) dw
1. Sistemi ad un grado di libertà 41
Derivando lo spostamento u(t) rispetto al tempo, si ottiene

u(t)
d
=-
100 U(w) exp(i wt) dw =
=1 U(w) exp(i w t) dw = 1 i w U(w) exp(i w t) dw
dt
00 8 00
- 00

- oo Bt - oo

1-:
e, in maniera completamente analoga,

ii = -w 2 U(w) exp(i w t) dw

1-: 1-:
per cui, sostituendo nell'equazione di moto e rimaneggiando, si ottiene

(k - m w 2 + i c w) U(w) exp(i w t) dw = F(w) exp(i w t) dw

Per far sì che i due integrali siano uguali, dobbiamo imporre che

U(w) = H(w) F(w) ; H(w) (1.27)


k - m w 2 + z. c w
1
=

dove H(w) è la funzione di ammettenza meccanica, o funzione di trasferi­


mento del sistema. Dalle relazioni precedenti risulta anche che la trasformata
della derivata di una funzione è data da

F[u] = i w F[u] = i w U(w) ::::} F[u ( h ) ] = (i wt F[u] = (i wt U(w)


Questo permette di generalizzare la funzione di trasferimento ad un qualsiasi
sistema il cui comportamento possa essere descritto da un'equazione differenzia­
le lineare a termini costanti; un'equazione differenziale del tipo

La u h
( h ) (t) = f(t)
h=O

può essere risolta nel dominio delle frequenze nel seguente modo:

per cui, definendo la funzione di trasferimento

H (w) - [t, (i w) • af '

si ottiene infine che U(w) = F[u] = H(w) F(w) . La funzione u(t) si ottiene
antitrasformando la funzione U(w).
42 Elementi di Dinamica delle Strutture

1.8 Il legame fra l'integrale di Duhamel e la funzione


di trasferimento
Come si è visto, lo studio della risposta dell'oscillatore semplice ad una forzante
generica può essere impostato secondo diversi metodi. Oltre all'analisi di Fourier
(cui ci si riferisce anche come analisi nel dominio delle frequenze), si può operare
un'analisi nel dominio del tempo mediante il cosiddetto integrale di convoluzione
di Duhamel.
La relazione (1.27) definisce, attraverso la funzione di trasferimento, il lega­
me fra le trasformate di Fourier della forzante e dello spostamento.
Il prodotto delle trasformate di due funzioni equivale, per le proprietà della

1-:
trasformata di Fourier 1 , alla trasformata della convoluzione delle funzioni stesse:

U(w) = H(w) F(w) {:} u(t) = h(t - r) f(r) dr

dove U(w) = F[u(t )] , H(w) = 21r F[h(t )] e F(w) = F[J(t )].


Teorema 1 . 1 (Relazione fra risposta all'impulso unitario e ammettenza mec­
canica). La funzione di ammettenza meccanica di un oscillatore semplice è la
trasformata di Fourier della risposta all'impulso unitario diviso 21r.
Il teorema può essere dimostrato facilmente osservando che la risposta all'im­
pulso unitario h(t) soddisfa all'equazione di moto del sistema
N
:�::>j h (j ) (t ) = 8(t)
j =O

La trasformata di Fourier della Delta di Dirac è


=
8(t) exp(-i w t) dt = -
1
1 1
F[c5(t )] = -
21r - 00 21r
e quindi, calcolando le trasformate di ambedue i membri dell'equazione di moto,
si ottiene che
F[h(t )] = � H(w)
21r
Osservazione 1 . 1 . Il fattore 21r al denominatore è una diretta conseguenza del
fatto che si è calcolato la trasformata di Fourier secondo la relazione (1.25). Cal­
colando la trasformata in funzione della frequenza v secondo la relazione (1.31),
il fattore 21r non sarebbe più presente e si avrebbe:

F[h(t)] - [t (2 h v) ' a,r • - H(v)

Con ciò, si dimostra che operare nel dominio delle frequenze mediante la
funzione di ammettenza meccanica e la relazione (1.27) è esattamente equiva­
lente ad operare nel dominio del tempo mediante l'integrale di Duhamel e la
relazione (1.1 8).
1 vedi il paragrafo sulgli approfondimenti sulla trasformata di Fourier in fondo al capitolo.
1. Sistemi ad un grado di libertà 43

1.9 Esempio: la risposta di un portale al terremoto di


Kobe

Il 17 gennaio 19 9 5 alle 5: 4 6 del mattino, nella parte sud della Prefettura di Hyogo
in Giappone si verificò un violento e catastrofico terremoto, causato da uno spo­
stamento della crosta terrestre lungo la faglia Noj ima, di magnitudo circa 7 (scala
Richter). L'ipocentro venne localizzato a circa 1 6 k m di profondità nella zona set­

il nome all'evento. La registrazione dell'accelerazione del suolo a9 (t) verificatasi


tentrionale dell'isola Awaji, nelle vicinanze della città di Kobe, che perciò dette

nell'occasione è mostrata in alto nella figura 1.27.

ACCELER AZION E DEL SUOLO ( TH )


::.e o.s

3 () 35 4 () 45 5 ()

tern. po [1>]

-1

ACCELER AZION E DEL SUOLO ( FT }


Parte re ale
. . _.,_ . . _ Parte i m mfl Ti 1 aria

- 2 ()() - 1 5 () - l()(J ]()() 1 5 () 2 �()


p u h; az. ion,:, w [rad /sJ

- 3 00

Figura 1.27: In alto, la storia temporale del terremoto di Kobe, componente N-S
(accelerazione del suolo espressa in frazioni dell'accelerazione di gravità g); in
basso, la sua trasformata di Fourier.

Disponendo dell'accelerogramma, si vuole valutare, tramite la trasformata


di Fourier, la risposta che avrebbe un portale formato da due pilastri metallici
44 Elementi d i Dinamica delle Strutture

FU :-JZIO�E DI A :\nIETTE�ZA
2 � - 02 Parte re ale
- - - - - - - - - Parte i nrnrngi n ari a

l - 02
I

- 200 - 150 - 1 00 -so 50 100 150 200


- 1 - 02 puh,az.ionP w [mcl/i,;]

- 2 � - ()2

Figura 1.2 8: La funzione di ammettenza del portale.

HE2 80B (Jx = 19 270 cm4 ) alti H = 3.50 m e da un traverso infinitamente rigido
di massa M = 30 t , con coefficiente di smorzamento ç o = 0.03.
Per prima cosa si calcola, mediante un algoritmo numerico, la trasformata di
Fourier A 9 (w) dell'accelerazione del suolo (in basso nella figura 1.27 nella pagina
precedente). Quindi, si calcola la rigidezza del portale:
_ 24 E lx _ 24 · (210 · 10 9 ) · (19270 · 10 - 8 ) ,._.,
X 10 7 N/ m
H3
k- 2. 265
3 . 5 O3
- -

La pulsazione naturale del sistema è w0 = v'kfm ::::;; 27.48 rad/s; la funzione di


ammettenza è data da

H(w) = 1 ::::;; ----- 1


w5 - w2 + 2i çow0 w 755 - w2 + l .65 i w
La funzione di ammettenza meccanica del portale è rappresentata nella figu­
ra 1.2 8; moltiplicando la funzione di ammettenza H(w) per la trasformata di Fou­
rier dell'accelerazione del suolo, A 9 (w), si ottiene la trasformata di Fourier dello
spostamento u(t) del traverso (in alto nella figura 1.29 nella pagina successiva):
U(w) = H(w) A 9 (w)

Si calcola (numericamente) la trasformata inversa di U(w) e si ottiene la sto­


ria temporale dello spostamento u(t) del traverso (in basso nella figura 1.29 a
fronte).
Infine, se si desiderano le storie temporali delle sollecitazioni, come ad esem­
pio il taglio Ty (t) ed il momento flettente massimo Mx (t) in ciascun pilastro, si
possono calcolare a partire dallo spostamento:

Ty (t) = u(t) Mx (t) = �x u(t)


12 E Jx 6E J
H3
1. Sistemi ad un grado di libertà 45

S POS TA1IENTO DEL T R AVER S O (FT)


Parte reale
· · - · · - · · - Partt> immagi n :ufa

- 1 00 50 100
p n lsazion8 ,,; [rn.d /s]
- 2 00 - 150 -50 150 200

. -1

S POS TA1IE:--JTO DEL TR AVE R S O (TH }


2 e - 02

l e - 02


�- De DO
30 35 40 45 50
t€m po [s]
;:

- l e - 1:2

- 2 e - D2

Figura 1.29: In alto, la trasformata di Fourier dello spostamento del traverso; in


basso, la sua storia temporale.
46 Elementi di Dinamica delle Strutture

TAG LIO NEL S I::-J G OLO PILAS TRO


21: 0

100

o
h 3 () 35 40 45 50
tf'm po [s]
- 1 00

- 2 0()

:i.HHI ENTO FLETTENTE A LL' I:,.JCASTRO


400

2 00
-
o
� 3 () 35 40 45 50
�. tem po [. ]
- 2 00

- 400

Figura 1.3 0: La storia temporale delle sollecitazioni nel singolo pilastro.

Le storie temporali di queste due sollecitazioni sono riportate nella figura 1.3 0.

1.10 Cenni a metodi sperimentali per sistemi SDOF


Con questo paragrafo si intende fornire una breve introduzione ai metodi spe­
rimentali per la determinazione delle principali caratteristiche dinamiche di un
sistema ad un grado di libertà, come la frequenza propria ed il coefficiente di
smorzamento.
La sperimentazione dinamica degli edifici sta diventando via via sempre più
diffusa, anche in relazione alle più recenti prescrizioni di normativa.
Quindi, dopo una breve introduzione agli strumenti di misura, si forniscono
le formule maggiormente utilizzate. Rimane sottinteso che esistono metodologie
più complesse che permettono di analizzare compiutamente il comportamento
1 . Sistemi ad un grado di libertà 47

di strutture complesse, ma la loro trattazione esula dagli obiettivi del presente


testo, per cui si rimanda alla lettura della letteratura specializzata.
Prima di tutto, occorre spendere qualche parola sul fatto che le prove speri­
mentali che verranno descritte di seguito sono prove dinamiche; quindi, è neces­
sario mettere in movimento una struttura, anche se si tratta - per ovvie ragioni
- di vibrazioni appena percettibili.

1 . 10.1 Metodologie per eccitare una struttura


I metodi per eccitare dinamicamente una struttura sono svariati; per i ponti ad
esempio si può utilizzare il normale traffico stradale, mentre per gli edifici, oltre
al traffico stradale, si utilizzano i più svariati metodi: si va dall'attivazione delle
campane per le torri campanarie, all'utilizzo di un camion (vedi la figura 1.3 1) o
di un rullo compressore fatti passare sopra uno scalino opportunamente prepa­
rato nelle immediate vicinanze della struttura, agli eventi naturali come il vento
o il mare per strutture off-shore.
Di conseguenza, si usa distinguere se le prove sono condotte sulla base di
oscillazioni libere della struttura (dove si utilizza una forzante impulsiva che si
annulla immediatamente dopo la sua applicazione) oppure di oscillazioni forza­
te (che possono essere indotte artificialmente come nel caso di una vibrodina)
oppure provenire dall'ambiente circostante (traffico, vento, onde).
Il problema principale che si incontra con le eccitazioni naturali è che il loro
contenuto in frequenza non è ben noto a priori; spesso allora si ricorre all'impiego
di una particolare macchina, la vibrodina, mostrata nella figura 1.3 3 .
La vibrodina è sostanzialmente composta da due dischi metallici controrotan­
ti, su cui vengono fissate due masse eccentriche. Le forze centrifughe generate

Figura 1.3 1: un camion pronto per passare sopra due scalini (visibili di fronte)
48 Elementi di Dinamica delle Strutture

Figura 1.3 2: un rullo compressore pronto per passare sopra un corrente di legno;
si può notare un accelerometro a sinistra del corrente.

dal moto dei dischi, seguendo lo schema mostrato nella stessa figura 1.3 3 , si
equilibrano in una direzione e si sommano nella direzione ortogonale, in modo
da generare una forza che varia armonicamente nel tempo.

�. <:· . . li. R

Figura 1.3 3 : una vibrodina e, a destra, lo schema di funzionamento


1. Sistemi ad un grado di libertà 49

La macchina viene solidamente fissata ad un solaio della struttura da testare


e viene fatta girare a velocità costante: se le masse eccentriche valgono m v e la
velocità angolare dei dischi è w1 , le forze centrifughe sono date da Fh = m v e w;
dove e è l'eccentricità delle masse stesse.
Essendo poi l'angolo {) legato ala velocità angolare dalla relazione {) = w1 t +
{) 0 , si ottiene una risultante di intensità R( t) = 2 m v e w; cos(w f t + {) 0 ) .
La forza R(t) esercitata dalla vibrodina sulla struttura cui è agganciata può
essere tarata variando le masse m e la loro eccentricità e; indicando con cv =
2 m v e la costante di macchina, si ottiene infine che la forza esercitata dalla
vibrodina è pari a
R(t) = Cv wJ cos(wt t + rJ o) (1.2 8)

1.10.2 Strumenti per la misura delle vibrazioni


Gli strumenti di misura più comunemente utilizzati nei problemi di vibrazio­
ne consistono nei vibrometri e negli accelerometri. Si tratta di strumenti di di­
mensioni ridotte che vengono fissati sulla struttura, nei punti di cui vogliamo
misurare spostamenti (nel caso dei vibrometri) e/o accelerazioni (nel caso degli
accelerometri).
Ad esempio, gli accelerometri sono largamente utilizzati nelle stazioni sismi­
che, per misurare l'accelerazione del suolo durante i terremoti.
Questi strumenti possono fornire misure in una direzione (in questo caso ven­
gono detti monoassiali) oppure in tre direzioni ortogonali (e quindi vengono detti
triassiali).
I due tipi di strumenti sono assai simili e sono sostanzialmente oscillatori ad
un grado di libertà, con una massa sostenuta da molle e spesso immersa in olio,
al fine di aumentare il più possibile lo smorzamento.

molle

a(t) Grandezza da misurare:


+----l� s(t) accelerazione o spostamento

Figura 1.3 4 : Lo schema di un accelerometro o di un vibrometro monoassiale.

La massa, metallica, è vincolata ad oscillare entro il campo magnetico indotto


da due o più bobine ai capi delle quali viene misurata una differenza di tensione;
50 Elementi di Dinamica delle Strutture

Figura 1.3 5: tre accelerometri monoassiali montati su un pilastro in calcestruzzo


armato.

in tal modo il moto della massa induce delle variazioni nella tensione misurata
e, da questa, si risale allo spostamento della massa.
Nella figura 1.3 4 nella pagina precedente è mostrato lo schema di un accele­
rometro o di un vibrometro monoassiale; si riconoscono:

- le molle di supporto per la massa oscillante;


- la massa oscillante;
- le due bobine;

La freccia indica la direzione di misura; nel caso dell'accelerometro, si misura


l'accelerazione del supporto, a(t), mentre nel caso del vibrometro viene misurato
lo spostamento del supporto s(t).

Accelerometri
Gli accelerometri sono caratterizzati da una piccola massa oscillante e da una
rigidezza delle molle di supporto tale da rendere più alta possibile la frequenza
propria di oscillazione v0 = w0 /(21r ), compatibilmente con la sensibilità richiesta

Per le oscillazioni strutturali comunemente registrate, a = w1 /w0 « 1, do­


allo strumento.

ve w 1 è la pulsazione dell'accelerazione da registrare, e w0 la pulsazione propria


dello strumento. In questo caso, abbiamo visto che il coefficiente di amplifica­
zione dinamico tende a 1 e l'angolo di fase tende a zero. Di conseguenza, se il
supporto si muove con un'accelerazione sinusoidale a(t) = a sin(w1 t), la massa
dell'accelerometro si sposta (a regime) con la legge

Da qui si vede chiaramente che:


1. Sistemi ad un grado di libertà 51

le all'accelerazione da misurare, a(t);


- la massa dell'accelerometro si sposta in maniera direttamente proporziona­

molle diventano troppo rigide e lo spostamento della massa u( t) tende ad


- non è possibile far crescere indefinitamente w0: oltre un certo limite, le

annullarsi.
Un punto cruciale è cercare di far sì che il coefficiente di amplificazione di­
namico, N(a), sia il più possibile prossimo a 1; come si vede dalla figura 1.3 6, il
coefficiente N(a) si «schiaccia» abbastanza bene sul valore unitario per smorza­
menti prossimi al 60% - 70%; tali smorzamenti vengono raggiunti riempiendo lo
strumento di olio. Così, lo strumento risulta affidabile in un raggio di frequenze
che arriva alla metà della frequenza propria.
Fat torn cli amplifica:à mw ( accPlm"OI1wt.ri }

.fo = ll 3
1.5 {,:1 = 0 . :J
{,:1 = O. i


{0 = LHJ
+--,:;:� - :..:.,::-
-- ::.=:- - · · -. . ,-.

,-..
·----.....
·�.

· ::.:: ����
--- -, ...._
0.5

(}' = ù.,'J/u.,'41
o
o 0. 2 0.4 D. 6 ()_ S 1.2 1.4 1.6 l.S

Figura 1.3 6: Il coefficiente di amplificazione dinamico per un accelerometro

Sempre dalla stessa figura, si evince anche che N(a) devia da 1 quando la
frequenza dell'accelerazione da misurare diventa maggiore di circa la metà della
frequenza propria dello strumento (a � 0.5); per lo stesso intervallo di frequenze,
la figura 1.3 7 nella pagina seguente mostra che l'angolo di fase non si annulla per

a a e quindi alla pulsazione dell'accelerazione da misurare: <fi ::::;; tr w f , dove tr è


smorzamenti del 60% - 70%, ma comunque si mantiene abbastanza proporzionale

una costante. La risposta dell'accelerometro viene quindi modificata in


a a(t - tr )
u(t) = t N(a) sin(wJ t - </i ) ::::;; - 2 sin[wJ (t - tr )] = -
wo wo2
U8

In questo caso, si dice che lo spostamento della massa dell'accelerometro, e


quindi la misura, è in ritardo rispetto al segnale da misurare, e tr è proprio
l'intervallo che intercorre fra il segnale e la misura. È molto importante, a questo
riguardo, che il ritardo sia indipendente dalla pulsazione della forzante: infatti,
le vibrazioni sono in genere composte da molte armoniche a pulsazioni differenti,
e la linearità dell'angolo di fase assicura che il ritardo con cui vengono misurate
le varie armoniche sia lo stesso per tutte.
52 Elementi di Dinamica delle Strutture

Angolo cli fasP (accdl!ro uwt.ri )

2.5

--- . ---.-- · ·---.--. . --,....- _:.-;.:-:.:- --


--
.
--

,-.. .
/. _:;--__:.::--:.-- .,....-

1.5
'3
-- {0 = 0.3

· · - · · - · · - {o = O . i
· - · - · - {o = ll 5
0. 5

o
{o = Il �

o 0. 2 0.4 0. 6 IHI 1.2 1.4 1.6 l.S

Figura 1.3 7: L'angolo di fase per un accelerometro

Vibrometri
I vibrometri sono concettualmente identici agli accelerometri, ma in questi stru­
menti si cerca di massimizzare la massa e minimizzare la rigidezza dei supporti,
in modo da avere una frequenza propria dello strumento molto bassa. Infatti,
se fissiamo una massa con una grande inerzia ad un supporto mobile mediante
molle di rigidezza blanda, la massa tenderà a rimanere ferma (rispetto ad un
sistema di riferimento inerziale) e quindi il suo spostamento relativo al supporto
tenderà ad essere opposto allo spostamento del supporto stesso.
Se il supporto del vibrometro si muove di moto armonico con pulsazione w 1 , lo
spostamento s (t) e l'accelerazione a(t) del supporto sono espressi dalle formule
s (t) = s sin(w1 t) ; a(t) = -wJ s sin (w1 t)
e di conseguenza lo spostamento a regime della massa relativamente al supporto
risulta
w2 s
u(t) = � N (a) sin (w1 t - 1>) = a 2 N(a) s sin (w1 t - 1>)
Wo
dove N (a) = a N (a) può essere chiamato fattore di amplificazione corretto. È
2

utile dimostrare (e questa proprietà verrà sfruttata in seguito) che


,
N(a) =
a2 1 = N ( l / a)
J ( l / a 2 - 1) 2 + 4 ç5 / a 2
= (1.29)
J ( l - a 2 ) 2 + 4 ç5 a 2
Come si vede dalla figura 1.3 8 nella pagina successiva, considerando il fattore
di amplificazione corretto, adottare uno smorzamento intorno al 70% ed utilizza­
re lo strumento per misurare moti di pulsazione w 1 � 2 w0 vorrebbe dire perdere
la proporzionalità fra angolo di fase e pulsazione del moto del supporto. In al­
ternativa, si può tenere lo smorzamento più basso, di modo che l'angolo di fase
sia praticamente 1r per tutte le pulsazioni di interesse, ma questo limita l'utilizzo
dello strumento a moti di pulsazione w1 � 3 -;- 4 wo .
1. Sistemi ad un grado di libertà 53

Fat. t.orn cli amplificazimw ( vibronwt.ri}

1.5

/
/

./
·- -· -- - -- - -- - ·.:.::::- ...:.::

I ./
/
1 · _ . //
-- l;o = 0. 3
0. 5 . / ./ · - · - · - l;o = O. ;i
.'//
/ = 0.,•1/u,'(J
/ · - · - · - l;o = 0. 7
l;o = 0.9

o
Cr'.

0. 5 1.5 2.5 3.5 4

Angolo cli fasP (vibrnuwt. ri }

- � -- -- --
2.5

-- [;0 = 0 . 3

· · - · · - · · - l;o = Il i
· - · - · - l;o = ll 5
0. 5
l;o = o _ q

o 0.5 1.5 2.5 3.5 4

Figura 1.3 8: Il fattore di amplificazione corretto (in alto) e l'angolo di fase (in
basso) per i vibrometri

1.10.3 Determinazione sperimentale della frequenza pro­


pria
Determinazione mediante prove in oscillazioni libere

Come già accennato, le oscillazioni libere di una struttura possono essere eccitate
mediante una forzante impulsiva, fornita ad esempio da un autocarro passante
su appositi scalini. Le oscillazioni libere della struttura saranno proporziona­
li alla risposta all'impulso unitario h(t) (1.17); eventualmente, potrebbe essere
presente un ritardo temporale per cui la risposta strutturale potrebbe essere del
tipo
u(t) = ii exp(-ço wo t) sin(w s t - </))

ma questo non influenza minimamente la trattazione del problema.


54 Elementi di Dinamica delle Strutture

In questo caso, la cosa più semplice da fare è calcolare la trasformata di


Fourier della risposta che sarà quindi

F[u(t)] = U(w) = UH(w)


dove H(w) è la funzione di ammettenza meccanica della struttura. Effettiva­
mente, H(w) è una funzione a valori complessi, ma se ne può studiare il modulo,

I I H(w) I I J H(w) H * (w)


ottenendo che
=
dove H* (w) è il complesso coniugato di H(w). Svolgendo i calcoli, si ottiene che
N(cx)
H(w) H*(w) I I H(w) I I
( k - m w 2 2 + c2 w 2 k
= \ =

Quindi, il modulo della trasformata di Fourier della risposta ad una forzante


impulsiva è massimo in corrispondenza di w = w0 Jl - 2 ç5 � w0 (1 - ç5 )

per le strutture civili, in prima approssimazione si può considerare che I I H(w) I I


Dati i valori molto bassi che il coefficiente di smorzamento f oha normalmente

attinga il suo massimo in corrispondenza della pulsazione propria w0 •

Determinazione mediante prove di oscillazioni forzate


La prova consiste nell'azionamento di una vibrodina variandone , di volta in vol­

raggiunto le condizioni di regime per la data velocità angolare w f , si ottiene una


ta, la velocità angolare delle masse. In questo modo, quando la struttura ha

risposta
u(t) w 2 N(cx) cos(w 1 t+ cp)
k 1
Cv
=
che deriva direttamente dall'espressione della forzante fornita dalla vibrodina,
equazione (1.2 8).
È molto importante tenere nel dovuto conto che, in questo caso, l'ampiezza
delle oscillazioni strutturali dipende, oltre che ovviamente dal coefficiente di am­
plificazione dinamico, anche dal quadrato della pulsazione della forzante, w; : a
causa di ciò è utile utilizzare il coefficiente di amplificazione corretto N(cx) già
definito a proposito dei vibrometri. Quindi, tenendo conto che la massa, la pul­

ne k = m w5, la risposta strutturale a regime sotto l'azione della vibrodina può


sazione propria e la rigidezza della struttura sono legate dalla consueta relazio­

essere espressa come

u(t) cx N(cx) cos(w 1 t+ cp) = - N(cx) cos(w 1 t+ cp) = u(cx) cos(w 1 t + cp)
Cv 2 Cv ,
m m
=-

dove u(cx) = cv N(cx)/m è l'ampiezza delle oscillazioni a regime della struttura


(ovviamente, dipendente da a).
Si tratta quindi di ripetere la prova di oscillazioni forzate della struttura per
diversi valori di rotazione della vibrodina; per ogni prova, si annota la velocità
di rotazione e lo spostamento strutturale massimo a regime. Le coppie di dati
1 . Sistemi ad un grado di libertà 55

così ottenute tendono ad allinearsi sulla curva descritta da u(a ), proporzionale a


N (a ); non conoscendo a priori le caratteristiche della struttura, ed in particolare
la massa, lo smorzamento e la sua rigidezza, una delle operazioni più semplici è
ricercare per quale pulsazione della vibrodina si ottiene il massimo dell'ampiezza
delle oscillazioni a regime. Questo si verifica quando N (a ) è massimo.
L'espressione del fattore di amplificazione corretto può essere modificata, uti­
lizzando la proprietà (1.29), come segue:

N(a) = N(l/a ) =
, 1 1
=-
v-;=
==::::;:===:::;;:=
J(l/a 2 - 1 )2 + 4 ç5 fa 2 2
(/3 - 1 ) + 4 ç5 /3

avendo posto f3 = 1/a 2 • Quindi, il coefficiente di amplificazione corretto è mas­


simo quando la quantità (/3 - 1 )2 + 4 ç5 f3 è minima. Derivando rispetto a (3, si
ottiene che tale minimo viene assunto in corrispondenza del valore

f3 o = 1 - 2 ç5 ::::}

Dato il piccolo valore dello smorzamento strutturale che si ha generalmente


nelle strutture civili, in prima approssimazione si può supporre che il coefficiente
di amplificazione corretto sia massimo in corrispondenza di a = 1, per cui basta
identificare la pulsazione w 1 in corrispondenza della quale si verifica l'ampiezza
massima delle oscillazioni a regime: in prima approssimazione, questo valore
coincide con la pulsazione propria della struttura.
Altrimenti, disponendo di una valutazione dello smorzamento strutturale (di
cui al paragrafo successivo), questa può essere utilizzata per raffinare la stima
della pulsazione propria della struttura.

1.10.4 Determinazione sperimentale dello smorzamento strut­


turale
Anche per la determinazione dello smorzamento strutturale, è possibile utilizza­
re prove in oscillazioni libere o prove in oscillazioni forzate; nel seguito vengono
esposte metodologie utilizzabili in ambedue questi tipi di prove.

Determinazione mediante prove in oscillazioni libere


Utilizzando prove in oscillazioni libere, è possibile determinare lo smorzamento
mediante il metodo del decremento logaritmico ; le oscillazioni libere smorzate di
un sistema lineare vengono descritte dall'equazione (1.5) che può essere riscritta
nella forma
u(t) = u exp(-ç owo t) sin(w8 t + </;)
Questo vuol dire che, agli istanti th = (2h 1r - </;)/ws , la funzione armonica è
massima o minima e vale ± 1 e quindi la risposta u(t) è tangente alle due funzioni
±u exp(-f ow0 t) (vedi anche la figura 1.7 a pagina 11).
56 Elementi di Dinamica delle Strutture

Come si può vedere dall'esame della stessa figura, i punti di tangenza non
coincidono con i punti di minimo e/o massimo della risposta u(t) (in cui la tan­
gente è nulla) ma, introducendo l'approssimazione che questi punti coincidono,
si ottiene che due punti di massimo consecutivi sono separati da un intervallo
approssimativamente uguale a b.. t � 21r/ws .
Durante questo periodo la risposta si è smorzata della quantità:
u(th ) exp(-f oW o th )
= = exp[f oW o(th+ l - th )] = exp[2f oW o7r /ws ]
u ( th+ l ) exp ( -ç owo th+ l )
Di conseguenza, calcolando il logaritmo naturale di ambedue i termini dell'e­
quazione, si ottiene che
ço _ 2_ ln u(th ) _ !_
Jl - ç5 - 21r [u(th+1 ) ] - 21r
avendo indicato con 8 = ln[u(th )/u(th+i )] il decremento logaritmico. Risolvendo
rispetto a f o si ottiene infine che

ç o=
8
"' !_
J 47r 2 + 8 2 - 21r
(1 - � ) "' !_
81r - 21r
2

dove le due approssimazioni derivano dal fatto che, per i comuni valori di smor­
zamento, 8 risulta molto piccolo rispetto a 21r.
Se, a causa degli inevitabili errori di misura od altro, non si riesce ad apprez­
zare la differenza fra due picchi consecutivi, il metodo può essere applicato a due
picchi distanti Ne cicli, ottenendo
ço _ 1 l u(th ) _ ÒNc
Jl - ç5 - 2Nc 7r
n[
u(th+ NJ
] -
2Nc 7r
dove ÒNc = In[u(th )/u(th+ NJ ].

Determinazione mediante prove in oscillazioni armonicamente forzate


Per quanto riguarda le prove in oscillazioni forzate, invece, ci si riferisce al gra­
fico dell'ampiezza delle oscillazioni a regime in funzione della pulsazione della
forzante, seguendo il metodo della larghezza di banda. Come già detto, in questo
caso si ottiene l'andamento dell'ampiezza u(a ) , proporzionale al coefficiente di
amplificazione corretto JV (a) = N ( l /a) . È evidente che, data la relazione che
intercorre fra loro, lVmax = Nmax � 1 / ( 2 .fo ) .
Se potessimo conoscere esattamente la costante di proporzionalità fra le am­
piezze delle oscillazioni a regime u(a ) e il coefficiente di amplificazione corretto
JV(a), non ci sarebbero difficoltà a stimare il coefficiente di smorzamento. Pur­
troppo questa costante non è generalmente nota per cui bisogna operare in altro
modo.
Di conseguenza, il metodo prevede di dividere il massimo della curva u(a )
per la radice di 2 e determinare per quali pulsazioni w1 e w2 della vibrodina si
ottengono vibrazioni strutturali che a regime posseggano l'ampiezza U max / ../2 .
1. Sistemi ad un grado di libertà 57

Dato che U max = cv Nmax /m � cv /(2f om ) , è necessario determinare le solu­


zioni dell'equazione

u(a)
Cv
-
N(a) -
1
2f om v'2
-
=
A

2f ov'2
Sfruttando la proprietà (1.29), è necessario risolvere

N(l/a) - ---;==========
1 1
J(l - 1/a ) + 4ç5/a
2 2 2 2ç ov'2
per cui, indincando (3 = 1/a 2 , si ottiene che deve risultare
(1 - /3 )2 + 4ç5 /3 = 8ç5
che, risolta, fornisce le due soluzioni /3 1 , 2 = 1 ± 2f o , da cui si ottiene il sistema:
a 1 = ../Ti. ::::} wa /w1 � 1+ ç o
{ 11
a 2 = vf32 ::::} wa /w2 � 1 - ç o
dove le approssimazioni sono ottenute dallo sviluppo in serie al primo ordine;
calcolando il rapporto delle due equazioni membro a membro, si ottiene infine

-
W1 "' --
1 - çQ
(1. 3 0)
W2
- 1 + çQ

1 .10.5 Esempio: prova impulsiva su struttura SDOF


Una struttura schematizzabile come SDOF è sottoposta ad una forzante impulsi­
va realizzata mediante un autocarro passante sopra due scalini disposti di fronte
alle ruote.
Durante la prova viene registrato lo spostamento della struttura u(t) mostra­
to nella figura 1.3 9 nella pagina successiva.
Si nota subito che la forza non è perfettamente impulsiva, in quanto provoca
una prima fase di «build-up» della risposta, che solo a partire da circa 1.5 secondi
in poi diventa la consueta risposta in oscillazioni libere smorzate.
Questo è provocato dal tempo che l'autocarro impiega a salire sugli scalini, e
successivamente a scendere da questi.
Di conseguenza, si considerano soltanto i picchi (positivi e negativi) registrati
dopo l'istante a 0.5 secondi. Nelle due tabelle ( 1.1 nella pagina seguente e 1.2
a pagina 59) sono riassunti gli istanti a cui si verificano i picchi della risposta,
sia positivi che negativi, e gli intertempi che corrono fra un picco e il precedente.
In terza colonna sono riportate le misure dei picchi della risposta (indicate dai
cerchietti e dai rombi nella figura 1.3 9 e successivamente il rapporto fra ciascun
picco e quello precedente; infine, il decremento 8.
Mediando tutti i valori ottenuti per 8 si ottiene 8m � 0. 217 e quindi le due
valutazioni del coefficiente di smorzamento:
8 8
f o = v' 2 � 0.035 ; f o � - � 0.035
471' + 8 2 271'
58 Elementi di Dinamica delle Strutture

S POSTA:\ I E�TO R EGISTR ATO


-- spost ame nto u{ l j
4e - D 1

o o o picd1 1 p08 iti YI


2e-D1 <> <> <> p icch i negai iv i

,,--..

e OeDO
.5

tempo [.·]
-2e-D1

- 4e - D 1

Figura 1.3 9: lo spostamento registrato durante la prova impulsiva.

tempo intertempo spostamento rapporto ò


s s mm
0.5 10 0.322
0.602 0.092 0.207 1.556 0.442
0.703 0.101 0.186 1.1 13 0.107
0.800 0.097 0.153 1.2 1 6 0.195
0.898 0.098 0.095 1.6 1 1 0.477
0.990 0.092 0.103 0.922 -0.081
1.090 0.100 0.060 1.717 0.540
1.190 0.100 0.064 0.938 -0.065
1.277 0.087 0.047 1.362 0.309
1.372 0.095 0.040 1.175 0.161
1.457 0.085 0.037 1.081 0.078

Tabella 1.1: riassunto dei picchi positivi delle oscillazioni


1 . Sistemi ad un grado di libertà 59

tempo intertempo spostamento rapporto 5


s s mm
0.560 -0.306
0.655 0.095 -0.200 1.530 0.425
0.753 0.098 -0.172 1.163 0.15 1
0.848 0.095 -0.132 1.303 0.265
0.948 0.100 -0.098 1.347 0.298
1.038 0.090 -0.081 1.2 1 0 0.191
1.148 0.1 10 -0.060 1.350 0.300
1.235 0.087 -0.050 1.200 0.182
1.317 0.082 -0.037 1.351 0.301
1.407 0.090 -0.043 0.860 -0.150

Tabella 1.2: riassunto dei picchi negativi delle oscillazioni

Si noti che non c'è differenza, alla terza cifra decimale, fra le due espressioni.

0.094 s che fornisce una stima della pulsazione smorzata pari a w 8 66.555 rad/s;
Mediando gli intertempi fra picchi consecutivi, si ottiene un valore Tsm ::::;;
::::;;

da questa si possono calcolare la pulsazione propria, la frequenza propria e il


periodo proprio della struttura:
� � �
w0 ::::;; 66.595 rad/s ; v0 =- ::::;; 10.599 Hz ; T0 =- ::::;; 0.094 s
271' Wo
= �
y 1 - ç5
Calcolando la trasformata di Fourier dello spostamento e successivamente il
suo modulo, si ottiene il grafico mostrato nella figura 1. 4 0 ; il picco si manifesta
alla pulsazione
w
w = wo /1 - 2 ç5 ::::;; 62.832 rad/s wo = ::::;; 62.909 rad/s
J1 - 2 ç5
La discrepanza dalla stima precedente è di circa il 6%.

TR ASFO R :\ IATA DI FOU RIER


20

=1

p u L� az.ione e,: [mcl /;,;]


- I 5 00 - I 000 - 500 o 500 I 000 I 500

Figura 1. 4 0: il modulo della trasformata di Fourier dello spostamento registrato.


60 Elementi di Dinamica delle Strutture

1 .10.6 Esempio: prova armonicamente forzata su struttura


SDOF
Consideriamo adesso il caso in cui una vibrodina viene utilizzata per eccitare una
struttura SDOF; quindi, come accennato in precedenza, dopo aver saldamente
fissato la vibrodina alla struttura, si fanno ruotare le masse eccentriche a diverse
velocità angolari, registrando per ogni velocità l'ampiezza delle oscillazioni.

Una storia temporale tipica di questa situazione è mostrata nella figura 1. 4 1


dove si può notare che, ad un certo punto, le oscillazioni sono molto più intense.
Se si ingrandisce una qualsiasi parte del grafico, si nota che le oscillazioni sono
abbstanza irregolari per cui è consigliabile ,considerare un'ampiezza media per
ogni velovità angolare delle masse eccentriche.

S POSTA :\ I E;'.\JTO R EGISTR ATO

-,...
--
Se -01

e OeOO
50 (I 650 7(1(1
c.:
-se -01
: r;

Figura 1. 4 1: la storia temporale dello spostamento

Nella figura 1. 4 2 viene riportato il grafico delle ampiezze medie in funzione


della frequenze v1 di rotazione delle masse. Il massimo di questo grafico si trova
in corrispondenza della frequenza v1 ::::;; 3.836 Hz, che può essere considerata in
prima approssimazione la frequenza propria della struttura.
1 . Sistemi ad un grado di libertà 61

CURVA A:\IPIEZZA FR EQUE:,.JZA


4e - D l
ciirvfl s11erime11t flle

ma.'< { A } I /2
cnrvfl t eorirn
� le-DI

'.3
� 2e-Ol
N
N

·-:_:-� le-DI

O 4 6 8 ID 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34

Figura 1. 4 2: l'andamento dell'ampiezza media delle oscillazioni registrate e la


curva teorica

Nella figura 1. 4 2 vengono evidenziate la posizione del massimo delle ampiez­


ze e quelle per cui l'ampiezza di oscillazione è pari al massimo diviso la radice

la larghezza di banda sono w1 ::::;; 23. 163 Hz e w2 ::::;; 24.790 Hz per cui il coefficiente
di 2; il massimo si verifica per w 1 ::::;; 24. lOO Hz; le due pulsazioni che delimitano

propria w0 ::::;; 24.073 Hz


di smorzamento risulta, secondo la relazione (1. 3 0), ç o ::::;; 3.40% e la pulsazione

1.11 Approfondimenti sulla trasformata di Fourier


Il coefficiente che appare nella definizione (1.25) fa sì che non ci sia univocità
nella definizione della trasformata di Fourier; inoltre, invece di utilizzare la pul­
sazione w, si può anche utilizzare la frequenza v . Quindi, a seconda del testo
che si sta leggendo, e a seconda della disciplina che si sta studiando (ingegneria
del vento, ingegneria sismica o altro ancora) si può trovare una qualsiasi fra le
seguenti possibilità di definire la trasformata e l'antitrasformata di Fourier, oltre
naturalmente alle relazioni (1.25) e (1.26) già viste:

1 1
= =
F(w) f(t) exp(-i w t) dt {:} f(t)
= �
v 2n 1- = = �
v 2n 1- = F(w) exp(i w t) dw
1
= =
F(w) f(t) exp(-i w t) dt {:} f(t) F(w) exp (i w t) dw
=
1- = =-
1
2 n -=

F(v) = 1-: f (t) exp(-2 i n v t) dt {:} f(t) = 1-: F(v) exp(2 i n v t) dv (1.3 1)
62 Elementi di Dinamica delle Strutture

Le espressioni più utilizzate sono comunque le (1.25), (1.26) in ingegneria


sismica, e le (1. 3 1) in ingegneria del vento.
Non è possibile calcolare la trasformata di Fourier di una funzione qualsiasi:
è sufficiente però che la funzione soddisfi una particolare ipotesi, e cioè che sia
assolutamente integrabile e a quadrato sommabile.
In altre parole, è sufficiente che gli integrali del valore assoluto e del quadrato

1-: 1-:
della funzione su tutto l'insieme JR siano finiti:

I I J(t)I I dt < +oo e I I J(t)l l 2 dt < +oo

Si utilizza il modulo della funzione I I J(t)I I perché consideriamo funzioni che


possono essere complesse. Questa però è una condizione sufficiente, non neces­
saria: ci sono alcune funzioni (come le funzioni armoniche) che non rispettano
queste condizioni, ma di cui è comunque possibile calcolare la trasformata di
Fourier, come vedremo nel seguito.
Teorema 1 .2 (Lemma di Riemann-Lebesgue). La trasformata di Fourier G(w) di
una funzione integrabile g(t) si annulla all'infinito. Quindi,

1-: g(t) dt < +oo ::::} l im G(w) = O


w--t±oo

Il teorema viene dato senza dimostrazione.


La relazione fra trasformata e antitrasformata di Fourier è, ovviamente, che
l'antitrasformata della trasformata di una funzione deve restituire la funzione
stessa; in formule,
F- 1 {F[J(t)] } = f(t)
Anche se si tratta di una relazione che deve essere valida (altrimenti non
avrebbe senso parlare di anti-trasformata... ), la sua dimostrazione mette in evi­
denza una relazione abbastanza importante che verrà utilizzata in seguito: la
trasformata della funzione f ( t) è
00
F(w) = - 1 f(t) exp(-i w t) dt
1
21T - 00

1-:
e la funzione f, valutata ad un generico istante f, deve essere data dall'antitra­
sformata
J(f) = F(w) exp(i w f) dw

Queste due formule, messe insieme, implicano che deve risultare

J(f) = 2_ 1 [1
00 00
f(t) exp(-i w t) dt] exp(i w f) dw =

1 [1
21T
00 00
- 00 - 00

= 2_ J(t) exp[i w(f - t)] dw] dt (1.3 2)


21T - 00 - 00
1. Sistemi ad un grado di libertà 63

La correttezza della formula (1.3 2), detta formula di ricostruzione di Fourier,

100 100
è assicurata dalla rappresentazione integrale della Delta di Dirac:

8(t - t) = -
- 1
271' -00
exp(-i wt) exp(i w f) dw = -
1
271' -00
-
exp[i w(t- t)] dw (1.3 3 )

Questa formula viene data senza dimostrazione.

1.11.1 Alcune proprietà della trasformata d i Fourier


Teorema 1 .3 (Trasformata del prodotto di due funzioni). La trasformata del pro­
dotto di due funzioni f(t) e g(t) è uguale alla convoluzione delle loro trasformate
F(w) e G(w):
F[f(t) g(t)] = 1-: F(w) G(w - w) dw
La trasformata del prodotto di due funzioni f(t) e g(t) viene data dalla rela-
zione
F[f(t) g(t)] = -
1
271'
100
f(t) g(t) exp(-i w t) dt
- 00

Sfruttando la proprietà definitoria della Delta di Dirac, si può scrivere che

g(t) exp(-i w t) = 1-: g(f) exp(-i w f) c5(f - t) dt


100 100
Dalla rappresentazione integrale della Delta (1.3 3 ) discende che:

g(t) exp(-i wt) = g(f) exp(-i wf ) - [ 1 - ] -


exp[i w (t- t)] dw dt =

100 { 100 - 00 271' - 00

= 2_ g(f) exp[-i (w - w) t] dt} exp(-i w t) dw =


271'
1-: G(w - w) exp(-i w t) dw
-00 - 00

Se sostituiamo questa relazione nell'espressione della trasformata del prodot­


to, si ottiene che

1-: f(t) [[: G(w - w) exp(-i w t) dw] dt =


F[f(t) g (t)] = �
2
= 1-: [ � 1-: f(t) exp(-i w t) dt] G(w - w ) dw=1-: F(w) G(w - w ) dw
2
trasformata rispetto alla pulsazione w seguendo le relazioni (1.25) e (1.26), la
Teorema 1 .4 (Trasformata della convoluzione di due funzioni). Se si calcola la

trasformata della convoluzione di due funzioni f(t) e g(t) è uguale al prodotto


delle trasformate moltiplicato per un fattore 271'.

F [1-: J(f) g(t - f) dt] = 271' F(w) G(w)


64 Elementi di Dinamica delle Strutture

Se invece si calcola la trasformata rispetto alla frequenza seguendo le relazio­


ni (1.31), la trasformata della convoluzione di due funzioni f (t) e g (t) è uguale al
prodotto delle trasformate:

F [1-: J (f) g(t - f ) dt] = F(v) G(v)


Consideriamo la convoluzione h (t) fra due funzioni f (t) e g (t), le cui trasfor­
mate siano H(w), F(w) e G(w), rispettivamente:

h(t) = 1-: J (f) g(t - f) dt


e calcoliamone la trasformata:

F[h] = -
21r
1 100
- 00
h(t) exp(-i w t) dt = -
21r
1 100 [100
-00 - 00
-]
J ( f) g(t - f) dt exp( -i w t) dt

A questo punto procediamo ad un cambio di variabile: chiamiamo t = t - t, di


modo che:

• dt = dt

• t = f + t e quindi exp(- i wt) = exp(- i wf) exp(- i wt ).

In conseguenza di quanto detto, la trasformata di h può essere scritta come

F[h] = 21r · -
21r
1 100- 00
-
J (f) exp(- i w f) dt · -
21r
1 100
- 00
g(t) exp(- i wt J dt = 21r F(w) G(w)
A
,\
A

La dimostrazione, nel caso della trasformata rispetto al frequenza 11 , è com­


pletamente analoga.

1.11.2 Alcune trasformate notevoli


In questo paragrafo si forniscono le espressioni di alcune trasformate notevoli,
utili per dimostrare i teoremi ed i risultati dei paragrafi precedenti. I calcoli
sono svolti solo per qualche caso: nei casi restanti, si invita il lettore a verificare
i risultati.

Lo scalino unitario

F[ l(t)] = -
1
21r
100
- 00
l(t) exp(-i w t) dt = -
21r o
1 100 21r i w
exp(-i w t) dt = - - .
1 1
1. Sistemi ad un grado di libertà 65

100
La Delta di Dirac

8(t) exp(-i w t) dt = - exp(O ) = -


1 1 1
F[8(t)] = -
271' 271' 271'

100
-00

F[8(t - t0 ) ] = - 8(t - t0 ) exp(- i w t) dt = - exp(- i w t0 )


1 1
271' - 00 271'
Mediante le trasformate appena viste si ritrova la rappresentazione integra­
le della Delta (1.3 3); infatti, calcolando l'antitrasformata di exp(- i wt0 )/(27l' ) si

100 100
ottiene

8(t - t0 ) = - exp(- i wt0 ) exp(i wt) dw = - exp[i w(t - t0 ) ] dw


1 1
271' - 00 271' - 00

L'esponenziale. Bisogna subito dire che la funzione esponenziale di argomen­


to reale non è a quadrato integrabile e quindi non si può calcolarne la trasfor­
mata di Fourier. Si può calcolare invece la trasformata di un esponenziale di
argomento immaginario; in questo caso conviene procedere «a ritroso»: si calcola

1-:
l'antitrasformata di una Delta di Dirac:

F - 1 [8(w - w0 ) ] = 8(w - w0 ) exp(i w t) dw = exp(i w0 t)

Da questo discende immediatamente che


F[exp(i w0 t)] = 8(w - wo)

Lo scalino unitario per un esponenziale negativo. In questo caso la fun­


zione è a quadrato integrabile e quindi se ne può calcolare la trasformata di
Fourier, che risulta:

1 100 l(t) exp(- o: t) exp(- i w t) dt =


100
F[l(t) exp(-o: t)] = -
271' - 00

1 1 1
=- exp[-(o: + i w) t] dt = - --.-
271' 0 271' o: + i w

Le funzioni armoniche Sfruttando la linearità della trasformata di Fourier e


tenendo conto che exp(i w0 t) = cos(w0 t) + i sin(w0 t), si ottiene che
F[cos(wot) + i sin(wo t)] = F[cos(wo t)] + i F[sin(wo t)] = 8(w - wo)
Da questo risultato discende anche che
F[cos(w0 t)] - i F[sin(w0 t)] = F[cos(- w0 t)] + i F[sin(- w0 t)] = 8(w + w0 )
Sommando membro a membro le relazioni trovate, si ottiene che

F[cos(wot) = [ 8(w - wo) + 8(w + wo)]


1
2
66 Elementi di Dinamica delle Strutture

Invece, sottraendo membro a membro, si ottiene la trasformata della sinusoi­


de:
F [sm(wo t) = [8(w - wo) - 8(w + wo ) ]
. 1
2i
2
Sistemi a più grad i d i libertà
Nel capitolo precedente è stata sviluppata la teoria necessaria per descrivere il
comportamento di sistemi lineari abbastanza semplici, la cui generica configura­
zione deformata è descrivibile mediante un solo parametro, e perciò detti sistemi
ad un grado di libertà.
Le strutture che bisogna analizzare nella corrente pratica professionale so­
no generalmente più complesse, e per questo è necessario utilizzare più di un
parametro per descriverne una generica configurazione. Tali strutture vengono
spesso dette MDOF, dall'inglese Multiple Degrees Of Freedom.
Basti pensare infatti ad una tettoia sorretta da quattro pilastri: anche sem­
plificando il problema, ipotizzando la tettoia come un corpo rigido, i pilastri ine­
stensibili assialmente e trascurando la massa dei pilastri, abbiamo comunque
bisogno di tre gradi di libertà (spostamenti orizzontali in due direzioni perpendi­
colari e rotazione introno ad un asse verticale) per descriverne il comportamento,
come mostrato nella figura 2.1 nella pagina successiva.
Quindi, dopo aver introdotto le opportune ipotesi semplificative, è necessario
prima di tutto definire quanti e quali sono i parametri necessari a descrivere una
qualsiasi configurazione deformata della struttura che dobbiamo analizzare.
Successivamente, è possibile seguire diversi approcci, che però conducono tut­
ti alla definizione di un'equazione di moto. Tale equazione di moto non è più,

zione scalare incognita, ma si tratta di un sistema di N equazioni differenziali


come nel caso dei sistemi SDOF, un'equazione differenziale scalare in una fun­

che coinvolgono N funzioni incognite, date dalle storie temporali degli N gradi di
libertà con cui descriviamo il comportamento strutturale.
Se il comportamento della struttura potrà essere considerato lineare, il siste­
ma delle equazioni di moto sarà un sistema differenziale lineare, altrimenti no.
Nel presente capitolo iniziamo a studiare i metodi di risoluzione più comuni per
le strutture lineari.

Esempio: le equazioni di moto di una tettoia. Riprendiamo la figura 2.1


nella pagina seguente e, analogamente a quanto fatto nel primo capitolo, deter­
miniamo l'equazione del moto del corpo rigido che rappresenta la tettoia, nell'i­
potesi che la densità di massa dei pilastri possa essere trascurata e che questi
possano essere considerati inestensibili.
Queste ipotesi conducono alla possibilità di descrivere il moto della tettoia con
tre parametri soltanto, vale a dire lo spostamento lungo x che chiamiamo sx (t), lo
68 Elementi di Dinamica delle Strutture

Figura 2.1: Un modello molto semplice per una tettoia.

r:
Lv i
[ l ________
+ ----+-ti----"<
·�h
1
=
,,_____ Lx 5'x,h

Figura 2.2: Gli spostamenti della tettoia, quelli del singolo pilastro e le reazioni
del singolo pilastro sulla tettoia.

e baricentrico z che chiamiamo <f! z (t).


spostamento lungo y che chiamiamo sy (t) e la rotazione intorno all'asse verticale

globali x e y, ma non possono ruotare intorno a questi assi; di conseguenza lo


Le sommità dei pilastri sono vincolate perciò a spostarsi lungo le direzioni

schema statico del pilastro è quello di una trave verticale incastrata in basso e
vincolata con bipendoli in sommità.
Consideriamo per semplicità i pilastri di sezione quadrata o circolare, di modo
che i pilastri siano comunque soggetti a flessione retta, qualunque sia la direzio­
ne in cui avviene lo spostamento della loro sommità, e trascuriamone la rigidezza

porzionali alle due componenti di spostamento lungo x e lungo y, come mostrato


torsionale: in tal modo il singolo pilastro reagirà sulla tettoia con due forze pro­

nella figura 2.2.


Per un sistema generico di spostamenti sx , sy e <f! z del baricentro della tettoia,
la sommità del pilastro h-esimo si sposta delle quantità
2. Sistemi a più gradi di libertà 69

Bx,h = Bx - 'P z dy , h = Bx ± 'P z Ly /2 e B y , h = B y + 'P z dx, h = B y ± 'P z Lx /2


Di conseguenza, la testa del pilastro esercita due componenti di reazione sulla
tettoia, proporzionali agli spostamenti subiti secondo la rigidezza:

dove E è il modulo di Young del materiale del pilastro, J è il suo momento d'i­
nerzia (essendo a sezione quadrata, J è indipendente dall'orientamento dell'asse
neutro) e H è l'altezza del pilastro.

direzioni x e y delle reazioni dei pilastri sono rispettivamente


Facendo sempre riferimento alla figura 2.2 a fronte, le risultanti nelle due

mentre il momento risultante rispetto all'asse verticale baricentrico della tettoia


risulta

Otteniamo quindi tre equazioni di moto: due per le traslazioni lungo x e y, la


terza per la rotazione intorno a z della tettoia; detta M la massa della tettoia e
Iz il suo momento d'inerzia intorno all'asse z, in assenza di forzanti esterne si ha
quindi che:

M s x + 4 8 (E J/H 3 ) Bx = O
{ M s y + 4 8 (E J/H 3 ) B y = O
Iz 'P z + 12(E J/ H 3 ) (L;, + L� ) 'P z = O

Se raggruppiamo i tre gradi di libertà nel vettore d(t) [ Bx (t) B y (t) 'P z (tW
possiamo definire le due matrici

M= [O
O
M O
M
O
O
O]
Iz
e K = 12
E
H
� [O
O
4 O
4
O
O
O L X2 + L y2
l
dette matrice delle masse e matrice delle rigidezze, rispettivamente. Per mezzo di
queste due matrici possiamo scrivere il sistema di equazioni di moto nella forma
compatta
M d(t)+ K d(t) = O
Nei paragrafi successivi si esaminerà un metodo per costruire queste ma­
trici, rimandando comunque il lettore a testi di meccanica computazionale per
approfondimenti.
70 Elementi di Dinamica delle Strutture

Adesso, preme sottolineare che i gradi di libertà raggruppati nel vettore d pos­
sono rappresentare una qualsiasi configurazione deformata della struttura, com­
patibile con le ipotesi introdotte (ed in particolare con l'infinita rigidezza della
tettoia e l'inestensibilità assiale dei pilastri).
I tre gradi di libertà definiti non sono l'unica scelta possibile; è importante
sottolineare però che tre parametri, in questo caso, sono un minimo al di sot­
to del quale non sarebbe possibile rappresentare adeguatamente una qualsiasi
deformata strutturale.
Niente vieta di cambiare i gradi di libertà e magari di aumentarli: si potreb­
bero introdurre spostamenti e rotazioni delle sezioni di mezzeria dei pilastri, ad
esempio. Non c'è un limite teorico, in questo caso, al numero dei gradi di li­
bertà considerati; piuttosto, sussiste un limite pratico: per eseguire conteggi a
mano, 3 o 4 gradi di libertà implicano già calcoli abbastanza complessi. Utiliz­
zando un elaboratore, possiamo modellare strutture con migliaia o decine di mi­
gliaia di gradi di libertà, ma comunque il limite è imposto dalla memoria fisica
dell'elaboratore utilizzato e dal fenomeno della propagazione degli errori.

2.1 Impostazione Lagrangiana del problema dinami­


co.
Supponiamo che, dopo aver definito i gradi di libertà di una struttura, si riesca
ad esprimere la sua energia cinetica in funzione delle derivate dei gradi di libertà
rispetto al tempo e la sua energia di deformazione in funzione dei gradi di libertà:
Ec = Ec (d. ) e Ev = Ev (d ).
Allora si può definire la funzione Lagrangiana come la differenza fra energia
cinetica ed energia potenziale
(2.1)
Di conseguenza, si possono determinare le equazioni del moto della struttura
nella forma
(2.2)

dove fi è la proiezione del sistema di forze esterne sull'i-esimo grado di libertà.


Nel sistema di forze che agiscono sulla struttura e che danno origine ai ca­
richi li che compaiono nelle equazioni (2.2) possiamo trovare carichi esterni,
come il vento, il sisma, le onde e il traffico, ma anche forze che si sviluppano
internamente ala struttura, come le azioni dovute ai meccanismi dissipativi.

2.1.1 Uenergia cinetica di un continuo.


Se consideriamo un continuo B in movimento, ogni suo punto p si muove con una
velocità v(p, t) e quindi l'energia cinetica associata ad un volumetto infinitesimo
dV centrato sul punto p è data da

v2 (p, t) p(p ) dV
1 1
dEc = v(p, t) · v(p, t) dm =
2 2
2. Sistemi a più gradi di libertà 71

dove p(p ) è la densità di massa (costante nel tempo) del volumetto dV. L'energia
cinetica di tutto il continuo B si ottiene integrando:

Ec = � f v 2 (p, t) p(p ) dV (2.3)


2 jB
Supponiamo di identificare ciascun punto p con le sue coordinate (nella con­
figurazione iniziale indeformata) x, y e z in un sistema di riferimento cartesia­
no ortonormale; inoltre, le componenti di spostamento del punto p nello stesso
sistema di riferimento siano
sx(x, y, z , t)
s(p, t) = ( sy (x, y, z , t))
S z (x, y, z, t)
La velocità del punto generico sarà quindi data dalle derivate rispetto al
tempo t delle componenti di spostamento:
sx(x, y, z , t)
v(p, t) = ( s y (x, y, z , t))
S z (x, y, z, t)

e infine l'energia cinetica del continuo risulta

Ec =� JJL [s; (x, Y, z , t) + s � (x, Y, z , t) + s � (x, Y, z , t)] p(x, Y, z ) dx dy dz (2.4)

2.1.2 Uenergia di deformazione di un continuo.


Consideriamo per ora un continuo elastico, lineare ed isotropo: come è noto dalla
Scienza delle Costruzioni, un tale continuo è anche iperelastico e perciò è possibi­
le definire una funzione di stato denominata energia di deformazione che dipende
solo dalla configurazione attuale del continuo, ma non dal percorso deformativo
seguito per arrivarci.
L'energia di deformazione è data dall'integrale, esteso a tutto il continuo, della

ffL cp(x, y, ) dx dy d
sua densità:

cJ>
= z z

e, a sua volta, la densità di energia di deformazione è pari alla metà del prodotto
scalare fra il tensore delle deformazioni e quello delle tensioni:

cp (x, y, z ) e (x, y, z ) · u(x, y, z ) z ) O' h k (x, y, z )


2 hL E h k (x, y,
3
1 1
= =
,k=l
2
Inoltre, se indichiamo con C (x, y, z ) il tensore elastico che caratterizza il ma­
teriale, avremo che
72 Elementi di Dinamica delle Strutture

e, in componenti,

Nelle due ultime equazioni la dipendenza di tutte le grandezze indicate dalla


posizione (x, y, z) è stata omessa per chiarezza.
Per un continuo elastico lineare, ed in particolare per le strutture, il calcolo
dell'energia di deformazione è facilitato dal teorema di Clapeyron, che riportiamo
per completezza:
Teorema 2.1 (di Clapeyron). Il lavoro di deformazione di un solido elastico li­
neare sollecitato da forze agenti staticamente è pari alla metà del lavoro che tali
forze compirebbero per gli spostamenti effettivi se conservassero costantemente la
loro intensità finale.
1 N
cJ> = 2 L !i S i
i= l
dove si è lo spostamento effettivo del punto di applicazione della forza li, nella
sua direzione e verso.
Tale lavoro si traduce completamente in energia di deformazione se il processo
di carico è quasi statico; altrimenti, una parte di esso va ad aumentare l'energia
cinetica del continuo, una parte l'energia di deformazione, ed una parte viene
dissipata.
Nel contesto attuale, gli spostamenti del continuo vengono raggruppati nel
vettore d dei gradi di libertà, ed in corrispondenza di ogni grado di libertà di il
continuo è sollecitato da un carico fi nella stessa direzione e nello stesso verso.
Sempre nel caso di un processo di carico quasi-statico, le forze applicate sul
continuo e gli spostamenti dei loro punti d'applicazione sono legati dalla matrice
di rigidezza K secondo la relazione fi = Kij dj , per cui si ottiene che
N N
1 1 1
2 L., 2 _L.., 2
cJ> = - """"' li di = - """"' di Kij dj = - d t K d (2.5)
=1
• =l
• ,J

L'energia di deformazione è però una funzione di stato: in altre parole, dipen­


de soltanto dalla configurazione del continuo in un determinato istante del suo
processo deformativo: non dipende dal modo in cui si è arrivati a tale configura­
zione. Perciò è lecito asserire che, per un determinato sistema di spostamenti di ,
l'energia di deformazione del continuo è data dall'espressione (2.5), in qualsiasi
modo si arrivi a tali spostamenti, e quindi anche nel caso in cui il processo non
sia quasi-statico.
In quest'ultimo caso, i gradi di libertà e l'energia di deformazione diventano
funzioni del tempo e la relazione diventa
N
cJ> (t) =
1
_L
2 ,J = l
1
di(t) Kij dj (t) = d t (t) K d(t)
2
(2.6)

2. Sistemi a più gradi di libertà 73

Figura 2.3 : la deformata di un pilastro.

2.1.3 Revisione del problema dinamico della tettoia.


Alla luce di quanto ricordato, rivediamo il problema dinamico della tettoia; l'e­
nergia cinetica della struttura è unicamente quella della tettoia, in quanto la
densità di massa dei pilastri è stata ipotizzata trascurabile.
Quindi,
- M(B x + B y ) + fz 'P 2z
1 ·2 ·2 1 ·
Ec -
2 2
L'energia di deformazione è dovuta invece ai pilastri, in quanto la tettoia so­
prastante è stata ipotizzata infinitamente rigida; i pilastri, come già notato, si
trovano sempre in uno stato di sollecitazione di flessione retta, qualsiasi sia la di­
rezione dello spostamento della loro sommità; inoltre, la loro sommità è vincolata
a traslare orizzontalmente senza ruotare.
Per il teorema di Clapeyron, l'energia di deformazione dell'h-esimo pilastro la
cui estremità si sposti di Bh è evidentemente data da
EJ
cJ>h = 6
B2
H3 h

detto Kh = 12 E J/ H 3 •
in quanto la rigidezza alla traslazione della sommità del pilastro vale come già

Il quadrato del modulo dello spostamento Bh è pari alla somma dei quadrati
delle sue componenti lungo x e y , perciò
+ L� L;
B h = B x , h + B y , h = B x + B y + 'P z
2 2 2 2 2 2
± B x 'P z Ly ± B y 'P z Lx
4
Sommando sui quattro pilastri, i prodotti misti si semplificano e l'energia di
deformazione di tutta la struttura risulta
74 Elementi di Dinamica delle Strutture

Definendo la Lagrangiana come .C = Ec - <I>, si ottiene che

e per quanto riguarda la altre derivate, si ottiene che

8.C/8sx = -48(E J/H 3 )sx


{ 8.C/8sy = -48(E J/ H 3 )sy
8.C/8cpz = - 12(E J/ H 3 )(L ';, + L � ) cpz

Quindi, calcolando l'equazione di moto Lagrangiana (2.2), si ottengono nuo­


vamente le equazioni di moto già trovate nel paragrafo precedente.

2.2 L'energia cinetica di una struttura MDOF.


L'energia cinetica di un continuo, e quindi di una struttura, è fornita dalla rela­
zione (2. 4 ); la difficoltà principale nel calcolo sta nel fatto che dovrebbero essere
noti gli spostamenti di tutti i punti del continuo, che in quanto tale possiede
infiniti gradi di libertà.
Descrivendo il campo di spostamenti mediante un numero finito di gradi di
libertà si introducono dei vincoli, in quanto «obblighiamo» i punti del continuo a
spostarsi in un certo qual modo, e questo è fonte di una prima approssimazione
nei risultati.
In particolare, nelle metodologie di analisi strutturale basate sugli elementi
finiti si utilizzano le cosiddette funzioni di forma che permettono di interpolare
il campo degli spostamenti del continuo mediante i gradi di libertà. La formula
(generale) che fornisce il campo di spostamenti nei problemi statici è

s(x, y, z) = N(x, y, z) d
dove s(x, y, z) è lo spostamento del punto che si trova alle coordinate (x, y, z) nel­
la configurazione indeformata, N(x, y, z) è una matrice le cui componenti sono
funzioni interpolanti (chiamate funzioni di forma) e d è il vettore che raggruppa
tutti i gradi di libertà della struttura.
Nei problemi dinamici gli spostamenti dei vari punti della struttura dipendo­
no dal tempo, per cui la formula precedente viene modificata in

s(x, y, z, t) = N(x, y, z) d(t ) (2. 7)

cioè, la dipendenza dal tempo degli spostamenti della struttura viene descritta
facendo variare nel tempo i gradi di libertà.
Questa interpolazione permette di esprimere la velocità di un punto generico

v(x , y, z, t) = N(x, y, z) d(t )


della struttura come
(2.8)
2. Sistemi a più gradi di libertà 75

e di conseguenza l'energia cinetica della struttura risulta approssimata dalla


relazione

Ec = 1 ffl p(x, y, z) v (x, y, z, t) v(x, y, z, t) dx dy dz


t
=

= 1 [!JL
d t (t ) p(x, y, z) N \ x, y, z) N(x, y, z) dx dy dz] d(t )

Se Nd è il numero totale di gradi di libertà della struttura, la matrice delle


funzioni di forma N(x, y, z) è formata da 3 righe e Nd colonne, e di conseguenza
l'integrale che compare nella parentesi quadra nella relazione precedente for­

Nd x Nd che prende il nome di matrice delle masse consistente.


nisce una matrice quadrata, simmetrica e definita positiva di dimensioni

Definendo la matrice delle masse consistente

M = JJL p(x, y, z) N t (x, y, z) N(x, y, z) dx dy dz (2.9)

si ottiene che l'energia cinetica della struttura risulta approssimata dalla rela-
zione
Ec mij di(t) dj (t) (2. 10)
. . l . .
Nd
= 1 dt (t ) M d(t ) =
2 i_L..,
""""'
2 ,J = l

Ne consegue che

La matrice delle masse così ottenuta è detta consistente, in quanto deriva


direttamente da una modellazione del campo di velocità ottenuta mediante le
funzioni di forma. L'accuratezza di tale matrice è quindi strettamente legata al­
l'accuratezza delle funzioni di forma: in altre parole, migliore è l'approssimazio­
ne fornita sui campi di spostamenti e di velocità, e migliore quella sulla matrice
delle masse del sistema. L'aggettivo consistente enfatizza il fatto che la matrice
delle masse viene direttamente ottenuta dalla discretizzazione degli spostamen­
ti, utilizzando le stesse funzioni di forma utilizzate per il calcolo della matrice di
rigidezza.
Un metodo più semplice, diretto e storicamente precedente di calcolare la
matrice delle masse, senza utilizzare le funzioni di forma, è quello di definire
«volumi di influenza» per ciascun nodo, dati dall'insieme dei punti del continuo
che sono più vicini al nodo considerato che agli altri nodi del modello, ed assegna­
re a tale nodo una massa concentrata ed un momento d'inerzia pari a quelli del
suo volume di influenza. Questo modus operandi porta alla matrice delle masse
concentrate (in inglese lumped mass matrix), che assume forma diagonale. Al
contrario, una matrice delle masse consistente non è in genere diagonale.
Per un certo numero di elementi, l'energia cinetica risulta più vicine alla real­
tà se viene calcolata utilizzando una matrice delle masse ottenuta combinando
76 Elementi di Dinamica delle Strutture

la matrice consistente e la matrice a masse concentrate; indicando con M c e M i


rispettivamente queste due matrici, la matrice risultante è
M = (1 - (3) M c + (3 M i

dove O :,;; (3 :,;; 1.


L'energia cinetica della struttura viene quindi ad essere descritta dall'espres­
sione

Ec = d. t (t) [(1 - (3) M c + (3 Mt] d(t)


1 1
= d. t (t) M d(t)
. . =
2 2
= (1 - (3) [ � J.t (t) M c d(t)] + (3 [ � J.t (t) M i d(t)] (2.11)

Questo vuol dire che l'energia cinetica è data dalla stessa combinazione li­
neare che fornisce la matrice delle masse; se le matrici delle masse consistente e
concentrate riescono a modellare bene l'energia cinetica della struttura, l'espres­
sione (2.11) trovata modella altrettanto bene l'energia cinetica; in genere però la
matrice delle masse concentrate fornisce un'approssimazione per eccesso dell'e­
nergia cinetica, mentre quella consistente approssima per difetto. La combina­
zione lineare attenua l'errore commesso dalle due formulazioni, ma non è possi­
bile conoscere il valore corretto del parametro (3 da utilizzare nella combinazione
lineare. Spesso si pone (3 = 1/2.
Un'altra espressione della matrice delle masse che si può trovare nella lette­
ratura e nelle applicazioni è la matrice delle masse HRZ. Il nome deriva dalle
iniziali dei ricercatori che l'hanno proposta 1 ; in realtà si tratta di un metodo
creato ad hoc per un particolare problema strutturale, ma sembra assai efficace
e diffuso. L'idea essenziale è quella di calcolare soltanto i termini diagonali della
matrice delle masse consistente, e di scalarli in modo da ottenere la massa totale
della struttura. Quindi il risultato è una matrice diagonale delle masse, ottenuta
nel seguente modo:
1. Calcolare tutti (e soltanto) gli elementi diagonali della matrice delle masse
consistente;
2. Per ogni direzione coordinata nella quale il moto viene descritto dai gradi
di libertà della struttura:
(a) determinare la somma totale degli elementi mhh associati ai gradi di
libertà traslazionali (ma non quelli rotazionali);
(b) moltiplicare tutti i coefficienti mhh associati a questa direzione per il
rapporto M / I: mh h , dove M è la massa totale della struttura.

1 E. Hinton, T. Rock, O. Zienkiewicz, "A note on mass lumping and related processes in the Finite
Element Method", Earthquake Engineering and Structural Dynamics, Vol. 4, No. 3, 1976, pp. 245-
249.
2. Sistemi a più gradi di libertà 77

2.2.1 La matrice delle masse per una trave.


Nel caso delle travi il calcolo della matrice delle masse può essere semplificato
tenendo conto delle ipotesi comunemente utilizzate; in particolare, verrà calcola­
ta la matrice delle masse per un'asta (intesa come trave soggetta al solo sforzo
assiale) e per una trave: per ambedue si introduce l'ipotesi della conservazio­
ne delle sezioni rette, ed in particolare la trave verrà ipotizzata anche rigida a
taglio.
Nel caso delle travi, il calcolo dell'energia cinetica è semplificato in quanto l'e­

la massa del concio dm = p(z) A(z) dz e la velocità del suo baricentro (che coinci­
nergia cinetica di un concio infinitesimo di trave può essere calcolata cosiderando

de con il baricentro della sezione retta della trave. Considerando ad esempio un


concio di una trave piana come quella rappresentata nella figura 2. 4, è possibile
esprimere le componenti dello spostamento e della velocità nel sistema di rife­
rimento locale della trave; per una trave libera di vibrare nello spazio, l'energia
cinetica di un suo concio infinitesimo è pari a

dEc (z, t) = 1 p(z ) A(z) [u 2 (z, t) + v 2 (z, t) + w 2 (z, t)] dz


2
dove z è l'ascissa definita sulla linea d'asse della trave, p(z) è la densità del mate­
riale di cui è composta la sezione generica, A(z) la sua area, u(z, t), v(z, t) e w(z, t)
sono le componenti di velocità della sezione nel sistema di riferimento locale della
trave.
Osservazione 2.1 . Dall'espressione dell'energia cinetica del concio è chiaro che
è stata trascurata l'energia cinetica dovuta alla velocità di rotazione del concio;
in effetti molto spesso sia l'energia cinetica, sia le forze d'inerzia legate ai termini
di rotazione sono trascurabili.

v(z,t)
w(z,t) cp(z,t) � o
v(z,t)

Figura 2. 4: gli spostamenti (in grigio) di un concio di una trave piana e le


componenti della sua velocità; la velocità angolare <j:,(z, t) viene generalmente
trascurata nel calcolo dell'energia cinetica.

La matrice delle masse per un'asta nello spazio.


Un'asta viene comunemente intesa come una trave rettilinea soggetta al solo
sforzo assiale, come ad esempio sono gli elementi di una struttura reticolare.
78 Elementi di Dinamica delle Strutture

'd5(t) drft)
/

Figura 2.5: i sei gradi di libertà di un'asta nello spazio e i movimenti di una
sezione generica

trario formato dagli assi X, Y e Z ed un sistema locale sull'asta come di consueto,


Riferendosi alla figura 2.5, si definisce un sistema di riferimento globale arbi­

cioè con l'asse z coincidente con l'asse dell'asta, e gli assi x e y coincidente con gli

lo spostamento assiale w(z) e trasversali (u(z) lungo l'asse locale x e v(z) lungo
assi principali d'inerzia della sezione retta. Gli spostamenti che interessano sono

l'asse locale y ) di una generica sezione posta alla distanza z dalla prima estre­
mità dell'asta: si suppone che le rotazioni siano così piccole da poter trascurare
l'energia cinetica associata.

spostamenti delle sue estremità nelle direzioni degli assi locali x, y e z che costi­
I gradi di libertà dell'elemento sono, nel modello più semplice dell'asta, gli

tuiscono le sei componenti del vettore d(t).

Gli spostamenti della sezione generica possono essere ottenuti mediante un'in­
terpolazione lineare dei gradi di libertà:

u(z, t) = (1 - () d 1 (t) + (d4 (t)


{ v(z, t) = (1 - () d2(t) + (d5 (t)
w(z, t) = (1 - () d3(t) + (d6(t)

dove ( = z/L; definendo le funzioni di forma n 1 (z ) = 1 - ( e n 2 (z) = (, questa


relazione può essere riscritta nella forma
2. Sistemi a più gradi di libertà 79

d 1 (t)
( u(z, t) ) [n 't o o o d 2(t)

JJ
n 2(z )
d3(t)
v(z, t) n1 (z ) o o n 2(z )
d4 (t)
w(z, t) o n1 (z ) o o d5 (t)
d6(t)
= N (z ) d(t)

Osservazione 2.2. Come si vedrà meglio nel seguito, l'unica caratteristica di


deformazione non nulla dell'asta risulta essere

chiamo con A l'area della sezione retta e con p la densità di massa del materia­
Considerando l'asta prismatica e composta da materiale omogeneo, se indi­

le, possiamo definire la densità lineare di massa µ = p A ed ottenere l'energia


cinetica dell'asta nella forma

dove N t (z ) N (z ) è una matrice 6 x 6 a blocchi

Calcolando l'integrale, si arriva alla matrice delle masse consistente nella


forma:
2 o o 1 o o
o 2 o o 1 o
µL 2 o
M _ o o o 1
- e 1 o o 2 o o
2 o
6
o 1 o o
o o 1 o o 2
La matrice delle masse concentrate invece contiene sulla diagonale le mas­

trave prismatica ed omogenea, la massa µ L della trave si divide in parti uguali


se dei «volumi di influenza» di ciascuna estremità della trave; supponendo una

fra l'estremo iniziale e quello finale, per cui la matrice delle masse concentrate
80 Elementi di Dinamica delle Strutture

risulta
1 o o o o o
o 1 o o o o
µL
M1 = o o 1 o o o
2 o o o 1 o o
o o o o 1 o
o o o o o 1
Adesso calcoliamo la matrice delle masse HRZ: gli elementi sulla diagona­
le della matrice consistente sono tutti uguali a µ L/3, per cui sommando gli
elementi relativi ad una qualsiasi direzione coordinata, avremo:
- direzione locale x: mc , 1 1 + mc , 44 = 2µ L/3;
- direzione locale y : mc , 22 + mc , 55 = 2µ L/3;
- direzione locale z: mc , 33 + mc , 66 = 2µ L/3;

pari a M/(2µ L/3) = 3/2, ottenendo una matrice perfettamente uguale a quella a
Di conseguenza, bisogna dividere gli elementi della diagonale per un fattore

masse concentrate: MHRZ = M 1 .


Questo risultato è un caso particolare, e non ha validità generale.
Calcoliamo infine la matrice delle masse come combinazione lineare della
matrice consistente e quella a masse concentrate; quindi,

2 + /3 o o 1 - /3 o o
o o o o
µL
2 + /3 1 - /3
M = (1 - /3 ) M c + /3 M 1 =
o o 2 + /3 o o 1 - /3
6 1 - /3 o o 2 + /3 o o
o 1 - /3 o o 2 + /3 o
o o 1 - /3 o o 2 + /3

dove, come già detto, /3 è un parametro compreso fra O e 1.

La matrice delle masse per una trave piana rigida a taglio.


Due ipotesi utilizzate spesso nel calcolo strutturale sono l'inestensibilità assiale
delle travi e la trascurabilità della loro deformazione a taglio; in questo paragrafo
verranno determinate le matrici delle masse di una trave inestensibile o meno,
ma comunque rigida a taglio.
IJintroduzione o meno dell'ipotesi di inestensibilità assiale comporta un di­
verso numero di gradi di libertà della trave (5 per la trave piana inestensibile, 6
gradi di libertà per quella estensibile).
Nella figura 2.6 nella pagina successiva vengono mostrati i gradi di libertà
comunemente utilizzati per una trave rigida a taglio ma estensibile assialmente

z dall'estremo di sinistra; la configurazione indeformata della trave è mostrata


e le componenti di spostamento di una sua sezione generica posta alla distanza

dalla linea tratteggiata.


2. Sistemi a più gradi di libertà 81

w(z,t)

Figura 2.6: i gradi di libertà ed il sistema di spostamenti di una trave piana


rigida a taglio.

In questo caso sono necessarie sei funzioni di forma, in quanto le componen­

distanza z da una estremità della trave sono date da


ti trasversale ed assiale dello spostamento di una generica sezione posta alla

d1 (t)
d 2(t)
v(z, t ) O d3(t)
( )
w(z, t) - [n1 (z ) d4 (t)
= N (z ) d(t)
d5 (t)
d6 (t)

Il modello più semplice per la trave piana rigida a taglio viene definito me­
diante le seguenti funzioni di forma:
n 1 (z ) = 1- (
n 2(z ) = ( ( - 1 )2 (2( + 1 )
n3(z ) = - L (((- 1 )2
n4 (z ) = (
n5 (z ) = ( 2 (3 - 2()
n 6 (z ) = L (2 (1 - ()

dove, come prima, ( = z/ L (vedi la figura 2.7 nella pagina seguente).


La matrice delle masse risulta adesso una matrice 6 x 6; calcolando gli inte­
grali, la matrice consistente risulta:
140 o o 70 o o
o o
µL
156 -22 L 54 13 L
Me -
o -22 L 4 L2 o - 13 L - 3 L2
420 70 o o 140 o o
o 54 - 13 L o 156 22 L
o 13 L - 3 L2 o 22 L 4 L2

Nel caso di una trave inestensibile, i gradi di libertà sono generalmente quel­
li mostrati nella figura 2. 8 nella pagina successiva: lo spostamento trasversale
82 Elementi di Dinamica delle Strutture

Fnnzioni cli forma pPr la t ravti rigicla a t aglio


- 0.2 -O

0.2
n 1, ( ,-:: )
0.4
-- n., ( �)
O.& n.,( :e)

0.8 ni ( ,)

as l �"'>, ( = z/L 1 1;,( , )

Figura 2.7: le funzioni di forma n 2 (z ), n 3 (z), ns(z), n 6 (z)

dit)
���---.!:::::::::;;:d;;;l�
(t).-::::._____:,.;.dsC t)

Figura 2. 8: i gradi di libertà ed il sistema di spostamenti di una trave piana


rigida a taglio e inestensibile.

v(z, t) viene descritto dalle solite 4 funzioni di forma, mentre lo spostamento as­
siale w(z, t) è costante per tutte le sezioni della trave e rappresenta il primo grado
di libertà, d 1 ( t).

una generica sezione posta alla distanza z da una estremità della trave sono
Di conseguenza, le componenti trasversale ed assiale dello spostamento di

date da

d1 (t)
v(z, t) O n 2 (z ) n a (z) n4 (z) n s (z )
( ] ( da (t)l = N(z) d(t)
d 2(t)
w (z, t)
) = [
1 0 0 0 0
d4 ( t)
ds (t)

Le funzioni n 2 (z ) e n 3 (z) sono le stesse del caso precedente, mentre n4 (z) e


n5 (z) sono uguali rispettivamente a n 5 (z) e n 6 (z) della trave estensibile; svolgen-
2. Sistemi a più gradi di libertà 83

Figura 2.9: la schematizzazione dell'elemento trave a masse concentrate

do i calcoli si ottiene:
o o o o
l3 L
420
µL
o
M - -l 3 L
156 -22 L 54
o
-l 3 L
-e
-22 L 4 L2 - 3 L2
420 o
l3 L
54 156 22 L
o - 3 L2 22 L 4 L2

La matrice delle masse concentrate dell'elemento trave piana deriva dalla


schematizzazione mostrata nella figura 2.9: si ipotizza che metà trave segua (ri­
gidamente) i movimenti del primo estremo, e che l'altra metà segua (altrettanto
rigidamente) i movimenti del secondo estremo; di conseguenza, con riferimento
ai gradi di libertà indicati nella figura, la matrice delle masse concentrate risulta
12 o o o o o
o o o o o
µL
12
M1 - o o L2 o o o
- 24 o o o 12 o o
o o o o 12 o
o o o o o L2

Ovviamente, se si considera la trave inestensibile assialmente, tutta la massa


segue (in direzione assiale) l'unico grado di libertà d 1 e quindi risulta
24 o o o o
µL
M1 _
o 12 o o o
- 24
o o L2 o o
o o o 12 o
o o o o L2

2.2.2 Uassemblaggio della matrice delle masse per un siste­


ma di travi.
Come per una singola trave, la matrice delle masse di una struttura ne deve
esprimere l'energia cinetica attraverso la relazione (2.10); la differenza è che
84 Elementi di Dinamica delle Strutture

dg
...

Figura 2.10: una struttura piana formata da due travi ed una possibile scelta dei
gradi di libertà

negli esempi precedenti il vettore d(t) rappresentava i gradi di libertà di una


trave o di un'asta, mentre adesso raggruppa tutti i gradi di libertà di tutta la
struttura. Quindi è necessario distinguere fra i gradi di libertà della struttura
che continuiamo a chiamare d(t) ed i gradi di libertà di ciascun elemento che
la compone, che chiameremo d ( e l (t); nella figura 2.10 sono evidenziati i gradi di
libertà globali di una struttura presa ad esempio.
È chiaro che si può descrivere il legame fra i gradi di libertà di ogni elemento
e quelli globali della struttura mediante una relazione matriciale; ad esempio,
per l'elemento 2 della struttura raffigurata possiamo riferirci alla figura 2.11 a
fronte, ottenendo che

d 1( 2 ) -
- d
2
(
d 2 - ) - -d4
22
i > -d
� d( = T (2) d
2
=
d4( ) - d35
2)

d� ) = - d 7
2

d 6( 2 ) - d 6
-
2. Sistemi a più gradi di libertà 85

2
/ )
4 ....

Figura 2.11: i gradi di libertà locali del'elemento (2 ) (traverso)

Figura 2.12: i gradi di libertà locali dell'elemento (1 ) (diagonale)


86 Elementi di Dinamica delle Strutture

dove
o 1 o o o o o o o
o o o -1 o o o o o
T (2) = o o 1 o o o o o o
o o o o 1 o o o o
o o o o o o -1 o o
o o o o o 1 o o o
è chiamata matrice topologica dell'elemento 2. Per esprimere l'energia cineti­
ca, sono necessarie le derivate dei gradi di libertà rispetto al tempo, per cui la
relazione topologica si traduce in

IJenergia cinetica dell'elemento 2, in base alla relazione (??), è data dall'e-


spressione
Ec, 2 = � iJ. ( 2 ) ,t M ( 2 ) iJ. ( 2 ) = � d t T ( 2 ) ,t M ( 2 ) T( 2 ) d.
2 2
2
dove MC ) è la matrice delle masse dell'elemento 2; analogamente, per l'elemento
1 (il diagonale), riferendosi alla figura 2.12 nella pagina precedente si possono
scrivere le relazioni

dove
o o o o o o o ./2/2 ./2/2
o o o o o o o ./2/2 - ./2/2
T(l) = 1 o o o o o o o o
o ./2/2 o - ./2/2 o o o o o
o ./2/2 o ./2/2 o o o o o
o o 1 o o o o o o
Quindi l'energia cinetica dell'elemento 1 risulta

Ec, 1 = � iJ. ( 1 ) ,t M ( l ) iJ. ( 1 ) = � d t T ( l ) ,t M ( l ) T ( l ) d.


2 2
IJenergia cinetica di tutta la struttura è fornita dalla somma delle energie
cinetiche dei singoli elementi, quindi

E = Ec, 1 + Ec, 2 = � dt T ( l ) ,t M ( l ) T ( l ) d. + � d t T( 2 ) ,t M ( 2 ) T ( 2 ) d. = � d t M d.
e 2 2 2
dove M = T ( 1 ) ,t M ( 1 ) T ( 1 ) + T ( 2 ) ,t M ( 2 ) T ( 2 ) è la matrice delle masse di tutta la
struttura.
2. Sistemi a più gradi di libertà 87

Generalizzando ad una struttura formata da Ne elementi strutturali, la ma­


trice delle masse risulta
L
Ne
M= T (e) , t M (e) T (e) (2.12)
e= l

2.3 L'energia di deformazione di una struttura MDOF.


Anche l'energia di deformazione di una struttura è data dalla somma delle ener­
gie di deformazione dei singoli elementi; inoltre, dalla Scienza delle Costruzioni,
come si è ricordato a proposito del Teorema di Clapeyron, è noto che, se K ( e ) e d ( e )

generico elemento e, allora la sua energia di deformazione viene data da


sono rispettivamente la matrice delle rigidezze e il vettore dei gradi di libertà del

In alternativa, per determinare la matrice di rigidezza di una struttura o di


un elemento strutturale si può ricorrere al metodo diretto, che si basa sulla re­
lazione Kij dj = fi considerata per azioni agenti staticamente. Supponiamo di
applicare ai gradi di libertà della struttura o dell'elemento che si sta studian­
do un sistema di forze fi che produca una deformata tale che dj = 1 per un
particolare j , mentre gli altri gradi di libertà siano tutti nulli: h =/. j ::::} dh = O.
Allora è evidente che fi = �� 1 Ki l dz = Kij : questo vuol dire che la i-esima
componente del sistema di forze che provoca uno spostamento unitario sul j­
esimo grado di libertà e blocca tutti gli altri corrisponde alla i, j-esima compo­
nente della matrice di rigidezza. Questo risultato è valido per una struttura in
genere, e non solo per un suo generico elemento.

2.4 Esempio.
Come esempio, calcoliamo le matrici delle masse, sia nella forma consistente che
nella forma concentrata, e la matrice delle rigidezze della struttura rappresen­
tata nella figura 2.1 3 nella pagina seguente.

gradi di libertà, ad esempio l'abbassamento della sezione C (d 1 , positivo verso il


Una generica deformata della struttura può essere descritta mediante due

basso) e la rotazione di B (d2 , positiva se antioraria).


Sempre riferendosi alla figura 2.1 3 , la matrice K di rigidezza della struttu­
ra viene determinata mediante il metodo diretto, ponendo a turno un grado di
libertà unitario e mantenendo nulli tutti gli altri.
Quindi, la prima colonna di K viene determinata imponendo d 1 = 1 e d2 = O;
si trova K1 1 = l2 E J/L 3 e K2 1 = 6 E J/L 2 • La seconda colonna, analogamente,
viene determinata imponendo d 1 = O e d2 = 1; si trova K 12 = 6 E J/ L 2 = K2 1 e
K22 = 8 E J/ L. Riassumendo:

2E J 6 3L
K=
---YY- [ 3 L 4 L2 ]
88 Elementi di Dinamica delle Strutture

8 EJ
e L e
1 2 EJ I
L
d1 = l
L 3
f
A A d2 = 0 A

Figura 2.1 3 : la struttura studiata

- d s( I )
d2 - "9 - d 3(
d2 -
2)
e
- d1 =df ) +
E<l.l elemento 2
<l.l

Figura 2.1 4: le relazioni fra gradi di libertà globali della struttura e locali degli
elementi

Per quanto riguarda la matrice delle masse, ci si deve riferire alla matrice del­
le masse consistente per una trave inestensibile assialmente, che viene ripetuta
qui di seguito:

420 o o o o
µL
o 156 -22 L 54 13 L
M e(e ) = o -22 L 4 L2 - 13 L -3 L 2
420 o 54 - 13 L 156 22 L
o 13 L -3 L 2 22 L 4 L2

Le matrici topologiche del pilastro (elemento 1) e del traverso (elemento 2)


sono (con riferimento alla figura 2.1 4)

o o o o
o o o o
T(1) = o o T (2) = o 1
o o 1 o
o 1 o o
2. Sistemi a più gradi di libertà 89

per cui

T ( l ) ,t M e( e ) T ( l ) = � [ O O
420 O 4 L2
] . T ( 2) ,t M ( e ) T ( 2)
' e
=� [ 156
420 - 13 L
- 13L]
4 L2
per cui la matrice delle masse nella forma consistente risulta

M e = T( l ) , t M e( e ) T( l ) + T( 2) , t M e( e ) T( 2) = � [
156 - 13L]
420 - 13 L 8 L2
dove m = µ L è la massa totale di una singola trave. La matrice a masse
m 6 o]
concentrate risulta invece
M1 -
- [
12 O L2

2.5 Calcolo delle matrici di massa e di rigidezza delle


strutture piane a telaio.
I telai piani sono strutture diffusissime che, date le loro caratteristiche, si pre­
stano ad alcune semplificazioni molto utili per costruire la matrice delle mas­
se e quella della rigidezze; di conseguenza nello studio della loro dinamica è
opportuno tenerne conto.
Nel seguito si focalizza l'attenzione sullo studio di un telaio piano come quello

e da N0 orizzontamenti; le travi ed i pilastri verranno considerati inestensibili.


rappresentato nella figura 2.15 nella pagina seguente costituito da Np pilastrate

L'altezza di interpiano fra il piano l e quello immediatamente sottostante l - 1


sia h 1 e il momento d'inerzia dei pilastri fra i suddetti piani sia Jp , 1 ; il momento
d'inerzia delle travi al piano l sia Jt , l e la campata (comune) delle travate sia L.
Data l'inestensibilità assiale dei pilastri, i nodi non possono subire sposta­
menti verticali; e a causa di quella delle travi, gli spostamenti orizzontali sono
comuni a tutti i nodi di uno stesso orizzontamento. Di conseguenza, si parlerà di
spostamenti di piano.
Il numero minimo di gradi di libertà necessari per descrivere una qualsiasi
configurazione deformata della struttura è quindi:
• N0 spostamenti (uno per ciascun piano);
• N0 NP rotazioni (una per ciascun nodo);

Di conseguenza si ottengono in totale N0 (Np + 1 ) gradi di libertà. La loro


numerazione sarà la seguente:
• da d1 a dN0 gli spostamenti di piano, cominciando con il primo piano e
salendo via via; quindi, d h indica lo spostamento orizzontale dell'h-esimo
piano;
• da dN0 a dN0 ( l +Nv ) le rotazioni, iniziando con il primo nodo a sinistra del
primo piano, spostandosi verso destra fino alla fine del piano, e poi salendo
90 Elementi di Dinamica delle Strutture

r
4ro+(No-l)Np+ 1 ,l_ To (Np + J)
1""""1---------------------.-----� 4ro
� .fr,No � Jt,No � U Jt,No � Jt,No �
i:;: i:;: i:;: "'- i:;:
� � ._, I � ._, hNo
-
.fr,No 1 -
Jt,No 1 t,No-1 .fr,No-1
·
. -. · =-= ' =-=- · - -

Jt2 J12 "' Jt2 i "•


-.,"'- R �
!:l.

dNo+3 R

..

I
� L _____,...__ L ----r

Figura 2.15: lo schema di riferimento di un telaio piano

di piano. Di conseguenza, il nodo all'h-esimo piano, k-esima pilastrata da


sinistra, sarà il k + (h - 1 ) Np e di conseguenza (dato che all'inizio c'è il blocco

dove j = N0 + k + (h - 1 ) Np .
degli N0 spostamenti di piano) la sua rotazione viene memorizzata in dj (t)

2.5.1 Determinazione diretta della matrice di rigidezza.


La matrice di rigidezza viene determinata per via diretta imponendo un movi­
mento unitario alla volta, ed annullando tutti gli altri.

Spostamenti di piano.
Per prima cosa, vengono imposti unitari i movimenti di piano; in tutto il para­
grafo, si supporrà di spostare l'l-esimo piano di una quantità unitaria, tenendo
fermi tutti gli altri piani e le rotazioni di tutti i nodi. Di conseguenza, si calcolerà
la i-esima colonna della matrice K , con 1 � l � N0 • Se il generico piano i-esimo
viene spostato di una quantità unitaria, è necessario applicare le seguenti forze:
• K1,1 = 12 Np E ( Jp ,i /hf + Jp , 1+i /hf+ 1 ) al livello del piano i-esimo per spo­
starlo;
2. Sistemi a più gradi di libertà 91

• K1 - 1,1 = - 12 Np E Jp , i /hf al livello del piano (l - 1 )-esimo per tenerlo fermo;


• K1+1,1 = - 12 Np E Jp ,l + i / hf+ i al livello del piano (l + 1 )-esimo per tenerlo
fermo;

Jt,/ + l KJ+NpJ
.lr, z+ 1
"" .....
.::t
l::i. l::i. l::i.
""'l ""'l ""'l

Ju .lr, 1

� L

Figura 2.16: lo schema di riferimento per le traslazioni di piano.

Per quanto riguarda le rotazioni dei nodi (che devono essere bloccate), è ne-
cessario applicare i seguenti momenti:
• Kj ,l = 6E ( Jp , i /h f - Jp ,1+i /h f+i ) ai nodi del livello del piano l-esimo;
• K(j - Np ) ,l = 6 E Jp ,z /h f ai nodi del livello del piano (l - 1 )-esimo;
• Ku + Np ) ,l = -6 E Jp ,1 + i /hf+ 1 ai nodi del livello del piano (l + 1 )-esimo;
Nelle espressioni dei momenti, l'indice j dipende dal numero della pilastrata
e del piano che si considera, e varia da j = NO + 1+ (l - 1 )NP per la prima pilastrata
a sinistra fino a j = N0 + lNP per l'ultima pilastrata a destra. Quando si va a
considerare lo spostamento dell'ultimo piano, bisogna tenere in conto il fatto che
sopra non ci sono più piani né pilastri, e quindi bisogna applicare:
• KN0 ,N0 = 12 Np E Jp ,N0 /h1v0 al livello dell'ultimo piano (N0 ) per spostarlo;
• KN0 - 1 ,N0 = - 12 Np E Jp ,N0 /h1v0 al livello del penultimo piano (N0 - 1) per
tenerlo fermo;
mentre i momenti applicati ai nodi per tenerli fermi risultano:
92 Elementi di Dinamica delle Strutture

• Kj ,N0 = 6 E Jp ,No l h7v0 ai nodi del livello dell'ultimo piano (N0 );


• Kj - Np ,No = 6E Jp ,No fh'fv0 ai nodi del livello del penultimo piano (N0 1).
Analogamente a prima, l'indice j dipende dal numero della pilastrata che si
-

considera, e varia da j = N0 + 1 + (N0 l )Np per la prima pilastrata a sinistra


-

fino a N0 (Np + 1 ) per l'ultima pilastrata a destra.

Rotazioni dei nodi.


Le rotazioni dei nodi sono descritte dai gradi di libertà che vanno da d N0 +1 fino
a dN0 ( 1+Np ) ; quindi in questo paragrafo si calcoleranno le corrispondenti colonne
di K , dalla N0 + 1 alla N0 (1 + Np ).

sinistra, viene memorizzata in dj (t) dove j = N0 + n + (m - l )Np.


Si ricorda che la rotazione del nodo all'm-esimo piano, n-esima pilastrata da

KJ-. 1 ,). KJ-+ 1,).

L. Km-lJ

I
_\_ · - · -·-·-·-·-·- - · - ·-·-·-·- · - · - · - · !. -
I l
-
- -- - L ---r ' --- L -----,r

Figura 2.17: lo schema dei momenti e delle forze applicate per imporre una
rotazione unitaria del nodo generico.

Per far ruotare di una rotazione unitaria un nodo interno all'm-esimo piano,
n-esima pilastrata da sinistra, è necessario applicare il momento
Kj , j = 8 E Jt , m / L + 4 E Jp , m + i / h m + l + 4 E Jp , m / h m
dove j = N0 + n + (m - l )Np. Inoltre, per bloccare i nodi circostanti, è necessario
applicare i seguenti momenti:
2. Sistemi a più gradi di libertà 93

• nodo immediatamente a destra: K3 + 1 , j = 2 E Jt, m / L;


• nodo immediatamente a sinistra: Kj - 1 , j = 2 E Jt, m /L;
• nodo immediatamente sopra: KJ + Np , j = 2 E Jp , m + i /h m + 1 ;
• nodo immediatamente sotto: Kj - Np , j = 2 E Jp , m /h m .
Infine, la rotazione di un qualsiasi nodo all'm-esimo piano rende necessa­
ria l'applicazione di forze orizzontali al livello dell'm-esimo piano e dei piani
immediatamente sopra e sotto di questo, al fine di bloccarne lo spostamento
orizzontale; queste forze sono:
• forza all'm-esimo piano: Km , j = 6E (Jp , m /h;, - Jp , m + i /h;, + 1 ) ;
• forza al piano immediatamente superiore (m + 1-esimo):
Km + l , j = 6E Jp , m + i /h ':n + 1 ;
• forza al piano immediatamente inferiore (m - 1-esimo):
Km - 1 , j = -6 E Jp , m /h;,.
Anche in questo caso, le rigidezze sono quelle associate alla rotazione di un
nodo interno; se il nodo appartiene ad un pilastro di riva oppure all'ultimo piano
occorre tenere in conto il fatto che nel primo caso manca una pilastrata di fianco
al nodo che si considera, mentre nel secondo manca il piano soprastante.

2.5.2 Determinazione della matrice delle masse.


Come sempre, l'espressione più semplice per la matrice delle masse è quella dia­
gonale a masse concentrate, che viene lasciata come esercizio. Di seguito si af­
fronta la costruzione della matrice delle masse consistente. Un'ipotesi introdotta
frequentemente nello studio dei telai è quella che la massa associata ai pilastri
sia trascurabile in confronto a quella associata agli orizzontamenti; in effetti,
sulle travate gravano tutti i sovraccarichi portati dalla struttura, che quindi con­
tribuiscono a generare forze d'inerzia associabili direttamente alle accelerazioni
subite dalle travi stesse.
Di conseguenza, l'energia cinetica della struttura è pari alla somma dell'ener­
gia cinetica di tutte le travi; dato inoltre che le estremità delle travi non possono
abbassarsi, ma solo ruotare e traslare orizzontalmente, e che la traslazione oriz­
zontale è un grado di libertà comune a tutte le travi di uno stesso piano, la ma­
trice delle masse viene costruita sommando, nelle opportune posizioni, le matrici
delle masse consistenti delle singole travi.
La generica trave del piano m-esimo, durante il moto strutturale, può assume­
re una deformata come quella mostrata nella figura 2.1 8 nella pagina successiva
; la sua energia cinetica quindi può essere valutata come
o
4 L2
E _ � m t ,m
-3 L 2
c, t - 2 2
4 0
94 Elementi di Dinamica delle Strutture

I
L __ iano m-esimo
I �0+1
� (p1 0
=

L _J

Figura 2.1 8: la deformata di una generica trave durante il moto del telaio.

dove m t, m è la massa della trave considerata (comune a tutte le travi al piano


m). Sommando tutti questi contributi, ed esprimendo l'energia cinetica totale
della struttura con l'espressione Ec = ! èJ. t M d. , si arriva alla formulazione della
matrice delle masse consistente nella forma a blocchi seguente:

Mt o o o
o Mr, 1 o o
M= o o M r,2 o

o o o
dove
M1 o o o
o M2 o o
Mt =
o o MN0 - l O
o o O MN0
è una matrice diagonale di dimensioni N0 x N0 che esprime l'energia cinetica
associata alle traslazioni di piano; Mh è la massa totale del piano h-esimo, cioè
la somma delle masse di tutte le travi che compongono il piano h-esimo;

4 -3 o o o o
-3 8 -3 o o o
o -3 8 -3 o o
M r, h -
mh L
2

- 420
o o -3 8 -3 o
o o o -3 8 -3
o o o o -3 4

è una matrice di dimensioni Np x Np che contiene le inerzie associate alle rotazio­


ni dei nodi del piano h-esimo; mh è la massa (comune a tutte le travi del piano)
di una trave del piano h-esimo.
2. Sistemi a più gradi di libertà 95

2.5.3 Esempio. Un telaio piano con due pilastri e due oriz­


zontamenti.
Si prenda ad esempio la struttura rappresentata nella figura 2.19, formata da
Np = 2 pilastrate che sorreggono N0 = 2 orizzontamenti. Il tutto realizzato in
calcestruzzo armato (E = 30 GPa ).
L'altezza dei pilastri sia H = 3 . 50 m e la luce delle travi sia L = 5 . 00 m. La

trave è pari a m = 17 t.
massa dei pilastri può essere trascurata, mentre la massa associata a ciascuna

Le travi, uguali ai due piani, abbiano sezione rettangolare pari a 30 x 40 cm


(base x altezza), i pilastri del primo piano 30 x 45 cm ed i pilastri del secondo
piano 30 x 35 cm.
Si vogliono determinare la matrice delle rigidezze e la matrice delle masse,
sia nella forma consistente che in quella concentrata.
Prima di tutto, si devono identificare i gradi di libertà della struttura; con­
siderando le travi ed i pilastri inestensibili, i 4 nodi del telaio possono soltanto
ruotare e spostarsi orizzontalmente; inoltre, lo spostamento orizzontale dei no­
di del primo piano deve essere uguale, così come lo spostamento orizzontale dei
nodi del secondo piano. Adottando la convenzione per la numerazione dei gradi

d5 m = 1 7 000 kg

o�
30

o�
30
o � 350
30

m = 1 7 000 kg

o�
30

o�
30
500
o�
30
3 50

Figura 2.19: la struttura studiata


96 Elementi di Dinamica delle Strutture

di libertà accennata al paragrafo precedente, i gradi di libertà vengono numerati


come rappresentato nella figura 2.19.

Determinazione della matrice delle rigidezze.


Bisogna calcolare i momenti d'inerzia delle travi e dei pilastri per poi calcolare
le rigidezze: per le travi si ha Jt = 160 000 cm4 , per i pilastri del primo piano
Jp 1 = 227 8 12 . 5 cm4 e per i pilastri del secondo piano Jp2 = 107 187. 5 cm4 •
Successivamente si calcolano le prime due colonne della matrice K , calcolan­
do i sistemi di forze da applicare ai gradi di libertà del telaio per far muovere il
primo (o il secondo) piano di una quantità unitaria, e tener fermo l'altro piano e
tutte le rotazioni dei nodi. Si ottiene quindi, con riferimento alla figura 2.20:

Figura 2.20: le reazioni indotte da spostamenti di piano unitari

Spostamento unitario del primo piano. Si impone d 1 = 1 e gli altri gradi


libertà vengono bloccati; figura 2.20 a sinistra.

• K1,1 = 2 4 E (Jp ,1 + Jp , 2 ) / H 3 = 56 256 560 N/m al livello del primo piano per
spostarlo;

• K2 ,1 = -2 4 E Jp , 2 / H 3 - 18 000 000 N/m al livello del secondo piano per


tenerlo fermo;

• K3 ,1 = K4,1 = 6E (Jp , 1 - Jp , 2 ) / H 2 = 17 72 4 4 90 N ai nodi del livello del primo


piano per bloccare le loro rotazioni;

• K5 , 1 = K6,1 = - 6 E Jp , 2 / H 2 = - 15 750 000 N ai nodi del livello del secondo


piano per bloccare le loro rotazioni;
2. Sistemi a più gradi di libertà 97

Spostamento unitario del secondo piano. Si impone d2 = 1 e gli altri gradi


libertà vengono bloccati; figura 2.20 a destra.

• K2,2 = 24 E Jp , 2 /H 3 = 18 000 000 N/m al livello del secondo piano per spo­
starlo;
• K1 ,2 = -24 E Jp , 2 /H 3 = - 18 000 000 N/m al livello del primo piano per
tenerlo fermo;
• K5 , 2 = K6 , 2 = 6 E Jp , 2 / H 2 = 1 5 750 000 N ai nodi del livello del secondo piano
per bloccare le loro rotazioni;
• K3 , 2 = K4 , 2 = 6 E Jp , 2 / H 2 = 1 5 750 000 N ai nodi del livello del primo piano
per bloccare le loro rotazioni;

Per calcolare le restanti colonne della matrice di rigidezza, si applica una


coppia che provochi sul generico nodo una rotazione unitaria, mentre sugli altri
gradi di libertà vengono applicate forze e coppie opportune per bloccarli.
Si svolgono i calcoli che portano alla determinazione della terza e quinta
colonna, lasciando per esercizio le restanti colonne.

Figura 2.21: le reazioni indotte dalla rotazione unitaria dei nodi

Rotazione unitaria del nodo a sinistra del primo piano. Si impone d3 = 1


e gli altri gradi libertà vengono bloccati; figura 2.21 a sinistra.
È necessario applicare i seguenti momenti:
• K3 , 3 = 4 E [Jt f L + (Jp ,2 + Jp , 1 )/ H] = 153 257 140 N m per far ruotare il nodo;

• K4,3 = 2 E Jt fL = 19 200 000 N m per bloccare il nodo immediatamente a


destra;
98 Elementi di Dinamica delle Strutture

• K5 , 3 2 E Jp ,2/ H 18 375 000 N m per bloccare il nodo immediatamente


sopra.

• K6,3 = O perché il nodo sede di d6 non è direttamente collegato al nodo che


sta ruotando.

La rotazione del nodo considerato rende necessaria l'applicazione di forze oriz­


zontali ai due piani al fine di bloccarne lo spostamento orizzontale; queste forze
sono:

• K1 ,3 = 6E (Jp , l - Jp ,2) /H 2 = 1 7 724 490 N forza al primo piano per tenerlo


fermo;

• K2,3 = 6 E Jp ,2/ H 2 = 1 5 750 000 N forza al secondo piano per tenerlo fermo;

Rotazione unitaria del nodo a sinistra del secondo piano. Si impone d5 =


1 e gli altri gradi libertà vengono bloccati; figura 2.21 a destra.
È necessario applicare i seguenti momenti:

• K5 ,5 = 4 E [Jt / L + Jp ,2/ H] = 75 150 000 N m per far ruotare il nodo;

• K6 , 5 = 2 E Jt ! L = 19 200 000 N m per bloccare il nodo immediatamente a


destra.

• K3 , 5 = 2 E Jp ,2/H 18 375 000 N m per bloccare il nodo immediatamente


sotto;

• K4,5 = O perché il nodo sede di d4 non è direttamente collegato al nodo che


sta ruotando.

La rotazione del nodo considerato rende necessaria l'applicazione di forze oriz­


zontali ai due piani al fine di bloccarne lo spostamento orizzontale; queste forze
sono:

• K1 ,5 = -6 E Jp , 2 / H 2 = - 1 5 750 000 N forza al primo piano per tenerlo fermo;

• K2,5 = 6 E Jp ,2/ H 2 = 1 5 750 000 N forza al secondo piano per tenerlo fermo;

In conclusione, la matrice di rigidezza risulta (espressa in N, m e grandezze


derivate):
0. 563 -0. 180 0 . 1 77 0 . 1 77 -0.157 -0.15
-0. 180 0. 180 0.157 0.157 0.157 0.157
0 . 1 77 0. 157 1 . 533 0. 192 0. 184 0.000
K � 10 8 ·
0 . 1 77 0. 157 0. 192 1 . 533 0.000 0 . 1 84
-0.157 0. 157 0. 184 0.000 0. 752 0. 192
-0.157 0. 157 0.000 0. 184 0. 192 0 . 752
2. Sistemi a più gradi di libertà 99

Determinazione della matrice delle masse.


Seguendo l'impostazione dei paragrafi precedenti, la matrice delle masse consi­
stente è una matrice a blocchi.

quadrata diagonale di dimensione N0 x N0 = 2 x 2 in quanto il telaio è formato


Il primo blocco è associato alle traslazioni dei piani del telaio; è una matrice

da N0 = 2 piani. ciascun elemento sulla diagonale contiene la massa totale del


piano corrispondente, quindi in questo caso 1 7 000 kg:

Mt
m
[O
o] = [ 1 7000 o ]
m O 1 7000 k
= g

dove m = 1 7 000 kg è la massa associata al primo piano.


Il secondo e terzo blocco sono matrici di dimensioni Np x Np = 2 x 2 che
contengono le inerzie associate alle rotazioni dei nodi del primo e del secondo
piano, rispettivamente:
m L2 [ 4 -30 4047.6190 - 3035 . 7143
420 - 3 4 ] [ -3035. 7143 4047.6190 ] k
M r, l = M r, 2 = = g m2

dove m = 1 7 000 kg è la massa associata alla trave del primo piano.


Quindi la matrice delle masse consistente prende la forma (in k g, m e gran­
dezze derivate):
1 . 700 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 1 . 700 0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.405 - 0 . 304 0.000 0.000
0.000 0.000 -0.304 0.405 0.000 0.000
Mc � 10
4
.

0.000 0.000 0.000 0.000 0.405 -0.304


0.000 0.000 0.000 0.000 -0.304 0.405
La matrice delle masse concentrate, invece, risulta completamente diagonale:
i primi due elementi sulla diagonale sono le masse totali del primo e del secondo
piano, rispettivamente, e quindi valgono Mi , 11 = Mi ,22 = 1 7 000 kg .
Il terzo e quarto elemento sono invece pari al momento d'inerzia di metà trave
del primo piano e di metà dei due pilastri che concorrono nei nodi sede, rispet­
tivamente, di d3 e d4 ; tali momenti d'inerzia devono essere valutati rispetto ai
nodi. Quindi

Mi = Mi
1m L 2
m L2
= - - ( - ) = -- � 1 7 708.333 kg m2
' ' 3 2 2 24
33 44

in quanto si trascura la massa associata ai pilastri. Per la stessa ragione, anche


gli ultimi due elementi della diagonale, dati dai momenti d'inerzia di metà trave
del secondo piano e della metà superiore dei pilastri del secondo piano, valutati
rispetto ai nodi ove concorrono, sono pari a:

l m L 2 L2
Mi ,ss = Mi ,66 = ( ) = � � 1 7 708.333 kg m 2
32 2 4
1 00 Elementi di Dinamica delle Strutture

Quindi, la matrice delle masse concentrate risulta (in k g, m e grandezze


derivate):

1 . 700 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000


0.000 1 . 700 0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1 . 771 0.000 0.000 0.000
M 1 � 10 0.000 0.000 0.000 1 . 771 0.000 0.000
4
·

0.000 0.000 0.000 0.000 1 . 771 0.000


0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1 . 771

2.5.4 Telai piani shear-type


Un telaio viene detto shear-type quando i suoi orizzontamenti possono essere con­
siderati infinitamente rigidi rispetto ai pilastri che li sorreggono; ovviamente si
tratta di una idealizzazione, ma questa idealizzazione può dare buone approssi­
mazioni del comportamento strutturale, specialmente se le travi che sorreggono
gli orizzontamenti sono ricalate rispetto ad essi.
Se viene introdotta l'ipotesi di inestensibilità assiale dei pilastri, il compor­
tamento di un telaio shear-type piano può essere descritto mediante gli sposta­
menti orizzontali dei suoi piani, come illustrato nella figura 2.22.
Se si trascura la massa dei pilastri in confronto a quella associata a ciascun
orizzontamento, detta mh la massa associata all'h-esimo piano, la matrice delle
masse risulta diagonale:

m1 o o o o
o m2 o o o
M= o o m3

o o
o o o mN- 1 o
o o o o mN

È interessante notare come, in questo caso, la matrice delle masse consistente


coincida con quella a masse concentrate.
Comunque, se non si vuole trascurare la massa dei pilastri, si può utilizzare
la matrice a masse concentrate, assegnando la massa della metà superiore dei
pilastri ai piani immediatamente superiori, mentre quella della metà inferiore
dei pilastri viene assegnata ai piani immediatamente inferiori.
2. Sistemi a più gradi di libertà
101

Per contro, detta k h la rigidezza alla traslazione della sommità dei pilastri che
reggono l'h-esimo piano, la matrice delle rigidezze risulta tri-diagonale:

k 1 + k 2 -k 2 o o o
- k2 k2 + k3 - k3 o o

K=
o -k3 k3 + k4
o o
o o - kN - 1 k N - 1 + kn - kN
o o o - kN kN

II

JNJ JNJ
I/

i
f!!J
2
II Np- 1

//
II

//

"1 V-
J: 1)
...
dtf-1

/ - 1) Np
- - - �·
i
----·-
- · - · - · - · '-- -·-·-
i,
II

2) 2) // 2) 2)
//
/ j j
j 2 Np-1 Np
i
II
II
ii

j
l)
N
o jl) /i j
l)
o..
zo l)
jNp
Np-1
I

i b
ro
2 // :z o..

......
b

II
I/
Ul

-- - - ·· //
I!
O: --
o:
--

Figura 2.22: lo schema di un telaio shear-type a N orizzontamenti: i gradi di


libertà sono gli spostamenti orizzontali dei piani della struttura.
102 Elementi di Dinamica delle Strutture

Il
- - - - - - - - - - - - · - · 1-1- · - · - · - · - · - · - · - - - -
Il

(h+ l) (h+ 1 )
"
Il
(h+ l )
...
(h+ l )
d h+l

J2 JNp - 1 JNp
I.I
J1 ..
Il

Il
.

II

(h) (h) I I (h)


J JNp - 1
/I
J1
2
I. .I
Il
..

(h- 1 ) <k l ) (h- 1 ) (h- 1)


JNp - 1 JNp
Jh
J1
. -·-·-·-·-·-·-·- ·-·-·- - - -·-·- -· -·-·-·-·-·- ·-
Il

Figura 2.23 : schema per il calcolo della matrice delle rigidezze

dove k i = I: ;,;\ 12 E J� i ) /hf è la somma delle rigidezze alla traslazione dell'estre­


mità superiore dei pilastri che sorreggono il piano i-esimo.

2.5.5 Esempio. Il telaio a due piani e due pilastri.


Se riprendiamo in esame il telaio dell'esempio precedente, illustrato nella figu­
ra 2.19 a pagina 9 5, e lo schematizziamo come shear-type, allora il suo com­
portamento è descrivibile mediante due soli gradi di libertà, coincidenti con gli
spostamenti di piano d 1 e d 2.
La matrice delle masse e quella delle rigidezze (espresse in N, m, kg e gran­
dezze derivate) sono date rispettivamente da
4 1 . 700 0.000 � 10 8 . [ 0. 563 -0. 180
M = 10 . [0.000 1 . 700] '. K�
-0. 180 0. 180 ]

2.6 L'equazione di moto di un sistema MDOF.


Riassumendo ciò che è stato esposto nei paragrafi precedenti, si è visto che:
• l'energia cinetica di una struttura generica è esprimibile mediante la rela­
zione (2.10);
• l'energia di deformazione della stessa struttura è esprimibile mediante la
relazione (2.6)
2. Sistemi a più gradi di libertà 1 03

Di conseguenza, l'equazione di moto Lagrangiana (2.2) per una struttura


lineare può essere espressa in notazione matriciale come
M d(t) + K d(t) = f(t)
dove il vettore f(t) raggruppa tutte le forze agenti sui gradi di libertà della
struttura che non siano inerziali o di richiamo elastico.
In genere, nel vettore f(t) così definito confluiscono le forze interne alla strut­
tura legate alla dissipazione energetica; tali forze sono spesso modellate conven­
zionalmente con una dissipazione viscosa lineare del tipo
f ( d l (t) = - C d(t)
per cui l'equazione di moto che quasi sempre si prende in considerazione risulta
essere
M d(t) + C d(t) + K d(t) = f(t) (2.1 3 )
dove il vettore f(t) raggruppa tutte le forze esterne agenti sui gradi di libertà
della struttura.
Portando a secondo membro il termine di dissipazione viscosa e quello di
richiamo elastico, l'equazione assume la forma
M d(t) = - C d(t) - K d(t) + f(t)
per cui, oltre alle forze associate alla dissipazione viscosa f ( d ) (t) -C d(t), si
riconoscono anche le forze di richiamo elastico f ( e l ) (t) = - K d(t) .
Se il comportamento della struttura viene descritto mediante N gradi di li­
bertà, si ottengono N equazioni di moto in N funzioni incognite del tempo; il
numero dei gradi di libertà può essere spesso molto alto, rendendo molto diffi­
coltosa la soluzione dell'equazione (2.1 3 ). È allora molto importante riuscire a
ridurre le equazioni di risolvere, senza però trascurare aspetti importanti del
problema dinamico.
La riduzione del numero di equazioni viene operata mediante considerazioni
sull'energia cinetica della struttura (questo procedimento è spiegato nel seguente
paragrafo sulla condensazione statica) oppure mediante cambi di variabile oppor­
tuni; in questo caso vengono introdotte nuove coordinate, che sono legate ai gradi
di libertà dh (t) da relazioni lineari. I sistemi di riferimento che possono essere
utilizzati sono molti, e nel seguito si esamineranno le forme modali, che sono alla
base anche dell'analisi sismica imposta dalla vigente normativa.

2.7 La condensazione statica.


La condensazione statica è una particolare procedura che permette, sotto deter­
minate ipotesi, di ridurre, anche di molto, l'ordine delle matrici di massa e di
rigidezza di una struttura. Di conseguenza, si riesce a ridurre il numero delle
equazioni di moto della struttura.
IJipotesi che sta alla base della condensazione statica è che ci siano dei gradi
di libertà che apportino contributi trascurabili all'energia cinetica della struttura
1 04 Elementi di Dinamica delle Strutture

o, in altre parole, che siano associati a forze d'inerzia trascurabili. Tali gradi di
libertà verranno chiamati gradi di libertà slave, e verranno espressi in funzione
degli altri gradi di libertà, chiamati master.
Ad esempio, questo è in genere il caso dei telai piani, in special modo se hanno
diverse pilastrate e se le travi ed i pilastri possono essere considerate inestensi­
bili assialmente. In questo caso come si è visto i gradi di libertà sono dati dalle
traslazioni di ciascun piano e dalle rotazioni dei singoli nodi: ma l'energia cine­
tica associata alle traslazioni di piano è molto maggiore di quella associata alle
rotazioni dei nodi.
Quindi, calcolare l'energia cinetica del telaio tenendo in conto solo le trasla­
zioni dei piani e trascurando le rotazioni dei nodi non conduce ad errori sensibili.
Se si mantiene la convenzione della figura 2.15 a pagina 90 per la nume­
razione dei gradi di libertà, possiamo dividere in due blocchi i gradi di libertà
stessi:
• il primo blocco di N0 componenti è il blocco dei gradi master e contiene tutte
le traslazioni degli orizzontamenti del telaio: viene denominato con d ( m ) ;
• il secondo blocco di N0 Nv componenti è il blocco dei gradi slave e contiene

tutte le rotazioni dei nodi del telaio: viene denominato con d ( s ) .


Se si trascura lo smorzamento strutturale, l'equazione di moto (2.1 3 ) può
essere riscritta, tenendo conto della suddivisione dei gradi di libertà, nella forma

M ( mm ) M (ms ) d (m) K ( mm ) K (ms ) d (m) _ f (m)


[ M ( sm) ] ( ) + [ ] ( ) ( )
M ( ss ) a <s) K (sm) K ( ss ) d ( s ) - r <s)

Se l'energia cinetica associata al blocco d ( s ) può essere trascurata, allora i


blocchi della matrice delle masse M ( m s ) , M ( s m ) e M ( ss ) possono essere conside­
rati nulli. Questo fa sì che il secondo blocco delle equazioni di moto si semplifichi
in
K ( s m ) d ( m ) + K (ss) d ( s ) = r <s )
e di conseguenza il blocco d ( s ) possa essere trovato in funzione di d ( m ) come

Sostituendo questo risultato nel primo blocco di equazioni, si ottiene che

M ( mm ) a< m ) + K ( mm ) d ( m ) + K ( m s ) d ( s ) = r < m ) ::::}


-1
M ( mm ) a < m ) + K ( mm ) d ( m ) _ K ( m s ) ( K ( ss ) ) K ( s m ) d ( m ) =
-1
= r < m ) - ( K ( ss ) ) r <s) ::::} M ( c ) a ( m ) + K ( c ) d ( m ) = r < c ) (2.1 4)

dove i parametri del sistema condensato sono dati dalle relazioni:


• M ( c ) = M ( mm > ;
2. Sistemi a più gradi di libertà 1 05

1
• f ( c ) = f ( m ) - { K ( ss ) ) - f ( s ) .

Osservazione 2.3. Gli apici m ed s utilizzati nell'esempio si riferiscono ai gra­


di master e slave di un telaio piano, che in questo caso coincidono rispettiva­
mente con le traslazioni di piano e le rotazioni dei nodi. È però importante te­
ner presente che la condensazione statica può essere applicata ad una qualsiasi
struttura che presenti gradi di libertà che non contribuiscono all'energia cineti­
ca, o che comunque vi apportino un contributo trascurabile, siano essi trasla­
zioni e / o rotazioni. Quindi, nel caso generale, il blocco d ( m ) indica i gradi di
libertà che contribuiscono all'energia cinetica del sistema, e d ( s ) quelli che non vi
contribuiscono.

2.7.1 La condensazione del telaio con due orizzontamenti


e due pilastrate.
Per esemplificare quanto appena detto, si consideri ancora il telaio piano già
studiato e rappresentato nella figura 2.19 a pagina 9 5.
Avendo N0 = 2 orizzontamenti e NP = 2 pilastrate, possiamo identifica­
re il primo blocco d ( m ) = (d 1 d2 ) \ mentre il secondo blocco è dato da d ( s ) =
(d3 d4 d5 d6 t
Seguendo la stessa suddivisione, si ottiene che la matrice delle masse viene
suddivisa nei seguenti blocchi:

M ( c ) = M ( mm ) = [ Mn M12J = 10 4 . 1 . 700 0.000


[ ]
M21 M22 0 . 000 1 . 700

Si noti che in questo caso i due blocchi M ( m s ) e M ( s m ) sono nulli. Non sarebbe
nullo il blocco M ( ss ) , ma viene trascurato.
Per quanto riguarda invece la matrice di rigidezza, si ha che

K ( mm ) = [Kn = 10 8 . [ 0 . 563
K12J - 0 . 1 80
K21 K22 - 0 . 1 80 0 . 1 80 ]

Inoltre,

t
K ( m s ) = ( K ( s m ) ) = [��: K15 Km ]
=
K25 K26
0 . 1 77 0 . 1 77 - 0 . 1 5 7 - 0 . 1 5 7
= 10 8 . [ ]
0. 157 0. 157 0.157 0.157
106 Elementi di Dinamica delle Strutture

e infine

1.533 0 . 192 0 . 184 0.000


K ( ss ) = 10
8 . 0 . 192 1.533 0.000 0 . 184
[ ] ::::}
0 . 184 0.000 o. 752 0 . 192
0.000 0 . 184 0 . 192 o. 752
0.687 -0.094 - 0 . 186 0.071
ss - l 8 . -0.094 0.687 0.071 -0 . 186
( K ( ) ) = 10 _
[ l
-0 . 186 0.071 1.477 -0.395
0.071 -0 . 186 - 0.395 1.477

Svolgendo i prodotti, si ottiene

K ( c ) = K ( mm ) _ K ( m s ) (K ( ss ) ) K ( s m ) = 10 1
-l . [-4.588
1.586
- 1.586
1.084 ]

2.8 Oscillazioni libere non smorzate


Lo studio delle oscillazioni libere non smorzate di una struttura a N gradi di li­
bertà riveste un'importanza speciale perché permette di definire delle configura­
zioni deformate particolari, dette forme modali, su cui si basa tuta la trattazione
successiva e l'analisi sismica della struttura stessa.
IJequazione di moto delle oscillazioni libere non smorzate è la relazione (2.1 3 )
dove la matrice C e il vettore delle forze esterne sono nulli; quindi

M d(t) + K d(t) = O

Lo studio di questo caso particolare può avvenire mediante un cambio di


coordinate definito dalla matrice non singolare V che per adesso supponiamo
di conoscere; quindi, si sostituiscono le relazioni

d(t) = V a(t) ::::} d(t) = V a(t)

nell'equazione di moto, ottenendo

M V a(t) + K V a(t) = O

Inoltre, possiamo moltiplicare l'equazione di moto per la trasposta di V otte­


nendo
v t M V a(t) + v t K V a(t) = O
La matrice delle masse e quella delle rigidezze sono due matrici reali, sim­
metriche e definite positive: quindi, esiste una base che le diagonalizza contem­
poraneamente; gli autovettori <p e gli autovalori >. associati sono definiti dalla
relazione
K <p = >. M <p ::::} (K - >. M ) <p = O (2.15)
2. Sistemi a più gradi di libertà 1 07

Affinché il sistema precedente ammetta soluzioni non banali, è necessario che


il suo rango non sia massimo, e quindi si annulli il determinante della matrice
del sistema:
det (K - >. M) = O
La soluzione di questa equazione porge N autovalori >. h positivi a cui cor­
rispondono altrettanti autovettori <p ( h ) ; gli autovettori, detti forme modali , sono
definiti a meno di una costante moltiplicativa, per cui non sono perfettamente de­
terminati: per definirli compiutamente ci possono essere varie strade, ma quella
più utilizzata è generalmente la loro normalizzazione rispetto alla matrice delle
masse. Si impone cioè che
<p ( h ) , t M <p ( h ) = 1 ::::} <p ( h ) , t K <p ( h ) = >. h = w�
dove wh = ..J>:,;,.
Dalle proprietà degli autovettori, si ha che questi sono ortogonali sia rispetto
lla matrice delle masse che a quelle delle rigidezze:
<p ( i ) , t M Ci l = O . .
{ ( i ) , t ipipU ) se z i- J
<p K =o
Quindi, se scegliamo la matrice V = � = { <p ( l ) . . . <p ( h ) . . . <p ( N ) } , cioè la matri­
ce modale � formata da tutte le forme modali della struttura, si ha che
vt M v = � t M � = Id e v t K v = � t K � = A = n 2
In questo caso, il vettore a(t) prende il nome di vettore delle coordinate prin­

ottengono N equazioni del moto scalari nella forma


cipali e le equazioni di moto di queste ultime risultano disaccoppiate; cioè, si

a h (t) + w� a h (t) = o
la cui soluzione, come già visto in precedenza, è della forma

Per questo wh prende il nome di h-esima pulsazione propria della struttura;


da essa si può calcolare l'h-esima frequenza propria vh = wh /(21r ) e l'h-esimo
periodo proprio Th = 21r /wh = l/vh della struttura.

composto originariamente da N equazioni differenziali in N funzioni incognite -


Quindi, abbiamo trasformato il problema differenziale del moto strutturale -

in N equazioni differenziali disaccoppiate fra loro, ciascuna con una sola funzione
incognita. Come sappiamo dalla trattazione precedente, la sola equazione diffe­
renziale non è sufficiente a determinare completamente la soluzione, in quanto
ciascuna funzione a h (t) rimane dipendente da due costanti A h e Bh che devono
essere determinate mediante le condizioni iniziali.
Le condizioni iniziali sono date generalmente sui gradi di libertà; ad esempio,
le condizioni iniziali di quiete vengono specificate dalle due condizioni (vettoriali)
d(O) = O e d(O) = O.
1 08 Elementi di Dinamica delle Strutture

Nel caso delle oscillazioni libere (sia smorzate che non), le condizioni di quiete
conducono alla soluzione banale: la struttura era e resta ferma; soluzioni non
banali si ottengono per condizioni iniziali non nulle su spostamenti e/o velocità;
in particolare, se le condizioni iniziali su spostamenti e velocità sono date da
d(O ) = s0 e d(O ) = v0 , queste devono essere trasformate in condizioni iniziali su
ah(O ) e ah(O ) \/h. Per far questo, ci si deve ricondurre alla relazione che lega d(t)
e a(t), cioè
d(t) = 4> a(t) ::::} a(t) = 4> - 1 d(t)
La matrice modale può essere invertita mediante i metodi standard dell'alge­
bra lineare, ma in questo caso risulta utile ricorrere alla condizione di normaliz-
zazione:
4> t M 4> = I d ::::} 4> t M = 4> - 1
Quindi, le condizioni iniziali sugli spostamenti e sulle velocità dei gradi di
libertà si traducono mediante le relazioni:
a(O ) = 4> t M d(O ) = 4> t M s o
{
a(O ) = q> t M d(O ) = q> t M V o

{
che in componenti risultano

ah(O ) = 'P i( h ) m i k so,k


. (O) = 'P i( h ) m i k v o,k
ah

2.8.1 Esempio.
Come esempio, calcoliamo le frequenze proprie e le forme modali della struttura
raffigurata nella figura 2.1 3 a pagina 8 8, di cui conosciamo già la matrice delle
masse (sia nella forma consistente che nella forma concentrata):

M e = � [ 156 - 13 2L] . _ m [6
M1 - ]
O
420 - 13 L 8 L ' 12 O L2

6 3L
e la matrice di rigidezza:
[ 3 L 4 L2 ]
2E J
L3
K =

Calcoliamo le frequenze proprie e le forme modali della struttura conside­


rando la matrice delle masse consistente M c ; quindi dobbiamo trovare le radici
dell'equazione
det (K - À M c ) = O
dove
m 5040 p - 156 ..\ (2520 p + 13 ..\ ) L] EJ
e P=
420 (2520 p + 13 ..\ ) L (3360 p - 8 ..\ ) L2 m L3
K - ..\ M c = [

Svolgendo i calcoli e semplificando si ottiene l'equazione


1079 À 2 - 630000 p À + 10584000 p 2 = O
2. Sistemi a più gradi di libertà 1 09

che ammette le due radici


EJ EJ
17.31 p = 17.3 1 566.56 p = 566.56
m L3 m L3
..\ 1 ,::;; e ..\ 2 ,::;;

Le pulsazioni proprie, le frequenze ed i periodi propri sono legati agli autova-


lori trovati dalle relazioni
{ W1 =

1/1 = wi /2-rr
T1 = l/v1
Calcoliamo adesso le forme modali della struttura; per far ciò si considera il
sistema
(2.16)

termina sostituendo À h = ..\ 1 ,::;; 17.3 1 p nel sistema (2.16): siccome ..\ 1 è un valore
Determinazione della prima forma modale; la prima forma modale si de­

che annulla il determinante della matrice del sistema, questo implica che le due
equazioni non sono più linearmente indipendenti, ed è sufficiente considerarne
solo una, ad esempio la prima, ottenendo:
5.569 p 'lt,� 1 ) + 6.536 p L 'lt,� 1 ) = O
Ovviamente, la soluzione sarà determinata a meno di una costante, ottenuta
imponendo ad esempio 'lt,� 1 ) = 1:

'lt, 1( l ) - - -- L �� - 1 . 17 4 L
_ 6.536
5.569
questa deformata corrisponde ad una rotazione antioraria del nodo B ed un
innalzamento della sezione C, come mostrato nella figura 2.2 4.
La deformata 1/J ( l ) è già una forma modale, in quanto autovettore corrispon­
dente all'autovalore ..\ 1 , ma non è normalizzata rispetto alla matrice delle masse;
se si vuole la forma modale normalizzata, questa è data da
1P ( 1 )
( 1. 288/ L )
<p ( 1 ) - - 1.5 11
m- 1 / 2
-J


1/J ( l ) ,t M c 1/J ( l )

B e

Figura 2.2 4: le due forme modali della struttura esaminata


1 10 Elementi di Dinamica delle Strutture

È un utile esercizio calcolare la seconda forma modale normalizzata <p ( 2 ) e


controllare che <p ( i ) , t M c <p ( 2 ) = O.

2.8.2 Esempio.

za verticale agente staticamente verso il basso sulla sezione C pari a fo, così come
La struttura rappresentata nella figura 2.1 3 a pagina 8 8 è sollecitata da una for­

raffigurato nella figura 2.25; ad un istante che può essere considerato l'istante
iniziale dell'asse dei tempi (t 0 = O) la forza viene istantaneamente rimossa e la

terminare la storia temporale dell'abbassamento della sezione C e della sezione


struttura entra in oscillazioni libere. Considerando uno smorzamento nullo, de­

di mezzeria del pilastro.


Per prima cosa si determinano le condizioni iniziali: la struttura parte da
una configurazione deformata causata dalla forza fO agente lungo il grado di
libertà d 1 , mentre sul grado di libertà d2 non agiscono carichi di sorta; perciò la
deformata iniziale sarà data dalla soluzione del sistema
fo L 2 4L
30 E J -3 )
K so = ( � ) � so = (

Le condizioni iniziali sulla velocità sono nulle: v0 = O.


Per determinare la storia temporale di una qualsiasi grandezza si sfrutta
l'analisi modale della struttura; dall'esempio precedente, si calcola la matrice
modale normalizzata rispetto alle masse:
- 1.511 0.912
::::;; [ 1.288/ L 7.685/ L] m
� - 1 /2

La sua inversa viene calcolata mediante la condizione di normalizzazione, per


cui
-0.60 1 0.071 L
�-1
= �t Me �

[ 0 . 101 0. 118 L] m 1 ; 2
Mediante l'inversa della matrice modale si calcolano le condizioni iniziali
sulle coordinate principali:
fo L 3 r::::;
= � _ 1 so ::::;; ( -1.61 m
8 . 73 · 10- 2 )
E J v "'
ao . 10-3

e
r------i,-----1:;;'a

Figura 2.25: La struttura studiata


2. Sistemi a più gradi di libertà 1 11

Le condizioni iniziali sulle derivate delle coordinate principali sono nulle:


a o = 4> - 1 v o = o
Quindi si ottiene per ciascuna coordinata:
ih (t) + w� a 1 (t) = O
3 foL3 r=
a1 (t) = -8.73 · 10 - 2
EJ
{ a 1 (0 ) = -8.73 · 10 - 2 f,;L ..jm v m cos(w1 t)
J
ii 1 (0 ) = O

ii 2(t)+ w� a2 (t) = O
{ a2 (0) = 1.61 · 10 - 3 f,;L ..jm
3 foL3 r=
a 2(t) = 1.61 · 10 - 3
EJ
v m cos(w2 t)
J
ii 2(0 ) = 0
Per ricostruire le storie temporali dei gradi di libertà, si sfrutta la relazione

per cui
foL3
EJ
d 1 (t) � [0 . 132 cos(w1 t) + 0.001 cos(w2t)]
In maniera del tutto analoga (si consiglia di verificare per esercizio) si ottiene
foL2
d2 (t) � [-0. 112 cos(w1 t)+ 0.012 cos(w2t)]
EJ
Una volta note le storie temporali dei gradi di libertà, è possibile calcolare
tutte le grandezze di interesse della struttura; ad esempio, il momento flettente
nella sezione C è dato dalla relazione
6EJ 2EJ
Mc = ---yy- d1 (t) + --y;- d2 (t) � [0.566 cos(w1 t)+ 0.034 cos(w2t)] foL

Lo spostamento orizzontale della mezzeria del pilastro può essere calcolato


in vari modi; ad esempio, definendo un ulteriore grado di libertà (corrisponden­
te allo spostamento cercato), ma questo comporta il ricalcolo delle matrici delle
masse e delle rigidezze e quindi implica rifare i conti daccapo.
Un metodo più speditivo consiste nello sfruttamento delle funzioni di forma,
specialmente quella relativa alla rotazione di B (indicata con d�1 ) nella figu­
ra 2.1 4). Essendo la rotazione di B l'unico grado di libertà della trave, si ha
che lo spostamento orizzontale della mezzeria del pilastro è dato da
L
d 2(t) = [-0. 112 cos(w1 t)+ 0.012 cos(w2t)] k U
8EJ
v1 (L/2 ) = n5 (L/2 ) d 2(t) =
8
in quanto la funzione di forma risulta
z2
n5 (z ) = L
(l - z )
L
1 12 Elementi di Dinamica delle Strutture

2.9 Confronto fra le varie schematizzazioni per i telai


piani.
Giunti a questo punto, sono state esaminate le seguenti diverse schematizzazioni
del comportamento dinamico di un telaio piano:
• schematizzazione con travi e pilastri inestensibili assialmente;

• schematizzazione shear-type;

• telaio condensato staticamente.

È quindi necessario confrontare i risultati porti dai vari approcci, in termini


di comportamento dinamico e quindi di forme modali e frequenze proprie.
Prima di tutto, la schematizzazione più completa fra quelle esaminate è sen­
z'altro la prima, dove vengono considerate tutte le traslazioni di piano e tutte le
rotazioni dei nodi; il numero di equazioni di moto ottenute è però anche il più
alto: nell'esempio considerato del telaio con due orizzontamenti e due pilastrate,
si ottengono sei gradi di libertà e per trovare le forme modali bisogna risolvere
un problema agli autovalori che coinvolge matrici 6 x 6 e quindi è necessario un
elaboratore.
La schematizzazione shear-type è la più approssimata delle tre esaminate, ma
nell'esempio considerato si ottengono matrici 2 x 2 che possono essere determi­
nate con conti manuali, come le forme modali e le relative frequenze proprie.
Nel mezzo troviamo le equazioni ottenute con la condensazione statica: qui il
passaggio più complesso è la soluzione del sistema

Nella trattazione precedente è stata calcolata (mediante un computer) la ma­


1
trice (K ( ss ) ) - ma si tratta comunque di un sistema lineare di quattro equazioni
in quattro incognite ed è risolubile, con (molta) pazienza, anche manualmente.
Sono state calcolate le prime due forme modali e le loro frequenze proprie
mediante le schematizzazioni proposte; i risultati sono riportati di seguito.

Schematizzazione completa, masse consistenti. Si ottiene


t
<p ( l ) = 10 - 3 · (2.755 7. 149 -0.877 -0.877 -0.564 -0.564) ; v1 = 2.65 Hz
t
ip < 2 ) = 10 - 3 • (7. 13 1 -2.741 -0.691 -0.691 1.843 l .843) ; v2 = 8.77 Hz

Schematizzazione completa, masse concentrate. Si ottiene


t
<p ( l ) = 10 - 3 . (2.693 7.018 -0.880 -0.880 -0.580 -0.580) ; v1 = 2.60 Hz
ip < 2 ) = 10 - 3 • (5.982 -2.061 -0.975 -0.975 2.841 2.841/ ; v2 = 7.88 Hz
2. Sistemi a più gradi di libertà 1 13

Schematizzazione shear-type. Si ottiene

<p ( l ) = 10 - 3 . (2.827 7.130/ ; 111 = 4.02 Hz


t
ip C 2 ) = 10 - 3 • (7. 130 - 2.827) ; 112 = 9.72 Hz

Condensazione statica. Si ottengono le seguenti componenti traslazionali del­


le forme modali risolvendo il problema agli autovalori:
t
<p ( m , l ) = 10 - 3 , (2. 759 7. 156) ; 111 = 2.65 Hz

<p ( m ,2) = 10 - 3 · (7. 156 - 2.759/ ; 112 = 8.80 Hz

Successivamente, le componenti di rotazione delle forme modali possono es­


sere calcolate mediante la relazione
-l
<p ( s , h ) = _ ( K (ss) ) K (s m ) <p ( m , h )

per cui si ottiene

<p ( s , l ) = 10 - 4 . { - 8.771 - 8.771 -5.633 - 5.633/

e
3
<p ( s ,2) = 10 - · { - 0.674 - 0.674 1.786 1. 786/

Come si vede bene dalla figura 2.26 nella pagina seguente, graficamente è
difficile cogliere differenze fra le forme modali fornite dalle varie schematizzazio­
ni utilizzate: la differenza più evidente si ha per la schematizzazione shear-type
dove le travi rimangono rettilinee.
Il sistema condensato fornisce una stima della prima frequenza propria ugua­
le, per la precisione considerata, a quella del sistema completo con le masse con­
sistenti, cioè alla schematizzazione più raffinata utilizzata nel presente contesto;
anche la forma modale è molto simile a quella ottenuta con il sistema completo a
masse consistenti.
Nella seconda forma modale e nella relativa frequenza propria si inizia a
notare qualche discrepanza, peraltro limitata.
Mediante la condensazione statica si studia un sistema a 2 gradi di libertà
(gli spostamenti di piano), per cui non si possono determinare più di 2 forme
modali, anche se comunque è possibile avere una valutazione degi restanti gradi
di libertà rotazionali.
La schematizzazione shear-type fornisce le soluzioni più approssimate; in par­
ticolare, sovrastima le frequenze proprie addirittura del 52% (sulla prima): que­
sto è dovuto alla grande rigidezza strutturale che deriva dall'ipotesi di traversi
infinitamente rigidi.
1 14 Elementi di Dinamica delle Strutture

' \

J J

Figura 2.26: le forme modali del telaio; nella prima colonna, <p ( 1 ) , nella seconda
colonna <p < 2 ) . Dall'alto in basso, la formulazione a masse consistenti, a masse
concentrate, condensata staticamente e shear-type.

2.10 La modellazione dello smorzamento strutturale.


I fenomeni legati alla dissipazione energetica durante il moto strutturale, e quin­
di allo smorzamento, sono estremamente vari e in genere assai complessi (si pen­
si al ciclo di isteresi di un materiale elasto-plastico), per cui spesso si cerca di
2. Sistemi a più gradi di libertà 1 15
definire un modello viscoso lineare mediante il prodotto di una matrice di smor­
zamento per le derivate rispetto al tempo dei gradi di libertà che tenga in una
qualche considerazione tutti questi fenomeni.
Da questo punto di vista l'introduzione della matrice di smorzamento è ab­
bastanza arbitraria, ma in genere nella pratica un termine di smorzamento vi­
scoso (cioè legato alla velocità) riesce a combinare bene una certa semplicità di
implementazione con una buona accuratezza dei risultati finali.
In questo caso, l'equazione di moto del sistema si modifica nella relazione (2.1 3 )
già vista:
M d(t) + C d(t) + K d(t) = f(t)
dove C è detta matrice di smorzamento. Sarebbe quindi auspicabile che la matri­
ce di smorzamento C fosse diagonalizzabile insieme alle matrici delle masse M
e di rigidezza K ; purtroppo questa situazione non si verifica sempre, ma soltanto
se il sistema è classicamente smorzato, vale a dire se è verificata la condizione di
Caughey - O'Kelly (19 6 5) 2 :

L'equazione (2.1 3 ) rappresenta un sistema di equazioni differenziali collegate


fra loro; come già visto, la matrice delle masse può benissimo non essere dia­
gonale, mentre la matrice di rigidezza non lo è praticamente mai, come pure la
matrice di smorzamento. Le forme della matrice di smorzamento possono essere
molteplici; fra le più usate sono:
• smorzamento proporzionale (modello di Rayleigh):

dove a m e a k sono due parametri da determinare opportunamente;


• modello di Caughey: la matrice di smorzamento viene espressa come
-
N 1
C=M L ah [M- 1 Kt
h=O

Il modello di Rayleigh è un caso particolare di questo, dove N = 2, a 0 = a m


e a1 = a k ;
• smorzamento modale:

dove D è una matrice diagonale le cui componenti sono dh h = 2 çh wh e dove


çh è il coefficiente di smorzamento associato alla h-esima forma modale.
Molti codici di calcolo richiedono di immettere il coefficiente di smorzamen­
to associato a ciascuna forma modale e utilizzano un modello di smorza­
mento modale.
2 T. K. Caughey, M. E . J. O'Kelly, "Classica} Normai Modes in Damped Linear Dynamic Systems",
J. Appl. Mech 32 ( 3), 583-588 ( 1965 )
1 16 Elementi di Dinamica delle Strutture

Quando si prendono in considerazione sistemi strutturali che possono esse­


re condensati staticamente, è necessario procedere alla condensazione prima di
modellare lo smorzamento.

2.11 Rapporto di Rayleigh e metodo di Stodola-Vianello;


approssimazione di frequenze proprie e forme mo­
dali.
Il rapporto di Rayleigh ed il metodo di Stodola-Vianello permettono, fra l'altro, di
stimare le frequenze proprie e le relative forme modali di una data struttura.
Partendo dalla proprietà definitoria delle forme modali è possibile moltiplica­
re ambedue i termini dell'equazione per la forma modale trasposta ed ottenere
che

La frazione nell'ultima equazione è il rapporto di Rayleigh calcolato sulla h­


esima forma modale, e risulta uguale al quadrato della pulsazione propria asso­
ciata alla forma modale. Il rapporto può essere comunque definito su un generico
vettore v come
R(v) =
vt K v
vt M v
Si può dimostrare che il rapporto di Rayleigh risulta stazionario in corrispon­
denza delle forme modali; in formule, se si considera un vettore che differisce
dalla generica forma modale per una quantità infinitesima v = <p ( h ) + tS, si può
sviluppare il rapporto al primo ordine ottenendo che

dove DRl cp ( h) t5 = O è la variazione prima (che si può dimostrare esser nulla) del
rapporto calcolata in corrispondenza di <p ( h ) .
La stazionarietà del rapporto di Raylegh intorno alle forme modali risulta
molto utile, in quanto se si dispone di un'approssimazione su una forma modale,
calcolandone il rapporto si arriva ad una stima della pulsazione propria asso­
ciata a quella forma modale con un'ottima approssimazione. Questo fatto viene
sfruttato nella procedura di Stodola-Vianello, che è una procedura iterativa per
la determinazione delle forme modali principali della struttura studiata.
Per innescare la procedura, bisogna ipotizzare una espressione iniziale della
forma modale, quindi si converge ad un risultato che dipende dalla configurazio­
ne ipotizzata all'inizio. Spesso però è possibile avere un'idea della forma modale
che si va ricercando (molto spesso si tratta della prima forma modale).

zione, l'indice h nel seguito non si riferisce alla forma modale, ma all'iterazione
Il metodo di Stodola-Vianello può essere riassunto nei seguenti passi (atten­

raggiunta):
2. Sistemi a più gradi di libertà 1 17

questa stima si chiami cp< 0 ) ; Si ponga h = O.


1. Si inizia ipotizzando una stima della forma modale che si va cercando;

2. Si normalizza la stima ottenuta al passo h rispetto alla matrice delle masse


calcolando
<p ) (h
<p ( )
h

J
= ---;:=====
</> h ) ,t M </> h )
( (

3. Disponendo della stima <p ( h ) normalizzata rispetto alle masse, si calcola il


rapporto di Rayleigh

4. Si risolve il sistema
K cp< h + 1 ) = >. h M <p (h)

5. Se 1 1 </J ( h+ l ) - </J ( h ) I I supera una tolleranza prefissata, si torna al passo 2,


altrimenti l'approssimazione trovata è soddisfacente.
La dimostrazione del procedimento si può trovare in vari testi, come ad esem­
pio Clough e Penzien (200 3 ) 3

2.12 Oscillazioni forzate di sistemi a più gradi di liber­


tà.
Anche le oscillazioni forzate di sistemi a più gradi di libertà vengono spesso
studiate operando la trasformazione di coordinate d(t) = V a(t) dove V è una
matrice costante e a(t) un nuovo sistema di coordinate.
L'equazione di moto (2.1 3 )
M d(t) + C d(t) + K d(t) = f(t)

si trasforma quindi nel nuovo sistema

M V a(t) + C V a(t) + K V a(t) = f(t) ::::}


::::} v t M V a(t) + v t c v a(t) + v t K v a(t) = v t r (t) (2.17)
La matrice V può essere determinata in base a diversi criteri; nel seguito
faremo riferimento alla trasformazione modale in cui V = 4> e a(t) sono le coor­
dinate principali. Altre possibilità sono la definizione dei vettori di Ritz (per cui

3 Ray W. Clough, Joseph Penzien, Dynamics of structures, third edition, Computers and Structures,
Berkeley 2003.
1 18 Elementi di Dinamica delle Strutture

si rimanda ad esempio a Muscolino (2002) 4 ; vengono spesso utilizzati nell'anali­


si sismica delle strutture) e la definizione dei proper orthogonal modes (per cui si
rimanda alla letteratura specializzata5 ).

2.12.1 Uanalisi modale.


A questo punto possiamo ridefinire compiutamente il problema della soluzio­
ne dell'equazione di moto di un sistema meccanico. Operando il cambiamento
da coordinate naturali - i gradi di libertà d(t) - alle coordinate principali a(t),
l'equazione di moto (2.17) diventa

a(t) + D a(t) + 0 2 a(t) = q(t)


dove q(t) = � t f(t) è il vettore dei carichi modali.

perciò si ottengono N equazioni di moto disaccoppiate nella forma


Tutte le matrici, se il sistema è classicamente smorzato, sono diagonali e

(2.1 8)

dove qh (t) = <p ( h ) , t · f(t) = <pt ) Ji(t) è l'h-esimo carico modale. Rimane sottinteso
che tali equazioni possono essere risolte con i metodi illustrati nel primo capitolo.
Quindi il metodo della sovrapposizione modale può essere riassunto nei se­
guenti termini:
1. Determinare le forme modali e le frequenze proprie del sistema da studiare
risolvendo il problema agli autovalori (2.15);
2. Determinare le equazioni differenziali e le condizioni iniziali delle coordi­
nate principali a(t) mediante il sistema (2.1 8) e integrarlo;
3. Ricostruire la risposta strutturale mediante la relazione d(t) = � a(t).

2.12.2 La riduzione modale


Come già accennato, un grosso problema connesso con l'analisi modale è costitui­
to dal numero dei gradi di libertà di una struttura, che può raggiungere valori
molto alti, anche qualche centinaia di migliaia o milioni.

4 Giuseppe Muscolino, Dinamica delle strutture, Mc Graw-Hill 2002.


5 La Proper Othogonal Decomposition o POD è conosciuta anche come decomposizione di
Karhunen-Loeve e fu proposta in maniera indipendente da diversi ricercatori, fra cui Karhunen,
Kosambi, Loeve, Obukov e Pougachev. Un buon riferimento introduttivo all'argomento è costitui­
to dall'articolo di G. Kerschen, J.-C. Golinval, A. F. Vakakis, L. A. Bergman, "The Method of Pro­
per Orthogonal Decomposition for Dynamical Characterization and Order Reduction of Mechanical
Systems: An Overview", Nonlinear Dynamics 41, 147-169, 2005.
2. Sistemi a più gradi di libertà 1 19
Non è ragionevole pensare di calcolare tutte le forme modali e le loro frequen­
ze proprie, sia per il tempo che occorrerebbe, sia per l'accumulo inevitabile di er­
rori che renderebbe assolutamente prive di significato le forme modali associate
a frequenze alte.
Per questo i codici di calcolo prevedono un'opzione che indica il numero mas­
simo di forme modali da calcolare, che in genere è minore del numero dei gradi
di libertà del sistema. In altre parole, è possibile ricostruire con buona approssi­
mazione il moto del sistema sfruttando un numero limitato (rispetto al numero
totale di gradi di libertà) di forme modali. La domanda che sorge è relativa alla
quantificazione dell'errore che viene commesso, in funzione del numero di forme
modali impiegate. Vediamo come è possibile stimarlo.

lo N1 , di forme modali, mentre le restanti N2 = N - N1 vengono tralasciate.


Ricostruiamo la risposta del sistema con un numero limitato, chiamiamo­

Introduciamo le seguenti posizioni:

<p ( h ) ...<p ( N1 ) ] ; a(t) = (a 1 (t) · · · ah(t)


� = [ ip ( N1 + l ) <p ( N ) ] ; à(t) = (a N +1 (t)
1

per cui la risposta (approssimata) della struttura può essere espressa come
d(t) = i a(t)

La differenza fra la risposta effettiva d(t) e quella approssimata d(t) è data


dalle restanti forme modali:

d (t) = d(t) - d(t) = � à(t)


Tale differenza sarebbe nulla se le coordinate principali da a N1 + 1 (t) fino a

ultime N2 coordinate principali sarebbero nulle se le loro forzanti si annullassero:


a N (t) fossero identicamente nulle. Se consideriamo solo la risposta a regime, le

in realtà non si annullano, ma la loro intensità ci può fornire un'idea dell'errore


commesso. In particolare, la proiezione della forzante sulla generica forma mo­
dale è il carico modale; quindi, se i carichi modali da qN1 +1 (t) fino a qN (t) fossero
identicamente nulli, potremmo ricostruire la risposta del sistema esattamente
con le prime N1 forme modali. Ma potremmo ricostruire esattamente anche la
forzante: infatti, se f(t) è il vettore forzante, il vettore dei carichi nodali è dato
da

q(t) = 4> t f(t) '* f(t) = 4> - t q(t) = M 4> q (t) = M [ i q(t) � q(t)] []

In conclusione, indicando con f(t) = M i q(t) la ricostruzione della forzante


operata con i primi N1 carichi modali, possiamo valutare la differenza fra questa
e la forzante effettiva:

f (t) = f(t) - f(t) = f(t) - M i q(t) =


t
= f(t) - M i i f(t) = ( Id - M i i ) f(t)
t
1 20 Elementi di Dinamica delle Strutture

L'entità dell'errore commesso sulla forzante ricostruendola mediante i primi


t
N1 carichi modali dipende dalla matrice Id - M i i : se si utilizzano tutte le
forme modali, allora
M=N * i=� * M�� =W

e quindi la forzante viene ricostruita esattamente. Altrimenti, la norma di Id -


t
M i i , rapportata alla norma della matrice I d, fornisce una stima dell'errore
sulla ricostruzione della forzante e quindi anche sulla risposta.
Bisogna comunque ricordare che le equazioni di moto delle coordinate princi­
pali sono del tipo
ah(t) + 2 çh Wh ah(t) + W � ah(t) = qh(t)
per cui, anche se % � O per h > N1 , potrebbe darsi che uno o più carichi moda­
li siano in risonanza, o vicini a questa condizione, con la corrispondente forma
modale. Se, come spesso accade in analisi strutturale, lo smorzamento è basso,
potrebbe darsi che la coordinata a h (t) non sia più trascurabile.
Nel capitolo dedicato alla dinamica sismica di strutture MDOF vedremo un
altro criterio per la scelta delle forme modali da utilizzare nella ricostruzione
della risposta strutturale.

2.13 L'analisi nel dominio delle frequenze


I concetti di trasformata di Fourier e di funzione di trasferimento, già visti nel
primo capitolo, possono essere estesi allo studio di strutture a più gradi di libertà;
per prima cosa, la trasformata di Fourier di un vettore dipendente dal tempo vie­
ne definita come un vettore le cui componenti sono le trasformate di Fourier delle
corrispondenti componenti del vettore da trasformare; quindi, si può definire

F[d 1 (t)]
D(w) = F[d(t)] = ( : )
F[dN (t)]
Quindi rimangono validi tutti i risultati già trovati; in particolare, la trasfor­
mata della derivata rispetto al tempo di un vettore risulta

F[d(t)] = exp(i w) F[d(t)]


e quindi, trasformando ambedue i membri dell'equazione di moto, si ottiene che

F [ M d(t) + C d(t) + K d(t)] = F [f(t)] *


M F [d(t)] + c F [d(t)] + K F [d(t)] = F [f(t)] *
- w2 M F [d(t)] + i w C F [d(t)] + K F [d(t)] = F [f(t)] *
F [d(t)] = H(w) F [f(t)]
2. Sistemi a più gradi di libertà 121

dove la matrice di trasferimento è data da

Anche in questo caso la formula trovata è il caso particolare di un risultato


generale; infatti possiamo considerare il sistema di equazioni
M
L A ( h ) d ( h l (t) = f(t)
h=O

dove A ( h ) sono matrici coefficienti note e d ( h l (t) è la derivata h-esima rispetto al


tempo del vettore d(t).
In questo caso, la trasformata dell'equazione vettoriale porge
M
L A ( h ) (i wt F [d(t)] = F [f(t)]
h=O

per cui si ottiene sempre


-
F [d(t)] - H(w) F [f(t)] dove H (w) - [t,(i w ) ' A ( ' ) ] ' (2. 19)

2.14 Le variabili di stato


Molti algoritmi numerici permettono l'integrazione numerica diretta di un siste­
ma (anche non lineare) di equazioni di primo grado, cioè nella forma

z(t) = g [t, z(t)]

Per poter sfruttare questi algoritmi per l'integrazione numerica delle equa­
zioni di moto di una struttura lineare, è necessario quindi riscriverle in forma
opportuna, in modo cioè da ottenere un sistema di equazioni in cui appaiano al
più derivate prime.

quindi, un vettore di 2N componenti invece delle solite N .


Per far questo, si definisce il vettore delle variabili di stato z(t) = [d(t) d(tW;

Basandosi sull'equazione di moto (2.1 3), si può ricavare il vettore accelerazio­


ne come

d(t) = M - 1 [ r (t) - C d(t) - K d(t)] = M - 1 f(t) - M - 1 C d(t) - M - 1 K d(t)

Quindi, la derivata di z(t) risulterà

z(t ) = [
. d(t) d(t)
] = [M - 1 ]
d(t) f(t) - M - 1 C d(t) - M - 1 K d(t)
122 Elementi di Dinamica delle Strutture

e quindi, riordinando i vari termini, si ottiene

. Id d(t)
z(t) = [ MO- 1 K [ + [ M -O1
- - M - 1 C] d(t)] f(t)]

Quindi, la funzione g rimane definita dalla relazione

g [t, z(t)] = A z(t) + h(t)


dove
Id
A = [ MO- 1 K
- - M - 1 C]
3
Dinamica sismica
3.1 Spettri di risposta elastici
L'evento sismico è uno degli eventi aleatori per eccellenza, così come lo sono i suoi
effetti sul costruito e sulla società in genere.
Parlando di effetti del sisma sulle strutture, appare naturale tenere in con­
to l'aleatorietà di tutto il fenomeno, e cercare di valutare le distribuzioni di
probabilità degli spostamenti o delle sollecitazioni causati nelle strutture.
Ai fini di una corretta progettazione, comunque, è necessario conoscere alme­
no i valori attesi dei massimi di tali spostamenti o sollecitazioni, o anche i loro
valori caratteristici. A questa richiesta risponde la normativa1 fornendo quelli
che vengono chiamati spettri di risposta elastici.

teristico subito sotto sisma da un sistema lineare di periodo proprio T e smorza­


Lo spettro di risposta elastico è definito come lo spostamento massimo carat­

mento ç: ovviamente, lo spettro di risposta varia anche in dipendenza dal sito


dove si pensa debba sorgere la struttura, e in effetti la normativa suddivide il
territorio italiano in un reticolo di 10 km di lato, nei cui vertici vengono forniti
i parametri che servono al calcolo dello spettro. Nei punti intermedi è necessa­
rio interpolare riferendosi ai quattro vertici del reticolo più vicini. Per facilitare
questa operazione, il Consiglio Superiore dei Lavori Pubblici fornisce on-line un
foglio di calcolo2 che aiuta il progettista nella definizione dello spettro stesso.
Riprendendo l'equazione di moto di una struttura SDOF soggetta al moto
della fondazione (1.12), lo spostamento massimo U m a x può essere calcolato cono­
scendo l'accelerogramma del terremoto ed integrando l'equazione stessa a partire
dalle condizioni di quiete.Da questa equazione, come già detto, risulta chiaro che,
una volta assegnata l'accelerazione del suolo a g (t ), la risposta strutturale non di­

pulsazione propria w0 , o equivalentemente dal periodo proprio della struttura


pende dalla massa della struttura, ma dallo smorzamento strutturale ç o e dalla

To = 21r/wo.

1 La normativa cui si fa riferimento nel presente capitolo, salvo diversa specificazione, è costituita
dal D.M. Infrastrutture 14/01/2008 (da ora in avanti NTC) e dalla Circolare Consiglio Superiore
LL. PP. 2/02/2009 n. 6 1 7 (da ora in avanti Circolare); per quanto riguarda il punto presente si fa
riferimento al paragrafo 3.2
2 11 Consiglio precisa che «il documento Excel SPETTRI-NTC fornisce gli spettri di risposta rappre­
sentativi delle componenti (orizzontali e verticale) delle azioni sismiche di progetto per il generico
sito del territorio nazionale. La verifica dell'idoneità del programma, l'utilizzo dei risultati da esso
ottenuti sono onere e responsabilità esclusiva dell'utente. Il Consiglio Superiore dei Lavori Pubblici
non potrà essere ritenuto responsabile dei danni risultanti dall'utilizzo dello stesso. »
124 Elementi di Dinamica delle Strutture

TER R E:i.IOTO DI KOB E


0. 5

35 4 () 45 5 ()

t,en p o [�]

-1

Figura 3.1: la storia temporale dell'accelerazione registrata durante il terremoto


di Kobe.

Per l'integrazione è possibile sfruttare, ad esempio, l'integrale di Duhamel o


l'analisi di Fourier.
Esaminiamo per esempio cosa succede nel caso di un accelerogramma regi­
strato durante il terremoto di Kobe nel 19 9 5 (già visto alla fine del primo capitolo)
e mostrato nuovamente nella figura 3.1.
Per determinare lo spettro di risposta associato a questo evento sismico, si
procede nel seguente modo:
• si assegna un'accelerazione del suolo a9 (t) (in questo caso, Kobe 19 9 5);
• si imposta il periodo proprio del sistema su un valore a piacere, abbastanza
basso, e così per lo smorzamento proprio: ;
• si integra l'equazione di moto con questi parametri e lo spostamento massi­
mo subito dal sistema viene memorizzato;
• si cambia il coefficiente di smorzamento e il periodo proprio e l'equazione
del moto viene nuovamente integrata con i nuovi parametri, memorizzando
sempre lo spostamento massimo subito dal sistema.
Alla fine di tutte le integrazioni, è disponibile lo spostamento massimo subito
dal sistema al variare del suo periodo proprio T e del suo smorzamento ç; in altre
parole, è stato calcolato lo spettro di risposta Sd(T, ç ).
A partire dallo spettro di risposta Sd(T, ç ), si definiscono anche:
• lo spettro di risposta elastico in termini di velocità:

• lo spettro di risposta elastico in termini di accelerazione:


3 . Dinamica sismica 1 25
S PETTRO I:-J TER :\II�I DI VELOCITA '
!; = ll O l
!; = O.O!i
-1 O.&

log1u ( I)

Figura 3.2: lo spettro di risposta in termini di velocità per tre diversi valori
di smorzamento, calcolato integrando l'accelerogramma della componente NS di
Kobe (vedi la figura 3.1 nella pagina precedente)

Osservazione 3.1. mentre lo spettro di risposta in termini di spostamento coin­


cide con lo spostamento massimo di una struttura SDOF con periodo T e smor­
zamento ç, gli altri due spettri di risposta non coincidono con i valori massimi
di velocità e accelerazione subiti dalla struttura: possono in qualche caso essere
usati come stime di tali valori, ma comunque non coincidono con questi.
Si ribadisce che la loro definizione è il prodotto fra lo spettro in termini di spo­
stamento ed un fattore (21r /T) e (21r /T )2, rispettivamente per lo spettro in termini
di velocità e di accelerazione.
La figura 3.2 mostra, in scala bi-logaritmica, l'andamento dello spettro in ter­
mini di velocità Sv (T, ç ) in funzione del periodo proprio della struttura T, ottenu­
to mediante integrazione numerica nel caso del terremoto di Kobe. Lo spettro è
stato calcolato per tre diversi valori del coefficiente di smorzamento ç.
Si può notare che il grafico stesso presenta:
• un andamento pressoché rettilineo con inclinazione a circa 45 ° per bassi
valori di T;
• un andamento pressoché costante per valori intermedi di T;
• un andamento decrescente lineare con inclinazione a circa - 45 ° per alti
valori di T.
Questi tre andamenti configurano altrettante zone dello spettro di risposta;
infatti:
• per bassi valori di T, si ha che
lo g 10 [Sv (T, ç )] = lo g 10 [T] + a 1 � Sv (T, ç ) = A1 T
e quindi Sa (T, ç ) = (21r /T) Sv (T, ç ) = 2 1r A 1 è costante;
1 26 Elementi di Dinamica delle Strutture

• per valori intermedi di T, si ha che lo g 1 0 [Sv (T, ç )] è costante, per cui Sv (T, ç
è costante;
• per alti valori di, si ha che
lo g 1 0 [Sv (T, ç )] = - lo g 10 [T] + a3 ::::} Sv (T, ç ) = A3/T
e quindi Sd (T, ç ) = Sv (T, ç )/(21r/T ) = A3/(21r ) è costante;
Le tre zone dello spettro vengono dette infatti "ad accelerazione costante", "a
velocità costante" e "a spostamento costante".

3.2 Analisi di una struttura SDOF mediante spettri di


risposta
Lo spettro di risposta elastico in termini di spostamento fornisce lo spostamento
massimo di una struttura ad un grado di libertà in un dato sito; se si fa riferi­
mento ad un portale come quello raffigurato nella figura 3.3 a fronte, possiamo
definire una forza statica equivalente che produce lo stesso spostamento massimo
del traverso prodotto dal terremoto. La forza statica equivalente, però, come dice
anche il nome deve essere applicata sulla struttura in maniera quasi-statica, e
la struttura deve essere risolta senza prendere in considerazione forze d'inerzia,

Se la rigidezza della struttura viene indicata con k, il suo periodo proprio con
dissipazione viscosa o qualunque altro effetto legato a fenomeni dinamici.

T e il suo smorzamento con ç, la forza statica equivalente è data da

F. = m w 2S (T ç ) = m S (T, ç )
= m w2
F = k um ax = k Sd(T, ç)
{ eq ::::} eq d , a ( 3.1)
k

Quindi, lo spostamento massimo moltiplicato per la rigidezza della struttura


fornisce la forza statica equivalente, che produce nella struttura gli stessi effetti

celerazione, la forza statica equivalente è pari alla massa della struttura, m ,


provocati dal sisma. Stante però la definizione dello spettro in termini di ac­

moltiplicata per lo spettro di risposta in termini di accelerazione.


Infatti, lo spettro di risposta in termini di accelerazione viene anche chiama­
to accelerazione efficace , intendendo così quell'accelerazione che, applicata alla
massa strutturale, provoca una forza d'inerzia pari alla forza statica equivalente,
e quindi gli stessi effetti del sisma.

3 Circolare Consiglio Superiore LL. PP. 2/02/2009 n. 617, paragrafo C3.2.3


3 . Dinamica sismica 1 27

u(t) ii

Figura 3.3: il portale studiato: a sinistra, il portale sotto l'effetto del moto si­
smico (lo spostamento u(t) varia nel tempo); a destra, lo stesso portale sotto l'ef­
fetto di una forza statica Fe q che provoca uno spostamento (costante) pari allo
spostamento massimo U m a x provocato dal sisma.

3.3 Modellazione del comportamento sismico di una


struttura MDOF
Il moto sismico del terreno su cui sorge una struttura, se questa non presenta
un'estensione eccessiva o le fondazioni siano sufficientemente rigide e resisten­
ti3 , può essere modellato come un moto rigido di tipo traslatorio. La normati­
va4 prescrive di considerare tre componenti traslazionali, due orizzontali ed una
verticale, tra di loro indipendenti.
Riferendosi quindi ad un sistema inerziale (come quello, ad esempio, soli­
dale con le stelle fisse) considereremo il moto del terreno come uno spostamento
s(t ), indipendente dalla posizione, in una direzione prefissata costante nel tempo.
Ragion per cui lo spostamento di un qualsiasi punto p della struttura studiata
rispetto al sistema inerziale, s(p, t), può essere visto come lo spostamento s(p, t)
del punto rispetto al terreno, a cui si va a sommare lo spostamento del terreno
Sg ( t):
s(p, t) = s(p, t) + sg (t )
Lo spostamento s(p, t) può essere espresso, attraverso le funzioni di forma
della struttura, in funzione dei gradi di libertà della struttura mediante la rela­
zione (2.7), che viene ripetuta qui per comodità:

s(p , t ) = N(p ) d(t )


dove d(t ) è il vettore dei gradi di libertà, cioè gli spostamenti e le rotazioni dei
nodi rispetto (in questo caso) al terreno. La relazione è comunque generalizzabile
4 D.M. Infrastrutture 14/01/2008, paragrafo 3.2.3.1
1 28 Elementi di Dinamica delle Strutture

e, ad esempio, ci si può riferire ad un sistema solidale con le stelle fisse. Quindi,


la relazione continua ad essere valida anche rispetto alle stelle fisse e si può
scrivere che
s (p, t) = N (p ) tl (t) = N (p ) [d(t)+ d g (t)] '* s g (t) = N(p ) d g (t)
dove il vettore tl (t) è stato scomposto in un termine d(t) di spostamenti rispetto
al terreno e in un termine d g (t) di spostamenti solidali con il terreno. Infatti
il vettore d g (t) rappresenta l'effetto della traslazione rigida s g (t) della struttura
sui suoi gradi di libertà; quindi:
• se il generico grado di libertà dh rappresenta lo spostamento di un nodo in
una direzione identificata dal versore e < h ) , allora dg , h è la proiezione della
traslazione s g (t) nella stessa direzione:
dg , h = s g (t) · e < h )

• se il generico grado di libertà dk rappresenta la rotazione di un nodo, allora


dg ,k = o.
Possiamo pensare che la componente di traslazione subita dalla struttura a
causa del moto sismico possa essere espressa dal prodotto del suo modulo sg (t)
per il versore che ne identifica la direzione, e g ; in questo caso si ha che s g (t) =
sg (t) e g , per cui in base alle relazioni precedenti si ottiene che

s g (t) = N(p ) d g (t) = N(p ) T sg (t)


dove T rappresenta l'effetto della traslazione e g sui gradi di libertà; quindi:
• se il generico grado di libertà dh rappresenta lo spostamento di un nodo
in una direzione e < h ) , Th è la proiezione della traslazione e g nella stessa
direzione:
Th = e g · e < h ) = cos(a h )
essendo ah l'angolo formato dalla direzione del sisma con la direzione di
d h (t);
• se il generico grado di libertà dk rappresenta la rotazione di un nodo intorno
a una direzione coordinata, Tk = O.
In questo modo abbiamo definito il vettore delle incidenze, o anche vettore di
trascinamento o di posizionamento T; di conseguenza, lo spostamento di un punto
della struttura rispetto al sistema di riferimento inerziale può essere espresso
come

s(p, t) = s(p, t)+ s g (t) = s(p, t)+ e g sg (t) = N(p ) [d(t)+ T sg (t)]
Derivando rispetto al tempo, la velocità e l'accelerazione di un punto della
struttura rispetto al sistema di riferimento inerziale sono date rispettivamente
da
3 . Dinamica sismica 1 29

v(p, t) = N(p ) [1(t) + T v9 (t)]


{
a(p, t) = N(p ) [d(t)+ T a g (t)]
dove v9 (t) e a9 (t) sono rispettivamente la velocità e l'accelerazione subite dal ter­
reno (riferite alle stelle fisse) durante il sisma. L'energia cinetica della struttura
può essere determinata mediante ragionamenti completamente analoghi a quelli
già fatti all'inizio del capitolo precedente; quindi si trova che

[d (t)+ T t v9 (t)] M [d(t)+ T v9 (t) ]


1 .t .
Ec = (3.2)
2
e il primo termine dell'equazione di moto lagrangiana risulta

d
-
8.C. ) = L mi [d + T a (t)]
(- N

j
··
j j 9
dt 8d i j=l

Per contro, l'energia di deformazione si annulla per atti di moto rigidi del­
la struttura, quindi in particolare una traslazione rigida della struttura non

mo elastico della struttura, non dipendono da s 9 (t) e quindi valgono sempre,


dà alcun contributo; l'energia di deformazione, come quindi le forze di richia­

rispettivamente,
<I> = � d t K d ; r ( e l ) = - K d(t)

Infine, anche le forze di dissipazione viscosa non dipendono da traslazioni


rigide della struttura, per cui sono date sempre dall'espressione
r ( d) = - C d(t)
Se il sisma è l'unica azione agente sulla struttura l'equazione di moto diviene
M [d(t)+ T a (t)] = r ( d ) + r ( e l ) = - C d(t) - K d(t)
g

e quindi, riordinando i termini,


M d(t)+ e d(t)+ K d(t) = - M T a g (t)] (3.3)

Osservazione 3.2. Riprendendo l'espressione (3.2), è importante osservare che,


se la struttura si muove di un moto rigido traslatorio con velocità costante v 9 =
u v9, allora la sua energia cinetica è data da
Ec =
1
(T v9 )t M (T v9 ) =
1
T t M T v92
2 2
Muovendosi di moto traslatorio, però, se Mtot indica la massa totale della
struttura l'energia cinetica deve valere anche Ec = ! Mtot v; ; quindi, combinan­
do le due relazioni, si ha che se la matrice delle masse modella correttamente
l'energia cinetica della struttura, allora deve risultare
(3 . 4 )
130 Elementi di Dinamica delle Strutture

3.3.1 Qualche esempio


Telaio piano shear-type

Abbiamo già visto che i gradi di libertà di un telaio piano shear-type i cui pi­
lastri possono essere considerati inestensibili assialmente sono gli spostamenti
orizzontali degli orizzontamenti del telaio stesso, come mostrato nella figura 3. 4
nella pagina precedente.

f/

Jl
(N)
/N
2
)
/.I
!/
//
(N)
JNp-1
(N )
JNp
..
dN

Il
ii
!.I
(N- 1) (N- 1) ii (N - 1) (N- 1)

- --· - ·-·- ·-·-·-- -· - · - · - · JJ- - · - - - · - · - · - · - - - · - · - · -


J J J JNp

- - -· -·-
1 2 Np- 1
· · · r, · ·

IJ
ii
--
d2

j2 ) /2 )
(2 ) )
j2
1 2
// JNp- 1 Np

f!

jl
) N
I
/1
)
� jl
)
..
d1

8 E < Np-1
o Np
..__"'-.
1


o:: o..
X

Figura 3. 4: un telaio shear-type generico ed i suoi gradi di libertà


3 . Dinamica sismica 131

L'accelerazione del suolo che viene generalmente considerata in questo caso


è diretta orizzontalmente, ed è quindi parallela ai vari gradi di libertà. Quin­
di, i gradi di libertà sono stati scelti come gli spostamenti dei piani nella dire­
zione x positiva, che coincide con il versore dell'accelerazione del suolo e 9 ; di
conseguenza, tutte le componenti del vettore T sono unitarie.
La matrice delle masse ha forma diagonale, e il generico elemento Mhh è la
massa m h del piano h-esimo: Mh h = m h ; per cui
N
T t M T = L Mhh = Mt ot
h= l

Telaio piano con orizzontamenti flessibili


In questo caso, si mantiene l'ipotesi di inestensibilità assiale delle travi e dei
pilastri del telaio, ma si rimuove quella di orizzontamenti infinitamente rigidi.
I gradi di libertà sono adesso gli spostamenti dei vari orizzontamenti del telaio
(da d1 (t) a dNJ t)) e poi le rotazioni dei nodi (da dN0 +1 (t) a dN0 ( Np + i ) (t)), come
viene rappresentato nella figura 3.5 nella pagina seguente.

dell'asse x, e x , per cui le prime N0 componenti del vettore T saranno unitarie,


In questo caso, il versore e 9 dell'accelerazione del suolo è parallelo al versore

mentre le restanti (da TN0 +1 a TN0 ( Nv + l ) ) Saranno nulle.


Come si è visto nel capitolo precedente, la matrice delle masse (sia nella forma
consistente che in quella a masse concentrate) è suddivisibile in blocchi, dei quali

sulla diagonale è la massa m h associata al piano h-esimo (1 :,;; h :,;; N0 ) . Quindi si


il primo, quadrato di dimensioni N0 x N0 , è diagonale e l'elemento generico Mh h

ottiene nuovamente che


No
T t M T = L Mhh = Mt ot
h= l

Telaio shear-type tridimensionale


In questo caso, si determina l'equazione di moto di un telaio tridimensionale i cui
orizzontamenti possono essere considerati infinitamente rigidi ed i cui pilastri
inestensibili assialmente.
A causa dell'inestensibilità dei pilastri, i movimenti permessi a ciascun oriz­
zontamento sono due traslazioni orizzontali ed una rotazione intorno all'asse
verticale.
L'energia cinetica Ec del telaio è la somma delle energie cinetiche Ec , h di
ciascun piano, che con riferimento alla figura 3.6 a pagina 1 3 3 è data da

1 ·
dove Ec , h = [ m h ( d·23h _ 2 + d·23h - l ) + Ig , h d23h ]
2
1 32 Elementi di Dinamica delle Strutture

f'
dNo + 0Vo -l )Np-'- l

,-!!;,'lo(Np-'- 1)

.....+--�����--����-���--.������-, ) �
U dNo
X
o

Figura 3.5: alcuni dei gradi di libertà del telaio piano con orizzontamenti flessibili
3 . Dinamica sismica 1 33

piano No

piano h

piano 1


y

Figura 3.6: lo schema del telaio shear-type tridimensionale


1 34 Elementi di Dinamica delle Strutture

Secondo la numerazione adottata, d3 h - 2(t) e d3 h - 1 (t) sono le due componenti


dello spostamento del baricentro del piano h-esimo, e d3h(t) è la rotazione dello
stesso piano intorno ad un asse verticale passante per il baricentro. Inoltre, mh è
la massa dell'h-esimo piano e 19 , h il suo momento d'inerzia rispetto al baricentro.
La matrice delle masse perciò è diagonale di dimensioni 3 N0 x 3 N0 ; presenta
una struttura a blocchi di dimensione 3 x 3:

lL
JJ
o
(3.5)
o
La direzione e 9 del sisma in questo caso giace sul piano orizzontale, ma non è
in genere parallela a nessuno dei due assi x o y : indicando con a l'angolo formato
da e 9 con la direzione positiva dell'asse x, si ha che
T3h - 2 = cos a ; T3h - 1 = cos(1r/2 - a ) = sin a T3h = 0
Infine, si ottiene che

T t M T = ì: mh (cos2 a + sin2 a ) = Mt ot
No

h= l

Telaio tridimensionale con orizzontamenti infinitamente rigidi nel pro­


prio piano
Questa schematizzazione si utilizza quando la rigidezza flessionale degli orizzon­
tamenti non permette di ipotizzarli infinitamente rigidi; quindi, le travi ed i solai
si possono inflettere in un piano verticale.
D'altronde, se è presente una soletta in calcestruzzo di almeno 40 mm, e l'o­
rizzontamento presenta una forma abbastanza compatta5 , è possibile modellare
gli orizzontamenti stessi come infinitamente rigidi nel proprio piano. In buona
sostanza, questo vuol dire che, se si osserva un orizzontamento durante il moto
strutturale dall'alto, lo si vedrà traslare e/o ruotare rigidamente senza modificare
la sua forma; se invece lo si osserva di fianco, lo si vedrà inflettersi e deformarsi.
Si ha cioè un tipo di vincolo che viene generalmente chiamato diaframma
rigido, e che vincola gli spostamenti orizzontali e le rotazioni dei punti di uno
stesso solaio mediante la formula dei moti rigidi:
u(x, y) = U 0 8(y - Yo )
{ v(x, y) = v0 + 8(x - X o )
-

Bz(x, y) = 8

Invece, per gli spostamenti verticali w(x, y) e le rotazioni intorno agli assi x
e y - rispettivamente 8x (x, y) e 8y (x, y) - non si hanno vincoli al di fuori della
congruenza degli spostamenti.
5 Si veda al proposito la NTC (paragrafo 7.2.6) e la Circolare (paragrafo C7.2.6).
3 . Dinamica sismica 1 35

Se supponiamo per semplicità che i pilastri siano inestensibili assialmente


(sulle travi questa ipotesi non è necessaria, perché sono già comprese in orizzon­
tamenti infinitamente rigidi nel proprio piano), i gradi di libertà della struttura

zioni dei nodi (in particolare, gli attacchi fra trave e pilastri) intorno agli assi x e
sono gli spostamenti e le rotazioni del centro di massa di ciascun piano, e le rota­

y.
La massa è distribuita sui solai in modo più o meno uniforme, a seconda della

di superficie del solaio con µ(x, y); l'energia cinetica del generico solaio sarà data
posizione dei vani scale, dei divisori etc. Chiamiamo la densità di massa per unità

allora dall'integrale (esteso a tutto il solaio)

Ec,h = � JJ µ(x, y) [u 2 (x, y) + v 2 (x, y) + w 2 (x, y )] dx dy

dove u(x, y), v(x, y) e w(x, y )sono le componenti di spostamento di un punto gene­
rico del solaio.

di massa dell'orizzontamento G h si ha che l'energia cinetica dell'orizzontamento


Riferendo l'espressione del moto rigido ad un punto O coincidente con il centro

viene espressa dalla formula

( 3.6)

dove, analogamente a prima, m h e Ig ,h sono la massa ed il momento d'inerzia del


piano h-esimo rispetto al suo centro di massa, e sono dati dalle relazioni

Il nuovo termine che appare nell'energia cinetica del piano generico

� jj µ(x, y) w 2 (x, y) dx dy (3.7)

mediante le funzioni di forma, in funzione delle rotazioni intorno a x e intorno a


è legato alle velocità verticali dei punti del solaio e quindi può essere espresso,

y dei nodi.
Come risulta sottinteso dalla relazione ( 3.6), la numerazione dei gradi di li­

gina 1 3 3 ) per quanto riguarda i primi 3 N0 gradi, vale a dire per le traslazioni
bertà segue lo stesso ordine del caso precedente (illustrato nella figura 3.6 a pa­

orizzontali e le rotazioni intorno all'asse verticale z dei centri di massa. Inoltre,

alle rotazioni dei nodi intorno agli assi orizzontali x e y.


in questo caso è necessario introdurre ulteriori gradi di libertà, corrispondenti

cui il primo, di dimensioni 3N0 x 3N0 è esattamente uguale alla matrice delle
Quindi, la matrice delle masse può essere scomposta in quattro blocchi, di
1 36 Elementi di Dinamica delle Strutture

masse del telaio tridimensionale shear-type ( 3.5), e gli altri blocchi coinvolgono
le rotazioni dei nodi intorno a x e y :

In genere, l'energia cinetica legata alle velocità verticali ( 3.7) è trascurabile


rispetto agli altri termini, per cui il blocco M ( rr ) si approssima a zero: in que­

intorno a x e a y in funzione dei primi 3 N0 gradi di libertà.


sto caso si possono eventualmente condensare staticamente le rotazioni dei nodi

Osservazione 3.3. È comunque importante notare che non si ricade nella sche­
matizzazione shear-type: i nodi della struttura possono comunque ruotare intorno
agli assi x e y, cosa che nello shear-type è impedita.
Comunque si operi, per un sisma orizzontale il vettore T è strutturato nel
seguente modo:
• le prime 3N0 componenti sono uguali al caso precedente:

T3 h - 2 = cos a ; 73h - 1 = cos(n/2-a ) = sin a ; T3 h = O dove 1 :,;; h :,;; N0

• le altre componenti sono tutte nulle.


Quindi, si ottiene comunque che

T t M T = ì: m h (cos2 a + sin2 a ) = Mt ot
No

h= l

3.4 Equazione di moto di strutture MDOF sotto sisma


Come abbiamo già visto, l'equazione di moto di una struttura MDOF sotto sisma
si può scrivere nella forma ( 3. 3 ):

M d(t) + e d(t) + K d(t) = - M T a g (t)]

Operando la trasformazione modale definita d(t) = � a(t), e premoltiplicando


l'equazione per la matrice modale trasposta � t , si arriva a scrivere

a(t) + D a(t) + n 2 d(t) = - � t M T a 9 (t)

dove, come sappiamo, D e n sono matrici diagonali i cui generici elementi sono
rispettivamente dhh = 2 çh wh e n hh = w h .
La quantità p = � t M T è un vettore e viene chiamato vettore dei coefficienti
di partecipazione; l'equazione di moto della generica forma modale diventa
3 . Dinamica sismica 1 37

Quindi la generica forma modale si comporta come un oscillatore ad un so­


lo grado di libertà, soggetto ad un terremoto moltiplicato per il coefficiente di
partecipazione modale P h = r.p < h ) , t M 7" .
La somma dei quadrati delle componenti del vettore p ha un significato fisico
molto interessante; infatti, si ricava che

L p� = p p = 'T' M 4> 4> M


t t t
7" = 'T' t M 7" = Mtot
h= l

per la condizione di normalizzazione delle forme modali 4> t M 4> = I d - che


implica anche che 4> t M = 4> - 1 - e per la proprietà ( 3. 4).
Per questo si definisce la massa partecipante, o massa efficace, della forma
modale h-esima, e il coefficiente di massa partecipante, rispettivamente come
m e ff , h P2h
m e ff , h = P2h e Eh = --- = --
Mt ot Mt ot
Nel caso in cui le forme modali non siano normalizzate rispetto alla matrice
delle masse, come talvolta succede, continuano comunque a valere le relazioni di
ortogonalità: se q, ( h ) e q, ( k ) sono due diverse forme modali, allora
q, ( h ) , t M q, ( k ) = o e q, ( h ) , t K q, ( k ) = o

e, se il sistema è classicamente smorzato, si ha anche che


q, < h ) , t e q, < k ) = 0

Se le forme modali, come si è detto, non sono normalizzate rispetto alla ma­
trice delle masse, indicheremo in generale
m h = q, ( h ) , t M q, ( h ) ; Ch = q, ( h ) , t e q, ( h ) e k h = q, ( h ) , t K q, ( h )

In questo caso, il vettore dei gradi di libertà viene ricostruito con la relazione
d(t) = i a(t), dove le coordinate principali ah(t) devono soddisfare all'equazione

Le forme modali normalizzate rispetto alla matrice delle masse sono collegate
a quelle non normalizzate dalla relazione
-
( h)
!!__ Ch /m h = q, ( h ) , t C q, ( h ) /m h = r.p ( h ) , t C r.p ( h ) = 2 çh W h

h
<.p ( ) = ::::} {
k h /m h = q, ( h ) , t K q, ( h ) /m h = r.p ( h ) , t K r.p ( h ) = w�

L'equazione di moto della generica forma modale (non normalizzata) diviene

(3.8)
1 38 Elementi di Dinamica delle Strutture

e quindi il generico coefficiente di partecipazione modale viene definito come


_ q, ( h ) ,t M T
Ph = (3.9)

La massa partecipante ed il relativo coefficiente di massa partecipante sono


definiti in modo tale che I: ;;= 1 m e ff , h = Mt ot e di conseguenza I: ;;= 1 E h = 1; per
cui le definizioni vengono leggermente modificate come segue:
(q, ( h ) ,t M T )2 . m e ff ,-h
E h - --
q, ( h ) ,t M q, ( h ) ' Mt ot
Non è difficile verificare che le masse partecipanti ed i relativi coefficienti
risultano gli stessi, indipendentemente dal fatto se le forme modali siano, o no,
state normalizzate.

3.5 Analisi lineare dinamica di strutture MDOF


L'equazione di moto della generica forma modale, sia o no stata normalizzata,
può essere scritta comunque nella forma
.. • q, C h ) ,t M T
a h + 2 f.h wh a h + wh2 a h = - a g (t )
mh
per cui il massimo della coordinata principale può essere determinato in base
allo spettro di risposta elastico in termini di spostamento:
(3. 10)

Quindi, ciascuna forma modale porta un contributo alla deformata totale del­
la struttura pari a a h (t ) q, ( h ) ; il contributo varia nel tempo con il coefficiente a h (t ),
h
e presenta un massimo pari a 'P h Sd(Th , f. h ) q, ( ) .
A questa deformata, in quanto tale, è possibile associare un campo di sposta­
menti, di deformazioni, di tensioni e di sollecitazioni. Quindi ad esempio pos­
siamo parlare del momento flettente associato ad una forma modale, del taglio
associato ad una forma modale, oppure agli spostamenti verticali, od orizzontali,
associati alla forma modale.
Quindi, ciascuna forma modale porta un contributo al moto strutturale, ma
anche alle sollecitazioni: ad esempio, se Mt ) è il momento flettente in una data
sezione associato alla forma modale q, ( h ) , durante il moto strutturale la forma
modale contribuisce al momento flettente con a h (t ) Mt ) , e il contributo massimo
e, Mx( h, m) a x = p- h Sd (,.,,
.L h , <,,eh ) MX( h )

Il momento flettente totale, in quella data sezione, dunque varia nel tempo ed
è dato dalla somma di tutti i contributi, cioè
N
Mx (t ) = L a (t ) Mi )
h
h

h= l
3 . Dinamica sismica 1 39

Ovviamente, l'espressione trovata è diretta conseguenza del principio di so­


vrapposizione degli effetti, e quindi vale unicamente per strutture a comporta­
mento lineare.
Il ragionamento è stato fatto, per fissare le idee, considerando il momento flet­
tente in una data sezione, ma può essere generalizzato ad un qualsiasi effetto del
moto strutturale: uno spostamento, una rotazione di una data sezione, oppure lo
sforzo assiale, o una qualche componente di tensione o di deformazione. Volendo
generalizzare, prenderemo in considerazione un generico effetto e(t), dato dalla
somma dei contributi dati da ciascuna forma modale:
N
e(t) = I: a (t) e
h h
h= l

dove e h è il valore dell'effetto preso in considerazione causato dalla h-esima forma


modale q, ( h ) .
Data l'aleatorietà del moto sismico, anche gli effetti indotti nella struttura
studiata, ed in particolare le coordinate principali a h (t), saranno variabili alea­
torie6 ; come tali, si può esprimere il loro massimo atteso come la somma della
loro media e della deviazione standard, moltiplicata per il fattore di picco. In
formule,

dove 9a h è, appunto, il fattore di picco della variabile a h (t).


Un'espressione simile sussiste per ogni variabile aleatoria, quindi anche per
il generico effetto e(t); sulla scorta di queste osservazioni, ci si propone dunque
di calcolare il valor massimo atteso dell'effetto e(t).
Il fattore di picco dipende dalle caratteristiche statistiche della variabile in
questione7 ; comunque, non presenta in genere un intervallo di variazione molto
ampio, ed in questo caso ipotizzeremo che il fattore di picco sia lo stesso per
ogni forma modale, ed anche per il generico effetto e(t), per cui lo indicheremo
semplicemente con il simbolo g.
La media dell'accelerazione del suolo durante un sisma è nulla, ragion per
cui si annulla la media di qualsiasi effetto (sempre a causa della linearità della
struttura). Quindi, il massimo atteso del generico effetto è dato da

Per calcolare la deviazione standard dell'effetto e, è necessario calcolarne la


varianza che, annullandosi la media, è data da

6 Dipendendo dal tempo, bisognerebbe parlare più propriamente di processi aleatori, ma comunque
nel presente contesto questo non porta a confusioni.
7 In particolare, dai suoi momenti spettrali.
1 40 Elementi di Dinamica delle Strutture

h k
L
, =
E[a (t) a (t)] e
h k h ek
l
dove l'ultimo passaggio è permesso dalla linearità dell'operatore valor atteso.
La correlazione delle due variabili a h (t) e a k (t) è inoltre esprimibile mediante
il relativo coefficiente di correlazione e le loro deviazioni standard, secondo la
relazione

dove P hk è il coefficiente di correlazione fra le due coordinate principali a h (t) e


a k (t); mettendo tutto insieme, si trova che

N
E [e m ax ] = g M=g L P hk ar, h ar, k e h e k =
h , k= l

N N
LP hk (g ar, h e h ) (g ar, k e k ) = LP hk e h , m ax e k , m ax ( 3.11)
h , k= l h , k= l

dove e h , m ax è il massimo contributo portato dalla forma modale h-esima all'ef­


fetto e durante il moto strutturale. La formula ( 3.11) è chiamata formula CQC

mativa per stimare il massimo atteso di un qualsiasi effetto e del moto sismico
dall'inglese complete quadratic combination ed è la formula indicata dalla nor­

sulla struttura studiata.


Da quanto detto, risulta chiaro che

Infine, il coefficiente di correlazione viene dato dalla normativa in funzio­


ne dei coefficienti di smorzamento çh e çk delle forme modali considerate, e del
rapporto fra i loro periodi f3hk = Th /Tk :

Se i coefficienti di smorzamento sono uguali, allora çh = çk = ç e la formula si


semplifica in

Si può facilmente verificare che P hk (/3 ) = P hk (l / /3 ).


3 . Dinamica sismica 141

Codlici m1t P CQC

I I I I I I I I I
Q.8 - - - - .J _ - - - - l. - - - - - 1 - - - - - .J _ - - - - L - - - - - 1 - - - - - .l - - - - - L - - - - .J _ -

0.6 ---- -t - - - - - T" - - - - - 1 - - - - - -t - - - - - t- - - - - - 1 - - - - - -t - - - - - i- - - - - -t - - - -

'
I I I I I I I I I

0.4 - - - - ,I - - - - - rI - - - - - Ii- - - - - ,I - - - - - rI - - - - -iI - - - - - ,I - - - - - rI - - - - ,I - - - - -

--------------------------------------------- ---------
1 I I I I I I I I

0.2 I
1
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I I
I

o O. I 0.2 0. 3 ().4 0. 5 0.6 D.7 D. & 0.!1

Figura 3.7: l'andamento del coefficiente di correlazione.

Dall'esame della figura 3 .7 si capisce bene come il coefficiente di correlazio­


ne Phk decade rapidamente se /3 si allontana dall'unità; per questo, la circolare
permette di considerare scorrelate due forme modali i cui periodi differiscano per
più del 10%.
Se le forme modali sono tutte scorrelate, la formula CQC si semplifica nella
SRSS (square root of the sum of squares) di seguito riportata:

N
E [e m a x ] = L et
h= l
m ax

La formula SRSS veniva utilizzata nelle versioni precedenti della normativa,


ma come è facile intuire poteva portare, nel caso di una forte correlazione fra due
o più forme modali, ad una sottovalutazione degli effetti massimi.
Una formula talvolta utilizzata (in altre normative) è la somma dei valori
assoluti, secondo cui
N
E [ em a x ] = L
h= l
l e h,m a x l

Quest'ultima formula porta invece ad una sovrastima degli effetti massimi.


Osservazione 3.4. Il numero delle forme modali di una struttura è pari ai suoi
gradi di libertà e quindi può essere, specie se la struttura è complessa, molto alto.
Come già osservato nel precedente capitolo, in genere si prende un numero limitato
di forme modali per l'analisi strutturale.
In questo caso, la normativa impone di prendere tutte le forme modali aventi
coefficiente di massa partecipante pari ad almeno lo 0.05 e comunque di prendere
un numero di forme modali sufficiente a raggiungere una massa partecipante pari
ad almeno lo 0.85 della massa totale.
1 42 Elementi di Dinamica delle Strutture

m = 1 7 000 kg
d2
o�
30

o�
30
o � 3 50
30

m = 1 7 000 kg
d1
o�
30

o�
30
500
o�
30
3 50

Figura 3. 8: il telaio analizzato

3.5. 1 Uanalisi lineare dinamica di un telaio piano


Riprendiamo l'esempio, già visto, del telaio a 6 gradi di libertà analizzato nel
secondo capitolo e qui di seguito raffigurato nuovamente per comodità. Suppo­
niamo di avere calcolato lo spettro di risposta elastico in termini di accelerazione,
come mostrato nella figura 3.10 a pagina 1 4 4.
Per comodità e semplicità di esposizione, verranno considerate le equazioni
di moto condensate, per cui i gradi di libertà della struttura sono soltanto i due
spostamenti orizzontali dei piani.
Le forme modali sono date dai gradi master, e riprendendo i risultati ottenuti
nel secondo capitolo si ottiene che
<1) <m, l ) = 10 - 3 . ( 2 . 759 7. 1 56f ; 1/1 = 2 . 65 Hz
cp = cp
< 2 ) = (m, 2 ) = 10 - 3 . ( 7. 1 56 - 2 . 759f ; 1/2 = 8.80 Hz
cp cp
Le forme modali sono state normalizzate rispetto alla matrice delle masse;
le componenti di rotazione associate a ciascuna forma modale sono i gradi slave
risultano
(s , l ) = 10 - 3 · { - 0 . 877 -0.877 -0. 563 - 0 . 563) t
cp
(s , 2 ) = 10 - 3 . { - 0 . 674 - 0 . 674 1 . 786 l . 786 f
cp
3 . Dinamica sismica 1 43

I I

3 .24 X 10"5
1.03

2 . 13 2 . . 13

Figura 3.9: le due forme modali del telaio (sopra) e (sotto) i momenti flettenti
associati a ciascuna di esse.

Ciascuna forma modale è in effetti una deformata della struttura, come rap­
presentato nella figura 3.9, e perciò ad ogni forma modale è associato un diagram­
ma delle caratteristiche della sollecitazione: sforzo normale, taglio e momento
flettente. Quindi nel seguito indicheremo con Nh , Ty , h e Mx , h rispettivamente lo
sforzo normale, il taglio ed il momento flettente associati a cp < h ) .
La matrice delle masse condensata risulta diagonale e pari a:

M = [� �] · 17 000 kg

per cui la massa totale della struttura risulta Mtot = 34 000 kg ; i coefficienti di
partecipazione modale delle due forme modali risultano:
= cp ( l ) ,t M T ::::;; 168.55
{ Pl 2 ,t
P 2 = cp < ) M T ::::;; 74.76

per cui le masse partecipanti e i coefficienti di massa partecipante risultano


m = = 28 410 kg � t 1 = m e tJ , i /Mtot ::::;; 0.8356
{ e ff , l = Pi =
m e ff ,2 p� 5590 kg � t2 = m e ff ,2/Mt ot ::::;; 0. 1644
1 44 Elementi di Dinamica delle Strutture

S PETTRO D I R ISPOSTA I:,,J ACCELER AZIO:,,J E


3e-D1

2.5e-D1

2e-D1
·-
1.5e-D1
...

le-DI

5 e - D2
per io do T [s]
De DO
o 0.5 1.5 2.5 3.5 4

Figura 3.10: lo spettro di risposta in termini di accelerazione, normalizzato ri­


spetto all'accelerazione di gravità; i due cerchietti indicano i valori dello spettro
calcolati in corrispondenza dei due periodi propri della struttura.

Definizione dello spettro di risposta e dei massimi delle coordinate prin­


cipali Per le due forme modali, si ottiene:
T1 = l/v1 ::::;; 0.00 ; p 1 = 168.55 ; Me ff , l = 28 410 kg ; E 1 = 0.8356
{
T2 = l/v2 ::::;; 0.00
Supponiamo che i parametri indicati dalla normativa per la zona considerata
siano i seguenti:
a m ax / g = 0 . 103
Fo = 2.524
TB = 0.096s
e infine Tè = 0 . 289 s
S = l .OOO
{ { Te = 0 . 289 s
Tv = 2.0l l s
rJ = 1.000
dove T8 , Te e Tv sono rispettivamente corrispondenti all'inizio del tratto ad ac­
celerazione costante, a velocità costante ed a spostamento costante. Lo spettro di
risposta in termini di accelerazione è mostrato nella figura 3.10, dove i cerchietti
indicano lo spettro calcolato in corrispondenza dei periodi propri.
La figura 3.10 rappresenta lo spettro diviso l'accelerazione di gravità, così
come è fornito dalla normativa; quindi si ottiene, per le due forme modali
T1 = 1/v1 ::::;; 0 . 377 s � Sa (T1 ) ::::;; 0 . 199 g ::::;; l .955 m s- 2
{
T2 = l/v2 ::::;; 0. 114 s � Sa (T2 ) ::::;; 0. 260 g ::::;; 2. 550 m s- 2

Calcolo degli spostamenti e delle sollecitazioni indotti dal sisma Dallo


spettro in termini di accelerazione si ricava lo spettro in termini di spostamento,
che in corrispondenza dei due periodi propri della struttura risulta
Sd(T1 ) = Tf Sa (T1 )/(2 1r )2 ::::;; 7.04 mm
{
Sd(T2 ) = T:J Sa (T2 )/(2 1r )2 ::::;; 0.83 mm
3 . Dinamica sismica 1 45

Questo implica che i massimi delle due coordinate principali risultano

{ l , m ax = P l Sd(T1 ) � 1. 186
a
a 2 , m ax = P2 Sd(T2 ) � 0.062
Se ad esempio vogliamo calcolare lo spostamento massimo del secondo piano,
bisogna calcolare il contributo di ciascuna forma modale a tale spostamento, vale
a dire
d ( l ) - a 1 , m ax 'P 2( l ) �
� 8 , 49 mm
{ 2( 2 <2) �
d2 ) - - a 2 , m ax 'P 2 � - o . 17 mm
Come si vede, d�2 ) risulta negativo, in accordo a come è stata scelta la seconda
forma modale (vedi anche la figura 3.9 a pagina 1 4 3 ). Quindi è chiaro che si tratta
di un minimo per il contributo dato dalla seconda forma modale allo spostamento
del secondo piano; nel semiciclo successivo tale contributo, oscillando intorno allo
zero, cambia di segno fino a raggiungere il massimo, che vale 0 . 17 mm, e che
rappresenta il valore corretto da combinare con il contributo della prima forma
modale (già di per sé positivo).
Per combinare i due contributi bisogna valutare il rapporto fra i periodi delle
due forme modali, che risulta /3 12 = T2 /T1 � 0 . 301; quindi la circolare permette
di utilizzare la formula SRSS che porge

d2 , m ax = V(d�1 ) )2 + (d�2 ) )2 � 8.49 mm


Guardiamo adesso come calcolare lo stato di sollecitazione; ad esempio, cal­
coliamo il momento flettente nei pilastri che sorreggono il secondo piano, allo
spiccato del primo piano. Dai diagrammi riportati nella figura 3.9 a pagina 1 4 3 ,
si vede che il valore del momento flettente nella sezione esaminata associato alle
due forme modali risulta:
1
M� ) � - 2.67 x 10 4
{ 2
M� ) � 1.48 x 10 5
Quindi, durante il sisma, i due contributi al momento flettente assumeranno
i valori massimi
M� �fnax = a 1 , m ax I M� 1 ) 1 � 31.66 kNm
{
M� �fnax = a 2 , m ax I M�2 ) I � 9.23 kNm
e infine, applicando la formula SRSS, si ottiene il valor massimo del momento
flettente nella sezione esaminata:
Mx, m ax = V(M��fnax )2 + (M��fnax )2 � 32.98 kNm
Osservazione 3.5. Nella stima dei valori massimi delle sollecitazioni il modo
corretto di procedere è quello esposto, vale a dire calcolare i contributi delle va­
rie forme modali e quindi combinarli con la formula CQC o, se possibile, con la
SRSS. È sbagliato calcolare gli spostamenti massimi e, in base a questi, calcolare
i (supposti) massimi delle sollecitazioni: i massimi degli spostamenti che inter­
vengono nel calcolo non si verificano in genere contemporaneamente e, anche se
così fosse, non massimizzano necessariamente le sollecitazioni.
1 46 Elementi di Dinamica delle Strutture

Se invece si utilizza la formula CQC, bisogna prima di tutto stimare il coeffi­


ciente P1 2 di correlazione fra le due forme modali:

/31 2 =
T1
� 3.318 P1 2 =
s e /31 /
3 2
2
� 0.0052
T2 (1+ /31 2 ) [4 ç 2 /31 2 + (1 - /31 2 )2 ]
dove è stato ipotizzato un coefficiente di smorzamento ç = 0.05 per ambedue le
forme modali.
Quindi, per lo spostamento del secondo piano si ottiene

Dunque in questo caso non ci sono differenze con la formula SRSS valutan­
do lo spostamento al centesimo di millimetro. Per quanto riguarda il momento
flettente, si ottiene
1
Mx, m ax = (Mx,( m) ax )2 + (Mx( 2, m) ax )2 + 2 P1 2 Mx,( 1m) ax Mx,( 2m) ax � 33.02 kNm

3.6 L'analisi lineare statica di strutture MDOF


La NTC, "per le sole costruzioni la cui risposta sismica, in ogni direzione princi­
pale8 , non dipenda significativamente dai modi di vibrare superiori", permette di
procedere alla cosiddetta analisi statica lineare, detta anche metodo delle forze
laterali. Come dice il nome, si tratta di un analisi statica, in cui gli effetti del
sisma vengono riprodotti mediante l'applicazione di opportune forze statiche, ed
il comportamento della struttura è ipotizzato lineare.

3.6.1 Le forze statiche equivalenti


Premessa necessaria alla trattazione di questo argomento è la definizione di un
sistema di forze statiche equivalenti; si tratta dell'estensione della forza statica
equivalente - formula ( 3.1) - ad una struttura MDOF.
Come abbiamo visto, il sisma agisce in modo diverso su ogni forma modale,
a cui è associata una coordinata principale a h (t ) il cui massimo è stato deter­
minato con la relazione ( 3.10) in a h , m ax = P h Sd (Th , çh ). Quindi, il contributo
massimo dato dalla h-esima forma modale alla deformata della struttura è pari
a a- h , m ax c.p- ( h )
Questa deformata è però ottenibile anche applicando staticamente sulla strut­
tura un sistema di forze, detto appunto sistema di forze statiche equivalenti alla
h-esima forma modale.
Se la struttura ha un comportamento lineare e K è la sua matrice di rigidezza,
il sistema di forze statiche equivalenti alla h-esima forma modale è dato da
f ( h ) = K [a h , m ax cp ( h ) ] = P h Sd (Th , çh ) K cp ( h )
8 La nozione di direzione principale richiede come premessa lo studio approfondito del
comportamento dinamico di edifici multipiano spaziali, che esula dall'ambito di questa trattazione.
3 . Dinamica sismica 1 47

Essendo q, ( h ) una forma modale, sussiste la relazione K q, ( h ) = w� M q, ( h ) , per


cui la relazione precedente si trasforma in

f ( h ) = P h Sd (Th , çh ) K q, ( h ) = P h w� Sd (Th , çh ) M q, ( h ) ::::}


::::} f ( h ) = P h Sa (Th , çh ) M q, ( h ) ( 3.12)

Le forze statiche equivalenti sul telaio a 6 GdL


Ad esempio, si calcolano le forze statiche equivalenti alle due forme modali del
telaio già considerato negli esempi precedenti e rappresentato nella figura 3 . 8 a
pagina 1 4 2; la matrice delle masse è

M = [� �] · 17 000 kg

e le due forme modali, normalizzate rispetto alla matrice M delle masse, risulta-
no t
t
cp ( l ) = 10 - 3 · (2.759 7. 156) ; cp C 2 ) = 10 - 3 · (7. 156 -2.759)
Inoltre, è già stato determinato lo spettro di risposta in termini di accelerazio­
ne in corrispondenza dei due periodi propri (nel seguito si omette per semplicità
la dipendenza dallo smorzamento ç, supposto pari allo 0.05 per tutte le forme
modali):
T1 = l/v1 � 0 . 377 s ::::} Sa (T1 ) � 0 . 199 g � l .955 m s- 2
{
T2 = l/v2 � 0. 114 s ::::} Sa (T2 ) � 0. 260 g � 2.550 m s- 2
Infine, i due coefficienti di partecipazione valgono:

{ P1
= cp ( l ) ,t M T � 168.55
P2 = cpC 2 ) ,t M T � 74.76
Quindi, i due sistemi di forze statiche equivalenti alle due forme modali del
telaio risultano
f ( l ) = P1 Sa (T1 ) M cpC l l � ( 15 . 45 40.09/ kN
{ (2
f ) = P2 Sa (T2 ) M cp C 2 ) � (23.20 -8.94) t kN

3.6.2 Il metodo delle forze trasversali


Risulta quindi chiaro come, secondo questo approccio, la determinazione esat­
ta delle forze statiche equivalenti richieda comunque un'analisi modale della
struttura.
Sotto determinate ipotesi9 il comportamento sismico di determinate strutture
viene governato sostanzialmente dalla prima forma modale, per cui il calcolo del
sistema di forze statiche equivalenti viene eseguito rispetto al solo primo modo
9 Per la specifica delle ipotesi si rimanda alla NTC.
148 Elementi di Dinamica delle Strutture

di vibrare. Inoltre, sempre sotto le ipotesi di cui sopra, è possibile determinare


un'approssimazione (a favor di sicurezza) di tale sistema anche senza conoscere
esattamente la forma modale ed il suo periodo proprio.
Un punto cruciale è la stima del periodo fondamentale della struttura T1 , poi­
ché il sistema di forze statiche equivalenti dipende da questo parametro attra­
verso lo spettro di risposta Sa (T1 , çi ). La normativa fornisce una formula appros­
simata per la stima del periodo T1 che altrimenti dovrebbe essere calcolato me­
diante un'analisi modale, almeno parziale, vanificando così l'utilità dell'analisi
statica lineare10 •
Se l'altezza della costruzione non supera i 40 m e la massa è distribuita in
modo approssimativamente uniforme lungo l'altezza, il periodo principale può
essere stimato, in assenza di calcoli più dettagliati, utilizzando la formula se­

T1 = C1 H 3 / 4
guente:
(3. 13)
dove H è l'altezza della costruzione, in metri, dal piano di fondazione, e:
• C1 = 0.085 per costruzioni con struttura a telaio in acciaio;
• C1 = 0.075 per costruzioni con struttura a telaio in calcestruzzo armato;
• C1 = 0.050 per ogni altro tipo di struttura.
L'entità delle forze statiche equivalenti si ottiene dall'ordinata dello spettro
di progetto corrispondente al periodo T1 e la loro distribuzione sulla struttura
segue la forma del modo principale nella direzione in esame, valutata in modo
approssimato.
Indichiamo quindi con c.p la forma modale principale della struttura, con T =
T1 il suo periodo, con ç il coefficiente di smorzamento e con p il suo coefficiente
di partecipazione modale; per semplicità, viene omessa nel seguito la tilde che
indica che la forma modale non è stata necessariamente normalizzata rispetto
alla matrice delle masse.
Se andiamo a calcolare il sistema di forze statiche equivalenti alla forma
modale c.p , questo risulta
f = p Sa (T, ç ) M c.p
Le componenti di questo sistema saranno forze (in corrispondenza dei gradi
di libertà traslazionali) e momenti (in corrispondenza dei gradi di libertà rota­
zionali); in particolare, le forze saranno dirette nella stessa direzione dei gradi di
libertà traslazionali, di modo che se d h è un grado di libertà traslazionale, allo­
ra Th corrisponde al coseno dell'angolo formato dalla direzione del sisma con dh
stesso, altrimenti è nullo. Di conseguenza, il prodotto fh Th viene ad indicare:
• se dh è una traslazione, fh Th è la proiezione di fh sulla direzione del sisma;
• se dh è una rotazione, Th è nullo e quindi fh Th = O
1 0 UEurocodice suggerisce l'utilizzo del rapporto di Rayleigh per la stima del periodo fondamentale
della struttura; la forma modale può essere, in questo caso, approssimata come specificato nel seguito
del paragrafo
3 . Dinamica sismica 1 49

La risultante delle forze statiche equivalenti nella direzione del sisma vale
quindi
N
R= Lf h Th = rt 7" = p Sa (T, ç ) c.p t M 7"
h= l
essendo M = M t ; sostituendo l'espressione del coefficiente di partecipazione
modale nell'espressione trovata, si ottiene che
(c.p t M T )2
R= S (T, ç ) = Sa (T, ç ) m e f f
c.p t M c.p a
dove m e f f è la massa partecipante della forma modale c.p. Questa relazione rap­
presenta l'estensione ad una struttura a più gradi di libertà della relazione ( 3.1)
già vista per strutture ad un grado di libertà; quindi, la risultante del sistema
di forze statiche equivalenti può essere vista come la forza statica equivalente
relativa alla massa efficace della prima forma modale.
La NTC permette di stimare la risultante R con la relazione
w
R = ,\ - Sa (T, ç )
g
dove W è il peso complessivo della costruzione e g è l'accelerazione di gravità; ,\

T :,;; 2 Tc e 1 . 00 in tutti gli altri casi 1 1 .


è un coefficiente che vale 0.85 se la costruzione ha almeno tre orizzontamenti e

Secondo le considerazioni appena fatte, è facile rendersi conto che l'espres­


sione utilizzata in normativa coincide con l'avere approssimato la risposta della
struttura al solo primo modo ed avere introdotto un sistema di forze equivalenti,
in grado cioè di riprodurre le stesse sollecitazioni e gli stessi spostamenti che na­
scono nel corso dell'evento sismico. Tutto questo è vero se si riconosce al termine
,\ M = ,\ W/ g lo stesso ruolo della massa efficace relativa al primo modo12 , ossia
se ,\ è equivalente alla frazione di massa partecipante al moto relativa al primo
modo: ,\ = E 1 .
Ovviamente, questo non può essere vero in generale, dipendendo E 1 dalla ef­
fettiva distribuzione delle masse lungo l'altezza e dalla forma del primo modo
della struttura. Tuttavia, se le masse sono distribuite in maniera abbastanza
uniforme lungo l'altezza, se non si hanno variazioni di rigidezza troppo brusche
da un orizzontamento all'altro e se le varie altezze a cui sono distribuite le masse
sono sufficientemente regolari, effettivamente il parametro ,\ assume valori in­
torno all'unità per strutture a pochi orizzontamenti e decresce (fino a tendere ad
un valore asintotico) man mano che il numero dei piani della struttura aumenta.
Una volta determinata la risultante di tutte le forze trasversali, resta da ve­
dere in che modo tale risultante si distribuisce sulla struttura. Seguendo la NTC,

vata mediante un coefficiente di ripartizione moltiplicato per la risultante R; vale


la generica componente del sistema di forze statiche equivalenti può essere rica­

a dire,
/h = Ph R
1 1 il parametro Te è definito dalla NTC in dipendenza del sito dove sorge la struttura esaminata.
1 2 come del resto viene specificato dalla circolare.
1 50 Elementi di Dinamica delle Strutture

Il coefficiente di ripartizione può essere stimato a partire dall'espressione ( 3.12)


calcolando la componente generica:
N
fh = p Sa (T, f. ) L Mhk 'Pk
k= l

per cui si ottiene che

Ph
fh
=-
R
= I:Nf= i Mhk 'P k
I: i , j = l Mij Ti <;?j
L'espressione precedente può essere semplificata nel caso in cui la matrice
delle masse sia diagonale, come nel caso della matrice a masse concentrate;
in tal caso, si ha che la componente da applicare all'h-esimo grado di libertà è
determinata dal coefficiente di ripartizione

È chiaro che se non si dispone della forma modale, ci si trova nuovamente


ad un punto morto. A questo proposito, la normativa ed in particolar modo la
circolare permettono di approssimare la forma modale con un sistema di spo­
stamenti proporzionali alla quota dallo spiccato delle fondazioni. Inoltre, viene
chiaramente specificato che sulla struttura deve essere applicato un sistema di
forze , tralasciando eventuali momenti che potrebbero agire sui gradi di libertà
rotazionali: questo implica che si ipotizza automaticamente che, se il generico
grado di libertà di (t) è una rotazione, allora il termine Mii 'Pi diventa trascurabi­
le e viene approssimato a zero. Questo, a sua volta, implica che le forze d'inerzia
che si sviluppano per effetto delle accelerazioni angolari sono trascurabili.
Se la quota dallo spiccato delle fondazioni del nodo j-esimo vale Zj , allora

e è una costante di proporzionalità; riferendosi alla figura 3.11 a fronte, que­


il suo spostamento causato dalla forma modale viene approssimato da e zj dove

proiettato sui gradi di libertà mediante i coseni direttori di e 9 , ottenendo


sto spostamento ha la stessa direzione e verso del sisma, quindi anch'esso viene

<p h = C Zj cos a h = C Zj Th
{ 'P k = C Zj cos a k = C Zj Tk
<p i = C Zj cos a 1 = C Zj T1

La sommatoria al denominatore dell'espressione del coefficiente Ph è estesa


a tutti i gradi di libertà: è però possibile ridefinirla, considerando i soli gradi
di libertà traslazionali, e raggruppandoli a gruppi di tre, in modo da includere
in ciascun gruppo i tre gradi di libertà di uno stesso nodo. Quindi, se i nodi
sono in numero di Nn e supponiamo come prima che il nodo j-esimo possegga i

espressamente la dipendenza degli indici dal numero j del nodo), la sommatoria


tre gradi di libertà traslazionali d h (j ) , dk (j ) e di (j ) (dove stavolta è stata indicata
3 . Dinamica sismica 151

Figura 3.11: il nodo j-esimo, cui è associata una massa m1 e i suoi i tre gradi di
libertà traslazionali.

può essere riscritta nel seguente modo:


N Nn

Li= l
Mii Ti 'Pi = L m1 [ Th (j ) 'f' h (j ) + Tk (j ) 'f' k (j ) + T! (j ) 'f' l (j ) ] =
j=l

L cm z1 [r� (j ) + rf(j) + r1�j ) ] L cm z1


Nn Nn
= 1 = 1
j=l j= l

dove nell'ultimo passaggio è stata sfruttata la proprietà dei coseni direttori se-
condo cm. Th2 (j ) + Tk2(j ) + Tl2(j ) = 1; per quanto nguar
. . 1· 1 numeratore d'1
Ph , si può notare che Mh h è la massa m1 del nodo j cui è associato il grado di
da mvece

libertà d h (t ) , mentre come si è scritto prima 'Ph = c z1 cos a h ; quindi il coefficiente


di ripartizione si può riscrivere, sotto le ipotesi enunciate, come

La normativa prescrive infatti di caricare ciascun nodo j cui è associata una


massa m1 alla quota z1 con una forza, agente nella direzione del sisma, pari a
m1 Zj
f-1 = "{j R dove "{j = -N �n --
L i= l mi Zi

gradi di libertà del nodo j, ottenendo tre carichi nodali pari a:


Tale forza può eventualmente essere scomposta nelle tre componenti lungo i

fh =b = fJ rh
COS lth
{ fk = /j = /j Tk
COS Ctk
!i = /1 cos a 1 = /1 T1
1 52 Elementi di Dinamica delle Strutture

Esempio
Prendiamo in considerazione un telaio piano come quello raffigurato nella figu­
ra 3.12 con le seguenti caratteristiche:
1. sia classicamente smorzato;
2. le travi ed i pilastri possano essere considerati inestensibili assialmente;
3. l'equazione del moto sia stata condensata staticamente;

menti; la massa degli orizzontamenti sia la stessa, pari a m;


4. la massa dei pilastri sia trascurabile rispetto a quella dei vari orizzonta­

5. i pilastri siano tutti uguali, caratterizzati dal momento d'inerzia comune


Jp ;

6. le travi siano tutte uguali, caratterizzate dal momento d'inerzia comune lt ;


7. tutta la struttura sia realizzata con lo stesso materiale, omogeneo, caratte­
rizzato dal modulo di Young E.

Figura 3.12: a sinistra, un telaio a 4 orizzontamenti (con l'indicazione dei gra­


di di libertà), al centro la sua prima forma modale, a destra le forze statiche
equivalenti alla prima forma modale

Sotto queste ipotesi, i gradi di libertà sono gli spostamenti orizzontali d h (t)
dei vari orizzontamenti.
In base alla normativa ed alle considerazioni esposte nel paragrafo preceden­
te, la risultante delle forze trasversali è valutabile in

R = >. Mt ot Sa (TJ,) = 0.85 · (4 m) Sa (T1 , 6 )


3 . Dinamica sismica 1 53

Codlìci ent i À ecl E


1. 1

0.9

O.&

d i p iani

o
0.7
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Figura 3.1 3 : l'andamento dei coefficienti >. e di massa partecipante E in funzione


del numero di piani dell'edificio

dove T1 e çi sono rispettivamente il periodo e lo smorzamento associati alla prima


forma modale.
Se si approssima, come suggerito dalla normativa, la prima forma modale con
spostamenti di piano proporzionali alla quota rispetto allo spiccato di fondazione,
si ottiene che

t
{p = (<,:,=t M tTM)/(<T,:,t M cpt )M= cp1/(3= H10)m/3
cp = (H 2 H 3 H 4 H) :::;, m e tt (cp )2 /(cp )
é = m e Jt/ Mto t = 5/6 ::::;; 0.83

dove H è l'altezza (supposta costante) di interpiano.


Quindi in questo caso il coefficiente prescritto dalla normativa, >. = 0.85, ap­
prossima molto bene, e a favor di sicurezza, il coefficiente di massa partecipante
che risulta E = 5/6. In effetti questo non vale per tutte le strutture, infatti,
mantenendo le stesse ipotesi, ma facendo variare il numero di piani dell'edificio
considerato, si ottiene l'andamento di E mostrato nella figura 3.13. Si nota che,
nel caso di un edificio a tre orizzontamenti, la normativa non fornisce una stima
a favor di sicurezza per il coefficiente di massa partecipante. In genere, que­
sta lieve differenza è controbilanciata da una sottostima ottenuta per il periodo
fondamentale della struttura con la relazione ( 3.1 3), che porta a sovrastimare lo
spettro di risposta e quindi il valore della risultante delle forze trasversali.

forma modale presenta un limite al crescere del numero di piani dell'edificio, N0 ;


È chiaro che l'andamento del coefficiente di massa partecipante della prima

tale limite può essere valutato come segue:


1 54 Elementi di Dinamica delle Strutture

Le sommatorie valgono

t 2 N (N
t j = N0 (N + l) j = 0 0
+ 1 (2 N + 1)
0
; e �
j=l j= l

per cui, sostituendo, si ottiene che

3 N0 + 1
2 2 N0 + 1

e quindi, al crescere del numero dei piani dell'edificio, il coefficiente di massa


partecipante tende al valore 0.75 .

3. 7 L'analisi di un telaio shear-type sotto l'azione di


forze trasversali.
La schematizzazione shear-type è una delle più semplici (ma può fornire approssi­
mazioni scadenti se le ipotesi non vengono soddisfatte); in particolare, nel seguito
del paragrafo verrà trattato il caso di un telaio schematizzabile come shear type
classico, vale a dire un telaio in cui gli orizzontamenti collegano tutti i pilastri
(vedi la figura 3.1 4).
Nello studio dei telai shear-type si ipotizza spesso, oltre all'indeformabilità
degli orizzontamenti, anche l'inestensibilità assiale dei pilastri: come già detto,
l'introduzione di questa ipotesi implica che gli orizzontamenti del telaio posso­
no solamente spostarsi orizzontalmente, senza sollevarsi, abbassarsi o ruotare.

-- -- -- -- --
Figura 3.1 4 : due telai shear-type; quello di sinistra è un telaio classico, quello di
destra non lo è.
3 . Dinamica sismica 1 55

Questo fa sì che, se le forze trasversali agiscono in corrispondenza degli orizzon­


tamenti del telaio, i pilastri non sono soggetti a carichi trasversali direttamente
applicati su di essi, ed il taglio al loro interno è quindi costante.
Inoltre, il vincolo che collega i pilastri agli orizzontamenti ne determina la
rigidezza alla traslazione; facendo riferimento alla figura 3.15 nella pagina se­
guente, possiamo distinguere vari casi:
• il caso in cui il pilastro sia vincolato mediante due incastri ai due orizzon­
tamenti superiore ed inferiore (illustrato a sinistra nella figura): in questo
caso, per provocare uno spostamento 8 dell'estremità superiore rispetto a

pilastro pari a f = 12 EJ 8/h 3 dove EJ è la rigidezza flessionale del pilastro


quella inferiore, sarà necessario applicare una forza trasversale in testa al

ed h è la sua lunghezza;
• nel caso in cui un'estremità (non importa se è quella superiore o quella
inferiore) del pilastro è collegata mediante una cerniera all'orizzontamento
corrispondente (illustrato al centro nella figura), e l'altra è incastrata, è
necessario applicare una forza trasversale in testa al pilastro pari a f =
3 EJ 8/h 3 , con lo stesso significato dei simboli;

• se malauguratamente ambedue i collegamenti del pilastro ai due orizzonta­


menti sono assimilabili a cerniere (illustrato a destra nella figura), il pila­
stro non offre alcuna resistenza ad una traslazione relativa orizzontale del­
le sue estremità. Se inoltre tutti i pilastri di uno stesso piano hanno questo
tipo di collegamenti, la struttura diventa labile e deve essere riprogettata.
La forza trasversale necessaria per provocare uno spostamento unitario è

la rigidezza vale kp = l2 EJ/h 3 oppure kp = 3 EJ/h 3 •


chiamata rigidezza alla traslazione del singolo pilastro; quindi, nei casi visti,

Per risolvere il telaio e calcolare le sollecitazioni interne ai pilastri e alle travi


si può prendere a riferimento lo schema statico illustrato nella figura 3.17, dove
si immagina di eseguire una sezione orizzontale in corrispondenza della mezzeria
dei pilastri che sorreggono il generico piano m-esimo. La mezzeria è scelta perché
è il punto dove si annulla il momento flettente nei pilastri quando questi sono
doppiamente incastrati negli orizzontamenti superiore ed inferiore. Se i pilastri
fossero collegati agli orizzontamenti da altri dispositivi di vincolo, è necessario
spostare la sezione nei punti in cui si annulla il momento flettente oppure tenere
nel dovuto conto i momenti flettenti MJj l che si trasmettono attraverso le sezioni
considerate.
Di conseguenza, esplicitando le azioni interne che la parte inferiore del telaio
esercita sulla parte superiore attraverso le sezioni dei pilastri considerate, si ha
la situazione rappresentata nella figura, dove MJj l , TJj l e NJ j l sono rispettiva­
mente il momento flettente, il taglio e lo sforzo normale (considerati positivi nei
versi indicati) nel j-esimo pilastro che sorregge l'm-esimo piano.
Si tratta allora di imporre l'equilibrio della parte superiore del telaio: l'e­
quilibrio alla traslazione orizzontale implica che la risultante dei tagli nei pila­
stri equivalga la risultante delle forze trasversali che agiscono dall'm-esimo fino
1 56 Elementi di Dinamica delle Strutture

I (6 ;; I h 2 ) 3

l�WA�� ...........__
( 1 2 EJ I h 3 ) 8

di un drift di piano 8.
Figura 3.15: le reazioni che nascono nei pilastri di un telaio shear type per effetto

all'ultimo piano:

dove la quantità Tm , definita appunto come la risultante delle forze trasversali


che agiscono dall'm-esimo fino all'ultimo piano, è detta taglio di piano.
L'equilibrio alla traslazione verticale impone invece che la risultante di tutti
gli sforzi normali si annulli:

j= l

dendo come centro di riduzione la sezione A di mezzeria del primo pilastro (vedi
Infine, è conveniente costruire l'equazione di equilibrio alla rotazione pren­

la figura 3.17 a pagina 15 8), poiché rispetto a questo punto tutti gli sforzi di taglio
nei pilastri hanno momento nullo; si ottiene quindi che

j= l j=l k=m

L'equazione di equilibrio orizzontale viene risolta per prima in maniera molto


semplice: infatti, come illustrato nella figura 3.16 a fronte, si definisce il drift del
3 . Dinamica sismica 1 57

Il
fvo
---1...
� F============�-....----....... ......_..____t-i
Il
ÒNo

i Il
i Il
i Il
i
. .. �===========•------_. ......______.....
fvo- I i
Il

I I

- · - · - · -'I · - · - · - · -·-·-
I I
i I
I
L... - · - · - ·
·· -
- ·· -
- ·· -­

Il

Figura 3.16: i gradi di libertà del telaio, i drifts di piano ed il sistema di forze
trasversali

generico piano come lo spostamento del piano rispetto a quello immediatamente


sottostante: quindi, se i gradi di libertà dj indicano gli spostamenti orizzontali
dei vari piani del telaio, il drift del j-esimo piano è dato da òj = dj - dj - l · Se
invece si sta considerando il primo piano, il drift coincide con lo spostamento di
piano: '5 1 = d 1 . Il drift di piano è comune a tutti i pilastri che lo sorreggono (vedi la
figura 3.1 8 a pagina 159): quindi, ciascun pilastro reagirà a questo spostamento
con una forza orizzontale pari al taglio nel pilastro stesso e data dalla rigidezza
del pilastro per il drift; quindi,

L..., kp( ,j ) l Um
( m ) = k ( m ) u'
TP,J m = Tm
P,J m -'-
--,, [� J:

J=l
1 58 Elementi di Dinamica delle Strutture

Si ottiene che:

• il drift di piano è uguale al taglio di piano diviso la rigidezza di piano,


definita come la rigidezza totale dei pilastri:

• il taglio di piano si ripartisce nei pilastri secondo la loro rigidezza:

. Il.
Il
... Il
Il

· - · - - Jr11
·-·-·-·v- - - · - · - · - - -- ·· -- ·· -- ·· --
I ·-·-·-

11
fm+ l
hNo - l ...
r Il
11
fm

L
hm+I r ... ..
p iano

hm T ( m) A T (m) /I T (m) T (m)


m-esimo

:1 �
i- . - M ( m � (m t · i?-:::;�- Mpt!;;p
�- ·-·-·-
M

pi p2 (M) p, Np- 1 ,N

"N",( m )
91
l
1 p l � 2,-----J '1/r 1"N",p,Np-1
N, · )

f Np-1
,,__����� / Np
t=
(m
) _l
'
Np, Np
(m )
l

Figura 3.17: lo schema statico per imporre l'equilibrio della parte superiore del
telaio
3 . Dinamica sismica 1 59

• i momenti flettenti nei pilastri sono proporzionali al drift di piano; in parti­


colare, se si considera la sezione di mezzeria, si ha che:
- se i pilastri sono doppiamente incastrati, M� ; ) = O;

MP,J = 3 EJ 5m / (2 h 2 ) '·
- se i pilastri sono incastrati ad un'estremità e incernierati nell'altra,
(m)

Nelle equazioni precedenti km = 1 ktJl indica la rigidezza dell'm-esimo


I:f,:
piano.
Le equazioni di equilibrio alla rotazione e alla traslazione verticale coinvol­
gono gli sforzi normali nei pilastri: a causa dell'ipotesi di inestensibilità assiale,
lo sforzo normale non può essere calcolato se le pilastrate sono più di 2, per­
ché in questo caso il problema diviene iperstatico e non si può prescindere dalla
deformabilità strutturale per calcolare le sollecitazioni.

....,.................,...............� ,_._.............""+-..................... piano


(m)
m-es1mo

-·-
·-
ii -Tp· -,1Vp-· 7l · - · -
-·-·-
· ·rr · ,

/I I I
I I I
- - - L. - - ...J.L - - - -' - - - -I
Il I
I ii . - . - . - . - . - . - . IL . - . - . - . - . -
- . - . - . - . -' . - . - . - . - . -ir
Figura 3.1 8: l'equilibrio alla traslazione orizzontale della parte superiore del
telaio
1 60 Elementi di Dinamica delle Strutture

In questa sede interessa indicare due formule assai semplificate13 che permet­
tono di stimare almeno l'ordine di grandezza dello sforzo normale nei pilastri, nel
caso ci siano più di 2 pilastrate nel telaio.
Rimuovendo temporaneamente l'ipotesi di inestensibilità assiale dei pilastri,
e considerando la parte del telaio superiore alla sezione considerata infinitamen­
te rigida, riferendosi alla figura 3.19 a fronte, è chiaro che, essendo l'allungamen­
to delj-esimo pilastro lineare con la sua distanza lj dal primo pilastro a sinistra,
anche gli sforzi normali variano linearmente con la stessa distanza; quindi per il
pilastro j-esimo si può scrivere che

NP(,mJ ) = A + BlJ·

dove A e B sono due costanti da determinare; sostituendo questa relazione nelle


equazioni di equilibrio alla traslazione verticale e alla rotazione, si ricavano i due
parametri A e B; indicando con Mm = I: :; 1 h k fk - I: f:; 1 MJ; l , si ottiene che

I: f,; 1 A + B lj = O
{
Mm + I: f,; 1 (A + B lj ) lj = O

Nv A + B I: f:'. 1 lj = O
A I: f,; 1 lj + B I: f,; 1 ZJ = - Mm
{

Risolvendo il sistema, si trova che

Osservazione 3.6. queste due equazioni permettono di stimare i due coefficienti


A e B che a loro volta permettono di stimare lo sforzo normale nei pilastri; si
ribadisce però che si tratta di una stima, in quanto l'ipotesi di comportamento
rigido della parte superiore del telaio non è in genere ben verificata. La procedura
permette comunque di avere un'idea dell'ordine di grandezza dello sforzo normale
dei pilastri.

13 e perciò molto approssimate


3 . Dinamica sismica 161

Il

H,,m

Il (m)
(m m-es1mo
· v ,·-· - · -
Np ��L'­

N,(m)
p, t È l

_JNp ,2 · ·
(m )j/
/I
Il
Mp ,Np- 1
(111) (m)
Mp,Np

11 z��
p-- l���-
1, /Np
Il

Figura 3.19: l'equilibrio alla traslazione verticale e alla rotazione della parte
superiore del telaio.

3.8 Mitigazione della risposta strutturale


Dopo aver esaminato come vengono calcolati gli effetti del sisma su una struttu­
ra multipiano, è interessante considerare quali siano le modalità e le strategie
opportune per mitigarli; infatti, una corretta progettazione antisismica di un
edificio non si basa unicamente sul raggiungimento di un determinato livello di
sicurezza basato sulla resistenza dei singoli elementi strutturali, ma anche sulla
progettazione di opportuni dispositivi che possono limitare, anche drasticamente,
l'azione sismica sulla struttura ed i suoi elementi.
1 62 Elementi di Dinamica delle Strutture

Se si riconsidera l'equazione del moto di una struttura MDOF sotto sisma ( 3.3)
che qui ripetiamo per semplicità

M d(t ) + e d(t ) + K d(t ) = - M T a g (t )

si può istituire un bilancio energetico completamente analogo a quello già visto


per l'oscillatore ad un grado di libertà, semplicemente pre-moltiplicando ambe­
due i termini dell'equazione per il vettore degli spostamenti dd = d. dt:

Analizzando separatamente i quattro termini, si vede che:


• il primo termine è uguale alla variazione dell'energia cinetica della strut­
tura nell'intervallo di tempo dt:

per la simmetria della matrice M;

• il secondo termine è pari all'energia dissipata nell'intervallo dt:


. .
dEd = d t C d dt

• il terzo termine è la variazione dell'energia di deformazione elastica:

per la simmetria della matrice K ;

• il quarto termine è il lavoro esterno fatto dal sisma e quindi l'energia im­
messa nella struttura nell'intervallo di tempo dt:

dEi = -d. t M T a9 (t) dt

Indicando la variazione dell'energia totale come la variazione dell'energia


cinetica più quella potenziale elastica, si ha che

dEtot = dEc + d<I> = dEi - dEd ( 3.1 4)

Qiundi, la variazione di energia totale è pari alla differenza fra il lavoro delle
forze (sismiche) esterne e l'energia dissipata.
Basandosi su questo importante risultato, le strategie antisismiche si possono
suddividere un due grandi gruppi:
3 . Dinamica sismica 1 63

1. strategie tendenti a limitare l'energia in ingresso trasmessa dal sisma (Ei ):


fra queste troviamo l'isolamento alla base;
2. strategie tendenti ad aumentare l'energia dissipata: qui troviamo i dissi­
patori in genere, ed i dissipatori a massa accordata (tuned mass dampers o
TMD ) .

3.8.1 Isolamento alla base


In questo paragrafo ci occuperemo di sistemi di isolamento alla base caratteriz­
zati da un comportamento lineare, rimandando i sistemi a comportamento non
lineare al prossimo capitolo.
Un sistema di isolamento alla base per un edificio viene realizzato interpo­
nendo fra le fondazioni e la struttura in elevazione una serie di dispositivi carat­
terizzati da una elevata resistenza a carico assiale (devono sopportare la reazione
verticale alla base dei pilastri) ma una modesta rigidezza a deformazioni di ta­
glio, in modo da limitare fortemente la componente orizzontale della reazione
alla base dei pilastri.
IJidea consiste nello «scollegamento» della struttura in elevazione dal terre­
no sottostante, almeno per quanto riguarda le sollecitazioni orizzontali. Quanto
minore sarà la rigidezza del sistema di isolatori, quanto più la struttura tenderà
a rimanere ferma rispetto ad un sistema di riferimento inerziale, anche durante
un sisma. Di conseguenza, non nascendo accelerazioni all'interno della struttu­
ra, non nasceranno forze d'inerzia e quindi neanche sollecitazioni. Il terreno si
muoverà, in conseguenza del sisma, senza far muovere la struttura soprastante
(rispetto al sistema di riferimento inerziale).

L'isolamento di un portale SDOF

di libertà non isolato: detti m, e e k rispettivamente la massa, lo smorzamento


Per illustrare con un esempio la metodologia, si consideri un portale ad un grado

e la rigidezza della struttura, l'equazione di moto della struttura sotto sisma è


quella consueta
m ii + cv u + kv u = -m a 9 (t ) ::::} ii + 2 f owou + w5 u = -a 9 (t )
dove u(t ) rappresenta lo spostamento rispetto al suolo del traverso del portale,
come illustrato nella figura 3.20 nella pagina successiva. I parametri cv e kv indi­
cano rispettivamente lo smorzamento e la rigidezza della struttura in elevazione.

Nella stessa figura, a destra, viene mostrato come si modifica lo schema strut­
turale: alla base dei pilastri vengono inseriti degli speciali dispositivi di appoggio
caratterizzati da un'elevata rigidezza assiale e una rigidezza allo spostamento
orizzontale più modesta. Le basi dei pilastri vengono inoltre collegate da una
trave per far sì che subiscano ambedue lo stesso spostamento vi(t ). Lo sposta­
mento del traverso è chiamato invece ui (t ). Il sistema di isolatori è quindi carat­
terizzato da una massa trascurabile, da una rigidezza complessiva ki e da uno
smorzamento viscoso complessivo ci .
1 64 Elementi di Dinamica delle Strutture

u (t) u /t)

Figura 3.20: a sinistra, il portale non isolato; a destra, lo schema del portale
isolato alla base.

Il comportamento dinamico della nuova struttura viene quindi descritto da


due gradi di libertà, indicati con ui (t) e vi (t) e raggruppati nel vettore d(t) =
(ui (t) vi (t)t
Le matrici delle masse, dello smorzamento e della rigidezza risultano rispet­
tivamente
O J O]
M = [mO m1
= m [O1 µ

dove µ = m f / m ,::;; O e ci e ki indicano lo smorzamento e la rigidezza comples­


sivi del sistema di isolamento; queste matrici non soddisfano la condizione di
Caughey-O'Kelly per cui il sistema non è classicamente smorzato e, a rigore, non
è possibile procedere ad un'analisi modale. Svolgendo i calcoli, la condizione di
Caughey-O'Kelly viene verificata solo se

Come vedremo, la rigidezza del sistema di isolatori ki deve essere molto mi­
nore della rigidezza kp , per cui la condizione di Caughey-O'Kelly viene (quasi)
verificata se lo smorzamento del sistema di isolatori è anch'esso molto minore
dello smorzamento cp della sovrastruttura. Ciò autorizza, con la dovuta cautela,
ad un'analisi modale.
Calcolando gli autovalori >. delle matrici K e M, si ottiene un polinomio
caratteristico pari a
3. Dinamica sismica 1 65

che, eguagliato a zero, fornisce le due radici

(1 + µ ) kp + ki =f JK
À 1 , 2 = ----'----- -
2µm
dove
2
� = k; µ2 + 2 kp (kp - ki ) µ + (kp + ki )
Al denominatore si può raccogliere a fattor comune il termine kp ed indicando
con w5 = kp /m la pulsazione propria del sistema non isolato e con li = ki /kp il
rapporto fra le due rigidezze, si ottiene

"\ 1 ,2 = Wo2
l + µ + 1i =f v8

dove
8 = 2 = µ 2 + 2 (1 - li ) µ + (1 + li )2

kp
Per determinare la prima forma modale, associata a >. 1 , è necessario risolvere
il sistema
(K - >. 1 M ) <p ( l ) = O
Svolgendo i calcoli, si trova

È interessante notare che il drift di piano (in questo caso, la differenza ui - vi)
associato alla forma modale vale
1 ( 1 ) = 1 - µ - 1 - li + V<5 = µ + 1 + li - V<5 = À 1
'P 1( ) - 'P 2
2µ 2µ 2
Wo
Al diminuire della rigidezza del sistema di isolatori la pulsazione fondamen­
tale (w1 = J:Xi) diminuisce e la forma modale tende ad un vettore costante:

li --+ 0
8 --+ (1 + µ )2
{

Se si calcola il primo coefficiente di massa partecipante, si ottiene che questo


tende all'unità; infatti

in quanto, come già visto, T t M T = Mtot = m (1 + µ)


Quindi, riassumendo, al diminuire della rigidezza degli isolatori:
1 66 Elementi di Dinamica delle Strutture

• la pulsazione fondamentale si abbassa sempre più, il periodo si allunga e


gli effetti del sisma (ad es. lo spettro di risposta) si attenuano;
• il primo coefficiente di massa partecipante tende all'unità, quindi il mo­
to strutturale dovuto al sisma è sempre meglio approssimabile con la sola
prima forma modale;
• la prima forma modale tende ad un vettore costante: quindi, lo spostamento
della sommità dei pilastri tende ad eguagliare lo spostamento della loro
base, il drift diminuisce e di conseguenza diminuiscono le sollecitazioni nei
pilastri.

Applicazione ad un telaio piano MDOF


Prendiamo in considerazione una struttura piana ma più complessa della prece­
dente, come quella rappresentata a sinistra nella figura 3.21.
L'installazione di un sistema di isolamento alla base fa sì che lo schema strut­
turale di un generico edificio si modifichi come indicato nella stessa figura a de­
stra, dove la molla e lo smorzatore schematizzano la rigidezza e lo smorzamento
del sistema di isolatori.
Se la matrice delle masse, di smorzamento e delle rigidezze della struttura
senza gli isolatori sono indicate rispettivamente da M 0 , C 0 e da K 0 , le nuove
matrici della struttura isolata sono
Mo C k
M = [ O ] . C [ to e] ;
Ko
K = [ t ]
k
' = C ki
O mf Ci

dove m f è la massa pertinente al sistema di cordoli e dei pilastri posti fra il


sistema di isolamento e il primo orizzontamento della struttura in elevazione.

l-----+------1
d3 I-----+-----,
d3

d2 d2
l-----+------1 I-----+-----,

d1 d1
l-----+------1 I-----+-----,

Figura 3.21: a sinistra, un telaio convenzionale non isolato; a destra, lo schema


della stessa struttura dotata di isolatori alla base
3 . Dinamica sismica 1 67

I termini ci e ki sono rispettivamente lo smorzamento intrinseco e la rigidezza


del sistema di smorzatori; i vettori che completano la matrice di smorzamento e
quella di rigidezza sono:

e = (-cP O o/ ; k = (-kp o o/
dove i termini cp e kp sono relativi allo smorzamento ed alla rigidezza dei pilastri
che sorreggono il primo orizzontamento.
Al diminuire della rigidezza ki del sistema di isolatori la struttura, quando
viene investita da un sisma in direzione orizzontale, tende sempre più a rimanere
ferma rispetto alle stelle fisse. Questo vuol dire che, se ci si pone solidali con il
terreno, si vede la struttura in elevazione muoversi sempre più come un blocco
rigido, con uno spostamento sempre più simile all'opposto dello spostamento del
terreno rispetto alle stelle fisse.
In effetti, al diminuire della rigidezza degli isolatori, la prima forma modale
diventa sempre più simile ad una traslazione rigida della struttura in eleva­
zione ed il suo coefficiente di massa partecipante tende all'unità. Dal punto di
vista sismico è un comportamento ottimale perché le forme modali superiori sono
sempre meno coinvolte dal moto sismico, e le deformazioni (e di conseguenza le
sollecitazioni) nella struttura diminuiscono sempre più.
Il problema sorge quando si va a considerare la risposta strutturale ad al­
tri carichi esterni, come ad esempio il vento: una rigidezza troppo blanda del
sistema di isolatori induce, in caso di vento. spostamenti troppo grandi della
struttura rispetto al terreno, e di conseguenza problemi di collegamento degli
impianti (adduzione di acqua, energia elettrica, scarichi in fognatura etc.).
La progettazione ottimale di un sistema di isolatori deve prevedere la limi­
tazione degli spostamenti strutturali sotto altri tipi di carico, e quindi ricercare
un compromesso fra l'esigenza di mitigare le sollecitazioni in caso di sisma e gli
spostamenti in caso di vento.

3.8.2 Smorzatori a massa accordata.


Gli smorzatori a massa accordata, detti anche TMD dalle iniziali di Tuned Mass
Damper, sono spesso una soluzione abbastanza economica per risolvere problemi
di vibrazioni strutturali eccessive: consistono sostanzialmente in masse aggiun­
tive collegate alla struttura di cui si vogliono mitigare le oscillazioni in punti
opportuni. Tarando correttamente le masse e gli smorzamenti e le rigidezze dei
collegamenti, si possono ottenere risultati molto vantaggiosi a prezzi contenuti.

Il lavoro pionieristico di Frahm.


Nel 1909, Hermann Frahm brevettò un dispositivo per smorzare le vibrazioni
consistente in una massa da collegare ad un corpo vibrante per ridurne, appunto,
l'ampiezza di vibrazione. Originariamente era inteso per le navi soggette al moto
ondoso e l'ipotesi fondamentale era che la forzante fosse armonica ed applicata
unicamente al corpo di cui si voleva limitare le oscillazioni.
1 68 Elementi di Dinamica delle Strutture

f(t) u(t)
m

Figura 3.22: a sinistra, il sistema SDOF senza dispositivo; a destra, il sistema


con lo smorzatore.

Infatti, detti m la massa di questo oggetto e k la rigidezza del suo collegamen­


to al sistema di riferimento, l'equazione di moto (veniva considerato un sistema
ad un solo grado di libertà non smorzato) in assenza di qualsiasi dispositivo era
(vedi la figura 3.22 a sinistra)
m ii + ku = f(t) = fo sin (w t)

Applicando una massa m d al corpo vibrante principale mediante un collega­


mento non smorzato di rigidezza kd , si ottiene il sistema rappresentato nella
figura 3.22 a destra, dove vd (t) indica lo spostamento della massa smorzante m d.
Le nuove equazioni di moto sono
m ud + (k + kd )ud - kd Vd = fo sin( w t)
{ (3. 15)
md vd + kd vd - kd ud = O

L'idea di Frahm, ripresa da Den Hartog nel suo libro14 , consiste nel rendere la

rigidezza kd in modo tale che Jkd /m d = w, la pulsazione della forza eccitatrice.


massa m d sensibilmente più piccola della massa m a cui è applicata e di tarare la

In queste condizioni si può dimostrare che, a regime, la massa m non si muo­

ce ed ha un'ampiezza di vibrazione tale da esercitare una forza sulla massa m


ve, in quanto la massa m d vibra in opposizione di fase con la forza eccitatri­

esattamente opposta a f (t) = fo sin (w t ) .

1 4 J. P. Den Hartog, Mechanical Vibrations, 3 rd edition, M c Graw-Hill, New York 1947.


3 . Dinamica sismica 1 69

La soluzione a regime delle equazioni di moto ( 3.15) viene ricercata nella


u (t) = u o sin(w t) ud(t) = -u0 w2 sin(w t)
forma
vd (t) = v o sin(w t) iid (t) = - v ow2 sin(w t)
{ d {

Sostituendo nelle equazioni di moto ( 3.15) e semplificando per sin(w t) si ot­


tengono le due seguenti equazioni algebriche nelle incognite u0 e v0 :
(k + kd - m w2 )u o - kd v o = fo
(kd - m d w2 ) v o - kd u o = O
{

La seconda equazione può essere riscritta

u o=
kd - m d w2
kd
vo= ( 1 - 2ww ) v o
2

dove wd = Jkd /m d può essere vista come la pulsazione propria della massa
smorzante (considerata isolata). Sostituendo la relazione trovata nella prima
equazione, si ottiene che

[ (k + kd - m w2 ) ( 1 - :; ) - kd] v o = fo =*

'* [ ( + _ 7 w2 ) (
1 :
d
1 _ :; ) _ d
: ] Vo
!o
=k

per cui, indicando con wo = Jk7m, la pulsazione propria e con U st = fo/k lo


spostamento statico della massa da smorzare (considerata isolata), si ottiene che

U st
( 1 - :; )
Vo = ------------- U st
Uo = --------�----
(l + k
2 2
_ w)
d (l _ w ) _ k d (l+ k 2
d
2
_ w) (l _ w ) _ k d
k w5 w� k k w5 w� k
Dall'ultima relazione è chiaro che, se wd = w, l'ampiezza u0 delle oscillazioni
della massa m si annulla.

L'applicazione strutturale.

necessario che la forzante fosse applicata alla sola massa m e che fosse armonica
Il dispositivo di Frahm aveva due inconvenienti principali: per prima cosa, era

con pulsazione w nota e costante; in secondo luogo, lo smorzamento doveva essere


completamente assente.
La prima ipotesi conduce al fatto che, se la pulsazione wd non coincide perfet­
tamente con w, ma ne differisce anche di poco, l'effetto del dispositivo diminuisce
drasticamente. Questo fenomeno, chiamato detuning, diminuisce con l'introdu­
zione di una certa quantità di smorzamento15 , per cui il dispositivo inizia ad
15 J. Ormondroyd e J. P. Den Hartog, "The theory of dynamic vibration absorber", Trans. ASME,
APM-50-7, pp. 9-22, 1928.
1 70 Elementi di Dinamica delle Strutture

essere efficace non solo per eccitazioni armoniche, ma anche per eccitazioni come
il sisma e il vento, caratterizzate da componenti a varie armoniche.
Considerando ancora un sistema a due gradi di libertà come quello mostrato
a destra nella figura 3.22, ma mettendo in conto anche lo smorzamento proprio
del portale c e quello del collegamento fra il portale e la massa smorzante cd , le
equazioni di moto possono essere scritte in forma vettoriale come segue:
M d + C d + K d = -M -r a9 (t)
dove d(t) = [ud(t) vd (tt e le matrici sono definite da:

M= [
m O
O md ]
; C= [
c + cd -cd
-Cd Cd ] '
_ k + kd
. K- [
-kd
16
; 'T
=
G)
Seguendo le indicazioni fornite da Rana e Soong , si considera un coefficiente
di smorzamento çd per il collegamento fra massa smorzante e portale pari a

çd = çd ,opt =
4 ( 1 + µ) (2 - µ)
::::} Cd ,opt = 2 çd ,opt V kd m d
dove µ = m d /m.

portale caratterizzato da uno smorzamento ç o = 0.05 per cui c = 2 ç v'mk =


Tanto per fissare le idee, possiamo scegliere come struttura da smorzare un

tura diverse indicazioni per il valore di µ, ma sempre comunque dell'ordine di


0 . 1 v'mk; per quanto riguarda invece la massa smorzante, si trovano in lettera­

qualche punto percentuale, perciò scegliamo µ = 0.03.


Si può verificare che la condizione di Caughey e O'Kelly in questo caso non
è verificata e quindi il sistema non è classicamente smorzato; la matrice C non
viene diagonalizzata dalle forme modali, per cui non è possibile applicare l'analisi
modale a questa struttura.
Per procedere ad un'analisi dinamica del portale con il TMD, si può ad esem­
pio integrare l'equazione del moto numericamente nel dominio del tempo oppure
nel dominio delle frequenze, ricorrendo ad una delle tecniche esposte nel secondo
capitolo.
In particolare, l'analisi nel dominio delle frequenze mette in luce quali sono le
componenti dello spostamento del traverso che vengono maggiormente attutite.
Supponiamo di conoscere la trasformata di Fourier dell'accelerazione del suolo
dovuta al sisma e sia questa A 9 (w) . Per prima cosa è necessario tener presente la
funzione di trasferimento dello spostamento ud(t) del traverso del portale senza
il TMD, data da
H (w)
k - m w2 + i c w
=
Quindi, la trasformata di Fourier dello spostamento del traverso senza il TMD
è data da
A 9 (w) A 9 (w)
U(w) = -m H(w) A9 (w) = - 2 - Ho(a) (3. 16)
w0 - w + 2 z ç0 w0 w w02
2 .
= --
������������-
16R. Rana e T. T. Soong, "Parametric study and simplified design o f tuned mass dampers",
20, No. 3, pp. 193-204, 1998.
Engineering Structures,
3. Dinamica sismica 171

dove

H o(o: ) = e o: = : ; wo = l'f
1 - o: 2� 2 i ,f oo: o

Adesso andiamo a calcolare la trasformata di Fourier dello spostamento del


traverso con il TMD. Per far questo è necessario calcolare la matrice di trasferi­
mento del portale con il TMD, che quindi sarà una matrice 2 x 2:

k + kd - m w2 + i (cd + e ) w
= [
-i cd w - kd

In questo caso, la trasformata di Fourier della forzante è -M -r A 9 (w) , per cui


la trasformata di Fourier dello spostamento ud (t) del traverso, che corrisponde
alla prima componente del vettore dei gradi di libertà d 1 (t), svolgendo tutti i
calcoli risulta

( 3.17)

dove

con il seguente significato dei simboli:

Quindi, le trasformate di Fourier dello spostamento del traverso senza e con il


TMD sono date da un termine comune -A 9 (w)/ w5 moltiplicato per una funzione
della pulsazione w della forzante che nelle formule ( 3.16) e ( 3.17) viene indicata
con H0 (o: ) per il portale senza TMD e con H1 (o: ) per il portale con il TMD.
Da un primo esame della figura 3.23 nella pagina seguente, si nota che l'ap­
plicazione di un TMD con una pulsazione wd � w0 riduce il modulo della funzione
H1 (o: ) e quindi riduce l'ampiezza delle oscillazioni del traverso. Questa funzione
presenta due picchi, relativi alle due pulsazioni proprie del sistema a due gradi
di libertà: nelle condizioni ottimali, i due picchi hanno un'ampiezza uguale e la
riduzione delle oscillazioni del portale è massima.
Dalla stessa figura, si nota che anche l'applicazione di un TMD con una mas­
sa pari al 3% della massa del traverso, se opportunamente tarata, permette il
dimezzamento dell'ampiezza delle oscillazioni del portale.
1 72 Elementi di Dinamica delle Strutture

EFFETTO D EL T :\ ID
12
II Ho( n ) ) II : senza T MD
:;:_: 1 0
e II H 1 ( n ) ) II : n. = rrno
II H 1 ( n ) ) II : e,. =
0 . 9-l
II H 1 ( n ) ) II ; 0,1 = D . !J ,'

D.2 D. 4 0. 6 D.S 1.2 1.4 1.6 1.8

smorzamento ottimale çd ,opt , ç o = 0.05, µ = 0.03 e tre diversi valori di a d = wd/wo.


Figura 3.2 3 : i moduli delle funzioni H0 (a ) e H1 (a ) valutate per un coefficiente di

Applicazione di TMD a strutture MDOF.


Finora si è considerata l'applicazione di un TMD ad un sistema ad un solo grado
di libertà, come ad esempio il portale della figura 3.22 a pagina 16 8; in genere
però i TMD vengono applicati a strutture più complesse, il cui comportamento
viene necessariamente descritto da più di un grado di libertà.
I TMD variano in dimensioni e di conseguenza in massa, rigidezza e smor­
zamento, a seconda della struttura cui vengono collegati: si va da masse di po­
chi chilogrammi per ciminiere e passerelle pedonali, a svariate tonnellate per i
grattacieli: esempi in tal senso sono il Citicorp Center1 7 o il Taipei 10118 .
Nel caso di strutture a più gradi di libertà, il TMD viene progettato per miti­
gare le oscillazioni associate ad una particolare forma modale: il dimensionamen­
to è assai semplificato se il comportamento dinamico della struttura in questione
è dominato da una sola forma modale, ad esempio la prima, come spesso succede
per gli edifici intelaiati.
In questo caso, una volta note le proprietà dinamiche della forma modale da
controllare, il progetto del TMD ricalca essenzialmente le modalità seguite per il

Riferendosi per esempio alla figura 3.2 4 a fronte, si può dire che, se M, C e K
sistema ad un solo grado di libertà viste fin qui.

sono le matrici della struttura senza il TMD, allora le matrici della struttura con
il TMD applicato all'r-esimo piano risulteranno

17 L'edificio, situato nel centro di Manhattan a New York, fu costruito nel 1977, è alto 279 m ed è

dotato, al 59 piano, di un TMD in calcestruzzo armato a due gradi di libertà di massa pari a md =
373 000 kg, che fornisce un rapporto µ = 2%.
18 Costruito a Tapei, Taiwan, ed inaugurato il 31 dicembre 2004, è alto 508 m e pesa circa 700 000 t;

il TMD è installato all'88 piano ed ha una massa md = 733 000 kg.


3 . Dinamica sismica 1 73

Figura 3.2 4 : l'applicazione di un TMD ad un telaio piano a 4 gradi di libertà: lo


spostamento del TMD costituisce il quinto grado di libertà

C1 , 1 C1 ,r C1 ,N o

Md = [
� �J Cd =
C1 , 1

CN, l
Cr,r + Cd

CN,r
C1 ,N

CN,N
-cd

o
o -Cd o Cd
e infine
K1 , 1 K1 ,r K1 ,N o

Kd = K1 , 1 Kr,r + kd K1 ,N - kd

KN, l KN,r KN,N o


o -kd o kd
Inoltre, se la i-esima forma modale è dominante sulle altre, si può approssi-
mare il vettore dei gradi di libertà con la relazione

<p ( i ) a i (t)
(
dN+1 (t) )
d(t) =

dove cp < i ) è la i-esima forma modale della struttura senza il TMD; quindi, le due
equazioni di moto risultano (rispettivamente per la forma modale e per il TMD)

m i iii + Ci a i + ki a i + cp�i ) [cd (dr - dN +i ) + kd (dr - dN+d] = -pi a9 (t)


m d dN+ l + Cd (d N+ l - dr ) + kd (dN+ l - dr ) = -md a9 (t)
1 74 Elementi di Dinamica delle Strutture

mi = cp ( i ) , t M cp ( i )
dove
; Ci = cp ( i ) ,t e cp ( i ) ; ki = cp ( i ) , t K cp ( i )
Se la forma modale viene normalizzata in modo tale che rp�i ) = 1 allora

per cui le equazioni di moto si trasformano in

mi ai + Ci ai + ki ai + [ Cd (ai - dN + l ) + kd (ai - dN+1 )] = -pi ag (t)


m d dN+1 + cd (dN+1 - ai ) + kd (dN+1 - ai ) = -md a9 (t)
Queste ultime due equazioni sono analoghe a quelle già esaminate per il si­
stema ad un grado di libertà, per cui si possono applicare tutti i risultati trovati
in precedenza.
4
Cenni a sistemi non lineari
4.1 Introduzione
È banale asserire che esiste una varietà infinita di possibili relazioni non lineari,
in quanto parlando di «non linearità» si specifica come il sistema non è, senza
peraltro apportare ulteriori informazioni utili alla definizione del problema.
Data la difficoltà e la vastità del tema, si concentrerà l'attenzione su sistemi
ad un grado di libertà, e solo in qualche caso verrà affrontato lo studio di sistemi
a più gradi di libertà; se comunque si vuole rimanere su un piano generale, si
può dare l'equazione di moto di un sistema non lineare nella forma:
M d + h(d, d ) = f(t) ( 4.1)
dove, appunto, h(d, d ) è una generica funzione non lineare delle velocità d(t) e
dei gradi di libertà d(t) del sistema. M è sempre la matrice delle masse.
La funzione h(d, d ) è una funzione vettoriale le cui componenti sono funzioni

tempo; quindi, si parla di N funzioni scalari hi(d, d ), dove N è il numero di gradi


non lineari dei gradi di libertà della struttura e delle loro derivate rispetto al

di libertà della struttura.


È importante, a questo punto, introdurre due matrici particolari, dette ma­
trici di smorzamento tangente e di rigidezza tangente. Per farlo, si considera
la struttura ad un generico istante f, in cui i gradi di libertà e le loro derivate
valgono d(f) , d(f) e d(f); tutti questi vettori assumono valori tali da soddisfare
l'equilibrio dinamico della struttura all'istante f, cioè
M d(f ) + h[d(f) , d(f )] = f(f ) (4.2)
Adesso, consideriamo l'equilibrio della struttura all'istante f+8t : tutti i vettori
in questione sono variati delle quantità
f(f + 8t ) = f(f) + 0 1
d(f + 8t ) = d(f) + od
{ d(f + 8 ) = d(f) + J
t d
d(f + 8t ) = d(f) + Jd
Sostituendo questi valori nell'equazione del moto (valutata all'istante f + 8t )
si ottiene che
M d(f + 8t ) + h[d(f + 8t ), d(f + 8t )] = f(f + 8t ) ::::}
::::} M [d(f) + Jd] + h [d(f) + 8 d , d(f) + od] = f(f) + o f ( 4. 3 )
1 76 Elementi di Dinamica delle Strutture

Il termine h [d(f) + l;d , d(f) + 8d] può essere sviluppato al primo ordine, data la
piccolezza del modulo degli incrementi 8d e l; d ; per chiarezza si può calcolare lo
sviluppo in componenti, ottenendo, per la generica funzione componente h i

Le derivate parziali della funzione non lineare h definiscono le componenti


delle matrici tangenti di smorzamento e rigidezza, rispettivamente chiamate C r

eT,i. . = 8h i e Kr, ij = 8hi


e Kr:
J (4 . 4)
8dJ. BdJ·
Di conseguenza, la variazione della funzione non lineare può essere approssi­
mata da

Sostituendo questa relazione nell'equazione di moto ( 4.3), si ottiene che


M [d(f) + 8 d] + h[d(f) , d(f)] + C r (f) l;d + K r (f) 8d = f(f) + 8 f
per cui, tenendo conto dell'equazione di moto ( 4.2), si ottiene infine che

(4.5)
che sostanzialmente è una forma linearizzata dell'equazione di moto; bisogna
tener presenta che in quest'ultima espressione tutte le grandezze coinvolte di­
pendono dal tempo, all'infuori della matrice delle masse M; quindi, le matrici di
rigidezza e smorzamento tangenti devono essere costantemente ricalcolate, ma
le procedure numeriche che derivano da questa linearizzazione permettono co­
munque una semplificazione drastica della soluzione dell'equazione di moto non
lineare.
Non esiste una teoria completamente generale che permetta di affrontare lo
studio del comportamento dinamico di un sistema non lineare, come invece suc­
cede nel caso dei sistemi lineari: ogni equazione è un caso a sé stante e non
è assolutamente detto che si possa determinare la soluzione dell'equazione del
moto in forma chiusa.
I tipi di non linearità che verranno affrontati sono quelli che si incontrano più
spesso nei problemi di ingegneria civile: quindi, non linearità che si riscontra­
no spesso in problemi di grandi spostamenti e di comportamento non lineare dei
materiali costituenti una struttura, come pure non linearità derivanti dall'impie­
go di dispositivi per la mitigazione delle vibrazioni strutturali, come controventi
dissipativi, isolatori a scorrimento, con leghe a memoria di forma oppure ad alto
smorzamento con nucleo in piombo.
Il capitolo verrà quindi iniziato con una rassegna, che non vuole e non può
essere esaustiva, dei principali tipi di non linearità nei problemi di dinamica
strutturale.
4. Cenni a sistemi non lineari 1 77

4.2 Principali tipologie di non linearità


Nell'ingegneria strutturale, le due ipotesi alla base del comportamento lineare
di un sistema sono la piccolezza degli spostamenti 1 e la linearità del materiale
costituente2 •
Se viene a mancare una, o ambedue queste ipotesi, il comportamento strut­
turale presenta una più o meno marcata non linearità: la perdita della linearità
del comportamento strutturale può quindi essere dovuta a spostamenti grandi
dal punto di vista geometrico (come ad esempio nella struttura rappresentata
nella figura 4.1 nella pagina successiva) oppure dal punto di vista statico, come
ad esempio avviene nei problemi di instabilità, oppure ancora dal superamen­
to del limite elastico del materiale, come ad esempio si verifica nei fenomeni di
snervamento dei metalli duttili.

4.2.1 Sistemi elastici non lineari


Un sistema elastico non lineare è caratterizzato da una forza di richiamo che di­
pende dal solo vettore dei gradi di libertà, in modo tale da annullarsi quando il
sistema si trova nella configurazione indeformata d = O. Inoltre, ad ogni valo­
re dello spostamento corrisponde uno ed un solo valore della forza di richiamo.
Quindi, questi sistemi sono caratterizzati da un'equazione del moto della forma
M d + C d + h(d ) = f(t) (4.6)
e si presentano molto spesso nei problemi di grandi spostamenti geometrici.

Strutture in grandi spostamenti geometrici


Il caso più semplice di una struttura che risulta labile se si rimane nel campo del­
l'elasticità lineare, ma può essere risolta abbandonando l'ipotesi di spostamenti
piccoli dal punto di vista geometrico è mostrata nella figura 4.1 nella pagina
seguente e consiste di una massa puntiforme collegata da due aste orizzontali
(di massa trascurabile e soggette al solo sforzo assiale) vincolate ad altrettante
cerniere e soggetta all'azione di una forzante verticale f(t) .
IJequilibrio deve essere cercato tenendo conto degli spostamenti subiti dalla
massa, la cui equazione di moto risulta

1 Gli spostamenti e le deformazioni possono essere piccoli da due diversi punti di vista. Si parla
di spostamenti piccoli geometricamente se le rotazioni (ad esempio quelle delle linee elastiche delle
travi, o delle piastre inflesse) possono essere confuse con le loro tangenti ed i loro seni, e comunque
se è possibile utilizzare il tensore delle deformazioni infinitesime, mentre si parla di spostamenti
piccoli staticamente se la configurazione deformata di una struttura può essere confusa con quella in­
deformata, e cioè se è possibile scrivere le equazioni di equilibrio della struttura nella configurazione
indeformata senza errori apprezzabili.
2 Tutti i materiali presentano un limite di deformazione entro il quale il legame costitutivo è più
o meno lineare; superato tale limite, il discostamento dalla linearità varia a seconda del materiale
considerato.
1 78 Elementi di Dinamica delle Strutture

E,A

+------- L2 --�i'----- L 2 -------,;

Figura 4.1: un primo esempio di struttura soggetta a grandi spostamenti.

FOR ZA DI R ICHIA:i.IO
l e - ()2

S e - ()2 le-01

L
I.I-

h(u)
EA = (:2 �L );;
- l e - 02

m.
Figura 4.2: la forza di richiamo in funzione dell'abbassamento subito dalla massa

dove u(t) rappresenta l'abbassamento della massa concentrata m.


È importante ricordare che la struttura esaminata è labile se non si considera
la possibilità di subire spostamenti grandi e quindi geometricamente non lineari.
La funzione di richiamo è illustrata nel grafico 4.2.

neari, rispettivamente di costante elastica ki e smorzamento e, si ottiene la strut­


Se alla struttura precedente si aggiungono una molla ed uno smorzatore li­

massa m risulta
tura mostrata nella figura 4.3 a fronte; in questo caso l'equazione di moto della

m u + c u + ki [1 + s !1 (if] u = f(t)

Relazioni di questo tipo modellano, in modo assai semplificato, il compor­


tamento dei ponti sospesi, come ad esempio la struttura rappresentata nella
figura 4. 4.
1 79

r
4. Cenni a sistemi non lineari

E.A

C t:,,j k,
U2 U2

Figura 4.3 : l'oscillatore precedente a cui è stato aggiunto una molla ed uno
smorzatore, ambedue lineari.

E, A

+---- L 3 f L3 D 3 --------,'
_t_ r
7�

Figura 4. 4: un modello molto semplificato di ponte sospeso.

Altri sistemi elastici non lineari


Il modello elastico non lineare è utile per descrivere il comportamento dei siste­
mi di isolamento basati su appoggi rotolanti. Questi sistemi sono generalmente
costituiti da sfere o cilindri di acciaio od altro materiale simile che rotolano all'in­
terno di due supporti la cui superficie può essere sia piana che curva. I suppor­
ti a superficie piana offrono resistenza nei confronti delle azioni perpendicolari
ai supporti stessi, ma non sono capaci di esercitare alcuna forza di richiamo in
conseguenza di uno spostamento, a differenza dei supporti a superficie curva.
La figura 4.5 nella pagina seguente mostra il funzionamento di un appoggio

mentre a destra l'appoggio ha subito uno spostamento orizzontale u; a causa della


rotolante: a sinistra la struttura soprastante è nella configurazione indeformata,

curvatura delle superfici entro cui è racchiusa la sfera, a fronte dello spostamento
1 80 Elementi di Dinamica delle Strutture

struttura soprastante struttura soprastante

V V

Figura 4.5: lo schema di funzionamento di un appoggio rotolante a superficie


curva

orizzontale u l'appoggio si solleva di una quantità v che, per simmetria, è appros­


simativamente pari al doppio della funzione y(x) che, nel sistema di riferimento
mostrato nella figura, descrive il profilo della superficie di rotolamento.

mento, in conseguenza dello spostamento u della struttura soprastante la sfera


In particolare, sempre sfruttando la simmetria delle due superfici di rotola­

y (u/2 ), pari alla metà dello spostamento verticale v della struttura soprastante.
si sposta in orizzontale della quantità u/2 e di conseguenza si alza della quantità

Perciò la struttura si innalza di una quantità v = 2 y(u/2 ) e l'energia poten­


ziale della reazione F aumenta di � W = F v = 2 F y (u/2 ).
Se si trascura l'innalzamento v, il funzionamento dell'appoggio rotolante può

elastica e non lineare, con costante elastica dipendente dallo spostamento u e pa­
essere modellato come un appoggio verticale collegato con una molla orizzontale,

ri a k(u). È chiaro che si sta trascurando l'innalzamento solo per quanto riguarda

riazione della reazione F, ma comunque non viene trascurata la variazione � W


eventuali effetti sulla struttura soprastante, come ad esempio una possibile va­

dell'energia potenziale della reazione. Deve essere inoltre ben chiaro che i ragio­
namenti qui esposti sono approssimati, e valgono soltanto se la curvatura delle
superfici d'appoggio è bassa, come del resto si verifica nei sistemi correnti.
La determinazione della forza esercitata dalla molla non lineare può essere
condotta da un punto di vista energetico: in altre parole, la deformazione nel­
la molla deve indurre un accumulo nella stessa di energia di deformazione pa­
ri all'aumento dell'energia potenziale della reazione a causa dell'innalzamento

Se l'appoggio subisce uno spostamento orizzontale u e la forza di richiamo


dell'appoggio rotolante.

della molla vale f(u) = k(u) u, l'energia di deformazione immagazzinata nella


molla in conseguenza di uno spostamento u è
4. Cenni a sistemi non lineari 181

u u
cJ> = l k(x ) x dx ::::} 1 k(x ) x dx = � W = F v = 2 F y (u/2 )

per cui, derivando rispetto a u, si ottiene che

u
y (u/2 )
k(u )u = F y ' (u/2 ) k(u ) = F '

Ad esempio, se si sceglie un profilo parabolico, si ottiene una rigidezza del­


l'appoggio costante, mentre scegliendo un profilo descritto da un polinomio del
quarto ordine si ottiene la rigidezza tipica di un oscillatore di Duffing:

u
y (u/2 )
y (x ) = c x 2 ::::} k(u ) = F ' = cF

u
2 4
)
y' (u/2 )
y (x ) = c (x + 2 'lj! x ::::} k(u ) = F = c F (l + 'lj!u2 )

Nella realtà, il comportamento è più complesso in quanto la sfera può spostar­


si in due direzioni e le due piastre possono anche subire rotazioni relative intorno
ad un asse verticale: questo può indurre addirittura comportamenti caotici del
sistema3 •
Sistemi di questo tipo trovano largo impiego nell'isolamento di componenti
elettronici ed informatici importanti, come pure di opere d'arte: esempi in tal
senso possono essere le statue Gates of Hell di A. Rodin come pure i Bronzi di
Riace.

4.2.2 Sistemi isteretici


Il termine "isteretico" caratterizza un particolare legame fra tensioni e deforma­
zioni e anche fra forze e spostamenti di una struttura in cui i percorsi di carico
e scarico del materiale o della struttura non coincidono, come quello illustrato
nella figura 4.6 nella pagina successiva.
Questa mancata coincidenza fra i due percorsi determina ad esempio la ca­
pacità di dissipare energia durante un processo ciclico: infatti, prendendo a ri­
ferimento il diagramma forza-spostamento mostrato nella figura 4.6 nella pagi­
na seguente, il lavoro fatto durante un ciclo dalla forza di richiamo h(u ) è dato
dall'integrale
L = h(u )u du f
e quindi è l'area racchiusa dalla curva nera grossa: più è esteso il ciclo di isteresi,
e maggiore è il lavoro fatto dalla forza di richiamo del sistema, e quindi maggiore
l'energia dissipata.

3 P. S. Harvey Jr, H. P. Gavin, "The nonholonomic and chaotic nature of a rolling isolation system",
Joumal of Sound and Vibration 332, 3535-355 1, 2013; DOI 10. 1016/j .jsv.2013.01 .036
1 82 Elementi di Dinamica delle Strutture

CICLO D I ISTER ESI


4 ()

- 4e - ()2 4e-02
sp ost amento n

percorso di primo rnrioo


ciclo di isteresi

Figura 4.6: un tipico ciclo di isteresi osservato durante una prova di carico in cui
lo spostamento del sistema viene fatto variare ciclicamente.

Strutture oltre il limite di snervamento

Tutti i materiali presentano una zona più o meno estesa del legame tensioni­
deformazioni entro la quale il legame stesso può essere considerato, almeno ap­
prossimativamente, lineare. Quando però le deformazioni crescono eccessiva­
mente (e talvolta non è neanche necessario uscire dal campo dei piccoli sposta­
menti) tale linearità si perde ed il legame inizia ad essere non lineare.
Le strutture nelle quali uno o più componenti strutturali oltrepassano il limi­
te di elasticità del materiale che li costituisce presentano quasi sempre un com­
portamento isteretico, caratterizzato da un legame forza-spostamento (o equiva­
lentemente tensione-deformazione) in cui il percorso di scarico non coincide con
quello di carico. Questo tipo di comportamento permette alla struttura di dis­
sipare una certa quantità di energia, in relazione all'area racchiusa dal ciclo di
carico e scarico.
Già durante un sisma di media intensità le strutture oltrepassano general­
mente il limite elastico del materiale, ma se il sisma non è particolarmente deva­
stante il ciclo di isteresi che si instaura nella struttura permette la dissipazione
di una certa quantità di energia e ne impedisce il collasso.
Questa particolarità ha favorito l'inserimento nelle strutture di elementi in
cui già durante la fase di progetto si prevede il superamento del limite elastico,
per cui la capacità dissipativa della struttura aumenta drasticamente. Questo
fatto è estremamente utile nel controllo delle vibrazioni, siano esse causate dal
vento, dal sisma, o da altre cause.
Nel seguito del paragrafo verranno velocemente illustrati i dispositivi più
diffusi.
4. Cenni a sistemi non lineari 1 83

Appoggi elastomerici
Gli appoggi elastomerici sono costituiti da strati di acciaio alternati a strati di
elastomero; la presenza degli strati di acciaio impedisce eccessive deformazioni
trasversali della gomma quando l'appoggio viene caricato, aumentandone così la
rigidezza assiale.
Gli appoggi possono deformarsi in senso orizzontale (parallelamente agli stra­
ti) e presentano, in questa direzione, rigidezze di 2 - 3 ordini di grandezza infe­
riori a quella verticale, che rimane abbastanza alta in maniera da limitare al
massimo cedimenti verticali dannosi per la sovrastruttura. Per contro, grazie
ad una rigidezza orizzontale molto bassa si riesce ad aumentare a sufficienza il
periodo di oscillazione fondamentale della struttura in direzione orizzontale, che
a sua volta fa decadere lo spettro di risposta da considerare.
Sia gli appoggi semplici che quelli che presentano un nucleo in piombo (vedi
la figura 4.7) presentano cicli di isteresi, che sono più marcati per gli appoggi con
nucleo in piombo.
Gli isolatori elastomerici sono fra i dispositivi più utilizzati per l'isolamento
alla base degli edifici, ed in genere vengono combinati anche con dispositivi di ap­
poggio a basso attrito, che presentano rigidezze orizzontali trascurabili. Questo
modo di operare aiuta a limitare l'eccentricità fra la reazione orizzontale degli
isolatori durante un moto sismico e la risultante delle forze d'inerzia della strut­
tura soprastante, e di conseguenza a limitare moti torsionali indesiderati del­
la sovrastruttura, e anche ad aumentare ulteriormente il periodo fondamentale
della struttura.

1(2] acciaio 1111 gomma nucleo in piombo

Figura 4.7: schemi degli isolatori elastomerici semplici (a sinistra) e con nucleo
in piombo (a destra).

Appoggi a scorrimento
Gli appoggi a scorrimento sono concettualmente simili agli appoggi a rotolamen­
to: la differenza più importante consiste nella sostituzione della sfera o del ci­
lindro rotolante con un elemento che scorre fra i due piatti del dispositivo che,
1 84 Elementi di Dinamica delle Strutture

t
struttura soprastante struttura soprastante

Figura 4. 8: lo schema di funzionamento di un appoggio scorrevole a doppio


pendolo.

analogamente agli appoggi a rotolamento, possono presentare superficie curva o


piana.
Gli appoggi a scorrimento si prestano però a soluzioni tecnologiche legger­
mente più articolate di quelli a rotolamento, ed infatti si possono distinguere
appoggi a doppio pendolo o addirittura a triplo pendolo : nel primo tipo di dispo­
sitivi, un elemento viene fatto scorrere fra due piatti curvi (vedi la figura 4. 8),
mentre nel secondo un ulteriore elemento viene interposto fra i piatti e la slitta.

Dissipatori ad attrito

I dissipatori ad attrito sfruttano, come dice il nome, l'attrito fra due parti metal­
liche e consistono in due o più elementi metallici, generalmente uniti mediante
bullonatura, che scorrono l'uno rispetto all'altro quando la forza applicata supera
una determinata soglia; le connessioni sono generalmente realizzate con piastre
dotate di fessure in cui i bulloni possono scorrere e le superfici di scorrimento
sono generalmente realizzate in acciaio/acciaio o acciaio/ottone.
Un giunto tipico è mostrato nella figura 4.9 nella pagina successiva: i due
profilati ad U con le asole costituiscono una parte di un controvento di un edificio
e vengono bullonati alla piastra centrale che è saldata agli altri due profilati, che
costituiscono l'altra parte del controvento. L'attrito, sviluppandosi sulle superfici
di contatto fra la piastra ed i due profilati ad U asolati, impedisce movimen­
ti relativi fra le due parti del controvento fino al raggiungimento di un sforzo
assiale limite nei profilati, dopodiché le due parti del controvento si avvicina­
no o si allontanano (in dipendenza dal segno dello sforzo assiale) mantenendo
approssimativamente costante la forza trasmessa.
4. Cenni a sistemi non lineari 1 85

Figura 4.9: l'esploso di un giunto ad attrito (per chiarezza non sono disegnati i
bulloni).

Altri tipi di dissipatori


Altri tipi di dissipatori degni di menzione sono i dissipatori a falce di luna e
a piolo, che utilizzano generalmente lo snervamento di un elemento in acciaio;
particolarmente interessanti sono i dissipatori realizzati mediante l'impiego di
leghe a memoria di forma, chiamate anche con il nome inglese shape memory
alloys o addirittura con l'acronimo SMA, presentano comportamenti peculiari
che possono essere evidenziati nel corso di una prova di carico ciclica; la curva
carico-spostamento che si ottiene in una prova di questo tipo presenta un ciclo di
isteresi e quindi il materiale è capace di dissipare una certa quantità di energia,
ma il processo di carico e quello di scarico sono caratterizzati da andamenti più
o meno pronunciati a "scalino".

4.2.3 Dissipatori viscosi non lineari


I dispositivi a fluido viscoso impiegano un pistone scorrevole che separa una ca­
mera a volume costante in due parti, ed un fluido siliconico che deve passare da
una parte all'altra della camera spinto dal pistone. Il fluido è obbligato a passa­
re attraverso orifizi opportunamente dimensionati per ottenere lo smorzamento
desiderato.
La forza di richiamo che trasmettono agli elementi cui sono collegati dipende
dalla velocità relativa del pistone (collegato ad un elemento strutturale) e della
camera (collegata all'altro elemento) ed ha generalmente un'espressione del tipo

h(ù, u) = h(ù) = C ù 0

dove ù è, appunto, tale velocità.


1 86 Elementi di Dinamica delle Strutture

D IS POSITIVO VISCOELA STICO


,..--- 50

::
-;: - 2 0 0 50 100 2 00
I I I I I I I I
'
spost am.cnto [rn.m]
- 150 - 1 00 -50 150

L -50 �

Figura 4.10: la forza di richiamo esercitata da un dissipatore viscoso durante un


ciclo a spostamento impresso sinusoidale.

La figura 4.10 mostra un esempio del legame forza-spostamento che si ottiene


per un dissipatore viscoso non lineare durante una prova ciclica in cui lo sposta­
mento relativo fra camera e pistone viene fatto variare con una legge armonica.
Si nota un ciclo di isteresi abbastanza esteso che permette la dissipazione di
buone quantità di energia.

4.2.4 Controventi dissipativi


I controventi dissipativi consistono in normali elementi di controvento, ai quali
viene aggiunto un dispositivo capace di dissipare energia; per chiarezza, si può
far riferimento ad un portale ad un grado di libertà dotato di un tale controvento,
rappresentato schematicamente nella figura 4.11.

tubo di contenimento elemento "debole"

(.._____O <- I�_Il


IT.._____O
dispositivo "BRAD" as semblato

Figura 4.11: lo schema strutturale di un portale SDOF dotato di controvento


dissipativo di tipo BRAD.
4. Cenni a sistemi non lineari 1 87

Le possibili tipologie di elementi dissipatori inseriti nei controventi aumen­


tano di giorno in giorno; si trovano esempi che montano dissipatori viscosi o ad
attrito, a piolo, a falce di luna4 , a memoria di forma; una tipologia di dissipatori
di recente utilizzo è costituita dai cosiddetti dissipatori isteretici ad instabili­
tà impedita o BRAD. I dispositivi BRAD, Buckling-Restrained Axial Dampers,
sfruttano lo snervamento a trazione e/o compressione di un elemento metallico
"debole" che collega i due bracci del controvento; per impedirne l'instabilità, que­
sto elemento è di solito inserito in un cilindro più grande riempito con malta,
come mostrato nella figura 4.11 a fronte.

4.3 Principali modelli matematici


4.3.1 Il modello di Duffing
Il modello di Duffing è probabilmente l'esempio più semplice di sistema elasti­
co non lineare ed è caratterizzato da una forza di richiamo di tipo elastico non
lineare definita come segue:

(4. 7)

matrice '1t è simmetrica.


dove la matrice di rigidezza iniziale K < 0 ) è simmetrica e definita positiva e la

Nel modello di Duffing, lo smorzamento è sempre dovuto ad un meccanismo


di tipo viscoso lineare, per cui l'equazione di moto è:
M d + e d. + (1 + d t w d ) K < 0 ) d = f(t ) (4.8)
Le matrici tangenti di smorzamento e di rigidezza sono date in questo caso
dalle seguenti espressioni:

o, in termini matriciali,

Se l'oscillatore è ad un grado di libertà, la funzione non lineare di richiamo

h(u) = k0 (1 + 'lj;u2 ) u
diventa
( 4.9)
dove la rigidezza iniziale k0 > O. In questo caso la rigidezza tangente assume
l'espressione kt = (1 + 3 'ljJ u2 ) k0 •

pure softening, a seconda che sia rispettivamente 'ljJ > O oppure 'ljJ < O. Nel
Il modello di Duffing, nel caso scalare ( 4.9), può essere di tipo hardening op­

4 1 dispositivi a piolo e a falce di luna sono caratterizzati da rigidezze più modeste dei BRAD, per
cui sono per lo più impiegati nei ponti.
1 88 Elementi di Dinamica delle Strutture

caso vettoriale ( 4.7) bisogna invece controllare se la matrice \Jt è definita positiva
(hardening) oppure negativa (softening).
Mediante il modello di Duffing è possibile modellare, almeno approssimati­
vamente, il comportamento di alcune strutture che subiscono grandi spostamen­
ti geometrici, come è evidente da un confronto con le equazioni di moto delle
strutture rappresentate nelle figure 4.1 e 4.3 a pagina 179.

4.3.2 Il modello bilineare


Il modello bilineare è un modello teorico utile per descrivere il comportamen­
to di un materiale, o una struttura, che presenta un punto di snervamento ben
definito, e si comporti linearmente sia prima che dopo tale punto, ma con co­
stanti elastiche diverse. Il modello bilineare è il più semplice modello capace di
descrivere cicli di isteresi.
Ad esempio, il modello bilineare riesce a cogliere bene il comportamento del
portale SDOF irrigidito da un controvento dissipativo di tipo BRAD mostrato
nella figura 4.11 a pagina 1 8 6. Infatti, la rigidezza iniziale del sistema ki è data
dalla rigidezza alla traslazione dei pilastri sommata alla rigidezza del controven­
to; l'elemento debole del controvento viene dimensionato in modo che raggiunga
lo snervamento prima dei pilastri, per cui la rigidezza post-elastica kt è data solo
dalla rigidezza dei pilastri. Tutto il sistema viene dimensionato in modo tale che,
sotto il sisma di progetto, si snervi soltanto il dispositivo BRAD.
Per un sistema ad un grado di libertà, la forza di richiamo viene definita dai
seguenti parametri (vedi anche la figura 4.12):
• Lo spostamento al limite elastico ue i ;
• La rigidezza iniziale ki , data dalla pendenza della curva forza-spostamento
(linea nera grossa) prima del punto di snervamento;

Forza cli richi amo



..,, 1 . 5

� l

- 1.5 -1 1.5

li:)!'za tot aie


-1 p art e lineare
pari e 1 1011 li ne are
o o o punto di s 11en•amento
- 1.5

-2

Figura 4.12: La relazione forza-spostamento per un sistema bilineare.


4. Cenni a sistemi non lineari 1 89
• La rigidezza post-elastica k f , data dalla pendenza della curva forza-spostamento
(linea nera grossa) dopo del punto di snervamento;
• La forza al limite elastico fe 1 = ki U e l ·
Indicando con u lo spostamento del sistema SDOF bilineare, per costruire

che ha le dimensioni di uno spostamento e indicata con il simbolo z; l'evoluzione


matematicamente l'equazione di moto è necessario introdurre un'altra variabile

delle variabili u e z è descritta dal sistema:


m ii+ c u+ k o [o: u+ (1 - o: ) z] = f(t )
{.
z= O
{use z sign(it) < ue 1 ( 4.10)
altrimenti
Facendo uso della funzione scalino unitario di Heavyside, la derivata i può
essere espressa in forma più compatta come
i = { 1 - 1 [ z sign(it) - U e 1 ] } u
Per fissare le idee, consideriamo una prova ciclica in cui lo spostamento u
viene fatto variare con legge armonica: u(t ) = u sin(w t ); all'inizio, possiamo con­
siderare z(O ) = O e quindi finché u ,:;; ue 1 lo spostamento z cresce di pari passo con
u; infatti
u ,:;; U e l
{ ::::} i = u ::::} z(t ) = u(t )
u(O ) = z(O ) = O
Quando u raggiunge e supera lo spostamento al limite elastico ue 1 , la deriva­
ta di z si annulla bruscamente e z rimane costante al valore z = ue l · Quando
poi u raggiunge il suo massimo u e comincia a decrescere, anzhe z comincia a
decrescere con la stessa derivata di u: quindi in questo primo tratto di scarico
si ha i = u. Lo spostamento z continua a decrescere finché non raggiunge il
valore -ue 1 , dopodiché la sua derivata si annulla nuovamente e quindi z rimane
costante al valore z = -ue 1 .
L'equazione di moto comprende un termine di smorzamento viscoso linea­
re cu, un termine di richiamo elastico lineare o:kiu (rappresentato dalla linea
nera continua nella figura 4.12 a fronte) ed un termine non lineare (1 - o: )kiz
(rappresentato dalla linea tratteggiata nella stessa figura 4.12).
L'oscillatore bilineare è interessante in quanto è possibile, come si vedrà nel
seguito, determinare in forma chiusa l'espressione delle costanti di un oscillatore
lineare equivalente quando è soggetto ad una forzante armonica ed estenderne
la definizione anche al caso di una forzante sismica.

Significato fisico dei parametri del modello bilineare


Derivando la funzione di richiamo rispetto allo spostamento u, si ottiene la rigi­
dezza tangente del sistema:

kt = : k o [o: u+ (1 - o:) z] = k o [ o: + (1 - o: )
d
!: ]
Questo implica che:
1 90 Elementi di Dinamica delle Strutture

S t.or it! t.mn porali cli u ( i ) t! z (f )


1.5

� 0.5

�- - 0. 5

-1
p <\rn rnet ro 110n l i 1 1e<\n\ = :./ 11,.1
- 1.5

Figura 4.1 3 : L'evoluzione temporale di u(t)/ue l e z(t)/ue l quando il sistema


bilineare è sottoposto ad una forzante armonica.

• nella fase elastica (cioè quando z sign(u) < ue 1 ) i = u e quindi dz/du = 1 e si


ottiene che kt = k o = ki ;
• nella fase post-elastica (cioè quando z sign(u) � ue 1 ) i = O e quindi dz/du = O
e si ottiene che kt = a k o = k t ;
Quindi i due parametri del sistema bilineare risultano k0 = ki e a = k t /ki .

Adimensionalizzazione dell'equazione di moto


L'equazione di moto di un sistema bilineare si presta ad essere riformulata in

re la variabile temporale definendo w = jkJm, e introducendo r = w t.


funzione di variabili adimensionali; prima di tutto, è possibile adimensionalizza­

Successivamente, gli spostamenti u(t) e z(t) possono essere normalizzati ri­


spetto allo spostamento al limite elastico U e l , definendo v = u/ue i e ( = z/ue l ·
Inoltre v e ( vengono considerate come dipendenti da r e non da t, di modo
che
. du U e l dv dv . d(
U = - = -- = W U e l - e analogamente Z = W U e l ­
dt dT/w dr dr
d2 v d2 (
= w = w2 U e l 2 e analogamente z = w2 U e i -2
.. du du ..
u=
dt dr dr dr
Per semplicità, nel seguito del paragrafo il punto sopra le variabili rappre­
senterà la derivata rispetto a r; sostituendo i risultati ottenuti nell'equazione di
moto ( 4.10) si ottiene infine
m w2 U e l v + e WU e l v + k o [a U e l v + ( 1 - a ) U e l (] = f(r / w)
A questo punto si può definire una più o meno convenzionale forza allo sner­
vamento fe l = k oU e l = m w2 U e l rappresentata dall'ordinata del cerchietto nella
4. Cenni a sistemi non lineari 1 91

Cido cli (
1.5
2 ( 11 - l)

I
I
I
-11 fJ.

-2 1.5

- 1.5

Figura 4.1 4: Il ciclo di isteresi di (; il punto di primo snervamento, indicato dal


cerchietto nero, è [1; 1].

per fe l , indicando con cp = f/ fe l e con ç = c/(2 m w) si ottiene la forma finale


figura 4.12 a pagina 1 8 8. Dividendo ambedue i membri dell'equazione di moto

i.i + 2çv + a v + ( 1 - a ) ( = cp(r )


( = { v se (sign (v) < 1 (4. 1 1 )
{
O altrimenti

Anche qui si può esprimere la derivata ( in maniera più compatta mediante


lo scalino unitario di Heavyside:

( = { 1 - 1 [( sign(v) - 1] } v
Il modello bilineare è stato generalizzato ai modelli multi-lineari, per i quali
si rimanda alla letteratura specializzata ed in particolare alla memoria di Suzuk i
e Minai5 .

4.3.3 Il modello di Bouc e Wen


Il modello di Bouc6 e Wen 7 viene utilizzato per descrivere il comportamento di
sistemi meccanici che presentano uno snervamento più o meno marcato che di­
vide due tipi di comportamento: nella prima fase si ha un comportamento del
sistema lineare, in cui la forza applicata produce uno spostamento proporzionale

5 Y. Suzuki, R. Minai, "Application of stochastic differential equation to seismic reliability analysis


of hysteretic structures", Prob. eng. mech. , 3 ( 1) , 43-52, 1988.
6 R. Bouc, "Forced vibration of mechanical systems with hysteresis" Proceedings of the 4th
Conference on Nonlinear Oscillations, Prague, Czechoslovakia, 1967.
7 Y.K. Wen, "Method for random vibration of hysteretic systems" ASCE Journal ofthe Engineering
Mechanics Division, 103, No. 2, 249-263, 1976.
1 92 Elementi di Dinamica delle Strutture

CICLO D I ISTER ESI


,:; .

- 6 e - 02 - 4e - 02 4e - 02 6e - 02
sp m,i arn.ento u

-30

Figura 4.15: I coefficienti angolari delle rette sono la rigidezza iniziale ki (linea
continua), quella finale k 1 (tratto-punto) e quella iniziale allo scarico ku (tratto­
due punti); il cerchietto rappresenta il punto convenzionale di snervamento.

a questa, ed una fase post-elastica in cui la rigidezza decade fino ad un valore


finale.
La transizione fra comportamento elastico a comportamento post-elastico può
avvenire più o meno gradatamente.
Mediante il modello di Bouc e Wen è possibile inoltre descrivere il comporta­
mento di sistemi isteretici.
Come per il modello bilineare, di cui costituisce una generalizzazione, anche
nel caso in cui il modello descrive il comportamento di una struttura ad un solo
grado di libertà sono necessari almeno due parametri per esprimere il legame
forza-spostamento isteretico; viene infatti aggiunto uno spostamento fittizio z(t).
Nel modello di Bouc e Wen per un sistema ad un grado di libertà u l'equazione
di moto è definita come segue:

m ii + e u + k o [c m + ( 1 - a ) z] = f( t)
i u {A - l z l n [,B + 'Y sign(u ) sign(z )] }
{ = ( 4.12)

spostamento u del sistema e dallo spostamento fittizio z che viene utilizzato per
Come si vede, la parte non lineare della funzione di richiamo dipende dallo

z, data dalla seconda equazione del sistema ( 4.12), è marcatamente non lineare.
modellare il comportamento non lineare; infatti, la derivata rispetto al tempo di

Sottoponendo un sistema modellabile alla Bouc e Wen ad un ciclo di carico


e scarico che induce uno spostamento ciclico fra due estremi ±u e riportando le
coppie forza-spostamento su un sistema di assi cartesiani, si ottiene una curva
simile a quella nera grossa nella figura 4.15; ad una prima fase in cui la forza e lo
spostamento sono fra loro proporzionali secondo la rigidezza iniziale ki (linea ne­
ra fine), segue una fase in cui la rigidezza decade al valore k 1 (linea tratto-punto,
fase post-elastica) fino a raggiungere lo spostamento massimo u; successivamen-
4. Cenni a sistemi non lineari 1 93

S t.or it! t.mn porali cli u ( i ) t! z (f )

4e - 02

---. 2 e - 02
.._ .
q

--�
---..
OeOO

- 2 e - 02

- 4e - 02

Figura 4.16: L'evoluzione dello spostamento u e del parametro z.

te il carico viene diminuito e la curva di scarico può discostarsi da quella di primo


carico, mostrando una rigidezza iniziale allo scarico ku (linea tratto-due punti).
Continuando il processo di scarico, la rigidezza si riallinea con quella inizia­
le, fino a che il carico viene annullato e si può notare uno spostamento residuo
(intersezione fra la curva di scarico e l'asse delle ascisse). Invertendo il carico,
dopo una prima fase di proporzionalità fra forza e incremento di spostamento, la
rigidezza decade ancora al valore post-elastico k f.
Si può identificare un punto di snervamento convenzionale dato dall'interse­
zione della retta tangente al diagramma di primo carico (retta nera fine nella fi­
gura) e la retta tangente alla fase post-elastica (retta a tratto-punto); tale punto
è evidenziato dal cerchietto nero nella stessa figura.
Il parametro z inizialmente è nullo e con il primo carico cresce dapprima con
una derivata i = A ù; quindi, se A = 1 i due spostamenti u e z crescono di pari
passo. Se n è abbastanza grande (basta che sia n � 3) finché z non raggiunge

al valore iniziale A ù. In questa prima fase sia u che z crescono a partire dal
valori comparabili con un valore limite z la sua derivata è praticamente uguale

valore nullo e quindi sono positivi, come pure ù, per cui la derivata di z è

- = A - zn (/3 + "1 )
dz
du

Da questa relazione è chiaro che la derivata di z rispetto a u decresce fino ad


annullarsi quando z = z = y'A/(/3 + "f ). Questo valore z costituisce infatti un
valore asintotico per z; se però n è abbastanza grande, in pratica z raggiunge il
valore z abbastanza velocemente (vedi al proposito la figura 4.17 nella pagina
successiva).
1 94 Elementi di Dinamica delle Strutture

SPOS TA:\ I E:--JTO FITTIZIO


-----
2 e - 02 · --··--··--
.-- · · --
---- -
o
/ -�-

l . S e - 02


/
"':::; /
/

c.:
....
n = l ;i
l e - 02 /
/

= :i
n= l
rl

-
S e - 03

1,post , mento u �s ,niot o ;:; = -


OeOO
De DO l e - 02 2 e - 02 3 e - 02 4e - 02

Figura 4.17: la dipendenza di z da u durante il primo carico per diversi valori di


n.

Significato fisico dei parametri del modello e relazioni intercorrenti.


Come è intuibile, una variazione dei parametri del modello induce una varia­
zione nell'andamento della curva nera grossa nella figura 4.15 a pagina 19 2;
alcuni parametri hanno un significato fisico che viene di seguito descritto; per
identificare meglio tale significato, oltre alla rigidezza iniziale ki , quella asinto­
tica (o post-elastica) k t e quella iniziale allo scarico ku già definite, si definisce
uno spostamento al limite elastico ue i dato dall'ascissa del punto di snervamento
convenzionale nel diagramma forza-spostamento della figura 4.15.

za della variabile z, anziché dal tempo, dallo spostamento u; in particolare, dalla


Per mostrare il significato fisico dei parametri, è utile esprimere la dipenden­

seconda equazione del sistema ( 4.12), si ottiene che

{A - l z l n [ ,8 + ')' Sign(ù ) sign(z)] } �


dz du
dt
=
dt
= A - l z l n [,8 + ')' sign(ù ) sign(z)] ( 4.1 3 )
dz

du

vata della funzione h(u, z ) rispetto allo spostamento u, si ottiene che


Di conseguenza, calcolando la rigidezza tangente kt del sistema come la deri­

oh dz
kt (ù, z ) = = k o [a + (l - a ) ] =
au du

= k o {a + (1 - a ) [A - l z l n (,8 + ')' sign( ù ) sign(z) )] } ( 4.1 4)

Significato del parametro A. Si può dimostrare che il parametro adimensio­


nale A è ridondante e perciò si consiglia di porre A = 1, anche in considerazione
di quanto segue.
4. Cenni a sistemi non lineari 1 95
Significato del parametro k0 • Considerando la relazione ( 4.1 4) in corrispon­
denza di u = z = O e per u > O, si può calcolare la rigidezza iniziale come
dh l
ki = - = k o [o: + (1 - o:) A]
dU u>O
z=O
per cui, se A = 1 allora k o = ki .

Significato del parametro o:. Dall'esame della figura 4.16 a pagina 19 3 , si


vede che lo spostamento fittizio z oscilla fra due valori limite, ±z, in corrispon­
denza dei quali la derivata di z si annulla. In questa condizione si ottiene che la

dh l
rigidezza del sistema è
kJ = - = k oo:
du u>O
z=Z
Quindi, o: = k 1 /k o e, se A = 1, allora o: = k 1 /ki .
Il calcolo dello spostamento limite z può essere eseguito , se z = z è positivo e
la sua derivata si annulla con u crescente (e quindi u > O) si ottiene che
A
A - z n (/3 + 'Y ) = o ::::} z- V
/3 + ")'
È bene tener presente che ±z sono due limiti a cui z si avvicina sempre più
senza mai raggiungere.

Significato dello spostamento limite fittizio z. Riferendosi alla figura 4.15


a pagina 19 2, si può dare un significato fisico allo spostamento limite z; si trat­
ta di cercare le coordinate del punto di snervamento convenzionale indicato dal

tangente alla curva di primo carico nell'origine (di equazione h = ki u) e della ret­
cerchietto nero nella figura in questione. Tale punto è l'intersezione della retta

ta asintotica del ramo di primo carico. Il coefficiente angolare di questa seconda

mento u ha raggiunto il suo valore massimo u anche z abbia praticamente rag­


retta è, come già detto, la rigidezza finale k 1 e, ammettendo che quando lo sposta­

giunto z, la retta passa dal punto {u , k0 [o: u + (1 - o:) z] }, per cui l'intersezione
fra le due rette è data dalla soluzione del sistema
h = ki u
{
h = k0 [o: u + (1 - o:) z] + k 1 (u - u)
Essendo o: k0 = k f e sostituendo la prima equazione nella seconda, si ottiene
infine che
ki U el = k o( 1 - o:) z - k f U el
dove ue1 indica lo spostamento (convenzionale) allo snervamento. Risolvendo
rispetto a ue1 si ottiene infine che

z
k o(1 - o:)
U el =
ki - k f
e, se A = 1 ::::} k o = ki , dall'uguaglianza o: k o = k 1 risulta che z = uel ·
1 96 Elementi di Dinamica delle Strutture

Relazioni fra /3, 'Y, n e ue l • Dal significato di z e dalla sua relazione con (3, 'Y e
n discende direttamente che

- n /A ki - kf
z=
V � = k (1 - a ) U l
o
e

per cui
/3 + 'Y = A [ k:(;:: ) U el]
-n
( 4.15)

Se A = 1 la relazione si semplifica in

Considerando poi l'espressione ( 4.1 4) possiamo valutarla per u = u, z = z


(quindi, alla fine del ciclo di carico) e per u < O (quindi, all'inizio del ciclo di
scarico) per determinare la rigidezza iniziale allo scarico:

Considerando che

A (1 - a ) ko = ki - k f

si ottiene infine che

ki kf
ki - k u
/3 - 'Y = ue-l n ( 4.16)
-

Determinazione dei parametri del modello da una prova ciclica


Dalla curva forza-spostamento determinata ad esempio durante una prova cicli­
ca su un provino o su un elemento strutturale, è possibile determinare i parame­
tri del modello di Bouc e Wen sia a partire dal loro significato fisico, sia in base
ad altre due relazioni che vengono date di seguito.
Prima di tutto, bisogna evidenziare che durante la prova è necessario rag­
giungere la rigidezza asintotica del provino prima di iniziare lo scarico. Quindi,
già in un primo semiciclo di carico-scarico si possono identificare la rigidezza ini­
ziale ki , la rigidezza asintotica k 1 e la rigidezza iniziale allo scarico ku tracciando
le relative rette tangenti alla curva.
Inoltre, intersecando la retta tangente nell'origine del grafico con l'asintoto
relativo alla fine del ramo di primo carico (rette nere continua e tratto-punto
nella figura 4.15 a pagina 19 2), si può determinare lo spostamento convenzionale
di snervamento ue l ·
Imponendo A = 1 si ottiene prima di tutto ko = ki e a = k 1 /ki . Inolte, metten­
do a sistema le relazioni ( 4.15) e ( 4.16), una volta fissato l'esponente n è possibile
4. Cenni a sistemi non lineari 1 97

determinare anche i due parametri f3 e 'Y. La soluzione può essere facilitata


ponendo f3 = ab9u-;, ,n; allora 'Y = (1 - ab9 )u;t da cui /3 - "( = (2 abg - l )u;t e quindi

abg = � ( :: = :; + 1)
Il valore di n deve essere determinato tenendo conto che regola la velocità
di transizione dalla fase elastica a quella post-elastica; purtroppo non sono di­
sponibili relazioni che possano aiutare nella scelta di questo valore, per cui è
necessario procedere per tentativi oppure anche ottimizzarlo numericamente.

Adimensionalizzazione dell'equazione di moto


In alcuni casi è consigliabile adimensionalizzare le variabili che definiscono l'e­

A = 1, se si definisce w = JkrJm, = JkJm, possiamo adimensionalizzare il tem­


quazione di moto di un sistema modellabile alla Bouc e Wen ( 4.12); ponendo

po introducendo la nuova variabile r = w t. IJadimensionalizzazione degli spo­


stamenti si ottiene definendo v = u/ue t e ( = z/ue t · Inoltre v viene considerata
come dipendente da r e non da t, di modo che
du U e t dv dv
dr/w
.
U = - = -- = W U e t -
dt dr
= w = w 2 Uet 2
.. du du d2 v
u=
dt dr dr
Per semplicità, nel seguito del paragrafo il punto sopra le variabili rappre­
senterà la derivata rispetto a r; sostituendo i risultati ottenuti nell'equazione di
moto ( 4.12) si ottiene infine
m w2 U e t v + e w U e t V + k oU e t [ a v + ( 1 - a ) (] = f (t )
A questo punto si può definire una più o meno convenzionale forza allo sner­
vamento fe t = ki U e t = k oU e t = m w2 U e t che rappresenta l'ordinata del cerchietto
nella figura 4.15 a pagina 19 2. Dividendo ambedue i membri dell'equazione di
moto per !e t si ottiene
e
mw
v+- V + a v + ( 1 - a ) ( = f (t )/ fe t

Indicando con ç = c/(2mw) si ottiene la forma finale


v + 2çv + h(v) = f (t) / fet ( 4.17)
Un'ultima precisazione sulla variabile (; è data dal rapporto z/ue t e quindi la
sua evoluzione è governata dall'equazione
. z u
(=- = - { 1 - l z l n [/3 + "( S ign(x /ue t ) sign(z/ue t )] } =
Uet Uet
= v { 1 - l (l n [� + "y sign(v ) sign(()] }
1 98 Elementi di Dinamica delle Strutture

Cido cli (
'-..J 1 . 5

-2.5 -2 2.5

Ciclo elfot ti vo
Ciclo ide ale
- 1.5

Figura 4.1 8: Il ciclo di isteresi di (; il punto convenzionale di snervamento è [1; 1].

dove fJ = /3 u�1 = /31 (/3 + "f ) = Ctbg e i = "f u�1 = "f / (/3 + "f ) = 1 - Ctbg ·
Il valore limite di ( (che indichiamo con () si ottiene ponendo la sua derivata
a zero, in modo che

da cui, essendo fJ + i = 1, discende che ( = 1. Il ciclo di isteresi seguito


da ( in funzione dello spostamento adimensionalizzato v è rappresentato nella
figura 4.1 8.

4.4 Analisi approssimata di sistemi non lineari median­


te linearizzazione equivalente
Molto spesso è possibile istituire una sorta di similitudine che diventa molto
utile, ad esempio, quando si va a studiare il comportamento delle strutture non
lineari in zona sismica attraverso gli spettri di risposta.
Si tratta in sostanza di determinare i parametri di rigidezza e smorzamento
di un sistema lineare, avente la stessa massa e soggetto alla stessa forzante, la
cui risposta approssimi nella maniera migliore possibile la risposta del sistema
non lineare dato.
Il criterio secondo cui dimensionare il sistema lineare equivalente non è unico;
addirittura, I. Elishak off ha ultimamente asserito durante una conferenza di
aver catalogato circa 8 1 diversi criteri per determinare altrettanti sistemi lineari

Il sistema non lineare (S.N.L. ) viene espresso mettendo in evidenza un'even­


equivalenti.

tuale parte lineare della funzione di richiamo, per cui si fa riferimento all'equa­
zione di moto
M d + C d + K d + h(d, d) = f(t) ( 4.1 8)
4. Cenni a sistemi non lineari 1 99

La trattazione esposta nel seguito si basa su due ipotesi importanti: la prima


è che la funzione non lineare sia simmetrica8 , vale a dire che
h(d, d ) = - h(-d, -d )
La seconda ipotesi che viene introdotta è invece che il sistema non si deteriori,
vale a dire che la funzione di richiamo mantenga la stessa espressione durante
tutta la durata del moto. Ad esempio, questo è il caso dei sistemi elastici, sia
lineari che non, se il loro smorzamento è funzione della velocità di deformazione;
anche i sistemi isteretici ricadono spesso in questa categoria.
La questione se una certa struttura sia o no soggetta a degrado è spesso og­
getto di discussione; in effetti la trattazione può essere estesa anche a sistemi
che mostrano un certo degrado nelle loro caratteristiche meccaniche, ma presup­
pone calcoli più complessi che esulano dallo scopo di questa trattazione e per cui
si rimanda alla letteratura specializzata.
Il sistema lineare equivalente (S.L.E. ) viene espresso nella forma
M d_ ( e ) + c ( e ) «i < e ) + K ( e ) d ( e ) = f(t ) ( 4.19)
dove la matrice delle masse M e il vettore delle forze esterne f(t ) sono gli stessi
del sistema non lineare da studiare.
In genere, l'equivalenza dei due sistemi (S.N.L. e S.L.E.) presuppone che le
loro risposte siano molto simili, e che quindi la risposta del S.L.E. sia una buona
approssimazione di quella del S.N.L. (che, tra l'altro, non è nota... ). Se le riposte
dei due sistemi fossero identiche avremmo d(t ) = d ( e l (t ) e, sottraendo membro a
membro le due equazioni di moto ( 4.1 8) e ( 4.19), si otterrebbe che
(C - c ( e ) ) d + (K - K ( e ) ) d + h(d, d ) = O ( 4.20)

In realtà le risposte dei due sistemi non sono identiche: possiamo sperare che
siano molto simili, ma non saranno mai identiche. Quindi la relazione ( 4.20) non
si annullerà, ma sarà in genere una funzione (vettoriale) del tempo:

e(t ) = (C - c ( e ) ) d + (K - K ( e ) ) d + h(d, d ) ( 4.21)


Se le due risposte sono molto simili, la funzione e(t ) è piccola; tenendo questo
fatto in considerazione, possiamo determinare i parametri del S.L.E. in modo da
minimizzare il modulo della funzione e(t ).

4.4.1 Linearizzazione sotto forzante periodica


Se la forzante è periodica di periodo T, la risposta del S.L.E. avrà generalmente
la stessa periodicità e possiamo considerare un ciclo di spostamento compreso fra

8 per non linearità di tipo asimmetrico si rimanda ad esempio all'articolo di P.-T. D. Spanos,
W.D. lwan, "Harmonic analysis of dynamic systems with nonsymmetric nonlinearities", Journal of
Dynamic Systems, Measurement, and Control, 101, 3 1-36, 1979.
200 Elementi di Dinamica delle Strutture

un generico istante f e f + T; su tale ciclo possiamo definire il modulo di ciascuna


componente della funzione e(t) come
1 /2

ll ez ll = ( f el (t) dt )

dove per la definizione ( 4.21) possiamo scrivere che


e z = (Czj - C1(je ) ) d·i + (Kzj - K1(ej ) ) di + h z (d, d)
·

Per semplicità, possiamo minimizzare il quadrato del modulo di e 1 (t) ottenen­


do
8 ll ez ll 2
=O
ac(l se )
e

Si è minimizzato il quadrato di e 1 (t) solo rispetto alle righe l-esime di K (e ) e


e
c ) in quanto, sempre per la definizione ( 4.21), e 1 (t) non dipende dai coefficienti
(
delle altre righe.
Tenendo conto che 8e z /8C1� ) = -d8 (t) e che 8e z /8K1� ) = -d 8 (t), si ottiene che

f e (t) d. dt = O
z 8 ::::} C1(j
n
) f d. d. dt + K f d d. dt = f h (d,. d ) d. dt ( 4.22)
j 8 ( )
1j
n
j 8 z 8

e anche

dove C1jn ) = d_;J - Czj e K1j ) = K1j) - Kzj - In pratica, se il sistema ha N gradi di
n

libertà, per ogni componente e 1 (t) (1 :,;; l :,;; N) si ottiene un sistema lineare di 2 N
equazioni (ottenute facendo variare s da 1 a N) nelle 2 N incognite C1jn ) e K1jn )
con 1 :,;; j :,;; N; i coefficienti del sistema lineare sono dati dagli integrali, estesi a
tutto un ciclo,

f d ds dt ; f d ds dt ; f d d dt
j j j 8 e f d d dt
j 8

mentre i termini noti sono dati dalle espressioni

f h (d. , d) ds dt
z e f h (d. , d) d dt
z 8

Se la forzante, oltre che periodica, è armonica, cioè f(t) = f cos(w 1 t) , allora


gli integrali che coinvolgono i prodotti fra velocità e spostamenti si annullano e
il sistema risolvente di semplifica in:
4. Cenni a sistemi non lineari 20 1

e anche
K1j( n ) f dj ds dt = f h1 (d,. d ) d dt8

Una complicazione è costituita dal fatto che la risposta del sistema, d(t) e
d(t), non è nota a priori ; a questo proposito possiamo ipotizzare che la risposta del
sistema lineare equivalente ne costituisca un'approssimazione soddisfacente, per
cui i coefficienti dei succitati sistemi lineari devono essere calcolati impiegando
negli integrali d ( e l (t) e d, ( e ) (t), che possono essere calcolate risolvendo l'equazione
del moto ( 4.19), e quindi dipendono dalle matrici che si stanno cercando, K ( e ) e
c (e) .
Tutto quanto detto suggerisce di impiegare un procedimento iterativo per la
soluzione del problema, che può essere impostato nel seguente modo:
1. impostare un valore iniziale arbitrario per le matrici K ( e ) e c ( e ) ; ad esem­
pio, si può imporre che K ( e ) = K e c ( e ) = C;
2. determinare la soluzione a regime dell'equazione di moto ( 4.19), ottenen­
do un'espressione o comunque una storia temporale per i vettori d ( e l (t) e
d, ( e ) (t);
3. risolvere i sistemi lineari ( 4.22) e ( 4.23 ) per determinare K ( n ) e c ( n ) ;
4. determinare le nuove stime K ( e ) = K + K ( n ) e c ( e ) = C + c ( n ) ;
5. se le nuove stime delle matrici del sistema lineare equivalente sono mol­
to diverse da quelle precedenti, si torna al passo (2) e si itera; altrimenti
il procedimento è concluso ed i parametri K ( e ) e c ( e ) sono stati trovati,
unitamente alle espressioni di d C e ) ( t) e d. ( e ) ( t).

Sistemi ad un grado di libertà


Questo paragrafo viene inserito in quanto molto spesso si può semplificare un
problema a più gradi di libertà considerando vari sotto-problemi ad un grado di
libertà.
In questo caso, le equazioni di moto del sistema non lineare e di quello lineare
equivalente si semplificano rispettivamente in
m u + c u + ku + h(u,u )=f(t)
e
m 'U e + Ce U e + ke U e = f ( t)
per cui la funzione errore diventa
e(t) = (c - ce ) u + (k - ke )u + h(u,u )
e il sistema lineare risolvente diventa
202 Elementi di Dinamica delle Strutture

dove i coefficienti del sistema sono dati da

A ce = f i.t 2 dt ; A c k = Ak c = f u i.t dt e A kk = f u2 dt

e i termini noti da

be = f h(i.t, u) i.t dt e bk = f h(i.t, u) u dt

Tenendo infine conto del fatto che

f u i.t dt = f u du = O

si ottiene che

- �----
f h(i.t, u)i.t dt
f i.t 2 dt = f h(i.t, u)i.t dt cn -
f iJ, 2 dt
Cn ::::} ( 4.2 4)

e
f h(i.t, u) u dt
kn f u2 dt = f h(i.t, u) u dt kn =
f u2dt
::::} ( 4.25)

La relazione ( 4.2 4) ha un immediato significato fisico molto interessante: il


termine a sinistra dell'uguale esprime l'energia dissipata in un ciclo dal S.L.E.
mediante il coefficiente cn , mentre il termine a destra è l'energia dissipata in
un ciclo dal termine non lineare dell'oscillatore effettivo. Infatti, tenuto conto
del fatto che i.t dt = du è lo spostamento (infinitesimo) subito dal S.N.L. in un
intervallo dt di tempo, l'integrale

f h(i.t, u) i.t dt = f h(i.t, u) du

rappresenta il lavoro fatto dalla forza di richiamo non lineare in un ciclo e quindi
l'energia dissipata.
Quindi, lo smorzamento equivalente ce è dato dallo smorzamento proprio c del
S.N.L. dato, aumentato del termine cn che permette una dissipazione ulteriore
pari a quella data dalla funzione non lineare h( i.t, u) .
In buona sostanza, i due sistemi dissipano la stessa quantità di energia
in un ciclo.
Se poi la forzante è armonica, la risposta del S.L.E. sarà armonica con lo
stesso periodo; quindi se f(t) = f cos(w t) , la risposta del S.L.E. sarà data da
u(t) = u cos(w t - </>)
{
i.t(t) = -u w sin(w t - </>)
dove

essendo
çe = Ce / (2 � ) , a = w/we e W e = ,Vke /m
4. Cenni a sistemi non lineari 203

4.4.2 Linearizzazione sotto sisma


Fin qui, abbiamo trovato relazioni generali che permettono di determinare i pa­
rametri del S.L.E. in funzione degli integrali della risposta sotto l'azione di una
forzante periodica o addirittura armonica. Un'applicazione molto interessan­
te consiste nella determinazione del S.L.E. sotto sisma. Gli sviluppi teorici in
questo caso dovrebbero tener conto dell'aleatorietà del sisma e, di conseguenza,
investire la teoria dei processi aleatori e della linearizzazione stocastica.
Qui di seguito viene presentata una trattazione semplificata originariamente
delineata da Newmark e Rosenblueth9 che permette, mediante opportune medie
pesate, di tener conto dell'aleatorietà del sisma e della risposta strutturale me­
diante gli spettri di risposta elastici. La trattazione verrà limitata a sistemi ad
un solo grado di libertà la cui equazione di moto in condizioni sismiche può essere

m u + c ù+ k u+ h(ù, u) = -m a9 (t)
messa nella forma
( 4.26)
dove a9 (t) è l'accelerazione del suolo.
In questo caso è necessario fare qualche considerazione preliminare: facciamo
riferimento alla figura 4.19, dove sono tracciate la trasformata di Fourier A 9 (w)
dell'accelerazione del suolo registrata durante il terremoto di Kobe e quella dello
spostamento U(w) subito da un sistema SDOF lineare. Le due trasformate sono
legate dalla funzione di trasferimento H(w) .
Per un sistema lineare equivalente le cose non cambiano, ed è quindi pos­
sibile definire una funzione di trasferimento He (w) che lega le trasformate di
Fourier dell'accelerazione del suolo e dello spostamento ue (t) del S.L.E. mediante

MOD ULI D ELLE TR ASFOR MATE DI FOUR JER


30 lo

12

4
p u l<;az.io ue w [rad /8
o ...j.J........��...,.;.�...l!l!iq&t������,!.l!!l��--......�---.-�i o
-150 -120 -80 -40 o 40 80 120 150

Figura 4.19: I moduli delle trasformate di Fourier di un accelerogramma (Kobe


19 6 4) e dello spostamento subito da un sistema SDOF.

9 N. M. Newmark, E. Rosenblueth, Fundamentals of Earthquake Engineering, Prentice Hall inc. ,


Englewood Cliffs, N.J. 1971
204 Elementi d i Dinamica delle Strutture

S POS TA�IE:,,JTO
l.5e-Dl
· .,.._

/.
;;post ame nto u( l j
le-DI
.

...:= i 1wilu ppo A( I )

5 e - D2

OeOO

- s e - 02
....
r.;

- le-01

- l.Se-01

Figura 4.20: Una finestra di 5 secondi dello spostamento subito sotto sisma da
un sistema lineare e del suo inviluppo.

la relazione
Ue (w) = He (w) F(w)
Il sisma rientra nelle cosiddette azioni a banda larga, vale a dire che la tra­
sformata di Fourier dell'accelerazione del suolo assume valori ben diversi da zero
su un ampio intervallo di frequenze. Quando si va a moltiplicare per la funzio­
ne di trasferimento He (w), il risultato è la trasformata dello spostamento Ue (w),
che al contrario mostra valori significativi in un intervallo molto stretto di pul­
sazioni, centrato intorno alla pulsazione propria del sistema we = Jk e /m (vedi
la figura 4.19 nella pagina precedente).
Per questa ragione è spesso possibile modellare la risposta sismica di un si­
stema lineare come un'armonica di pulsazione we moltiplicata per un'ampiezza
A(t) che varia più lentamente nel tempo:

U e (t) = A(t) cos(we t + 1> )

Facendo riferimento alla figura 4.20 si può notare che generalmente è possi­
bile descrivere la risposta di una struttura ad un sisma come una serie di cicli,
per cui è possibile estendere i risultati del paragrafo precedente anche al sisma.
Il metodo di Newmark e Rosenblueth per determinare un'approssimazione

portune medie pesate. In un ciclo di ampiezza a (che possiamo supporre costante


del periodo proprio e del coefficiente di smorzamento prevede di considerare op­

all'interno del ciclo stesso), possiamo determinare la rigidezza ke (a ) e lo smorza­

dall'ampiezza a del ciclo descritto.


mento ce (a ) del S.L.E. che dipendono, come si è visto nel paragrafo precedente,

Di conseguenza, possiamo calcolare la pulsazione propria e il periodo del


S.L.E.:
4. Cenni a sistemi non lineari 205

Se A è il valor massimo dello spostamento subito dal sistema durante il sisma,


il periodo proprio viene calcolato come media pesata dei periodi corrispondenti a
tutte le possibili ampiezza da O fino ad A:
4 A
To = t w(a ) Te (a ) da = 21r ../m { � da ( 4.27)
lo lo ke (a )
dove w(a ) è una funzione peso, soggetta alle sole condizioni seguenti:
A
w(a ) � O \/a ; 1 w(a ) da = 1

ampiezza a viene calcolato come segue:


Analogamente, il coefficiente di smorzamento corrispondente ad un ciclo di

Ce (a ) Ce (a )
çe (a ) = =
2 m we 2Jm k e (a )
e di conseguenza, il coefficiente di smorzamento effettivo viene calcolato come
media pesata di tutti i possibili coefficienti di smorzamento:
A A
ç o = { w(a ) çe (a ) da = � { w(a ) � da ( 4.2 8)
lo 2v m l o k e (a )
Ad esempio, spesso si sceglie w(a ) = 1/A. Questo approccio è particolarmen­
te utile quando si dispone delle espressioni degli spettri elastici di risposta: il
procedimento si articola nelle seguenti fasi:
1. si ipotizza (più o meno arbitrariamente) un valore di tentativo per k e e ce e
in base a questi si calcola il periodo proprio e il coefficiente di smorzamento
dell'oscillatore;
2. in base al periodo proprio ed al coefficiente di smorzamento si calcola lo
spettro di risposta in termini di spostamento, che dà un'approssimazione
dello spostamento massimo A subito dal sistema;
3. mediante le relazioni ( 4.27) e ( 4.2 8) si determinano le stime aggiornate del
periodo proprio e del coefficiente di smorzamento;
4. se le stime aggiornate differiscono più di una determinata tolleranza da
quelle precedenti, si torna al punto (2) precedente, altrimenti il procedi­
mento è arrivato a convergenza e quindi concluso.

4.4.3 Linearizzazione del modello di Duffing


Il comportamento dinamico dell'oscillatore di Duffing ad un grado di libertà è
descritto dall'equazione di moto
m ii + c it + k o(1 + 'lj; u 2 )u = f(t)
206 Elementi di Dinamica delle Strutture

Se la forzante è armonica con legge f(t) = J cos(w t) , lo spostamento del S.N.L.


e del S.L.E. variano con la stessa legge: u(t) � ue (t) = u cos(w t - </>). Si ottiene
allora che la rigidezza e lo smorzamento equivalenti sono dati dalle espressioni
f h(u) u dt f u4 dt
-- _
3u2 )
ke = w _ = k o ( 1 + w 'lj; - ) = k o ( 1 + - 'lj; ; Ce = e
1r U 2 1r U 2 4
dove il valore di k e è stato determinato tenendo conto che
2
u4 dt = u cos(w t - </>)] 4 dt = u4 Jr� � [cos(wt - </>)] 4 dt = :: u4
f f[
w
r
IJintegrale può essere risolto ponendo n = wt + <f> e osservando che
2
COS
4 ,....
H = (
COS
2 ,.... )2 = ( 1 + cos 2n )
H
3 + 4 cos 2n + cos 4n
8
Il valore di k e influenza a sua volta il valore di u, infatti

1
ii = --;:=======
J(ke - m w2 )2 + c w2
La soluzione iterativa del problema prevede, come già detto, di fissare un va­
lore di innesco per k e (ad esempio si può porre ki0 ) = k0 ) e determinare un valore
per u, che permette a sua volta di aggiornare la stima di k e fino alla convergenza.
Se invece la forzante è il sisma, l'equazione di moto è
m ii + c it + k0 (1 + 'lj; u 2 ) u = -m ag (t)

tenendo presente che, se l'ampiezza del ciclo della risposta è a, allora la rigidezza
In questo caso si può procedere con il metodo di Newmark e Rosenblueth

equivalente è

In questo caso, il calcolo più semplice consiste nella determinazione di na


rigidezza equivalente media che, se l'ampiezza massima delle oscillazioni subite
dal sistema durante il sisma è A, tenendo conto di una funzione peso w(a) = 1/ A,
risulta essere
.A .A
1 ( 1 ) = ( + .,. )
1 3
k- e = k e (a ) da = k o 1 + 'l/J a 2 da ko 1 'f/
A- 2
A O 4A O 4

La rigidezza equivalente sotto sisma ke determina la pulsazione propria, il


coefficiente di smorzamento e il periodo proprio del S.L.E. che valgono rispetti­
vamente
4. Cenni a sistemi non lineari 207

Mediante gli ultimi due parametri è quindi possibile determinare lo spettro


di risposta elastico in termini di spostamento Sd(Te , f.e ) che, per sua stessa de­
finizione, è l'ampiezza massima delle oscillazioni del S.L.E. durante il sisma:
A = Sd(Te , f.e )•
Anche in questo caso sono state ottenute delle equazioni (non lineari) per ke ,
A = Sd(Te , f.e ), Te e f.e che possono però essere risolte abbastanza facilmente per
via iterativa come nel caso di una forzante armonica.

4.4.4 Linearizzazione del modello bilineare


In questo paragrafo si considera un modello bilineare ad un grado di libertà, la
cui equazione di moto è del tipo ( 4.10), sotto l'azione di una forzante armonica
f(t ) = f cos(wt ).
Applicando quanto esposto nei paragrafi precedenti, dalla relazione ( 4.2 4) si
ottiene che
Cn f f
i.? dt = ( 1 - a ) k o z i.t dt ( 4.29)

La seconda minimizzazione, equivalente alle relazione ( 4.25), impone che

(4. 30)

Sistema Lineare Equivalente sotto forzante armonica


Nel caso in cui la forzante sia armonica di espressione f(t ) = f cos(wt ), i parame­
tri cn e k n possono essere calcolati in forma chiusa; in particolare, per il calcolo
di cn è opportuno osservare che

f z i.t dt = f z du
è l'area racchiusa dal ciclo di isteresi dello spostamento z; per calcolare tale area
si può far riferimento alle variabili adimensionali v = u/ue z e ( = z/ue z definite al
paragrafo sull'oscillatore bilineare; si ottiene quindi che l'integrale cercato vale

f z du = u� f (dv = 4u� (µ - 1 ) = 4u z (u - U z )
1 1 e e

dato che, come mostrato nella figura 4.1 4 a pagina 19 1, il ciclo di isteresi è un
parallelogramma di base 2 (µ - 1 ) ed altezza 2 ( = 2, dove µ = u/ue z è chiamata
la duttilità del sistema e u è lo spostamento massimo subito dal sistema durante
le oscillazioni.
La risposta del S.L.E. ad una forzante armonica è essa stessa armonica, quin­
di (a meno di un angolo di fase che non influisce sul calcolo)

u(t ) = u cos(wt + cp ) i.t = - wu sin(wt + cp )


208 Elementi di Dinamica delle Strutture

Dalla relazione ( 4.29) si ottiene quindi


f z u dt _ 4 e ( - e )
_ ( 1 - a ) k o 4 (µ - l)
( 1 - a ) k o J: . 2 - ( 1 - a ) k o U t U_ 2 U t -
y u dt 1r u w 1r µ 2w
Cn -
- ( 4. 3 1)

Definendo la funzione

se µ > 1
se µ :,;; 1
( 4.3 2)

(µ)
= ( 1 - a) ko S
si ottiene infine che

µw
Cn ( 4.3 3 )

Per calcolare la rigidezza kn si può definire la funzione

cos(w t + <1> ) zo(t) dt


2 /w
C(µ) cos x zo(t) dx = - 1
1 271" W 11"
= -1
7r o 7r o
dove z0 (t) = z(t)/ue l e x = w t + q> per cui

f z u dt = u f z cos(w t + <f>) dt = 1rwu C(µ)


0

Infine si ottiene
f z u dt C(µ)
kn = ( 1 - a) ko = ( 1 - a) ko µ
f u2 dt
( 4.3 4)

La funzione C(µ) resta definita da10 :

C (µ ) = { µ (A - ! sin 2A )/ 1r se µ > 1
µ se µ :,;; 1
( 4.3 5)

Le funzioni S(µ) e C(µ) sono raffigurate nella figura 4.21 a fronte.


È interessante notare che C(l ) = C(2 ) = 1 e che, considerando un sistema
oltre il limite elastico (quindi µ > 1), fino a µ :,;; 3 si può approssimare C(µ) �
1 limitando l'errore commesso a circa lo 0 . 10; questa limitazione sarà utile nel
seguito.
Anche in questo caso quindi la maggiore difficoltà nella determinazione dei
parametri del S.L.E. è che questi dipendono dalla duttilità µ e quindi dal rapporto
fra spostamento massimo e spostamento al limite elastico del sistema che si sta
studiando. In particolare, lo spostamento massimo non è noto a priori e, anzi, è
uno dei risultati che si cercano.

si fissa un valore di tentativo per la duttilità µ, si calcolano i coefficienti ce e k e


Il problema può essere aggirato ancora mediante un procedimento iterativo:

1 0T. K. Caughey, "Random excitation of a system with bilinear hysteresis", Journal of Applied
Mechanics, ASME, 27, 649-652, 1960.
4. Cenni a sistemi non lineari 209
Fimz.ioni S(ll } P C(11 }
1.2 --------------------------------------------------------
1 I I I I I I I I I
I I I I I I I I I

l _ - - - -� - - - - I

-;-
- - - - � - - - - - � - � - �� T..:: - - - � - - - - _ : _ - - - _
I I I I -- I I I I

- -- -�-- - --- -: - - - - - � - - - - - � - -: - - - - - �- �- :..:..:.� - - - - - �


O / I I I ..,..._ I I I

0.8

0.6 - - - _ j _/ _ _ i _ - - - _:_ - - - : - - - - - � - - - - _:_ - - - _ j _ - - - - � - - - _ j �_ J


- -_ l_ - -- _ i _ - - - :_ - - - _ j _ - - - - � - - - - _:_ - - - _ j _ - - - - � - - - _ j _ - - - _ i
I I I I I I I I I I

0.4 I I I I I I I I I I
I

0.2 _ /_ j _ - - - _ i _ - - _:_ - - - _ j _ - - - - � - - - - _:_ - - - _ j _ - - S'( j 1 )

C(i ,. )
I I I I I
I I I I I

o 1.5 4.5
/1
0. 5 2.5 3.5 4

Figura 4.21: Le funzioni S(µ ) e C(µ ).

e si analizza la risposta del S.L.E. alla forzante, determinando lo spostamento


massimo u. Dividendo questo per lo spostamento al limite elastico (che è noto)
si ottiene una nuova stima per la duttilità, che a sua volta può essere utilizzata
per ricalcolare ce e k e e iterare fino a convergenza. La convergenza può dirsi
raggiunta se, ad esempio, la stima aggiornata della duttilità differisce per meno

Alternativamente al valore della duttilità µ si possono prendere come valo-


di una tolleranza fissata dalla stima iniziale.
0
ri di innesco ci0 l = c e ki ) k0 , e quindi calcolare l'ampiezza massima delle
oscillazioni del S.L.E.

U(
O)
= ---;:====!=====
)(ki ) - m w2 ) 2 + ci ) w 2
0 0

Di qui è possibile stimare la duttilità µ < 0 ) = uC 0 ) /ue1 e calcolare

C(µ ( O ) ) S(µ ( O ) )
kn( l ) = (1 - o: ) kO e cn( 1 ) - (1 - o: ) k o O
µ ( O) µ( ) w
e a seguire si determinano

ke( l ) = o: k0 + kn( l ) e ce< 1 ) = c + cn( l )

Diventa così possibile iterare fino a convergenza.


Possiamo considerare lo spostamento massimo u come una funzione della dut­
tilità µ , considerata come variabile indipendente: u = A( µ ) . Bisogna trovare quel
particolare valore della duttilità µ che soddisfa l'equazione
A( µ )
µ= -­ dove A( µ ) = ---;=====!=====
Uel J[k e (µ ) - m w2 ] 2 + Ce (µ ) w 2
210 Elementi di Dinamica delle Strutture

R appn�sPut aziorw cldla solnzimw

1.5
,.-
/
/

----
0.5 - ---
A (p j /u., .1
--- p
o o o .·ohtzione
o
o
/. 1
0. 2 0.4 0. 6 IHI 1.2 1.4 1.6 l.S

Figura 4.22: La rappresentazione grafica della soluzione.

La figura 4.22 rappresenta graficamente la situazione: il cerchietto rappre­


senta il valore della duttilità che risolve il problema.
Una volta determinato il sistema lineare equivalente, si può calcolare la sua
risposta alla forzante data; la figura 4.23 mostra che l'approssimazione può es­
sere molto buona.
Infine, si riporta il confronto fra la forza di richiamo dell'oscillatore bilineare
e quella del S.L.E.; si vede che la forza del S.L.E. tende a "mediare" quella del
sistema bilineare dato.

R ispostl! ch�i chw sistemi


4e - D l

2e- D 1

OeOO

� -2e-Ol

- 4e - D 1

Figura 4.2 3 : Il confronto fra la risposta del sistema bilineare e quella del S.L.E.
ad una forzante armonica, con condizioni iniziali di quiete.
4. Cenni a sistemi non lineari 211

](JD

:spost a m"11t o 11
2 e - ()l 3 e - 01 4e-01

-- s 1Ste mfl hi!inean•

Figura 4.2 4: Il confronto fra la forza di richiamo del sistema bilineare e quella
del S.L.E.

Sistema Lineare Equivalente sotto sisma - utilizzo degli spettri di rispo­


sta
L'equazione di moto può essere messa nella forma

m ii + c u + k0 [a u + (1 - a ) z] = -m a9 (t) ( 4.3 6)

dove a9 (t) è l'accelerazione del suolo.


I ragionamenti fatti nei paragrafi precedenti mantengono la loro validità an­
che in questo caso: bisogna avere l'accortezza di sostituire w1 con we = Jke /m,
ottenendo

e ce (µ ) = e+ (1 - a ) ko
C(µ ) S(µ )
k e (µ ) = a ko + (1 - a ) ko
µ µ we

dove però a questo punto la duttilità è data dal rapporto µ = a/u e 1 ed è quindi
funzione dell'ampiezza a (variabile nel tempo) delle oscillazioni del S.L.E.
Seguendo l'approccio di Newmark e Rosenblueth si possono mediare i para­
metri del S.L.E. sui possibili valori assunti dalla duttilità, in completa analogia
al caso precedente dell'oscillatore di Duffing.
2 12 Elementi di Dinamica delle Strutture

massima µ = u/ue 1 ed utilizzando al solito la funzione peso w(µ) = l /µ, i para­


Quindi, ipotizzando che durante il sisma il sistema raggiunga la duttilità

metri equivalenti di rigidezza e smorzamento saranno dati dalle seguenti medie:

ke k e (µ) dµ e Ce = -=- Ce (µ) dµ


- = 1 1
-=-
µ o 1µ µ o 1µ
Il problema si semplifica se si considera un oscillatore elastico perfettamente
plastico (EPP nel seguito), ottenuto come caso particolare dell'oscillatore bilinea­
re imponendo a = O; inoltre, se si ipotizza che tutta la dissipazione di energia
avvenga a causa del ciclo di isteresi (quindi c = O), le relazioni di rigidezza e
smorzamento equivalenti divengono rispettivamente, per un'assegnata duttilità

C(µ)
µ:
k e (µ) = ko ­
µ
( 4.3 7)

S(µ) ke S(µ) (µ)


=�S
e
ce (µ) = ko
µ we W e C(µ) C(µ)
=

Ce S (µ)
per cui

2 C(µ)
çe = ( 4.3 8)
2 v1rnke
Il problema si semplifica ulteriormente se si introduce l'ipotesi che C(µ) � 1:
questa ipotesi è perfettamente verificata se µ = 1 oppure µ = 2, e comunque non
conduce a grandi errori se µ :,;; 3.
In questo caso la rigidezza ed il coefficiente di smorzamento equivalenti di­
ventano rispettivamente

ke (µ) � {
ko
se µ � 1
; çe (µ) � -- =
S(µ)
{ -2 ( 1 - -1 ) se µ � 1
i µ ( 4.3 9)
altrimenti 2 7r
O altrimenti

Il significato fisico della prima relazione è immediato se si considera il lega­

pagina successiva: k e in questo caso è la rigidezza di un sistema lineare che rea­


me forza-spostamento per un sistema EPP come mostrato nella figura 4.25 nella

u = µ ue l · Il periodo proprio del S.L.E. assume una forma abbastanza semplice,


gisce con la forza fe l quando lo spostamento raggiunge lo spostamento massimo

in quanto

se µ � 1
altrimenti

dove T1 = Jm/ko è il periodo proprio dell'oscillatore quando non esce dalla zona
a comportamento lineare.
Nella figura 4.26 a fronte viene presentato un confronto riassuntivo fra i pa­
rametri forniti dalle relazioni ( 4.3 7) e ( 4.3 8) (rispettivamente, linee nere grosse
continua e tratto-punto) e quelli approssimati forniti dalle relazioni ( 4.3 9) (linee
4. Cenni a sistemi non lineari 213

S istPrna EPP e rigidezza Pqnivalm1tP


1.2

D.8 I
I
l;,1 1L

""' ! .;,;:; -·-;� ..,. 1


D.6 l� I
--::. 1

. -·-.
D.4
I
1 :::::

D.2
I
o
(1. 2 (). 4 0. 6 O. & 1.2 1 .4 1.5 l.&
1t/ 1 1 , I
-D.2

spostamento pari a u = µ ue 1 vale k o/ µ.


Figura 4.25: la rigidezza di un sistema che, sottoposto alla forza fe i , subisce uno

S morzanwuto r� rigick�zza eqnivaleut i


--------------------------------------------------------
E.�-
1.2 1 I I I I I I I I I

·-... D.8 _ _ _ 1 _ _ _ J _ _ _ 1 _ _ _ L _ _ _1 _ _ _ {�· - �l ! J ! J I .


'
I I I I I

{1 , m ( NTC )
l1:c .;.1 p 1 1 1 . / /,��

�- D.6
I I I I I I I
_ _ _ 1 _ _ _ J _ _ _ 1 _ _ _ L _ _ _1 _ _ _ J _ _ _ 1 _ _ _
I I I I I I I I

D.4
c..ì'
D.2

D D. 2 0.4 0.6 D. & 1.2 1.4 1.6 u; 2.2 2.4 2.6 2.8

Figura 4.26: confronto fra i parametri del sistema lineare equivalente forniti
dalle relazioni ( 4.3 7) e ( 4.3 8) e quelli approssimati forniti dalle relazioni ( 4.3 9).
214 Elementi di Dinamica delle Strutture

nere fini continua e tratto-punto). Nella figura è indicato anche il limite imposto
dalla NTC sul coefficiente di smorzamento1 1 •
Applicando la procedura di Newmark e Rosenblueth, per un sistema la cui
duttilità varia da O ad un massimo p, � 1 si ottengono i seguenti valori mediati
per il coefficiente di smorzamento ed il periodo proprio:

µ O
µ
{e = � 1 çe (µ ) dµ = � J, ( -
1r µ 1 1 µ
µ
.!. ) dµ = � P, - 7r
l -::_ lo g(P, )
µ
1
1 µ T (µ ) dµ = � (1
µ
Te = � e T1 dµ + 1 1 ,Jµ dµ) = [� ( 1+ 2 µ 1
T
3 2
)

Ovviamente, se p, < 1 il sistema non giunge allo snervamento: resta nella


zona di comportamento lineare per cui Te = T1 e çe = O.

durre l'approssimazione C(µ) � 1; in caso contrario è necessario mediare le


Si ricorda ancora che le due formule trovate valgono quando si può intro­

espressioni ( 4.3 7) e ( 4.3 8).


Una volta trovate le espressioni del periodo proprio e del coefficiente di smor­
zamento da utilizzare per l'analisi sismica, si procede iterativamente con la pro­
cedura consueta:
1. si assegna un valore di innesco ai parametri Te e {e ; ad esempio, si può
far riferimento ai parametri del sistema in fase elastica e porre: T1 ° l
21r Jm/ko e {e ( O ) = c/(2 Jm k0 ) ; porre il contatore delle iterazioni i = O;
2. calcolare lo spostamento massimo mediante lo spettro di risposta:

u< i ) = sd (Te( i ) e (i) )


, <,, e

e calcolare la duttilità µ ( i ) = u( i ) /ue 1 ;

3. aggiornare i valori di T1 i ) e {e ( i ) ;
4. se tali valori non differiscono da quelli precedenti per più di una tolle­
ranza prefissata, la convergenza può considerarsi raggiunta, altrimenti si
incrememnta il contatore i e si torna al passo (2 ).

4.4.5 Nota sulla linearizzazione del modello di Bouc e Wen


La linearizzazione del modello di Bouc e Wen presuppone, data la complessità
delle equazioni che lo definiscono, la disponibilità di un calcolatore.

11 la NTC vieta, al momento in cui il presente volume va in stampa, di considerare un fattore di


riduzione dello spettro di risposta minore di 0.55; quindi, il coefficiente di smorzamento (percentuale)
massimo che è lecito considerare è

çmax = 10 / 0.55 2 - 5 � 28.06


4. Cenni a sistemi non lineari 215

In via approssimata, se la transizione dalla fase elastica a quella post-elastica


è abbastanza veloce, si può far riferimento al ciclo ideale indicato nella figu­
ra 4.1 8 a pagina 19 8, dove è indicato un ciclo ideale. A ben vedere, l'energia
dissipata per isteresi è data dall'area del ciclo di z (u) o, adimensionalizzando,
dall'area del ciclo di ((v ) moltiplicata per u� 1 •
Se la transizione da fase elastica a fase post-elastica è abbastanza veloce, la
principale differenza fra un sistema modellato alla Bouc e Wen ed un sistema
bilineare sta nella differenza delle aree racchiuse dallo spostamento z (u) : come
si vede dalla figura 4.1 8, l'area effettiva racchiusa dal ciclo di isteresi del modello
alla Bouc e Wen può essere espressa come ABw = f3 ABL , dove ABL = 4 u� 1 (µ - 1)
è l'area racchiusa dal ciclo ideale (tipico di un oscillatore bilineare) e f3 :,;; 1.
Quindi, se la duttilità non assume valori troppo elevati, del caso di oscil­
latore alla Bouc e Wen perfettamente plastico (o: = O) si possono utilizzare le
formule ( 4.3 9) opportunamente modificate:

S( µ )
{ -2/3 ( 1 )
1--
çe ( µ ) � (3 -
se µ � se µ �
; µ
1 1
=
altrimenti 2 7r
o altrimenti
(4.40)

4.5 Studio del comportamento sotto sisma di sistemi


non lineari mediante spettri di progetto
La seconda possibilità di studiare il comportamento sotto sisma di un sistema
non lineare consiste in una opportuna modifica degli spettri di risposta elasti­
ci, per arrivare a definire i cosiddetti spettri di progetto. In maniera analoga
agli spettri di risposta elastici, vengono definiti tre differenti tipi di spettri di
progetto, sempre relativamente ad una struttura ad un grado di libertà:
1. gli spettri in termini di spostamento Sdp , che forniscono una stima dello
spostamento massimo subito dalla struttura;
2. gli spettri in termini di velocità Svp ;
3. gli spettri in termini di accelerazione Sap , che forniscono una stima dell'ac­
celerazione efficace subita dalla struttura.
Gli spettri di progetto sono funzioni del periodo proprio e del coefficiente di
smorzamento della struttura che si sta esaminando. In particolare, il periodo
proprio è quello valutato in fase elastica; ad esempio, per un oscillatore bilineare
è pari a T = 21r Jm/k o.
Gli spettri di progetto, ed in particolare quelli in termini di spostamento e
in termini di accelerazione, vengono calcolati a partire dagli analoghi spettri di
risposta elastici moltiplicando questi ultimi per altrettanti coefficienti correttivi;
i paragrafi seguenti mostrano due procedure comuni per calcolare tali coefficienti
nel caso di un sistema elastico perfettamente plastico (EPP), ossia un sistema
bilineare per cui o: = O.
216 Elementi di Dinamica delle Strutture

/eq
--
m

I
h

Figura 4.27: un possibile sistema EPP e la forza equivalente al sisma.

Ambedue le procedure istituiscono dei confronti fra il comportamento del si­


stema EPP e quello di un sistema lineare (SL) che possiede lo stesso periodo
proprio dell'oscillatore EPP in fase elastica. Anche la massa dei due sistemi ver­
rà ipotizzata uguale, per cui la rigidezza k 1 del sistema lineare sarà la stessa
di quella iniziale del sistema EPP, k0 . Bisogna porre attenzione al fatto che in
questo caso non si tratta del sistema lineare equivalente, ma di un sistema li­
neare che possiede la stessa massa e la stessa rigidezza del sistema EPP in fase
elastica.
Per fissare le idee, possiamo far riferimento alla figura 4.27 supponendo che i
pilastri siano sollecitati dal sisma oltre il limite elastico: se i pilastri sono realiz­
zati con profilati di uso corrente, come ad esempio la serie HE, il legame fra la for­
za orizzontale applicata sul traverso e lo spostamento subito da questo è appros­
simabile abbastanza bene con un modello bilineare EPP come quello mostrato
dalla linea nera grossa nella figura 4.2 8 nella pagina successiva.
Questa struttura subisce, sotto l'azione sismica, uno spostamento massimo
ii e, conseguentemente, delle sollecitazioni massime, specialmente in termini di
momento flettente M e taglio T sui pilastri; ovviamente, essendo la struttura
sollecitata oltre il suo limite elastico, sia lo spostamento ii che le sollecitazioni M
e T sono diverse da quelle che sorgono nella stessa struttura, se si comportasse
in maniera indefinitamente lineare.

formula k0 = 24 EJ/h 3 , per cui il periodo proprio in fase lineare è dato da


Per la struttura considerata, la rigidezza in fase lineare è data dalla ben nota

Il coefficiente di smorzamento si suppone noto e pari a ç o. Quindi:


4. Cenni a sistemi non lineari 217

Fai.ton� cli st. rn t.t nr a


� l.S

sistemi\ EP P

I :!.
I

11
0.5 I -
I ;-;
sp o,-,i : a.m ento 11 / l.l,·. l
I -

o
o ...i,,,:c������������������r-'--��...J.......,�
(). 2 D.4 D. 6 O. & 1.2 1.4 1.6

Figura 4.2 8: il comportamento del sistema EPP e del sistema lineare.

• lo spostamento ii viene calcolato attraverso lo spettro di progetto in termini


di spostamento:
ii = Sdp (To, ç o)
• le sollecitazioni sono calcolate a partire dalla forza fe q , a sua volta calcolata
mediante lo spettro di progetto in termini di accelerazione:

fe q = m Sap (To, ç o) :::;, { f'


= fe q /2
M = fe q h/4

Il metodo del fattore di struttura


Il metodo del fattore di struttura parte da un'osservazione: se si integrano le
equazioni di moto del sistema lineare e dell'EPP sotto l'azione di un sisma gene­
rico, spesso gli spostamenti massimi subiti dai due sistemi non sono molto diffe­
renti. Quindi si ipotizza che lo spostamento massimo subito dal sistema elastico,
ii 1 , sia lo stesso dello spostamento massimo del sistema EPP, ii.
Ragion per cui, operando con il metodo del fattore di struttura, lo spettro di
progetto in termini di spostamento viene preso uguale allo spettro di risposta
elastico. Facendo riferimento alla figura 4.2 8, se il sistema EPP viene portato
oltre il limite di snervamento, la forza necessaria per ottenere tale spostamento
massimo è semplicemente la forza allo snervamento, fet , mentre la forza che è
necessario applicare al sistema elastico per ottenere lo stesso spostamento è pari
alla rigidezza moltiplicata per lo spostamento:
li = k oii = k oµue 1 = µ fe 1
Ricordando la definizione degli spettri in termini di accelerazione, si ottiene
che
Sap (T, ç ) = -1 Sa (T, ç )
µ
li = m Sa (T, ç ) = µ fe 1 = µ m Sap (T, ç ) :::;,
218 Elementi di Dinamica delle Strutture

Si definisce il fattore di struttura q come il rapporto fra spettro elastico e


spettro di progetto in termini di accelerazione, per cui
Sa (T, ç ) 1
q = = µ ::::} Sap (T, ç ) = - Sa (T, ç )
Sap (T, ç ) q

dallo spettro elastico dividendolo per il fattore di struttura q, che è uguale alla
In altre parole, lo spettro di progetto in termini di accelerazione si ottiene

duttilità µ, che a sua volta è data dallo spettro elastico in termini di spostamento
(uguale allo spettro di progetto per l'ipotesi alla base del metodo) diviso per lo
spostamento al limite elastico ue1 ; in formule,
Sd(T, ç )
q = µ = --­
Uet

In sintesi, il metodo consiste nei seguenti passi:


1. Si determinano il periodo proprio in fase elastica del sistema EPP: T0
21r Jm/k0 ed il coefficiente di smorzamento f, o;
2. Si determina lo spettro di risposta elastico in termini di spostamento e quin­
di la duttilità del sistema; inoltre lo spettro elastico coincide con lo spettro
di progetto:
u Sdp (To, ç ) Sd(To, ç )
; µ = - = = ---
Uet Uet Uet

3. Il fattore di struttura q coincide con la duttilità µ, e quindi lo spettro di

per q = µ. Infine, la forza che va a sollecitare la struttura EPP è pari alla


progetto in termini di accelerazione si ottiene da quello elastico dividendolo

massa m del sistema moltiplicata per lo spettro di progetto in termini di


accelerazione:

q = µ ; Sap (To, ç ) = - Sa (To, ç )


1
Fe q = fet = m Sap (To, ç )
q

Il metodo di Newmark e Hall


Il metodo di Newmark e Hall12 è analogo al fattore di struttura, ma più artico­
lato di quest'ultimo; parte dalla constatazione che l'ipotesi di uguaglianza fra gli
spostamenti massimi del sistema EPP e di quello lineare è verificata solo per una
classe di strutture. e precisamente quelle strutture che presentano un periodo
proprio in fase elastica superiore a 1 -;- 2 secondi.
Quindi, secondo il metodo di Newmark-Hall le strutture vengono classificate
secondo i loro periodi in fase elastica in 3 classi differenti, come spiegato nel
seguito.
1 2 N.M. Newmark, W.J. Hall, "Procedures and criteria for earthquake resistant design" Building
Practices for Disaster Mitigation, National Bureau of Standards, U.S. Department of Commerce,
Building Research Series 46, 209-236, 1973.
4. Cenni a sistemi non lineari 219

Strutture con periodo maggiore di l -;- 2 secondi. Per questa classe di strut­
ture, come già detto, si ipotizza che gli spostamenti massimi del sistema EPP e
del sistema lineare siano gli stessi, per cui si applicano i risultati trovati nel
paragrafo precedente sul fattore di struttura.

Strutture con periodo compreso fra 0.2 7 0 . 3 secondi e 1 7 2 secondi. Per


questa classe di strutture si ipotizza l'uguaglianza fra gli spettri di risposta in
termini di velocità; quindi, Svp (T0 , ç ) = Sv (T0 , ç ). Anche se lo spettro in termini
di velocità non è propriamente il valor massimo atteso della velocità del sistema
durante il sisma, ne può comunque fornire una stima. Di conseguenza, l'ipotesi
che si introduce per questa classe è che il picco di velocità durante il sisma sia
lo stesso e che quindi il sistema EPP ed il sistema lineare dissipino la stessa
quantità di energia.
Dovendo ragionare in termini di forze statiche equivalenti e quindi di processi
di carico monotoni e quasi stazionari, per questa classe si impone che il lavoro
fatto sul sistema EPP per portarlo nella configurazione finale di spostamento
massimo sia lo stesso del sistema lineare.
Il lavoro fatto sul sistema è l'area sottesa dalla curva forza-spostamento; fa­
cendo riferimento alla figura 4.29, i due diagrammi hanno una parte in comune,
per cui se si vogliono eguagliare le arree sottese, bisogna che l'area del triangolo
evidenziato sia uguale a quella del rettangolo evidenziato nella figura stessa.
Indicando con u e u1 gli spostamenti massimi subiti rispettivamente dal si­
stema EPP e dal sistema lineare, con fe l e li = k ou1 le forze statiche equivalenti
agenti rispettivamente sil sistema EPP e su quello lineare, e con µ = u/ue1 e
µ 1 = ui fue 1 , le energie fornite ai due sistemi corrispondenti alle aree evidenziate
sono:

�fo t.oclo cli :'Jewrnark-H all


1.5

:---.

.� s iste ma EP P

� p f.l.rt e <'onume f.l.i


....

c l ne d iagrnmm i
0. 5

o
o 0. 2 0. 4 0. 6 O. li 1.2 l.4 l.6

Figura 4.29: il processo di carico seguito per i due sistemi considerati; doven­
do eguagliare il lavoro fatto sui sistemi, le aree del triangolo e del rettangolo
evidenziati devono essere uguali.
220 Elementi di Dinamica delle Strutture

• per il sistema lineare,


1 - 1
E1 = ( - fel ) (u_ 1 - ue 1 ) = k o (u_ 1 - ue 1 )2 =
2 fi 2
2
1 1
= 2 k ou2el ( il i - 1) = 2 k ou2el (µ1 - 1 )2
U el
• per il sistema EPP,
( -U t - -Uilil ) = k ou
ii, 2
el (µ - µ1 )
e e

L'eguaglianza delle due energie impone che


En = E1 ::::} 2 (µ - µ1 ) = (µ1 - 1 )2 ::::} µ1 = J2 µ - l
Analogamente a prima, µ 1 = q: infatti, il fattore di struttura è

q =
Sa (To, ç )
Sap (To, ç)
= ft
fel
=
k oili
k oU el
= µl = J2 µ _ 1
Invece, per quanto riguarda gli spettri in termini di spostamento si ottiene
che
Sd(To, ç ) il i u1 U e l µ1 J2 µ - 1
Sdp (To, ç) u il e l u µ µ
Il procedimento da seguire, in questo caso, è il seguente:
1. Si determinano il periodo proprio in fase elastica del sistema EPP: T0
21r Jm/k0 ed il coefficiente di smorzamento ç o;
2. Si determinano lo spettro di risposta elastico in termini di spostamento
Sd(To, ç o) ed in termini di accelerazione Sa (To, ç o) e quindi lo spostamento
massimo il i = Sd(To, ç o) del sistema lineare; di qui si calcola µ1 = ui fue 1
3. Il fattore di struttura q coincide con µ 1 , e quindi lo spettro di progetto in
termini di accelerazione si ottiene da quello elastico dividendolo per q = µ 1 •
Infine, la forza che va a sollecitare la struttura EPP è pari alla massa m del
sistema moltiplicata per lo spettro di progetto in termini di accelerazione:
1
q
q = µ1 ; Sap (To, ç ) = - Sa (To, ç ) ; Fe q = fel = m Sap (To, ç )

4. Si determina la duttilità µ = (µ f + 1 )/2 del sistema EPP e quindi lo spettro


di progetto in termini di spostamento:
µ µ µf + 1
Sdp (To, ç ) = u- = - u- 1 = Sd(To, ç ) = -- Sd(To, ç )
µl J2 µ - l 2 µ1

Strutture con periodo minore di 0.2 -;- 0 . 3 secondi. Per quest'ultima clas­
se di strutture si ipotizza l'uguaglianza fra gli spettri di risposta in termini di
accelerazione; quindi, Sap (To, ç) = Sa (To, ç).
Finito di stampare
nel febbraio 2 0 1 6 da
LegoDigit - Lavis (TN)