Robótica Industrial: Disciplina dedicada al estudio, diseño, realización y manejo de robots.

Un robot industrial es un manipulador reprogramable multifuncional diseñado para mover

materiales, piezas, herramientas o artefactos especiales, mediante movimientos variables
programados, para la ejecución de tareas potencialmente muy diversas.

La robótica industrial (de manipulación): es un elemento importante de la automatización

flexible, encaminada a la reducción de costes.

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: • Manipulador • Controlador •
Dispositivos de entrada y salida de datos • Dispositivos especiales

MANIPULADOR Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de

elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador: cuerpo, brazo, muñeca y gripper.

la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante los elementos roll (giro),
pitch (cabeceo) y yaw (guiño)

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la
finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica, puede ser una pinza o una
herramienta de acuerdo a la función que realice.

CONTROLADOR Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y
envía señales a otras máquinas-herramientas y almacena programas.

tipos de controladores: de posición, cinemático, dinámico, adaptivo

DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA son: teclado, monitor y caja de comandos. Los
dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador.
Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control,
comúnmente se utiliza una computadora adicional.

PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS: • Grados de libertad • Espacio de trabajo •

Precisión de los movimientos • Capacidad de carga • Velocidad • Tipo de actuadores •
Programabilidad

Grados de libertad (GDL) Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para
determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador.

Espacio de Trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en
cuenta el actuador final.

Precisión de los movimientos La precisión de movimiento en un robot industrial depende de

tres factores: • resolución espacial • exactitud • repetibilidad

La resolución espacial se define como el incremento más pequeño de movimiento en que el

robot puede dividir su volumen de trabajo.

Capacidad de carga: En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra,

puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que
más se tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En
soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

Velocidad Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En
muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el
rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección
del mismo

Tipo de actuadores Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones
pueden ser, según la energía que consuman, de tipo olehidráulico, neumático o eléctrico.

el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: • cartesiana •

cilíndrica • esférica • de brazo articulado, y una no clásica: • SCARA
Manufactura, es el proceso de convertir materias primasen productos. También comprende las
actividades en que el propio producto fabricado se utiliza para elaborar otros productos.

Una operación productiva es un conjunto de procesos que se encargan de transformar la

materia prima hasta convertirla en un producto elaborado o semielaborado con un valor
agregado que lo hace comercializable, con una utilidad para los empresarios lo cual justifica la
inversión y el esfuerzo.

La industria es el conjunto de procesos y actividades que tienen como finalidad transformar las
materias primas en productos elaborados o semielaborados.

la revolución industrial se divide en dos fases: a) La primera revolución industrial que es la que
se da a finales del XVIII y hasta mediados del siglo XIX. b) La segunda revolución industrial, se
da a finales del siglo XIX y principios del XX, en ella aparecen la electricidad y el petróleo como
principales fuentes de energía.

La Ingeniería es la disciplina y profesión que aplica los conocimientos técnicos y científicos y

utiliza las leyes naturales y los recursos físicos, con el fin de diseñar e implementar materiales,
estructuras, máquinas, dispositivos, sistemas y procesos para alcanzar un objetivo deseado,
pero que cumpla con los criterios especificados.

Instrumentación: Es el grupo de elementos que sirven para medir, controlar o registrar

variables de un proceso con el fin de optimizar los recursos utilizados en éste.

Características de los instrumentos SAMA: Campo de medida o rango, alcance, error estático,
error dinámico, precisión, zona muerta, repetibilidad, histéresis.

Clasificación de los instrumentos: a.- De acuerdo a su función en el proceso. b.- De acuerdo a

la variable de proceso que miden.

De acuerdo a la variable de proceso sus instrumentos son: caudal, Nivel, temperatura,

densidad y peso específico, humedad y punto de rocío, viscosidad, posición, velocidad, ph,
conductividad, frecuencia, fuerza.

Introducción a la automatización: Conjunto de componentes físicos conectados o relacionados

entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es decir, sin intervención
de agentes exteriores, corrigiendo además los posibles errores que se presenten en su
funcionamiento.

Elementos de un sistema de control automático: Planta, sensor, controlador, actuador.

Diagrama de flujo: En éste se presentan de una forma secuencial los equipos involucrados en
el proceso, así como los datos de proceso deseables y las expectativas de los rangos de
variación, características más resaltantes de los equipos, sentidos de fluidos y cualquier otro
dato de proceso relevante para el diseño de la Ingeniería, no solo de instrumentación, sino
más importante aún, para todas las disciplinas.

La finalidad de la NORMA ISA S 5.1: es establecer un medio uniforme de designar instrumentos

y sistemas de instrumentos usados para medición y control. A este fin, se presenta un sistema
de designación el cual incluye símbolos y un código de identificación.

La norma ISA S5.1 puede aplicarse a las siguientes actividades: Diagramas de flujo, proceso y
mecánico - Diagramas de sistemas de instrumentación - Especificaciones, órdenes de compra,
manifiestos y otras listas - Dibujos de Construcción - Papeles técnicos, literatura y estudios-
Marcación de instrumentos- Instalación, instrucciones, dibujos y registros de operaciones,
instalación y mantenimiento.