Vibraciones mecánicas

5.1 Vibración de modo normal para sistemas de dos grados de libertad

El número de grados de libertad de un sistema es igual al número de

coordenadas independientes necesarias para describir su movimiento

Por ejemplo el sistema que se muestra en la Figura 10.1 corresponde a un

sistema oscilatorio armónico libre de dos grados de libertad y es necesario
definir dos coordenadas absolutas x1 y x2 para poder determinar el
comportamiento de cada una de las masas oscilantes. Como primera
característica a resaltar, estos sistemas poseen dos frecuencias naturales de
oscilación y cuando el sistema está oscilando a una de ellas, la relación entre
las amplitudes de las dos coordenadas dependerá de las condiciones iniciales
del movimiento que pueden ser combinaciones de desplazamientos iniciales y
velocidades iniciales de cada masa.

Por ejemplo una de ellas es apartar solo una de ellas de su posición de

equilibrio manteniendo fija la otra y liberando el sistema bajo esas condiciones
o si desde la posición de equilibrio se inicia el movimiento solo con velocidad
inicial. Estos casos particulares de iniciar el movimiento presentarán
oscilaciones libre del sistema a una de estas frecuencias naturales, existiendo
una relación definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y la
configuración correspondiente a cada modo normal de vibración.

El sistema de dos grados de libertad tendrá entonces dos modos normales de

vibración cada uno de los cuales corresponderá a una de las frecuencias
naturales. Cuando el movimiento se origine bajo condiciones generales, las
vibraciones libres de las masas ocurrirán como la superposición de los modos
normales de vibración. Esto quiere decir que el movimiento de cada masa será
la suma o superposición de dos movimientos armónicos, cada uno de los
cuales tendrá una frecuencia igual a la frecuencia natural. Si el sistema está
sometido a una fuerza forzadora, la vibración ocurrirá a la frecuencia de dicha
fuerza forzadora y las amplitudes tenderán a un máximo cuando esa frecuencia
coincida con las frecuencias naturales del sistema.

Sea el sistema discreto con 2 grados de libertad de la Figura 24.a. En este

caso tan sencillo, las ecuaciones diferenciales del movimiento pueden
obtenerse aplicando a cada una de las masas el Principio de D’Alembert y
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la dirección del movimiento.

Así, teniendo en cuenta que la fuerza en el resorte y amortiguador centrales

dependen de la posición y velocidad, relativas entre ambas masas,
estableciendo el equilibrio de fuerzas en dirección x (Fig.24.b) resulta:

Ecuaciones diferenciales, que no son independientes y constituyen un sistema

ya que ambas incógnitas 𝑥1 (𝑡) y 𝑥2 (𝑡) aparecen en las dos, y pueden
expresarse matricialmente:

Las matrices [M], [C] y [K], llamadas respectivamente matriz de inercia, matriz
de amortiguamiento y matriz de rigidez, son simétricas, como se puede
observar.
Se observa, además, en este ejemplo que la matriz [M] es diagonal. Esta es
una característica de los sistemas de parámetros discretos que no se presenta
en muchas otras ocasiones. Si en la expresión las tres matrices [M], [C] y [K]
fueran diagonales, las dos ecuaciones serían independientes o estarían
desacopladas, siendo en tal caso, resolubles cada una de ellas por las técnicas
desarrolladas para los sistemas con 1 grado de libertad.

Modos normales de vibración

La resolución del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitirá la

determinación de los parámetros modales característicos del sistema de dos
grados de libertad: sus dos frecuencias naturales y sus dos modos naturales de
vibración. Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema y que
los términos disipativos de energía son nulos, el sistema de ecuaciones del
movimiento se reduce a

(𝑘11 = 𝑘1 + 𝑘2 𝑘22 = 𝑘2 + 𝑘3 )

La solución de este sistema de ecuaciones diferenciales puede abordarse por

distintos procedimientos. Estando interesados en la posibilidad de que el
sistema realice un movimiento armónico síncrono, se supondrán,
análogamente a como se hacía con sistemas de 1 grado de libertad, soluciones
de la forma: 𝑥1 (𝑡) = 𝑥1 ∙ 𝑒 𝑖𝑤𝑡 , 𝑥2 (𝑡) = 𝑥2 ∙ 𝑒 𝑖𝑤𝑡

Sustituyendo estos valores y sus derivadas segundas se obtendrán dos

ecuaciones:

Lo que constituye un sistema de ecuaciones en 𝑥1 y 𝑥2 . Para que dicho sistema

tenga solución distinta de la idénticamente nula, se tendrá que cumplir que el
determinante del sistema sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando,
se obtiene una ecuación bi-cuadrática cuyas raíces son:
Si 𝜔1 2 y 𝜔2 2 son las dos soluciones de la ecuación, sólo podrá tener lugar
movimiento armónico en estas dos frecuencias 𝜔1 y 𝜔2 que son las
frecuencias naturales del sistema. El sistema de dos ecuaciones en𝑥1 y 𝑥2
puede ponerse, a su vez, en la forma:

Sustituyendo en cualquiera de estas expresiones los valores de 𝜔1 2 y 𝜔2 2 se

determina la relación existente entre las amplitudes de los movimientos de las
dos masas. Los movimientos síncronos que cumplen esta relación de
amplitudes son armónicos, y reciben el nombre de modo natural de vibración.
Hay dos modos naturales, (𝑥11 , 𝑥21 ) y 𝑥1 2 , 𝑥2 2 ), uno para cada frecuencia, 𝜔1 2
, 𝜔2 2 . Al desplazar el sistema de su posición de equilibrio según un modo
natural y soltarlo, comenzará a oscilar libre y armónicamente a la frecuencia del
modo.

Se puede demostrar que, ambos modos son ortogonales entre sí respecto a

las matrices de inercia y rigidez; es decir:

Como las dos amplitudes de un modo no están determinadas más que en la

relación existente entre ellas, es una práctica habitual el normalizar los modos
de forma que:

Estos modos normales de vibración se producen para condiciones iniciales

particulares. Si el movimiento se inicia con condiciones iniciales diferentes de
las de los modos normales, las oscilaciones contienen a los modos normales
simultáneamente (superposición de armónicas de distintas frecuencias). Para
determinar las ecuaciones correspondientes, será necesaria la resolución de un
sistema de ecuaciones formadas por las dos ecuaciones de movimiento y las
relaciones de amplitudes.

5.2 Acoplamiento de coordenadas y coordenadas principales

Usualmente, estas coordenadas son cantidades geométricas independientes

medidas desde la posición de equilibrio para el cuerpo vibrante. Sin embargo,
es posible seleccionar algún otro conjunto de 𝑛 coordenadas para describir la
configuración del sistema, y cada conjunto de 𝑛 coordenadas constituye un
conjunto de coordenadas generalizadas.

Como se observa en las siguientes figuras, cualquiera de estos conjuntos de

coordenadas puede ser usado para describir el movimiento de este sistema de
dos grados de libertad.

Consecuentemente, cualquiera de estos conjuntos: (𝑥1, 𝑥2) ,( 𝑥, 𝜃) , (𝑥1, 𝜃) , y

(𝑦, 𝜃) ; representan las coordenadas generalizadas del sistema.

Ahora bien, para discutir el acoplamiento de las ecuaciones diferenciales de

movimiento en los sistemas de dos grados de libertad, considere el caso más
general, de un sistema de dos grados de libertad con amortiguamiento viscoso
sujeto a vibración libre:

Se dice entonces que:

 Sí la matriz de rigidez no es diagonal, el sistema presenta acoplamiento

elástico o estático.

 Sí la matriz de amortiguamiento no es diagonal, se dice que el sistema

tiene acoplamiento de amortiguamiento o de velocidad.

 Sí la matriz de masa no es diagonal, el sistema tiene acoplamiento de

masa o inercial. Ha de decirse de igual forma, que el sistema en
vibración libre siempre vibrará de forma natural con independencia de
las coordenadas generalizadas seleccionadas.

También ha de comentarse que el acoplamiento depende de las coordenadas

generalizadas empleadas y este no es una propiedad inherente del sistema.
Por lo tanto siempre pudiese seleccionarse algún conjunto de coordenadas en
donde no exista acoplamiento estático ni dinámico (de masa y/o de
amortiguamiento). A tales coordenadas se les conoce como coordenadas
principales o naturales.

5.3 Propiedades ortogonales

Las coordenadas x1, x2 elegidas para definir el movimiento del sistema de figura 2.16 están
acopladas, en el sentido en que ambas coordenadas aparecen en cada ecuación y por lo tanto
si varía x1, varía también x2.

Las ecuaciones del movimiento son:

Coordenadas principales

Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un sistema de

coordenadas, qi, sin ningún tipo de acoplamiento o desacopladas, llamadas coordenadas
principales.

Propiedades de ortogonalidad de los vectores propios

es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [ ][ ] M y
K . Estas relaciones son importantes, como veremos a continuación, porque
ellas permiten desacoplar las ecuaciones del movimiento.

Matriz modal

Para eficiencia operacional se define la matriz modal [X ], como la matriz cuyas columnas son
los vectores propios de los diferentes modos, o sea como:
Ecuaciones del movimiento en coordenadas principales.
Introduciendo la siguiente transformación lineal de coordenadas:

Las coordenadas qi (t), se llaman coordenadas principales y generalmente no

tienen significado físico. Es una herramienta de cálculo útil para desacoplar las
ecuaciones del movimiento. El sistema de ecuación (2-12) son N ecuaciones
desacopladas de la forma:

5.4 Matriz modal

Cuando en un sistema de varios grados de libertad actúan fuerzas externas, el
sistema experimenta vibración forzada.
Para un sistema con n coordenadas o grados de libertad, las ecuaciones que
rigen el movimiento son un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias
acopladas de segundo orden. La solución de estas ecuaciones se complica
cuando el grado de libertad (n) del sistema es grande y/o cuando las funciones
forzadas son no periódicas En tales casos, se puede utilizar un método más
conveniente conocido como “análisis modal” para resolver el problema. En este
método se utiliza el teorema de expansión, y los desplazamientos de las masas
se expresan como combinaciones lineales de los modos normales del sistema.
Esta transformación lineal desacopla las ecuaciones de movimiento de modo
que obtenemos un sistema de n ecuaciones diferenciales desacopladas de
segundo orden. La solución de estas ecuaciones, la cual equivale a la solución
de las ecuaciones de n sistemas de un solo grado de libertad, es fácil de
obtener.
Análisis modal. Las ecuaciones de movimiento de un sistema de varios grados
de libertad sometido a fuerzas externas está dado por:

donde 𝐹⃗ es el vector de fuerzas externas arbitrarias. Para resolver la ecuación

mediante análisis modal primero se tiene que resolver el problema de valor
eigen.

Y encontrar las frecuencias naturales 𝜔1 , 𝜔2 …..𝜔𝑛 ,y los modos normales

correspondientes 𝑥 (1) , 𝑥 (2) ,….., 𝑥 (𝑛) . De acuerdo con el teorema de expansión,
el vector de solución de la ecuación se expresa como una combinación lineal
de los modos normales

Donde 𝑞1 (𝑡), 𝑞2 (𝑡)…..𝑞𝑛 (𝑡) son coordenadas generalizadas dependientes del

tiempo, también conocidas como coordenadas principales o coeficientes de
participación modal. Si definimos una matriz modal [X] en la cual la columna j-
ésima es el vector 𝑥⃗ , es decir,

la ecuación anterior a esta se puede reescribir como

donde

Dado que [X] no es una función del tiempo, de la ecuación (6 .1 0 4) obtenemos

Utilizando las ecuaciones (6.104) y (6.100) se escribe como:

Pre multiplicando la ecuación (6.107) por [𝑥]𝑇 obtenemos

Si los modos normales se normalizan de acuerdo con las ecuaciones (6 .7 4) y

(6 .75), tenemos

⃗⃗ (𝑡) asociado con las

Si definimos el vector de fuerzas generalizadas 𝑄
coordenadas generalizadas 𝑞⃗(𝑡) como

La ecuación (6.108) se expresa, utilizando las ecuaciones (6.109) y (6.110),

como:

La ecuación (6.112) denota un sistema de ecuaciones diferenciales

desacopladas de segundo orden:

Se ve que la forma de las ecuaciones de (6.113) es precisamente la ecuación

diferencial que describe el movimiento de un sistema no amortiguado de solo
un grado de libertad: la solución de las ecuaciones (6.113), se expresa como:
Los desplazamientos generalizados iniciales 𝑞𝑖 (0) y las velocidades
generalizadas iniciales 𝑞𝑖̇ (0) se obtienen con los valores iniciales de los
desplazamientos físicos 𝑥𝑖 (0) y las velocidades físicas 𝑥𝑖̇ (0)

Donde

Una vez que se determinan los desplazamientos generalizados 𝑞𝑖 (𝑡), con las
ecuaciones (6.114) a (6.116), se determinan los desplazamientos físicos 𝑥𝑖 (𝑡)
con la ayuda de la ecuación (6.104).
5.5 Vibración libre
Cualquier sistema elástico puede tener una vibración libre a consecuencia de
un impulso inicial, donde el movimiento es mantenido únicamente por las
fuerzas de restitución inherentes al mismo. El sistema bajo vibración libre
vibrará en una o más de sus frecuencias naturales, dependientes de la
distribución de su masa y rigidez.
Vibración libre no amortiguada
El sistema de marco mostrado es sacado de su posición de equilibrio por la
aplicación de una fuerza o un desplazamiento, debido a las fuerzas de
restitución el sistema entra en vibración.

Este sistema puede reducirse a un solo grado de libertad para el análisis

dinámico, si se desprecian las deformaciones axiales y se supone una viga de
gran rigidez.

La ecuación que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin

amortiguamiento y que no está sometido a la acción de una fuerza externa es:

Donde por conveniencia ωn es la frecuencia natural o frecuencia circular

natural en vibración del sistema libre y es igual a

De acuerdo a la teoría de las ecuaciones diferenciales la ecuación anterior es

una ecuación diferencial homogénea de segundo orden con coeficientes
constantes y su solución es

Donde A y B son constantes que se

hallan a partir de las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad
Obteniéndose por lo tanto

El sistema presenta el siguiente comportamiento de desplazamiento contra el

tiempo

A partir de la figura se observa que el tiempo

requerido de un sistema no amortiguado para
completar un ciclo de vibración libre es denominado periodo natural de
vibración

Si se hace una representación vectorial del movimiento, puede obtenerse una

ecuación alterna para la solución de la ecuación diferencial homogénea
Auxiliándose de un ángulo de fase o desfase es

Que tiene como soluciones de sus constantes uo y Φ

La ecuación
de
movimiento para la vibración libre de un sistema no amortiguado se puede
expresar de forma matricial como

La
solución
más
común de
la ecuación se expresa como una combinación lineal de todas las posibles
soluciones dadas como

Donde 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑖) es el vector modal i-ésimo y ωi es la frecuencia natural

correspondiente, Ai y Φi son constantes. Las constantes Ai y Φi (i=1,2,…, n) se

evalúan a partir de las condiciones iniciales
especificadas del sistema. Si

Indican los desplazamientos y velocidades iniciales impartidos al sistema, las

ecuaciones (6.96) dan

Las ecuaciones (6.98) y (6.99) representan, en forma escalar, 2n ecuaciones

simultaneas las cuales se pueden resolver para determinar los n valores de A i
(i=1,2,…, n) y lo n valores de Φi (i=1,2,…, n).

Vibración libre amortiguada

En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energía mecánica debido
a algún tipo de fricción o rozamiento, de forma que dejado libremente a sí
mismo, un muelle o péndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se
denomina amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la
energía mecánica disminuyen con el tiempo.

La ecuación diferencial que describe el movimiento es la

ecuación característica es cuyas raíces son

Se presentan tres casos posibles:

a) Amortiguamiento supercrítico; donde sus raíces son reales y distintas. El
sistema no oscila, simplemente vuelve a la posición de equilibrio, cuanto
mayor es el amortiguamiento, más tiempo tarda el sistema en alcanzar
la posición de equilibrio.
b) Amortiguamiento critico; el sistema vuelve a la posición de equilibrio en
el tiempo más breve posible sin oscilación. Separa los movimientos no
oscilatorios de los oscilatorios amortiguados. El valor crítico es la menor
cantidad de amortiguamiento para que el sistema no oscile.
c) Amortiguamiento sub crítico; las raíces son imaginarias conjugadas e
iguales. Es la solución aproximadamente armónica, es decir, existe una
cierta periodicidad en el movimiento con intervalos temporales medidos
por el pseudoperiodo T’.

5.6 Vibración forzada y absorción de vibraciones.

Una vibración forzada ocurre con la aplicación de fuerzas externas al sistema,
que le imponen una respuesta. Las vibraciones forzadas pueden ser periódicas
o no. El movimiento periódico se repite a sí mismo en todas sus características
después de un determinado intervalo de tiempo, denominado período. El
período es entonces el intervalo mínimo de tiempo para el cual la vibración se
repite a sí misma. En los movimientos aperiódicos no existen esos intervalos
regulares. Si la excitación que actúa sobre el sistema es periódica y continua,
la oscilación es un estado estacionario, en el que el desplazamiento, la
velocidad y la aceleración vibratoria del sistema son cantidades periódicas
continuas. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden ser
amortiguadas, que es el término usado para indicar que se produce una
disipación de energía en el medio. La vibración forzada amortiguada es un
movimiento forzado exteriormente en tanto
que se disipa su energía. Cuando parte del
movimiento desaparece después de un período de
tiempo, se conoce a esa parte como transitoria. La
parte que permanece después que ha
desaparecido la transitoria, se llama vibración de estado estacionario.
Vibraciones forzadas sin amortiguamiento.
Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energía al
sistema, cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibración es forzada. Si se
introduce energía en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energía
aumenta con el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del
movimiento. Si la energía se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la
amplitud permanece constante con el tiempo. La ecuación diferencial del
movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo periódico, es

La solución general tiene por expresión:

En todo sistema no amortiguado y forzado

armónicamente, el movimiento resultante se
compone de la suma de dos armónicos, uno de frecuencia natural ω n y otro de
frecuencia de la fuerza exterior ω. La amplitud del primero depende de las
condiciones iniciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud del
segundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a través de la
expresión denominada
factor de resonancia:

BATIMIENTO. Fenómeno producido cuando la frecuencia natural del sistema

(ωn) toma un valor muy próximo a la frecuencia de la fuerza exterior (ω). Se
trata de un movimiento armónico de frecuencia ωn y de amplitud también
armónica, ésta crece hasta un máximo y disminuye hasta que se anula,
repitiendo este ciclo de forma periódica.
RESONANCIA. Una característica muy significativa del movimiento oscilatorio
tiene lugar cuando la fuerza excitadora de las vibraciones tiene unas
frecuencias particulares, para cada sistema dado, produciéndose cambios de
configuración de los sistemas mecánicos que alcanzan amplitudes notables, y
generalmente, ocasionan un fallo estructural del material sometido a esfuerzos
de rotura: efectos resonantes. Este riesgo se produce incluso con fuerzas
excitadoras muy pequeñas ya que depende de las características del material
sometido a vibración.
Vibraciones forzadas con amortiguamiento.
La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de
tipo periódico, F = F0 sen ωt, es de la forma
mx’’+cx’+kx = F
L a ecuación característica correspondiente a la ecuación diferencial
homogénea es mr2+ cr+ k = 0. Se supone amortiguamiento inferior al crítico
para que resulte una vibración, la solución general se obtiene añadiendo a la
solución de la ecuación diferencial de la homogénea una solución particular de
la completa (x=xh+xp), resultando

Esta solución consta de dos partes, una solución transitoria, en la que el primer
término (xh), al cabo de un tiempo generalmente breve, se reduce a un valor
despreciable, y la solución estacionaria (Xp) , en la que el sistema oscila con
frecuencia ω, amplitud A
constante y desfase Θ cuyas
expresiones son: