KUKA KR6

Tabla de D-H

θi Di ai αi

q1 0 0 0

q2 0 260 -π/2

q3 0 680 0

q4 670 -35 -π/2

q5 0 0 -π/2

q6 115 0 π/2

Cinemática inversa

Si tenemos la MTH-> T entonces podemos obtener ecuaciones para obtener los ángulos pero
al ser de 6 grados de libertad se hace dividiendo las matrices

Solo es necesario usar las matrices de posiciones pero si usamos toda la matriz T

(𝑃64 )−1 ∗ 𝑇60 = 𝑃40

𝑃40 𝑦
𝑞1 = atan2⁡( 0 )
𝑃4 𝑥

𝑞2 = atan2⁡(𝑆2, 𝐶2)

𝑞3 = atan2⁡(𝑆3, 𝐶3)

𝑞4 = atan2⁡(𝑆4, 𝐶4)
 𝑞5 = atan2⁡(𝑆5, 𝐶5)

𝑞6 = atan2⁡(𝑆6, 𝑆5)

Modelo diferencial

Jacobianos