Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Control Difuso 4
Introducción (historia)
Control Difuso 5
Fundamentos Básicos
Ejemplo:
1 si x ∈ A
A(x) =
0 si x ∉ A
Control Difuso 7
Fundamentos Básicos
Ejemplo:
Control Difuso 8
Fundamentos Básicos
A: X→[0,1]
Control Difuso 9
Fundamentos Básicos
Ejemplo:
Conjunto de alturas del concepto difuso “Alto” en
personas:
A = 0.25/1.75 + 0.5/1.8 + 0.75/1.85 + 1/1.9
El contexto es fundamental en la definición de
conjuntos difusos.
No es lo mismo el concepto “Alto” aplicado a personas
que a edificios.
Control Difuso 11
Fundamentos Básicos
Control Difuso 12
Fundamentos Básicos
Control Difuso 13
Fundamentos Básicos
Ejemplo:
Alta temperatura
1
0 x(°C)
10 20 30 40
Control Difuso 14
Fundamentos Básicos
Control Difuso 15
Fundamentos Básicos
Soporte
Frontera Frontera
Control Difuso 16
Fundamentos Básicos
0 si x∈ (0,a]
A(x)= k x a 2 si x≥ a 0 x
1 k x a 2 a m
Control Difuso 18
Fundamentos Básicos
aproximación lineal:
1
0 si x≤ a
Control Difuso 20
Fundamentos Básicos
• NORMAL • SUBNORMAL
Control Difuso 22
CLASIFICACION DE LOS
CONJUNTOS DIFUSOS
• CONVEXOS • NO-CONVEXOS
Control Difuso 23
CLASIFICACION DE LOS
CONJUNTOS DIFUSOS
Control Difuso 24
Asignación de los valor en la
función de membresía
• Intuición
• Inferencia
• Categoría o rango
• Angular difuso
• Redes neuronales
• Algoritmos genéticos
• Razonamiento inductivo
Control Difuso 25
Asignación de los valor en la
función de membresía
Intuición
Es basado en la propia inteligencia humana y su
entendimiento para el desarrollo de las funciones de
membresías, a través del conocimiento de los
problemas.
Ejemplo:
Velocidad de un
motor DC
Velocidad, rpm
Control Difuso 26
Asignación de los valor en la
función de membresía
Inferencia
Es basado al razonamiento deductivo (premisas y
reglas).
Ejemplo: método de identificación del triángulo.
Dejar U como el conjunto universo de los triángulos
y sus ángulos internos son A, B y C.
Control Difuso 27
Asignación de los valor en la
función de membresía
Tipos de triángulos:
Triangulo isósceles apropiado
Triángulo rectángulo apropiado
Cualquier triángulo
Control Difuso 28
Asignación de los valor en la
función de membresía
Cualquier triángulo
Control Difuso 29
Conjuntos Difusos
A
1
0 5 8 x
Se puede interpretar que al elemento que se le
asigne:
• 1 pertenece al conjunto A
• 0 NO pertenece al conjunto A
Control Difuso 31
Conjuntos Difusos (ejemplo)
B= [0, 20]
= [0, 1]
Control Difuso 34
Conjuntos Difusos (ejemplo)
∎ 1 representa la pertenencia a B.
∎ 0 representa la NO pertenencia a B.
B
1
0.5
0 20 25 30 50 edad
Control Difuso 36
Operaciones Difusas
c(0)=1 y c(1)=0,
Para toda A(x), B(x) [0,1] , si A(x) < B(x)
entonces
c(A(x)) > c(B(x) ), por ejemplo:
c A x A~ x 1 A x
Unión Difusa: (Norma s) La función s(A(x),B(x)) es
una norma s si satisface lo siguiente:
Control Difuso 39
Operaciones Difusas
s(1,1)=1, s(0,a)=s(a,0)=a
s(a,b)=s(b,a)
Si aa’ y bb’, entonces s(a,b) s(a’,b’)
s(s(a,b),c)=s(a,s(b,c),
por ejemplo:
s(A(x), B(x))) =max(A(x), B(x))
s(A(x), B(x))) =min(1, A(x)+B(x))
Control Difuso 40
Operaciones Difusas
A B
1 1
0 5 8 x 0 4 x
Control Difuso 42
Operaciones Difusas (figuras)
A B
0 45 8 x
Control Difuso 43
Operaciones Difusas (figuras)
A B
0 45 8 x
Control Difuso 44
Relaciones Difusas
Ejemplo:
Q en X1, X2, ..., Xn se puede representar:
Q={(x1,x2,...,xn), Q(x1,x2,...,xn)|(x1,x2,...,xn)∈ X1 X2 ...,Xn}
Control Difuso 45
Relaciones Difusas
Control Difuso 46
Relaciones Difusas (proyección)
1 0. 6
Q1
Morelia Mexicali
0 .4 1
Q2
Cd . de México Campeche
Control Difuso 48
Relaciones Difusas (proyección)
Control Difuso 49
Relaciones Difusas (extensión cilíndrica)
1 1
Q1 E
Morelia ,Cd . de México Morelia ,Campeche
0 .6 0 .6
Mexicali ,Cd . de México Mexicali ,Campeche
0 .4 1
Q2 E
Morelia ,Cd . de México Morelia ,Campeche
0 .4 1
Mexicali ,Cd . de México Mexicali ,Campeche
Control Difuso 51
Relaciones Difusas (extensión cilíndrica)
AI1 E 1 /( y , z ) U V
U V
AI 2 E 1 /( y , z ) U V
U V
Control Difuso 52
Relaciones Difusas (composición difusa)
Control Difuso 53
Relaciones Difusas (composición difusa)
W
Pachuca Villahermosa
V Cd . de México 0 .9 0 .2
Q
Campeche 0 .3 0. 9
Control Difuso 54
Relaciones Difusas (composición difusa)
V
Pachuca Villahermosa
PQ U Morelia 0.36 0. 9
max producto Mexicali 0.18 0.54
Control Difuso 55
Relaciones Difusas (principio de extensión)
Control Difuso 56
Relaciones Difusas (principio de extensión)
B ( y ) max A ( x), y V
x 1 ( y )
Control Difuso 57
Relaciones Difusas (principio de extensión)
Control Difuso 59
Variables Lingüísticas
Control Difuso 60
Variables Lingüísticas (terminos lingüisticos)
Control Difuso 61
Variables Lingüísticas
Control Difuso 62
Variables Lingüísticas
Control Difuso 63
Variables Lingüísticas (regla difusa)
Control Difuso 67
Variables Lingüísticas (interpretación de reglas)
Control Difuso 68
Variables Lingüísticas
Implicación Dienes-Rescher
DR( x , y ) max( 1 PD(1 x ) , PD(2 y ) )
Implicación de Lukasiewicz
(L x , y ) min( 1 ,1 PD(1 x ) PD(2 y ) )
Control Difuso 69
Variables Lingüísticas
Implicación de Zadeh
Z( x , y ) max( min( PD(1 x ) , PD(2 y ) ) ,1 PD(1 x ) )
Implicaciones de Mamdani
MM( x , y ) min( PD(1 x ) , PD(2 y ) )
MP( x , y ) PD(1 x ) PD(2 y )
Control Difuso 70
Razonamiento aproximado
Control Difuso 71
Razonamiento aproximado (principios fundamentales)
Control Difuso 72
Razonamiento aproximado (principios fundamentales)
Premisa 1 : y está en B
Premisa 2 : SI x está en A ENTONCES y está en B
Conclusión : x está en A
A( x ) sup t [ B( y ) , A B( x , y ) ]
y V
Control Difuso 73
Razonamiento aproximado (principios fundamentales)
( ( p q ) ( q r ) ) ( p r )
Control Difuso 74
Sistemas Difusos
Base de conocimientos
Fuzzificador Defuzzificador
Motor de inferencia
Conjuntos Difusos Conjuntos Difusos
de Entrada de Salida
Control Difuso 75
Sistemas Difusos (base de conocimiento)
Control Difuso 79
Sistemas Difusos (motores de inferencia)
M n
B max [ sup( A( x ) ( A(i x l ) B( y ) ) ]
i 1 x U l
l 1
Control Difuso 80
Sistemas Difusos (motor mínimo)
M
B max [ sup min( A( x ) , A(i x i ) ,... A(i x n ) , B(l y ) ) ]
i 1 x U 1 n
Control Difuso 81
Sistemas Difusos (motor Lukasiewicz)
M n
B min{ sup min[ A( x ) ,1 min( A(i x i ) ) B(l y ) ]}
i 1 x U l 1 1
Control Difuso 82
Sistemas Difusos (fuzzificador)
x1 x1* x n x *n
Fuzzificador Triangular: A( x ) t [1 b1
,...,1
bn
]
Control Difuso 83
Sistemas Difusos (defuzzificador)
yB( y ) dy
* V
Centro de gravedad: y
V B( y )dy
M i i
Promedio de centros: y *
i 1M i
y w
i 1 w
r e u y
+ Controlador
Planta
- difuso
Control Difuso 86
Controlador Difuso
El editor FIS
El Fuzzy Toolbox de Matlab® esta formado por dos
poderosas herramientas:
Este editor en combinación con otros 4 editores propiciarán
un ambiente para definir y modificar un Sistema de
Inferencia Difusa (Fuzzy Inference System:FIS) variable.
El controlador Difuso
Este es un bloque de la librería del Fuzzy Toolbox en
Simulink®. Este bloque acepta un FIS variable producido
por el editor FIS e implementa las reglas deseadas.
Control Difuso 89
Fuzzy Toolbox del programa Matlab®
Control Difuso 90
Editor FIS (FIS Editor)
Control Difuso 91
Editor de Reglas (Rule Editor)
Control Difuso 92
Visor de Reglas (Rule Viewer)
Control Difuso 93
Controlador Difuso en Simulink®
(Fuzzy Controller)
Control Difuso 94
Beneficios del editor FIS
Control Difuso 97