LABORATORIO DE

SISTEMA DE
CONTROL DIGITAL

INFORME PREVIO DEL LABORATORIO N° 02

PROFESOR: CUCHO MENDOZA Z.

LABORATORIO: 90G

ESTUDIANTES:
OCHANTE GAMBOA, Mitchell 1513220268
APOLINARIO ROJAS LUIS ANGEL

-2018-
 Implementación de un control digital PID con microcontroladores
Introducción teórica

Un controlador PID (Controlador Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo de control

por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones
es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una
válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

Hay múltiples formas de diseñar un PID, una de ellas es el paralelo, en el que se pueden observar
estos parámetros dentro de bloques en paralelo.

En la gráfica se puede apreciar lo dicho anteriormente, donde la función de transferencia está

dada por:
𝑡
𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑘𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡
0

Ahora bien, en Laplace:

𝑘𝑖
𝑈(𝑠) = (𝑘𝑝 + + 𝑘𝑑 𝑠) 𝐸(𝑠)
𝑠

Para entender mejor de que trata el PID, detallaremos lo que realiza cada parámetro.

El termino proporcional provee una acción global de control proporcional a la señal de error a
través del factor de ganancia dejando pasar todo tipo de frecuencias.

El termino integral por su parte, se encarga de reducir los errores en estado estacionario a través
de la compensación de baja frecuencia.
El termino derivativo mejora la respuesta transitoria a través de una compensación de alta
frecuencia.

Fórmula empírica para la sintonización de controladores de Ziegler-Nichols

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma empírica,

sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los
métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por
este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un
sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características de rapidez y
estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias

proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir
de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un
tipo de sistema.

a) Presentar el control tipo P.

Hallar la constante Kp, por el método la sintonización de controladores de Ziegler-Nichols en lazo
abierto
Implementar el programa

b) Presentar el controlador tipo PID.

Hallar la constante Kp, Kd, Ki, por el método la sintonización de controladores de Ziegler-Nichols en
L.A.
Implementar el programa