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Progettazione Assistita di Strutture Meccaniche

Dispense 2003

Stefano Miccoli

22 ottobre 2004
Documento composto il 22 ottobre 2004.
Questo documento è in fase di stesura e potrà essere modificato; il numero di revisione dei
singoli capitoli è il seguente:

rev. in data stato


Capitolo 1 1.6 17 novembre 2003 bozza
Capitolo 2 1.3 1 marzo 2002 bozza
Capitolo 3 1.3 16 dicembre 2002 formule
Capitolo 4 1.1 21 settembre 2001 incompleto
Capitolo 5 1.3 5 giugno 2003 incompleto
Capitolo 6 1.1 21 settembre 2001 incompleto
Appendice A 1.4 9 luglio 2002 bozza
Appendice B 1.3 9 luglio 2002 bozza
Appendice C 1.4 5 giugno 2003 bozza
Appendice D 1.4 1 ottobre 2002 incompleto

La versione più aggiornata di questo documento è attualmente disponibile in

http://www.mecc.polimi.it/~miccoli/didattica/PASM/dispense2003.pdf

Materiale ad esclusivo uso degli studenti del corso di

Progettazione Assistita di Strutture Meccaniche


http://www.mecc.polimi.it/~miccoli/didattica/PASM/

tenuto presso il Politecnico di Milano, Facoltà di Ingegneria, Campus Bovisa.

Copyright c 2000, 2003 by Stefano Miccoli. This material may be distributed only subject to
the terms and conditions set forth in the Open Publication License, v1.0 or later (the latest
version is presently available at http://www.opencontent.org/openpub/).
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Distribution of the work or derivative of the work in any standard (paper) book form is
prohibited unless prior permission is obtained from the copyright holder.
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deinän ‚nerroÐbdhse jalˆsshec lmurän Õdwr.


ODUSSEIAS M, 234 236.

Caveat emptor

Queste dispense, rivolte agli studenti del corso di “Progettazione Assistita di Strutture
Meccaniche”, svolto presso la IV Facoltà di Ingegneria del Politecnico di Milano, non
rappresentano una trattazione autonoma della materia del corso, ma semplicemente uno
strumento per facilitare lo studio dei libri di testo e la consultazione della bibliografia
specialistica.
Nella sequenza degli argomenti e nella notazione queste pagine ricalcano lo svolgimento
delle lezioni, delle quali sono, più che una trascrizione, l’ossatura. Lo scopo è quello
di permettere agli studenti di ritrovare in “bella copia” le dimostrazioni e gli argomenti
illustrati a lezione e di permettere un più chiaro confronto con quanto riportato nei libri di
testo. I commenti sono mantenuti volutamente stringati e gli approfondimenti, necessari
ad una vera comprensione di qualsiasi materia, sono stati completamente tralasciati. In
alcuni casi si sono date indicazioni bibliografiche per ulteriori letture o riferimenti al
materiale sviluppato durante le esercitazioni.
Questa versione delle dispense è ancora al livello di una prima bozza e sarà sottoposta
a revisioni ed integrazioni. Per tenere traccia di ciò ogni capitolo è dotato di un numero
di revisione con data. La versione più recente è disponibile su internet all’indirizzo
http://www.mecc.polimi.it/~miccoli/PASM/didattica/dispense2003.pdf.
Ogni segnalazione di errori od imprecisioni ed ogni critica sono ovviamente bene
accette.

Stefano Miccoli
http://www.mecc.polimi.it/~miccoli/
mailto:stefano.miccoli@polimi.it

iii
Indice

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico 1


1.1. Ipotesi di base della Meccanica del Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Descrizione geometrica del continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1. Forze esterne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2. Forze interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.3. Equazioni indefinite di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.1. Spostamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2. Deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5. Lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6. Componenti ingegneristiche di sforzo e deformazione . . . . . . . . . . . . 9
1.6.1. Equazioni di equilibrio e compatibilità . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7. Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7.1. Legame elastico generale, o iperelastico . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7.2. Legame elastico-lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8. Equazioni di Navier e relativo problema ai limiti . . . . . . . . . . . . . . 16
1.9. Problemi Piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.9.1. Problema piano di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.9.2. Problema piano di sforzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.9.3. Considerazioni finali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.10. Cambiamento del sistema di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10.1. Vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10.2. Tensore di sforzo e deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.10.3. Matrice di rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.11. Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico 37


2.1. Principio dei Lavori Virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2. Metodo dei residui pesati applicato alle equazioni di equilibrio . . . . . . . 38

v
Indice

2.3. Metodo dei residui pesati applicato al problema elastico . . . . . . . . . . 39


2.4. Alcuni approfondimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.1. Prodotto interno di due funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.2. Operatore aggiunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.3. Operatori auto-aggiunti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3. Formulazione variazionale del Problema Elastico 45


3.1. Energia potenziale totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.1. Energia di deformazione elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.2. Potenziale dei carichi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.3. Stazionarietà dell’energia potenziale totale . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2. La norma dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4. Teorie Strutturali 49

5. Il metodo di Ritz 51

6. Il metodo degli elementi finiti 53

Bibliografia 55

A. Notazione 57
A.1. Matrici e tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
A.1.1. Matrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
A.1.2. Vettori e tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
A.2. Operatori differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

B. Richiami di Analisi Matematica 61


B.1. Differenziale di una funzione di più variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
B.2. Integrazione per parti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

C. Richiami di Calcolo Numerico 63


C.1. Integrazione Numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

D. Simboli principali 65

vi
Elenco delle figure

1.1. Densità media ρ̄(x, ωx ) in funzione del diametro d dell’intorno ωx . . . . . 2


1.2. Microfotografia (100×) di un acciaio austenitico. . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Rotazione rigida “infinitesima”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4. Regione del piano G, K in cui si ha definizione positiva di D̃. . . . . . . . 33

vii
Elenco delle tabelle

1.1. Volume rappresentativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3


1.2. Relazioni tra differenti Moduli Elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3. Relazioni tra moduli “piani”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4. Relazioni tra moduli “piani” e moduli tridimensionali. . . . . . . . . . . . . 36

ix
Rien ne se fait tout d’un coup, et c’est une de mes grandes
maximes et des plus vérifiées, que la nature ne fait jamais de
sauts: ce que j’appelais la loi de la continuité lorsque j’en parlai
dans les premières Nouvelles de la République des lettres, et
l’usage de cette loi est très considérable dans la physique: elle
porte qu’on passe toujours du petit au grand, et, à rebours, par
la médiocre dans les degrés comme dans le parties, [. . . ]
Gottfried Wilhelm Leibniz, Nouveaux
essais sur l’entendement humain, 1704.

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

1.1. Ipotesi di base della Meccanica del Continuo

La “Meccanica del Continuo” è un modello matematico che studia gli sforzi, le defor-
mazioni, il flusso, in oggetti solidi, liquidi, gassosi. Il sostantivo “continuo” si riferisce
al formalismo adottato, che è quello delle equazioni differenziali alle derivate parziali.
Infatti si suppone che

• a tutte le grandezze estensive proprie del modello siano associabili grandezze


specifiche o “densità”, funzioni del punto,

• le grandezze intensive siano funzioni del punto, e che

• queste funzioni siano sufficientemente regolari perché abbia senso calcolarne le


derivate parziali rispetto alle coordinate spaziali.

Queste tre ipotesi portano naturalmente ad introdurre l’ipotesi—forse sarebbe meglio dire
il postulato—della “continuità” delle grandezze in questione e dunque anche del mezzo
sul quale sono definite. Ovviamente la continuità del mezzo non è un’ipotesi “fisica”
ma semplicemente una assunzione di natura matematica, utile nella misura in cui le sue
conseguenze sono verificate dalla sperimentazione.
Per chiarire la natura “formale” delle grandezze della meccanica del continuo può essere
utile analizzare il concetto di densità di massa per un solido che occupi la porzione Ω
dello spazio fisico R3 . Se V è il volume del solido e M la sua massa, si definisce la densità
media come ρ̄ = M/V . Si consideri ora un certo punto x, che appartiene al solido assieme
ad un suo intorno ωx 3 x: indicando con ∆Vωx il volume e ∆Mωx la massa associati a
questo intorno, la densità media in x rispetto a ωx vale
∆Mωx
ρ̄(x, ωx ) = .
∆Vωx
L’ipotesi di continuità si esprime richiedendo che sia possibile eseguire un passaggio al
limite per ∆Vωx → 0. Così facendo si introduce la densità di massa puntuale ρ(x),
Revisione 1.6 in data 17 novembre 2003 (bozza).

1
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

ρ
0

−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
10 10 10 10 10 10 10
d

Figura 1.1: Densità media ρ̄(x, ωx ) in funzione del diametro d dell’intorno ωx .

definita come
D ∆Mωx
ρ(x) = lim , ∀x ∈ Ω. (1.1)
∆Vωx →0 ∆Vωx
In generale si richiede che questo limite esista per ogni punto in Ω, escluso al più un
insieme di misura nulla.
Senza approfondire le ipotesi di regolarità che devono essere poste, sia sulla funzio-
ne ρ(x) sia sul dominio Ω, perché una equazione come la (1.1) abbia senso, è interessante
analizzare il significato fisico di questa definizione. Immaginando di condurre un esperi-
mento ideale su un solido dato, si fissa un punto x ed un intorno sferico di diametro d;
si riporta quindi in figura 1.1 l’ipotetico andamento di ρ̄(x, ωx ) in funzione di d. Dalla
figura si osserva che a livello macroscopico (d > 10−3 ), il solido appare omogeneo, con
variazioni di ρ̄ regolari e continue, che sembrano ammettere un limite ρ0 . Quando però d
scende al di sotto di una dimensione caratteristica (≈ 10−3 in figura), il materiale appare
eterogeneo e presenta brusche fluttuazioni di ρ̄; a scale ancora più piccole gli andamenti
si fanno più irregolari, per perdere completamente di significato quando si considerano
scale di grandezza per le quali non vale più la meccanica classica.
Appare evidente dunque che all’operazione di limite in equazione (1.1) non può essere
dato un significato sperimentale, ma solo un significato puramente formale. Tuttavia
l’unica utilità della meccanica del continuo risiede nella sua capacità di descrivere il com-
portamento fisico di corpi reali, e dunque è necessario legare le grandezze matematiche,
come la ρ(x), a grandezze fisiche misurabili. Dalla figura 1.1 è facile intuire quale è la
strategia adottata: si assume semplicemente
D
ρ(x) = ρ0 ;
in altri termini si interpreta la densità puntuale ρ(x) secondo un significato macroscopico
e non microscopico, assumendo per essa il valore medio su un volume caratteristico, o

2
1.2. Descrizione geometrica del continuo

Materiale eterogeneità diametro [m] diametro [m]


eterogeneità volume rappr.
metalli e leghe cristalli 10−6 ÷ 10−4 0.5 · 10−3
polimeri molecole 10−5 ÷ 10−4 10−3
legno fibre 10−4 ÷ 10−3 10−2
calcestruzzo inerti ≈ 10−2 10−1

Tabella 1.1: Volume rappresentativo, da [9].

 0.5mm 

Figura 1.2: Microfotografia (100×) di un acciaio austenitico.

rappresentativo: tutte le grandezze matematiche “funzioni del punto” della meccanica


del continuo acquistano significato solo come valori medi delle corrispondenti grandezze
fisiche misurate su un volume rappresentativo del materiale.
La dimensione del volume rappresentativo non è ovviamente una “costante universale”
ma dipende dal materiale in esame e dalla sua micro-struttura. A titolo puramente
indicativo nella tabella 1.1 sono riportati i valori tipici del volume rappresentativo, propri
di alcuni materiali di uso comune. In figura 1.2 è riportata una microfotografia di un
acciaio con l’indicazione della dimensione caratteristica del volume rappresentativo. Per
approfondimenti si vedano [9, 3, 6].

1.2. Descrizione geometrica del continuo

Per quanto detto sopra è opportuno identificare il solido in esame con l’insieme Ω dei
punti materiali x che lo compongono; è anche chiaro che perché sia possibile l’applicazione
del formalismo delle equazioni alle derivate parziali, sarà necessario porre delle condizioni
di regolarità sulla geometria. In questa sede questo tema non verrà approfondito, e ci
limiteremo a supporre che Ω ⊂ R3 sia un dominio aperto; la sua frontiera Γ ≡ ∂Ω sia
“liscia” e costituita da un numero finito di componenti non connesse.

3
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

1.3. Statica

1.3.1. Forze esterne


Le forze “esterne” che agiscono su un solido possono essere classificate in due categorie
principali:
forze di volume la cui intensità F è proporzionale al volume V del solido, come p. e. il
peso,
forze di superficie che agiscono sulla superficie esterna del solido con intensità F
proporzionale all’area S, p. e. l’azione di un fluido in un recipiente in pressione.
Queste sono chiaramente grandezze estensive, e dunque nella meccanica del continuo
occorre definire le corrispondenti grandezze specifiche
D ∆F
f (x) = lim , x ∈ Ω, (1.2)
∆V →0 ∆V

per quanto riguarda le forze di volume, e


D ∆F
p(x) = lim , x ∈ Γ, (1.3)
∆S→0 ∆S

per quanto riguarda le forze di superficie.


La trattazione di forze concentrate, vale a dire di azioni puntuali esercitate su una
superficie o un volume piccolissimi, al limite nulli, è possibile nella meccanica del conti-
nuo, ma richiede particolare cautela. Infatti anche in questo caso si continuano a tenere
valide le definizioni (1.2) e (1.3); così facendo si incorre però nella difficoltà di definire
una funzione che è nulla ovunque tranne che nel punto in cui è applicata l’azione concen-
trata, dove la densità diventa infinita.1 La formalizzazione di questo concetto è possibile
ricorrendo alla teoria delle distribuzioni, ma questa strada non verrà perseguita in questa
sede.

1.3.2. Forze interne


Per la definizione delle forze interne si immagina di dividere il continuo in Ω in due
parti, evidenziando una superficie di separazione Γσ . Attraverso questa superficie le due
porzioni di Ω si scambiano delle azioni, uguali e contrarie per il principio di azione e
reazione. Analogamente a quanto fatto in (1.3), si fissa un punto x ∈ Γσ si immagina di
poter determinare la risultante ∆F γx di queste azioni che competono ad una porzione
di superficie γx , tale che x ∈ γx ⊂ Γσ . Se ∆Sγx è l’area di γx si calcola la densità di
superficie di ∆F γx e si procede al limite per ∆Sγx → 0:
D ∆F γx
p(x; Γσ ) = lim , x ∈ γx ⊂ Γσ .
∆Sγx →0 ∆Sγx
1
I limiti che definiscono le grandezze specifiche del continuo sono normalmente del tipo 0/0: per ipotesi
questi limiti esistono finiti. Nel caso delle forze concentrate invece l’intensità dell’azione è costante e
dunque nel punto di applicazione si ha un limite del tipo “costante/0”, che ovviamente non esiste in senso
proprio.

4
1.3. Statica

In questa espressione la superficie Γσ è fissa, è necessario perciò stabilire, come varia


p(x; Γσ ) in funzione della particolare Γσ 3 x. È logico assumere che p(x; Γσ ) sia una
grandezza locale, e dunque indipendente dalla forma “in grande” di Γσ ; se quest’ultima
è sufficientemente regolare, p(x; Γσ ) può dipendere solo dalla orientazione della normale
n a Γσ in x. Per questo motivo si scriverà semplicemente
D
pn (x) = p(x; Γσ ) (1.4)

indicando con il pedice n la normale a Γσ nel punto considerato.

Tetraedro di Cauchy
La grandezza pn (x), x ∈ Ω è detta lo “sforzo” in x. Dalla definizione sembrerebbe una
quantità vettoriale dipendente dal punto e dall’orientazione n: per descrivere lo stato di
sforzo in un punto sarebbe dunque necessaria una funzione (a valori vettoriali) di n, cioè
infiniti vettori, visto che n può variare con continuità. In realtà la situazione è molto più
semplice: infatti in base a semplici considerazioni di equilibrio (tetraedro di Cauchy) si
può dimostrare che pn su una giacitura n qualsiasi dipende linearmente dal valore pnj
assunto per tre direzioni nj=1,2,3 linearmente indipendenti.
In un sistema di riferimento cartesiano ortogonale conviene ovviamente assumere nj =
ej , dove ej è il versore dell’asse j-esimo. Dall’equilibrio del tetraedro di Cauchy si ottiene

pn = pe1 n1 + pe2 n2 + pe3 n3 ,

con ni , componente i-esima di n. Introducendo il tensore Σ, definito come


D 
Σ= pe1 pe2 pe3 , (1.5)

questo risultato può essere espresso dal prodotto tensoriale

pn = Σn. (1.6)

Le componenti σij di Σ,  
σ11 σ12 σ13
Σ = σ21 σ22 σ23  ,
 

σ31 σ32 σ33


sono definite a partire dalle componenti di pej secondo l’ovvia relazione
   
pej σ1j
1
p   
pej =  ej 2  = σ2j  .
pej σ3j
3

In altri termini le componenti del tensore Σ, in un sistema di riferimento cartesiano orto-


gonale, sono le componenti, lette per colonne, degli sforzi agenti su elementi di superficie
con normale nella direzione degli assi.

5
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

1.3.3. Equazioni indefinite di equilibrio


Le equazioni di equilibrio indefinito si ottengono considerando una “cella” infinitesima
con facce perpendicolari alle direzioni coordinate. In un sistema di riferimento cartesiano
ortogonale si ottengono le seguenti due equazioni,
Σ = ΣT , (1.7)
∂ ∂ ∂
− pe1 (x) − pe2 (x) − p (x) = f (x), (1.8)
∂x1 ∂x2 ∂x3 e3
entrambe valide a meno di infinitesimi di ordine superiore.
La prima equazione esprime l’equilibrio alla rotazione, ed è ottenuta nell’ipotesi che
le forze di volume agenti su un elemento infinitesimo ammettono un momento risultante
nullo (ipotesi di continuo apolare o di Cosserat); sotto questa ipotesi il tensore di sforzo
risulta simmetrico.
La seconda equazione invece esprime l’equilibrio alla traslazione e lega le forze di
volume alle derivate degli sforzi agenti sulle facce delle celle. Osservando che le pej sono
le colonne del tensore di sforzo il primo membro della (1.8) può essere riscritto come
∂ ∂ ∂
pe1 (x) + pe2 (x) + p (x) =
∂x1 ∂x2 ∂x3 e3
← 
 ∂
← ← ← ∂x1
∂ ∂ ∂
pe3 (x)  ∂x∂ 2 ,
  
= pe1 (x) + pe2 (x) + pe3 (x) = p (x) pe2 (x)
∂x1 ∂x2 ∂x3 | e1 {z } ∂
Σ ∂x3
| {z }

D ∂
= ∂x

dove si è sfruttata la notazione matriciale e la possibilità di porre l’operatore differenziale


alla destra dell’operando, cfr. l’appendice A.2.
Con questa trasformazione le equazioni di equilibrio indefinito diventano semplicemen-
te ←

−Σ(x) = f (x). (1.9)
∂x

1.4. Cinematica

1.4.1. Spostamenti
Supponiamo che il continuo in esame subisca una trasformazione dalla configurazione di
riferimento, nella quale occupa il dominio spaziale Ω, ad una configurazione deformata,
descritta dal dominio Ω0 . Nella meccanica del continuo si suppone che esista una cor-
rispondenza biunivoca tra i punti x ∈ Ω e i punti x0 ∈ Ω0 . Ciò consente di definire
D
lo spostamento u = x0 − x, il quale, in una descrizione Lagrangiana della cinematica è
considerato una funzione del punto in configurazione di riferimento:
D
u(x) = x0 (x) − x. (1.10)

6
1.4. Cinematica

A livello di componenti si ha ovviamente


   0 
u1 (x) x1 (x) − x1
u(x) = u2 (x) = x02 (x) − x2  .
   

u3 (x) x03 (x) − x3

In pratica, mediante l’applicazione x 7→ x0 , si considera x0 funzione di x.2


La definizione di u(x) presenta le stesse difficoltà concettuali di f (x). Infatti secondo
la meccanica del continuo si definisce l’applicazione x 7→ x0 per tutti i punti x ∈ Ω.
In pratica dobbiamo “legare” ogni punto geometrico di Ω al corpo materiale in esame
e seguire lo spostamento che questo punto subisce, fino a x0 . È intuitivo però che a
livello microscopico è impossibile “legare” un punto geometrico ad un corpo materiale,
non foss’altro per le difficoltà legate alla presenza di un moto di agitazione termica o alle
indeterminazioni proprie della meccanica quantistica. Dunque anche per quanto riguarda
la cinematica il punto x è associato non ad una porzione infinitesima di materiale, ma ad
un volume finito. Così facendo u(x) non descrive lo spostamento “puntuale” di x, bensì
lo spostamento “medio” di un volume caratteristico che contiene x.

1.4.2. Deformazioni
La deformazione di un intorno infinitesimo x + dx di un punto x è ottenuta consideran-
do le differenza di spostamento tra i suoi punti. In pratica si tratta di determinare il
differenziale del campo vettoriale u(x):

du = u(x + dx) − u(x).

Dall’equazione (B.2) si ha

∂ T
du = u(x) dx,
| {z∂x }
D
=F (x)

dove è definita la nuova grandezza,



D ∂ T
F (x) = u(x) , (1.11)
∂x
che a livello di componenti vale
 ∂ ∂ ∂ 
∂x1 u1 ∂x2 u1 ∂x3 u1
 ∂ ∂ ∂
F (x) =  ∂x1 u2 ∂x2 u2 ∂x3 u2  . (1.12)

∂ ∂ ∂
∂x1 u3 ∂x2 u3 ∂x3 u3
2
In una descrizione Euleriana della cinematica invece, si considera l’applicazione inversa x0 7→ x, che
esiste perché la corrispondenza tra x e x0 è biunivoca. Così facendo si ha x(x0 ) e lo spostamento risulta
funzione di x0 .

7
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

Si può dimostrare che F (x) ha natura tensoriale; per questo motivo è chiamato tensore
gradiente di spostamento.
Il tensore gradiente F (x) descrive completamente il campo di spostamenti in un in-
torno infinitesimo di x, tuttavia non è interpretabile direttamente come una misura di
deformazione: infatti esso è identicamente nullo se, e solo se, l’intorno di x subisce una
traslazione rigida. In altre parole F (x) contiene informazioni sia sulla deformazione, sia
sulla rotazione rigida, dell’intorno in esame, cfr. l’esercizio 1.1.
Tra le molte definizioni alternative di “misure di deformazione” che possono essere ot-
tenute da F (x), si considera qui il tensore delle “piccole deformazioni”, valido nel caso
limite di spostamenti u(x) infinitesimi. In questo caso si può assumere che il tensore
delle rotazioni e il tensore delle deformazioni dipendano linearmente da F (x). È na-
turale allora scomporre il tensore F (x) in una parte simmetrica E(x) ed una parte
antisimmetrica Ω(x)
1
D
F (x) + F (x)T ,

E(x) =
2
D 1
F (x) − F (x)T ,

Ω(x) =
2
in modo che

F (x) = E(x) + Ω(x), (1.13)


T
E(x) = E(x) ,
Ω(x) = −Ω(x)T .

Per la loro definizione, anche E(x) e Ω(x) sono tensori.3,4


Il tensore Ω(x) è detto tensore delle piccole rotazioni. Si può dimostrare infatti che le
sue componenti non nulle,
 
0 −ω3 ω2
Ω(x) =  ω3 0 −ω1  =
 

−ω2 ω1 0
 ∂ ∂ ∂ ∂ 
0 ∂x2 u1 − ∂x1 u2 ∂x3 u1 − ∂x1 u3
1  ∂ ∂ ∂ ∂
=  ∂x1 u2 − ∂x2 u1 0 ∂x3 u2 − ∂x2 u3  ,

2 ∂ ∂ ∂ ∂
∂x1 u3 − ∂x3 u1 ∂x2 u3 − ∂x3 u2 0

coincidono con gli angoli di rotazione ωi intorno all’asse xi al limite di un campo di


spostamenti u(x) infinitesimo. Per i continui non polari, cioè con tensore di sforzo Σ(x)
3
Le operazioni di somma, moltiplicazione per uno scalare e trasposizione mantengono la natura tensoriale
degli enti su cui sono definite.
4
Esplicitando le espressioni di E(x) e Ω(x) in funzione degli spostamenti si ottiene
 ← →
  ← →

1 ∂ T ∂ 1 ∂ T

E(x) = u(x) + u(x)T  , Ω(x) = u(x) − u(x)T  . (1.14)
2 ∂x ∂x 2 ∂x ∂x

8
1.5. Lavoro di deformazione

simmetrico, il tensore delle piccole rotazioni non gioca alcun ruolo particolare perché le
equazioni di equilibrio alla rotazione sono soddisfatte a priori. Per questo motivo non
comparirà più nella trattazione seguente.
Il tensore E(x) è detto tensore delle piccole deformazioni. L’espressione esplicita delle
sue componenti è la seguente:
 
11 12 13
E(x) = 21 22 23  =
 

31 32 33


∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂ ∂
   
∂x1 u1 2 ∂x2 u1 + ∂x1 u2 2 ∂x3 u1 + ∂x1 u3
=  21 ∂x∂ 1 u2 + ∂x∂ 2 u1 ∂ 1 ∂ ∂
  
∂x2 u2 2 ∂x3 u2 + ∂x2 u3  . (1.15)

1 ∂ ∂ 1 ∂ ∂ ∂
 
2 ∂x1 u 3 + ∂x3 u 1 2 ∂x2 u 3 + ∂x3 u 2 ∂x3 u3

Come è noto i termini diagonali ii esprimono l’allungamento lineare di fibre disposte
come gli assi coordinati xi ; i termini extradiagonali ij , i 6= j, sono invece legati agli
scorrimenti angolari.

1.5. Lavoro di deformazione

Nella Meccanica del continuo, spostamenti u(x) e forze di volume f (x) sono grandezze
duali, nel senso che il prodotto interno f (x)T u(x) rappresenta la densità di volume
del lavoro delle forze esterne. Anche sforzi e deformazioni sono grandezze duali, e il
loro prodotto interno rappresenta la densità di volume del lavoro di deformazione. Per
esprimere matematicamente questo concetto si esegue il prodotto interno tensoriale di Σ
e E,
X3
tr(Σ T E) = σhk kh , (1.16)
h,k=1

cfr. (A.10). Il concetto di lavoro di deformazione verrà approfondito nei capitoli 2 e 3.

1.6. Componenti ingegneristiche di sforzo e deformazione

Con la notazione fin qui adottata, sforzi e deformazioni vengono rappresentati da matrici
3 × 3, rispettivamente Σ e E. Si può osservare che questa notazione è sovrabbondante,
perché un tensore 3×3 simmetrico ha solo 6 componenti indipendenti, e non 9. Può essere
conveniente dunque raccogliere in due vettori 6 × 1, σ e ε, le componenti indipendenti
dei tensori di sforzo e deformazione.
Il modo in cui sei componenti indipendenti di Σ e E sono riordinate nei corrispondenti
vettori ha ovviamente un certo grado di arbitrarietà; la regola che verrà seguita tuttavia
è quella di lasciare invariato il significato energetico del prodotto interno tra sforzi e
deformazioni. In altre parole si richiede che

tr(Σ T E) = σ T ε, (1.17)

9
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

per ogni coppia di tensori–vettori corrispondenti, (Σ, σ), (E, ε)


Secondo la convenzione “ingegneristica” le componenti di σ e ε sono
       
 σ1  σ11   ε1   11 

 
 
 
 
 
 
 


 σ
  2


 

σ 22




 ε
  2


 

 22




     

 σ  σ   
ε   
  
D 3 33 D 3 33
σ= = , ε= = . (1.18)


τ 23 




σ 23 




γ 23 




2 23 


       



τ 31





σ 31





γ 31





2 31



   
   
     

τ12 σ12 γ12 212

Esplicitando l’equazione (1.17) e sfruttando la simmetria dei tensori Σ e E,

σ11 11 + σ22 22 + σ33 33 + 2σ23 23 + 2σ31 31 + 2σ12 12 =
σ1 ε1 + σ2 ε2 + σ3 ε3 + τ23 γ23 + τ31 γ31 + τ12 γ12 ,

si verifica facilmente che, secondo le (1.18), questa equazione è sempre soddisfatta.


Si noti che, mentre gli sforzi di taglio sono eguali alle componenti extradiagonali del ten-
sore di sforzo, τij = σij , per le deformazioni angolari si ha γij = 2ij . Questa discrepanza
nella definizione di τij e γij è proprio una conseguenza naturale della condizione (1.17).

1.6.1. Equazioni di equilibrio e compatibilità


L’aver raccolto in un vettore le componenti dei tensori di sforzo e deformazione obbli-
ga anche a riscrivere le equazioni di equilibrio e congruenza. È facile verificare che le
equazioni (1.6) e (1.9) sono equivalenti, rispettivamente, alle due equazioni matriciali
 
 σ1 

 

   σ2 

 
n1 0 0 0 n3 n2   

σ  
3
0 n2 0 n3 0 n1  = pn (x),
 
τ23 
0 0 n3 n2 n1 0 

 

| {z }

τ31 

N[n]   
τ12
 
 σ1 

 

 ∂ ∂ ∂  
 σ 2


∂x1 0 0 0 ∂x3 ∂x2 






∂ ∂ ∂ σ 3

− 0 0 0 = f (x),
 
∂x2 ∂x3 ∂x1 

∂ ∂ ∂ τ23 
0 0 0   

∂x3
{z ∂x2 ∂x1
τ  
| }
 31 


N[ ∂ ]  
∂x τ 12

nelle quali si è anche introdotto il simbolo N[ · ] , che opera su un vettore (od un opera-
tore differenziale vettoriale) e lo trasforma in una matrice (o un operatore differenziale

10
1.7. Legame costitutivo

matriciale) di dimensioni 3 × 6:
 
a1 0 0 0 a3 a2
D 
N[a] =  0 a2 0 a3 0 a1  . (1.19)

0 0 a3 a2 a1 0

Sfruttando questa notazione dunque le equazioni di equilibrio del tetraedro di Cauchy e


di equilibrio indefinito diventano

N[n] σ(x) = pn (x), (1.20)


−N[ ∂
] σ(x) = f (x). (1.21)
∂x

Per quanto riguarda il legame spostamenti deformazioni è immediato verificare


l’equivalenza della (1.15) con la seguente equazione
 ∂ 
∂x 0 0
 1 ∂
 0 0 

∂x2 
∂  u1 (x)
 
 0 0 ∂x3  
ε(x) =  u2 (x) ,
 
 0 ∂ ∂ 
∂x3 ∂x2 


 ∂ ∂ 
u3 (x)
 ∂x3 0 ∂x1 
∂ ∂
0
| ∂x2 ∂x{z1 }
NT ∂
[ ]
∂x

dove compare il trasposto dell’operatore di equilibrio N[ ∂ ] .


∂x
Il legame spostamenti–deformazioni si può dunque scrivere nella forma

ε(x) = NT[ ∂ ] u(x); (1.22)


∂x

Le conseguenze del fatto, apparentemente fortuito, per cui l’operatore di congruen-


za NT[ ∂ ] è il trasposto dell’operatore di equilibrio N[ ∂ ] saranno approfondite nel
∂x ∂x
capitolo 2.

1.7. Legame costitutivo

Fino a questo punto sforzi e deformazioni sono stati trattati come grandezze indipendenti,
ancorché duali, cfr. (1.16) e (1.17). In realtà, facendo riferimento allo stato “fisico” di un
materiale, alla deformazione si accompagna l’insorgere di uno stato di sforzo, secondo una
legge detta “legame costitutivo”. In queste dispense verrà trattato solo il legame elastico,
trascurando il caso di relazione più generali. Nel seguito, per alleggerire la notazione,
si ometterà di indicare la dipendenza di sforzi e deformazioni dal punto x: si intende
insomma che la legge è riferita ad una porzione di materiale con deformazione omogenea,
o nel caso generale, ad un intorno infinitesimo di x.

11
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

1.7.1. Legame elastico generale, o iperelastico


Il legame elastico più generale tra sforzi e deformazioni è rappresentato da una legge
olonoma Σ(E) per la quale è possibile definire una funzione potenziale, detta densità
di energia di deformazione elastica. Quest’ultima grandezza esprime il lavoro compiuto
dagli sforzi, funzione delle deformazioni, per le deformazioni stesse, a partire da uno stato
di riferimento noto, usualmente assunto come E = 0:
I
D
α(E) = tr(Σ(Ẽ)T dẼ), (1.23)
0→E

o in notazione ingegneristica,
I
D
α(ε) = σ(ε̃)T dε̃. (1.24)
0→ε
H
La α(ε) risulta un potenziale se l’integrale di linea è indipendente dal percorso di
integrazione 0 → ε.5 Ovviamente data la definizione di α(ε), si richiede che questa sia
una grandezza strettamente positiva per ε 6= 0.
Se è noto il potenziale α(ε) è immediato ricavare dalla definizione (1.24) la legge
costitutiva:

α(ε) = σ(ε). (1.25)
∂ε

1.7.2. Legame elastico-lineare


Nel caso particolare di legge sforzi–deformazioni lineare, il legame costitutivo può essere
espresso in forma algebrica. In notazione ingegneristica si ha infatti
σ = Dε, (1.26)
dove D è detta matrice di rigidezza del materiale. Questa equazione definisce il più
generale legame lineare, perché questo risulti anche elastico è necessario porre ulteriori
condizioni.
Simmetria. Perché l’integrale (1.24) che definisce la densità di energia di deformazione
elastica sia indipendente dal percorso è necessario che
σ(ε)T dε = Dε dε
sia un differenziale esatto: come noto dai corsi di analisi matematica ciò implica
che la matrice D sia simmetrica:
D = DT .
5
Definita una parametrizzazione ε(t), 0 ≤ t ≤ 1, del percorso 0 → ε, l’integrale di linea si ottiene come
I Z 1
T d ε(t)
σ(ε̃)T dε̃ = σ ε(t) dt.
0 dt
0→ε

12
1.7. Legame costitutivo

Si noti che nel caso del legame elastico lineare la densità di energia elastica diventa
semplicemente
1 1
α = σ(ε)T ε = εT Dε. (1.27)
2 2
Definizione positiva. Perché l’energia di deformazione elastica (data dalla (1.27)) sia
una grandezza positiva è necessario che la matrice D sia definita positiva:

εT Dε > 0, se ε 6= 0.

Legame inverso
Contrariamente al caso iperelastico, nel caso lineare è agevole ricavare la relazione inversa
di (1.26). Infatti si ha

ε = Aσ, (1.28)

dove A, matrice di cedevolezza, è l’inversa di D,

A = D−1 .

Ovviamente anche A risulta simmetrica e definita positiva.

Legame isotropo
Il legame elastico lineare appena introdotto è anisotropo, nel senso che l’espressione della
matrice di rigidezza dipende dal sistema di riferimento adottato. Per definire un legame
elastico lineare isotropo è dunque necessario trovare un’espressione di D che sia invariante
rispetto al cambiamento del sistema di riferimento.6

Notazione tensoriale L’analisi del legame isotropo può essere più facilmente condotta
in notazione tensoriale invece che ingegneristica. Infatti dall’algebra è noto che gli uni-
ci tensori che possono essere formati con operazioni lineari e isotrope a partire da un
tensore simmetrico T , sono il tensore stesso e tr(T )I. Questa osservazione implica che
nel caso lineare-isotropo l’espressione più generale del legame deformazioni–sforzi è una
combinazione lineare di E e tr(E)I:

Σ = 2GE + λ tr(E)I. (1.29)

I coefficienti della combinazione lineare 2G e λ sono detti costanti di Lamé. Questi coef-
ficienti sono evidentemente parametri del materiale, da determinarsi sperimentalmente.
Le costanti di Lamé sono tra loro indipendenti, possono assumere cioè qualsiasi valore,
purché la densità di energia di deformazione elastica α sia positiva.
6
Per la legge con cui varia D al variare del sistema di riferimento adottato, confronta infra al
paragrafo 1.10.3, pagina 29.

13
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

In notazione tensoriale, la densità di energia di deformazione elastica per un legame


lineare vale
1
α = tr(Σ(E)T E), (1.30)
2
cfr. (1.27). Per valutare il prodotto interno tr(Σ(E)T E) è conveniente decomporre i
tensori Σ e E nella loro parte isotropa e deviatorica:7
1
Σ= tr(Σ)I + S, (1.31)
3
1
E = tr(E)I + D; (1.32)
3
dove sono stati introdotti due nuovi simboli, S per il deviatore di sforzo e D per il
deviatore di deformazione. È facile verificare8 che
1
tr(Σ T E) = tr(Σ) tr(E) + tr(S T D);
3
| {z } | {z } v
p

dove sono state introdotte due nuove quantità, la pressione idrostatica p e la deformazione
volumetrica v.9 La densità di energia di deformazione elastica vale dunque
1 1
α = pv + tr(S T D). (1.33)
2 2
Occorre ora esprimere, mediante la (1.29), p e S in funzione di v e D:
 
1 1 2
p = tr(Σ) = (2G tr(E) + 3λ tr(E)) = G + λ tr(E),
3 3 3 | {z }
v
 
1 2
S = Σ − tr(Σ)I = 2GE + λ tr(E)I − G + λ tr(E)I =
3 3
 
1
= 2G E − tr(E)I .
3
| {z }
D

Questo risultato è particolarmente interessante perché mostra che per un legame isotro-
po si ha un disaccoppiamento tra la componente deviatorica e isotropa dei tensori di
deformazione e sforzo. Introducendo il modulo di rigidezza volumetrica
 
D 2
K= G+λ , (1.34)
3
7
Dato un tensore T , la sua componente isotropa è 13 tr(T )I, mentre T − 13 tr(T )I è la sua componente
deviatorica.
8
Si ricordi che tr(A + B) = tr(A) + tr(B), tr(I) = 3 e tr(S) = tr(D) = 0.
9
Si noti che la definizione di p e v non coincide con l’invariante primo di sforzo e deformazione: per quanto
riguarda gli sforzi si è introdotto un coefficiente 13 in modo che p · v rappresenti un lavoro. La situazione
è simili a quanto fatto per γij e τij , dove è stato necessario introdurre il coefficiente 2 nella definizione
degli scorrimenti angolari.

14
1.7. Legame costitutivo

le equazioni precedenti diventano semplicemente


p = Kv, (1.35)
S = 2GD. (1.36)
L’energia di deformazione elastica (1.33) si esprime perciò come
1
α = Kv 2 + G tr(D T D) . (1.37)
2 | {z }
P3
i,j=1 d2ij

Nell’equazione precedente, le costanti K e G moltiplicano termini quadratici e perciò


la densità di energia di deformazione elastica E è positiva se, e solo se,
K > 0, G > 0. (1.38)
Ritornando alle costanti di Lamé queste condizioni diventano
2
G > 0, λ > − G. (1.39)
3

Notazione ingegneristica Ritornando alla notazione ingegneristica, con facili passaggi,


l’equazione (1.29) diventa
λ + 2G λ λ
 
 λ λ + 2G λ 
 
 
 λ λ λ + 2G 
σ=   ε. (1.40)
 G 

 
 G 
G
| {z }
D

Per compattezza di notazione può essere utile introdurre un modulo di elasticità vincolata
D
M = λ+2G, che esprime il rapporto tra sforzo e deformazione in una barretta sottoposta
a deformazione monoassiale.10
La matrice di cedevolezza A si ottiene semplicemente invertendo la matrice D:
 
λ+G λ λ
G(3λ+2G) − 2G(3λ+2G) − 2G(3λ+2G)
λ
− 2G(3λ+2G) λ+G λ
− 2G(3λ+2G)
 
G(3λ+2G)

 
− λ λ λ+G
 2G(3λ+2G) − 2G(3λ+2G)

ε= G(3λ+2G)
 σ. (1.41)

 1 
 G 
 1 
 G 
1
G
| {z }
A=D−1
10 λ+G
Si noti che M non coincide con il modulo di Young E = G(3λ+2G) , che invece esprime il rapporto
sforzo–deformazione in una barretta sottoposta ad uno stato di sforzo monoassiale.

15
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

I termini di questa matrice sono usualmente espressi in funzione di due nuove costanti
elastiche, il modulo di Young E e il coefficiente di Poisson ν definiti come
1 D λ+G D λ
= e ν= . (1.42)
E G(3λ + 2G) 2(λ + G)
Così facendo si ottiene l’usuale espressione della matrice di flessibilità
 1
− Eν − Eν

E
− ν 1
− Eν 
 E E 
 ν ν 1
− E − E

E

A= 
1
.
 (1.43)
 G 
 1 
G
 
1
G

La condizione di definizione positiva della matrice di rigidezza può essere imposta


richiedendo che i suoi autovalori siano positivi. Così facendo si ottengono le seguenti
condizioni
G > 0, 2G > 0, 3λ + 2G > 0, (1.44)
che si riducono a
2
G > 0, λ > − G, (1.45)
3
confermando quanto già ricavato in notazione tensoriale.

Relazioni tra le varie costanti elastiche. Sono state introdotte nel corso della tratta-
zione diverse costanti elastiche, G, λ, K, M , E, ν. Ovviamente per la condizione di
isotropia, espressa dalle (1.29), solo due costanti possono essere considerate indipenden-
ti, essendo le rimanenti esprimibili in funzione di esse. Alcune di queste relazioni sono
riportate in tabella 1.2.

1.8. Equazioni di Navier e relativo problema ai limiti

Nei paragrafi precedenti sono state introdotte equazioni di equilibrio, (1.20)–(1.21), co-
stitutive, (1.26), di congruenza (1.22), mentre risultano incogniti i campi u(x), ε(x) e
σ(x), per x ∈ Ω. La soluzione del problema elastico consiste nel determinare questi
campi, date le forze di volume f (x) in Ω ed eventuali forze p(x) sulla superficie Γ.
La strategia di soluzione di un approccio agli spostamenti è di sostituire nelle equazioni
di equilibrio (1.21)

−N[ ∂
] σ(x) = f (x)
∂x

le deformazioni ε, per mezzo del legame costitutivo (1.26),



−N[ ∂
] D(x)ε(x) = f (x),
∂x

16
G K λ M E ν α>0

9GK 3K − 2G
G, K G K K − 23 G K + 43 G G>0 K>0
3K + G 2(3K + G)
G(3λ + 2G) λ
G, λ G λ + 23 G λ λ + 2G G>0 λ > − 23 G
λ+G 2(λ + G)
G(3M − 4G) M − 2G
G, M G M − 43 G M − 2G M 0 < 43 G < M
M −G 2(M − G)
GE G(E − 2G) G(4G − E) E − 2G
G, E G E 0 < E < 3G
3(3G − E) 3G − E 3G − E 2G
2 1+ν 2ν 1−ν 1
G, ν G 3 G 1 − 2ν G 2G 2G(1 + ν) ν G>0 −1 < ν < 2
1 − 2ν 1 − 2ν
3KE 3K(3K − E) 3K(3K + E) 3K − E
K, E K E 0 < E < 9K
9K − E 9K − E 9K − E 6K
E E νE (1 − ν)E 1
E, ν E ν E > 0 −1 < ν < 2
2(1 + ν) 3(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)(1 − 2ν)

Tabella 1.2: Relazioni tra differenti Moduli Elastici

17
1.8. Equazioni di Navier e relativo problema ai limiti
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

ed infine esprime le deformazioni come derivate degli spostamenti grazie alle equazioni
di congruenza (1.22):
 
− N[ ∂ ] D(x)NT[ ∂ ] u(x) = f (x). (1.46)
| ∂x {z ∂x }
L[ ∂ , ∂ ]
∂x ∂x

Quello che si ottiene è un sistema di equazioni differenziali alle derivate parziali, lineare,
ellittico,11 del secondo ordine; queste sono normalmente dette “equazioni di Navier”. Per
comodità di notazione introduciamo il simbolo L[ ∂ , ∂ ] , definito come
∂x ∂x


 → 
D T
L[ ∂ , ∂ ] · (x) = N[ ∂ ] D(x)N[ ∂ ] · (x) , (1.47)
∂x ∂x ∂x ∂x

dove · (x) rappresenta il generico campo vettoriale a cui si applica l’operatore.12


Come è noto dalla teoria delle equazioni differenziali a derivate parziali ellittiche,
la (1.46) non è sufficiente da sola a determinare univocamente una soluzione u(x): in
termini matematici il problema è mal posto. Per ottenere un problema che ammette
una e una sola soluzione (problema ben posto), occorre introdurre anche le cosiddette
condizioni al contorno. Queste possono essere di due tipi,
cinematiche, che corrispondono fisicamente all’introduzione di un vincolo (o un
cedimento vincolare assegnato) su una porzione di frontiera Γu :

u(x) Γu = ū(x), x ∈ Γu ,

statiche, che corrispondono alle condizioni di equilibrio tra gli sforzi al contorno e le
azione esterne esercitate sulla superficie Γp ,

pn (x) Γp = p̄(x), x ∈ Γp , n ⊥ Γ.

Nelle equazioni precedenti ū(x) e p̄(x) sono funzioni assegnate, mentre il simbolo · (x) Γ
indica la restrizione sulla frontiera Γ della funzione · (x), definita in Ω.
Il significato fisico delle condizioni al contorno statiche è quello di garantire l’equilibrio
tra gli sforzi di superficie dovuti al tensore di sforzo in Ω e le forze di superficie esterne.
Per questo motivo pn (x) è ottenuta dalle equazioni (1.20), pn (x) = N[n] σ(x). Nelle
equazioni di Navier è incognito il campo di spostamenti u, dunque è necessario esprimere
le condizioni al contorno statiche in funzione di quest’ultimo; con ovvi passaggi si ottiene
pn (x) = N[n] DNT[ ∂ ] u(x),
| {z ∂x}
L[n, ∂ ]
∂x

11
Per la definizione di ellitticità si veda per esempio [10].
12
In seguito, per brevità di notazione, scriveremo semplicemente
→ →
L[ ∂ , ∂ ] = N[ ∂ ] D NT[ ∂ ] ,
∂x ∂x ∂x ∂x

sottointendendo che l’operatore N[ ∂ ] si applica anche alla matrice di rigidezza, se questa non è costante.
∂x

18
1.9. Problemi Piani

dove si è introdotto il simbolo


D
L[n, ∂
] = N[n] DNT[ ∂ ] , (1.48)
∂x ∂x

definito per l’ovvia analogia con L[ ∂ , ∂ ] .


∂x ∂x
Perché il problema elastico sia ben posto è necessario e sufficiente che
• non esistano punti con condizioni sia statiche, sia cinematiche,

Γu ∩ Γp ≡ ∅,

• né punti con con condizioni né statiche, né cinematiche,

Γu ∪ Γp ≡ Γ.

In altri termini Γu e Γp rappresentano una partizione di Γ.13


Riassumendo il problema elastico è definito dal seguente sistema di equazioni
differenziali alle derivate parziali

−L[ ∂
, ∂ ] u(x) = f (x), x ∈ Ω, (1.49)
∂x ∂x

con le seguenti condizioni al contorno



u(x) Γu = ū(x), x ∈ Γu (1.50)
 
L[n, ∂
] u(x) = p̄(x),
Γp
x ∈ Γp (1.51)
∂x

e la condizione di alternativa

Γu ∩ Γp ≡ ∅, Γu ∪ Γp ≡ Γ. (1.52)

Come caso particolare è possibile avere Γp ≡ ∅ (tutto il contorno vincolato), mentre il


caso Γu ≡ ∅ (tutto il contorno sottoposto a condizioni statiche) in generale non ammette
soluzione, a meno che le forze esterne siano auto-equilibrate, nel qual caso la soluzione
esiste a meno di un moto rigido arbitrario.

1.9. Problemi Piani

Quando il problema elastico presenta particolari simmetrie, sia del dominio Ω, sia dei
carichi e delle condizioni al contorno, la scrittura delle equazioni di Navier può essere
semplificata. In questo paragrafo è considerato il caso dei “problemi piani” di deformazio-
ne e di sforzo. Un’altro caso significativo e importante per le applicazioni tecniche, ma
non trattato in questa sede, è quello dei problemi assialsimmetrici, vedi [6].
13
Si presti attenzione al fatto che un contorno “libero”, senza vincoli cinematici né forze esterne applicate
appartiene a Γp con p̄ = 0. Infatti la condizione di contorno libero e scarico in realtà è una condizione
di equilibrio con forze nulle.

19
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

Simmetria Geometrica
Si consideri un dominio Ω ottenuto per “estrusione” di un dominio piano Ω̃ ⊂ R2 nella
direzione ad esso perpendicolare per uno spessore 2h:

Ω ≡ Ω̃ × [−h, h],

D
dove [a, b] ≡ {x : a < x < b} indica l’intervallo aperto tra a e b. I punti di x ∈ Ω ⊂ R3
possono essere concepiti come i punti x̃ ∈ Ω̃ ⊂ R2 arricchiti di una nuova dimensione x3 :
 
! x1 !
D x1 x̃
x̃ = , x = x2  = . (1.53)
 
x2 x3
x3
In modo analogo ogni vettore tridimensionale v (spostamenti, forze) sarà ottenuto per
“estensione” di un corrispondente vettore bidimensionale ṽ:
 
! v1 !
D v1 ṽ
ṽ = , v = v2  = .
 
v2 v3
v3

La frontiera Γ ≡ ∂Ω può essere decomposta in tre componenti,

• la frontiera “cilindrica” Γc ≡ Γ̃ × [−h, h], ottenuta per estrusione della frontiera


bidimensionale Γ̃ ≡ ∂ Ω̃,

• le frontiere inferiore e superiore, Γ−h ≡ Ω̃ × {−h} e Γ+h ≡ Ω̃ × {h},

in modo che risulti Γ ≡ Γ−h ∪ Γc ∪ Γ+h .

Simmetria di materiale
La simmetria piana della geometria dovrà essere rispettata anche dal materiale: ciò
equivale a supporre che x3 sia una direzione principale di elasticità, cfr. [1]; la matrice di
rigidezza ha dunque la seguente espressione

d11 d12 d13 0 0 d16


 

 d22 d23 0 0 d26 

 
 d33 0 0 d36 
D=
 . (1.54)
 d 44 d 45 0 

 
 simm. d55 0 
d66

Dalla struttura della matrice si può osservare che taglio e scorrimento nei piani
perpendicolari al piano in cui giace Ω̃, sono disaccoppiati dagli altri sforzi e deformazioni.

20
1.9. Problemi Piani

È facile dimostrare che la relazione inversa alla (1.54) ha una struttura simile:

a11 a12 a13 0 0 a16


 

 a22 a23 0 0 a26 

 
 a33 0 0 a36 
A=
 , (1.55)
 a44 a45 0 
 
 simm. a55 0 
a66

semplicemente scrivendo AD = I e decomponendo a blocchi il prodotto matriciale.

Simmetria di carico

La simmetria geometrica e materiale del dominio Ω invitano a cercare soluzioni che


godano di analoghe simmetrie. Ciò è possibile solo se anche i “dati” del problema, f , p̄,
ū, godono delle stesse proprietà. In generale si suppone che essi siano “piani”, nel senso
che non dipendano da x3 (risulteranno dunque funzioni di x̃ e non di x) e che i vettori
abbiano la terza componente nulla:


f (x) = 0, f3 (x) = 0, x ∈ Ω;
∂x3

p̄(x) = 0, p̄3 (x) = 0, x ∈ Γp ∩ Γc ;
∂x3

ū(x) = 0, ū3 (x) = 0, x ∈ Γu ∩ Γc .
∂x3

In queste equazioni si notano i dati relativi alle condizioni al contorno sulla superficie
cilindrica Γc ; perché anche queste condizioni rispettino la simmetria cilindrica del proble-
ma è necessario che le porzioni libera e vincolata siano ottenute “per estrusione” da una
analoga partizione di Γ̃:

Γu ∩ Γc ≡ Γ̃u × [−h, h], Γp ∩ Γc ≡ Γ̃p × [−h, h].

Date queste ipotesi è utile introdurre le notazioni f˜(x̃), p̃(x̃),


¯ ¯
ũ(x̃) per indicare la
componente “piana” dei dati del problema, in modo che si abbia
! ! !
f˜(x̃) ¯
p̃(x̃) ¯
ũ(x̃)
f (x) = , p̄(x) = , ū(x) = .
0 0 0

Restano da determinare le condizioni al contorno su Γ±h . A seconda delle condizioni


imposte distingueremo in problemi piani di deformazione o sforzo.

21
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

1.9.1. Problema piano di deformazione


In questo caso si impone un vincolo di “appoggio bilatero liscio” sulle facce estreme:
(
u3 (x) = 0,
x ∈ Γ−h ∪ Γ+h . (1.56)
p1 (x) = p2 (x) = 0,

In pratica si tratta di un vincolo che impedisce la componente di spostamento fuori dal


piano (x1 , x2 ) lasciando libere le altre due. Coerentemente con ciò la componente normale
p3 risulta incognita in quanto reazione vincolare. L’appoggio si dice “liscio” in quanto si
sono assunte nulle le componenti di sforzo tangenziali.
Date queste ipotesi ha senso cercare una soluzione u(x) che sia anch’essa “piana”, nel
senso che

• non dipenda da x3 , e

• con spostamenti fuori-piano identicamente nulli.

In formule si ha

u(x) = 0, u3 (x) = 0, x ∈ Ω.
∂x3

Nuovamente è comodo definire ũ(x̃) in modo che si abbia


!
ũ(x̃)
u(x) = .
0
! !
ũ(x̃) f˜(x̃)
È facile verificare che ponendo u(x) = e f (x) = in (1.46), la terza
0 0
equazione del sistema di equazioni differenziali è identicamente soddisfatta. Inoltre nelle
prime due equazioni tutte le derivate rispetto a x3 sono identicamente nulle: cancellando
tutti i termini, identicamente nulli, che si riferiscono a componenti fuori dal piano x1 –x2 ,
le (1.46) si riducono ad un sistema di due equazioni nelle due incognite ũ(x̃),

∂2
 
∂x21
0

 0 ∂2 
∂x1 ∂x2 

" #
 ∂2 ∂ 2 
d11 d12 d16 d16 d26 d66  ∂x1 ∂x2 ∂x21  ˜

−  2
∂  ũ(x̃) = f (x̃), (1.57)
d16 d26 d66 d12 d22 d26 
 ∂x2 ∂x1 0 
∂2
 
 0 
 ∂x22 
∂2 ∂2
∂x22 ∂x2 ∂x1
| {z }
L̃[ ∂ , ∂ ]
∂ x̃ ∂ x̃

22
1.9. Problemi Piani

che, con l’introduzione dell’operatore di Navier piano L̃[ ∂ , ∂ ] , possono semplicemente


∂ x̃ ∂ x̃
essere scritte come
−L̃[ ∂ , ∂ ] ũ(x̃) = f˜(x̃), x̃ ∈ Ω̃. (1.58)
∂ x̃ ∂ x̃

Più precisamente, se ũ(x̃)


! e f˜(x̃) soddisfano
! le equazioni di Navier “piane”, (1.58),
ũ(x̃) ˜
f (x̃)
allora u(x) = e f (x) = soddisfano le corrispondenti equazioni
0 0
tridimensionali, (1.46).
Per quanto riguarda le condizioni al contorno, è immediato definire condizioni
cinematiche per le ũ(x̃), restringendo le corrispondenti condizioni tridimensionali su Γ̃u :

¯

ũ(x̃) Γ̃u = ũ(x̃), x̃ ∈ Γ̃u . (1.59)

Per quanto riguarda pn (x), si può osservare


! che se n giace nel piano x1 –x2 , (n3 = 0),

allora pn 3 = 0. Dunque se n = , si può definire la componente piana p̃ñ (x̃) tale
0
!
p̃ñ (x̃)
che pn (x) = . È facile verificare che risulta p̃ñ (x̃) = L̃[ñ, ∂ ] ũ(x̃), con
0 ∂ x̃

n1 ∂x∂ 1
 
0
 0 n1 ∂x∂ 2 
 
" # 

d11 d12 d16 d16 d26 n1 ∂x2
d66  n1 ∂x∂ 1 
L̃[ñ, = . (1.60)


]  ∂
d16 d26 d66 d12 d22 n2 ∂x1
d26  0 
∂ x̃

 0
 n2 ∂x∂ 2 

n2 ∂x∂ 2 ∂
n2 ∂x1

Dunque nuovamente è possibile imporre alle (1.58) condizioni al contorno statiche


semplicemente proiettando le corrispondenti condizioni al contorno tridimensionali su Γ̃p :
 
L̃[ñ, ∂
¯
ũ(x̃) Γ̃p = p̃(x̃), x̃ ∈ Γ̃p . (1.61)
∂ x̃
]

Il problema piano di deformazione, governato originariamente da un problema ai limiti


per un sistema di tre equazioni in tre incognite si è dunque ridotto all’equivalente pro-
blema ai limiti di due equazioni in due incognite nelle equazioni (1.58), (1.59) e (1.61).
L’equivalenza è perfetta in quanto si verifica che una soluzione del problema ! piano è
ũ(x̃)
anche soluzione del problema tridimensionale, pur di ricostruire u(x) = . Vale
0
ovviamente anche l’inverso, per l’unicità della soluzione del problema elastico.
Il vantaggio della formulazione bidimensionale rispetto a quella tridimensionale è legato
ad un minor onere di calcolo, come sarà particolarmente evidente quando si tratterà il
metodo degli elementi finiti.

23
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

Formulazione bidimensionale
È possibile derivare in modo più diretto la formulazione del problema piano di deforma-
zione assumendo a priori u3 = 0 e ∂x∂ 3 u(x) = 0. In questo caso è immediato verificare
che deve risultare ε3 = γ23 = γ31 = 0 e dunque ha senso raccogliere le componenti non
nulle della deformazione in un vettore delle deformazioni ingegneristiche piane:
 
 ε1 (x̃) 
 
ε̃(x̃) = ε2 (x̃) , (1.62)
 
γ12 (x̃)
 

dove si è evidenziato che tutte le grandezze non dipendono da x3 . Per quanto riguarda
gli sforzi è facile verificare che la (1.54) implica τ23 = τ31 = 0 ma che σ3 6= 0.
Si può notare però che ∂x∂ 3 σ3 = 0 e dunque non dà contributi alle equazioni di equilibrio
indefinito. Similmente σ3 non entra nelle condizioni al contorno statiche su Γc ma solo
su Γ±h , dove è equilibrata da una reazione vincolare (si ricordi la condizione di appoggio
liscio). Qualsiasi valore di σ3 ricavato dal legame costitutivo tridimensionale soddisfa le
equazioni di equilibrio, sia indefinite, sia al contorno. Per tutti questi motivi si definisce
un vettore piano di sforzo,  
 σ1 (x̃) 
 
σ̃(x̃) = σ2 (x̃) , (1.63)
 
τ12 (x̃)
 

semplicemente “trascurando” il valore, non nullo ma (auto-) equilibrato, di σ3 .


Fatte queste ipotesi è naturale scrivere in forma piana il legame spostamenti–
deformazioni
 ∂   
∂x1 0 !  ε1 (x̃) 
∂  u1 (x̃)
 
 0 = ε2 (x̃) , (1.64)

∂x2 
∂ ∂
u2 (x̃)  
γ12 (x̃)
 
| ∂x2 {z ∂x1 }
ÑT ∂
[ ]
∂ x̃

il legame deformazioni–sforzi
    
d11 d12 d16   ε1 (x̃)   σ1 (x̃) 
  
d22 d26  ε2 (x̃) = σ2 (x̃) , (1.65)
 

 
  
d66 γ12 (x̃) τ12 (x̃)
  
| {z }

le equazioni indefinite di equilibrio


 
" #  σ1 (x̃)  !
∂ ∂
∂x1 0 ∂x2
  f1 (x̃)
− ∂ ∂ σ2 (x̃) = . (1.66)
0 ∂x2 ∂x1
  f2 (x̃)
} τ12 (x̃)
 
| {z
Ñ[ ∂ ]
∂ x̃

24
1.9. Problemi Piani

Procedendo come nel caso tridimensionale si ottiene l’espressione dell’operatore di Navier


piano, con le relative condizioni al contorno

− Ñ[ ∂ ] D̃Ñ[ ∂ ] ũ(x̃) = f˜(x̃), x̃ ∈ Ω̃,


| ∂ x̃ {z ∂ x̃}
L̃[ ∂ , ∂ ]
∂ x̃ ∂ x̃

¯

ũ(x̃) Γ̃u = ũ(x̃), x̃ ∈ Γ̃u ,
 
D̃ÑT[ ∂ ¯
ũ(x̃) Γ̃p = p̃(x̃), x̃ ∈ Γ̃p .
∂ x̃
]

La soluzione di questo problema piano, opportunamente estesa al caso spaziale, rappre-


senta la soluzione desiderata. È facile infine verificare che le espressioni degli operatori
di Navier piani così costruite coincidono con quelle ottenute nel paragrafo precedente per
cancellazione di termini identicamente nulli dagli equivalenti operatori tridimensionali.

1.9.2. Problema piano di sforzo


È naturale cercare di estendere la procedura appena adottata al caso in cui le facce
estreme siano libere,
pn (x) Γ = 0, n = ±e3 .
±h

Esplicitando queste equazioni in termini delle componenti di sforzo si ottiene

σ3 (x̃, ±h) = τ23 (x̃, ±h) = τ31 (x̃, ±h) = 0. (1.67)

In questo caso nulla si può dire dello spostamento u3 (x); al contrario appare naturale
assumere σ3 (x) = τ23 (x) = τ31 (x) = 0 in tutto lo spessore, da cui il nome di stato piano
di sforzo.
L’ipotesi σ3 = τ23 = τ31 = 0, unitamente alla simmetria del materiale espressa dal-
la (1.54), implica γ23 = γ31 , mentre in generale si ha ε3 = a31 σ1 + a32 σ2 + a36 τ12 6= 0,
come si può osservare per sostituzione diretta nella (1.55):
    
 ε1  a11 a12 a13 0 0 a16  σ1 

 
  
 



 ε2 

  a22 a23 0 0 a26  


 σ2 


   
ε    a33 0

0 a36  0 
 
3 
=   .
 0 

  
 a44 a45 0  0
 

    



 0 

  simm. a55 0 
 0 


   
  
γ12 a66 τ12

Eliminando da questa equazione le grandezze fuori-piano, si ottiene


    

 ε 1  a11 a 12 a 16  σ1 
 
ε2 =  a22 a26  σ2 ,
 

  
 
γ12 simm. a66 τ12
 
| {z }

25
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

dalla quale ovviamente si può ricavare il legame inverso

σ̃ = Ã−1 ε̃. (1.68)

Questa espressione lega le componenti piane di sforzo e deformazione nell’ipotesi σ3 =


τ23 = τ31 = 0. Si noti che D̃ 6= Ã−1 e dunque il legame piano sforzi–deformazioni assume
una legge diversa nel caso di stato piano di deformazione (ε3 = γ23 = γ31 = 0) o di sforzo
(σ3 = τ23 = τ31 = 0).
Nel mondo “piano”, a parte la particolare espressione del legame costitutivo, la si-
tuazione è formalmente identica a quella vista in precedenza: si ottengono così le
equazioni

−Ñ[ ∂
] Ã−1 Ñ[ ∂
]ũ(x̃) = f˜(x̃), x̃ ∈ Ω̃, (1.69)
∂ x̃ ∂ x̃
¯

ũ(x̃) Γ̃u = ũ(x̃), x̃ ∈ Γ̃u , (1.70)
 
Ã−1 ÑT[ ∂ ]
¯
ũ(x̃) Γ̃p = p̃(x̃), x̃ ∈ Γ̃p . (1.71)
∂ x̃

La differenza fondamentale tra problema piano di sforzo e di deformazione risiede però nel
processo di ricostruzione della soluzione tridimensionale. In questo caso infatti, essendo
ε3 (x̃, x3 ) 6= 0 si deve assumere
   

 u 1 (x̃) 
   ũ 1 (x̃) 

u(x) = u2 (x̃) = ũ2 (x̃) ; (1.72)
 
  
u3 (x̃, x3 ) ε3 (x̃) x3
  

questa assunzione però non è compatibile con l’ipotesi γ23 = γ31 = 0 in quanto si ha

∂ ∂
γ23 (x) =
u3 (x) = x3 ε3 (x̃) 6= 0,
∂x2 ∂x2
∂ ∂
γ13 (x) = u3 (x) = x3 ε3 (x̃) 6= 0.
∂x1 ∂x1

Infatti ε3 = a31 a32 a36 Ã−1 ε̃(x̃), e dunque la contrazione laterale ε3 risulta essere
 

una funzione di x̃. Tuttavia si può notare che l’errore compiuto assumendo γ23 = γ31 = 0
è lineare in x3 e nullo sul piano medio x3 = 0, dunque la soluzione per stato piano di sforzo
può essere considerata matematicamente accettabile per lamine di spessore infinitesimo.
Per le applicazioni pratiche il concetto di “spessore infinitesimo” non ha evidentemente
senso: ciò che si deve fare è paragonare lo spessore dell’elemento strutturale in esame con
il gradiente del campo di deformazioni associato al problema in esame. Se lo spessore è
sufficientemente sottile, l’assunzione di stato piano è perfettamente giustificabile.

1.9.3. Considerazioni finali


Nei paragrafi precedenti si è visto che è possibile, sfruttando una opportuna simmetria
cilindrica di geometria e carico, ridurre le originali equazioni di Navier (tre equazioni in tre

26
1.10. Cambiamento del sistema di riferimento

incognite) ad un sistema ridotto di due equazioni in due incognite. La soluzione di queste


equazioni consente di ricostruire la soluzione delle originali equazioni tridimensionali, in
modo rigoroso per il caso piano di deformazione, e in modo solo approssimato per il caso
piano di sforzo. La soluzione dello stato piano di sforzo è comunque utile in quanto,
per spessori 2h piccoli fornisce un’approssimazione accettabile, a fronte di una notevole
riduzione della complessità del problema.
È interessante notare come formalmente le equazioni piane siano identiche a quelle
tridimensionali, (1.49)–(1.51). Dunque la notazione con la tilde, per indicare il caso
piano di deformazione, può essere utilmente omessa, quando è chiaro dal contesto se
si sta trattando un problema in due o tre dimensioni. Similmente, dal punto di vista
computazionale, la differenza tra stato piano di deformazione e di sforzo si riduce ad una
differente scelta delle costanti elastiche piane, D̃, o Ã−1 .

1.10. Cambiamento del sistema di riferimento

In questo paragrafo si analizzerà come variano le componenti di vettori, tensori, matrici


di rigidezza, rispetto al cambiamento del sistema di riferimento. Si consideri dunque un
cambiamento del sistema di riferimento tale che le coordinate di un punto P siano x
nel sistema originario e x0 nel nuovo sistema. Essendo banale il modo in cui si devono
trattare le traslazioni, considereremo solo le rotazioni rigide14 x 7→ x0 del tipo

x0 = Rx,

dove R è una matrice ortonormale:

RT R = RRT = I.

La trasformazione inversa viene ovviamente espressa come

x = RT x0 .

Da queste espressioni è chiaro il significato delle componenti di R: letta per righe rappre-
senta le componenti dei versori del sistema con apice nel sistema senza apice; letta per
colonne le componenti dei versori del sistema senza apice nel sistema con apice.

1.10.1. Vettori
Il trattamento dei vettori non presenta particolari difficoltà in quanto seguono la stessa
regola delle coordinate:

v 0 = Rv, (1.73)
v = RT v 0 . (1.74)

La dimostrazione di ciò si basa essenzialmente su due osservazioni.


14
Ogni altro tipo di trasformazione è esclusa dalla convenzione seguita che identifica un tensore con le sue
componenti rispetto ad un sistema di riferimento ortonormale.

27
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

• Le grandezze cinematiche, come il vettore spostamento, sono definite in termini di


coordinate di punti, e da ciò è immediato dedurre che seguono le stesse regole della
mappa x 7→ x0 .

• Il lavoro è uno scalare invariante rispetto al sistema di riferimento: perciò se u 7→ u0


T
e f 7→ f 0 , allora f T u = f 0 u0 . Da ciò discende

T
f T u = f 0 Ru;

tenuto conto che u è arbitrario, si ricava facilmente

f = RT f 0 , f 0 = R−T f ,

dove si è definito · −T come il simbolo per l’inversa trasposta di una matrice qua-
drata. Ma dalla proprietà di ortonormalità discende R−T = R e dunque f 7→ f 0
segue le stesse regole di u 7→ u0 .15

1.10.2. Tensore di sforzo e deformazione

Notazione tensoriale

La regola di cambiamento di coordinate per il tensore F (x) può essere semplicemente


ottenuta dalla definizione:16
← ←
∂ T ∂ T −1
F 0 (x0 ) = u0 (x0 ) 0 = Ru(x) R = RF (x)R−1 = RF (x)RT .
∂x ∂x

È dunque immediato verificare che anche

E 0 = RERT . (1.75)

Similmente per il tensore di sforzo si ha p0n = Σ 0 n0 , e dunque con gli ovvi passaggi

p0n = Rpn = RΣn = RΣR −1 0


| {z } n ,
Σ0

dimostrando che
Σ 0 = RΣRT . (1.76)
15
Questa osservazione dimostra che la scelta di un sistema di riferimento ortonormale è cruciale, in quanto
rende possibile, o quanto meno semplifica molto l’operazione di identificare vettori e tensori con le loro
componenti rispetto ad una base fissata. Così facendo infatti lo spazio principale e il suo duale (mondo
cinematico e mondo statico) coincidono, cfr. [4].
16 ∂ −T ∂
Si ricordi che ∂x 0 = R ∂x
.

28
1.10. Cambiamento del sistema di riferimento

Notazione ingegneristica
È facile verificare che in notazione ingegneristica si ha

ε0 = Tε ε, (1.77)
0
σ = Tσ σ, (1.78)

dove le matrici Tε e Tσ sono ottenute per riordinamento delle componenti delle equazio-
ni (1.75), (1.76). Indicando con rij le componenti di R, con semplici ma tediosi passaggi
si ottiene
 2 2 2
r11 r12 r13 2r13 r12 2r13 r11 2r12 r11

 r2 2
r22 2
r23 2r23 r22 2r23 r21 2r22 r21 
 21 
 2 2 2 
 r31 r32 r33 2r33 r32 2r33 r31 2r32 r31 
Tσ =   
 r 31 r 21 r 32 r 22 r 33 r 23 r 23 r 32 + r 22 r 33 r 23 r 31 + r 21 r 33 r 22 r 31 + r 21 r 32


 
r31 r11 r32 r12 r33 r13 r33 r12 + r32 r13 r33 r11 + r31 r13 r32 r11 + r31 r12 
r21 r11 r22 r12 r23 r13 r13 r22 + r12 r23 r13 r21 + r11 r23 r12 r21 + r11 r22

e
 2
r11 2
r12 2
r13 r13 r12 r13 r11 r12 r11

 r2 2
r22 2
r23 r23 r22 r23 r21 r22 r21 
 21 
 2 2 2 
 r31 r32 r33 r33 r32 r33 r31 r32 r31 
Tε = 
 .
2r31 r21 2r32 r22 2r33 r23 r23 r32 + r22 r33 r23 r31 + r21 r33 r22 r31 + r21 r32 

 
2r31 r11 2r32 r12 2r33 r13 r33 r12 + r32 r13 r33 r11 + r31 r13 r32 r11 + r31 r12 
2r21 r11 2r22 r12 2r23 r13 r13 r22 + r12 r23 r13 r21 + r11 r23 r12 r21 + r11 r22

Le matrici di trasformazione Tε e Tσ sono differenti tra loro a causa della differente


regola di riordinamento operato per ε e σ rispetto alle corrispondenti quantità tensoria-
li. Una interessante relazione si può ricavare osservando che l’invarianza del lavoro di
deformazione σ T ε = σ 0 T ε0 = σ T Tσ T Tε ε implica

Tε = Tσ −T . (1.79)

1.10.3. Matrice di rigidezza


Per ottenere la matrice di rigidezza nel sistema x0 è sufficiente ricordare la definizione σ 0 =
D0 ε0 ed introdurre le (1.77)–(1.78),

σ 0 = Tσ σ = Tσ Dε = Tσ DTε −1 ε0 ,
| {z }
D0

che, tenuto conto della (1.79) diventa

D0 = Tσ DTσ T ; (1.80)

29
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

si noti che da questa espressione si deduce immediatamente che la rotazione x 7→ x0


lascia la matrice D simmetrica e definita positiva, come è necessario che sia.
La relazione inversa si ottiene facilmente osservando che D = Tσ −1 D0 Tσ −T e dunque

D = Tε T D0 Tε (1.81)

1.11. Esercizi

✎ esercizio 1.1. Determinare il campo di spostamenti u(x) che corrisponde alla rotazione
rigida finita di un angolo θ intorno all’asse x3 . Calcolare per questo campo di spostamenti i
tensori F (x), Ω(x), E(x).
soluzione 1.1. L’applicazione x 7→ x0 data da una rotazione rigida generica può essere
espressa come x0 = Rx, dove R è una matrice di rotazione. Nel caso in esame risulta
 
cos θ − sin θ 0
R =  sin θ cos θ 0 ,
 

0 0 1

e dunque
   
cos θ − 1 − sin θ 0 x1
0
u(x) = x (x) − x = (R − I) x =  sin θ cos θ − 1 0 x2  .
   

0 0 0 x3

∂ T
Dato che x ∂x = I e la matrice R − I è costante, si ottiene

∂ T
F (x) = (R − I) x = (R − I) ,
∂x
da cui
 
0 − sin θ 0
1 
Ω= R − RT = sin θ 0 0 ,
 
2
0 0 0
 
cos θ − 1 0 0
1  
E= R + RT − I =  0 cos θ − 1 0 .
 
2
0 0 0

Si nota dunque che per una rotazione rigida si ha

ω3 = sin θ 6= θ,
11 = 22 = cos θ − 1 6= 0.

In altri termini le informazioni fornite da Ω (rotazione di un angolo sin θ attorno a x3 ) e E


(allungamento in direzione x1 e x2 pari a cos θ − 1) sono sbagliate. Espandendo in serie di

30
1.11. Esercizi

Taylor le espressioni delle componenti di Ω e E si ottiene

θ3
ω3 = sin θ = θ − + . . . ≈ θ,
3! 
θ2

11 = 22 = cos θ − 1 = 1 − + . . . − 1 ≈ 0.
2!

Dunque il risultato è quello che ci si aspettava pur di trascurare i termini di ordine superiore
al primo. Questo risultato è coerente con la teoria in quanto sappiamo che le misure di
deformazione e rotazione lineari sono valide per spostamenti infinitesimi, per i quali θ2 è a
rigore trascurabile rispetto a θ.
esercizio 1.1 ❏

✎ esercizio 1.2. Determinare il campo di spostamenti u(x) che corrisponde ad un tensore E


identicamente nullo e ad un tensore delle rotazioni infinitesime Ω con tutte le componenti
nulle tranne ω3 = θ.
soluzione 1.2. Sfruttando la (1.13) e la (1.12) si ha
 ∂ ∂ ∂   
∂x1 u1 ∂x2 u1 ∂x3 u1 0 −θ 0
 ∂ ∂ ∂
 ∂x1 u2 ∂x2 u2 ∂x3 u2  =  θ 0 0  .
  
∂ ∂ ∂
∂x1 u3 ∂x2 u3 ∂x3 u3
0 0 0

Una soluzione particolare a questo sistema di equazioni differenziali è



 u1 (x) = −θx2 ,

u2 (x) = θx1 ,

u3 (x) = 0.

È facile verificare che questa soluzione non corrisponde ad una rotazione rigida. Infatti si
consideri un segmento AB, di lunghezza `, con A coincidente con l’origine, e B posto sull’asse
x1 , vedi figura 1.3. Applicando il campo di spostamento definito sopra, il segmento si porterà
in A0 B 0 ; è facile verificare che A ≡ A0 e che il segmento BB 0 è perpendicolare ad √
AB e lungo
θ`. Se si chiama `0 la lunghezza di A0 B 0 , dal teorema di Pitagora si√ottiene `0 = ` 1 + θ2 . In
0
altri termini il segmento AB ha subito un allungamento `` − 1 = 1 + θ2 . Se θ è piccolo si

può porre 1 + θ2 ≈ 1 + θ2 /2 + . . . e dunque

`0 1
− 1 ≈ θ2 + . . . .
` 2
Come si vede l’allungamento è nullo solo se è lecito trascurare i termini in θ di ordine superiore
al primo.
esercizio 1.2 ❏

31
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

x2

B’

A, A’ x1
B

Figura 1.3: Rotazione rigida “infinitesima”.

✎ esercizio 1.3. Determinare la condizione di definizione positiva delle matrici di rigidezza


del materiale per il problema piano negli sforzi e nelle deformazioni.
soluzione 1.3. Data la differente natura delle matrici di rigidezza nello stato piano di sforzo
e di deformazione, occorre considerare separatamente questi due casi.

Problema piano nelle deformazioni. La matrice di rigidezza per il problema piano nelle de-
formazioni si ottiene dalla (1.40) cancellando righe e colonne corrispondenti a sforzi e
deformazioni fuori piano.
 
λ + 2G λ 0
D̃ =  λ λ + 2G 0  .
 

0 0 G

Gli autovalori ζ di questa matrice sono

ζ1 = 2(λ + G), ζ2 = 2G, ζ3 = G;

le condizioni di definizione positiva risultano dunque

G > 0, λ > −G,

oppure, sfruttando le relazioni di tabella 1.2,


1
G > 0, K > − G,
3
(
−1 < ν < 12 , per E > 0,
ν < −1, per E < 0.

Si noti che queste condizioni sono meno restrittive delle corrispondenti condizioni (1.45)
per problemi tridimensionali.
Problema piano negli sforzi. Nel caso del problema piano negli sforzi è più semplice imporre
la definizione positiva della matrice di cedevolezza à = D̃−1 ; la matrice di cedevolezza

32
1.11. Esercizi

stato piano di deformazione stato piano di sforzo


                    

                      

                    

                      

K                     

K                       

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                    

                      

                  

G
 
















































          

           

                    

                    




























































G
                    

           

           

                    

           
           

                    

           

           

                    

           
           

           

           

           
           

           
           

           
           

           
           

           

           

           
           

           
           

           
           

           
           

Figura 1.4: Regione del piano G, K in cui si ha definizione positiva di D̃.

è ottenuta cancellando nella matrice (1.43) righe e colonne corrispondenti a grandezze


fuori piano:  1
− Eν 0

E
à = − Eν 1
0.
 
E
1
0 0 G
Gli autovalori ζ di questa matrice sono
1+ν 1−ν 1 1+ν
ζ1 = , ζ2 = , ζ3 = =2 ;
E E G E
le condizioni di definizione positiva sono

E > 0, −1 < ν < 1,

oppure, in termini di K, G, λ,
(
K>0 oppure
G > 0,
K < − 34 G,
(
λ > − 23 G oppure
G > 0,
λ < −2G.

Anche in questo caso, la condizione per il problema piano è meno restrittiva della
corrispondente condizione per il problema tridimensionale.

I risultati ottenuti sono apparentemente paradossali, in quanto si è visto che sono ammessi
moduli elastici negativi, K < 0, E < 0, e valori di ν > 12 . Per dissipare il paradosso si
può immaginare di riscrivere la teoria del legame elastico-lineare isotropo dal punto di vista

33
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

di un ipotetico essere che vive su una varietà bidimensionale, immersa in uno spazio euclideo
a tre dimensioni. Per non complicare troppo la trattazione si suppone che anche su questo
sottospazio bidimensionale valga, almeno localmente, la metrica euclidea, in modo che sia
possibile, come in (1.53), identificare le coordinate x̃ definite sulla varietà bidimensionale
con le prime due componenti delle coordinate x definite nello spazio globale. Se l’apparato
neurosensoriale di questo essere fosse strutturato in modo da non poter “vedere” al di fuori del
suo spazio bidimensionale, non potrebbe essere conscio dell’esistenza di una coordinata x3 .17
Segue dunque l’ipotetica teoria della definizione postiva dell’energia di deformazione elastica
nel caso piano.

Nel caso lineare-isotropo il legame deformazioni–sforzi è una combinazione lineare


di Ẽ e tr(Ẽ)Ĩ:
Σ̃ = 2G̃Ẽ + λ̃ tr(Ẽ)Ĩ.
In notazione tensoriale, la densità di energia di deformazione elastica per un legame
lineare vale
1
α̃ = tr(Σ̃(Ẽ)T Ẽ).
2
È conveniente decomporre i tensori Σ̃ e Ẽ nella loro componente isotropa e
deviatorica:
1
Σ̃ = tr(Σ̃)Ĩ + S̃,
2
1
Ẽ = tr(Ẽ)Ĩ + D̃.
2
È facile verificare che
T 1 T
tr(Σ̃ Ẽ) = tr(Σ̃) tr(Ẽ) + tr(S̃ D̃);
2
| {z } | {z }

dove sono state introdotte due nuove quantità, la pressione idrostatica p̃ e la


deformazione volumetrica ṽ. La densità di energia di deformazione elastica vale
dunque
1 1 T
α̃ = p̃ṽ + tr(S̃ D̃).
2 2
p̃ e S̃ in funzione di ṽ e D̃ valgono:
1 1   
p̃ = tr(Σ̃) = 2G̃ tr(Ẽ) + 2λ̃ tr(Ẽ) = G̃ + λ̃ ṽ,
2 2 | {z }

 
S̃ = 2G̃Ẽ + λ̃ tr(Ẽ)Ĩ − G̃ + λ̃ tr(Ẽ)Ĩ = 2G̃D̃.

L’energia di deformazione elastica vale


1 T
α̃ = K̃ ṽ 2 + G̃ tr(D̃ D̃).
2
La condizione di definizione positiva del legame elastico è dunque

K̃ > 0, G̃ > 0.
17
Questa finzione ovviamente ricalca “Flatland” di E. A. Abbot.

34
1.11. Esercizi

oppure
G̃ > 0, λ̃ > −G̃.
In termini di componenti ingegneristiche il legame costitutivo si esprime come
 
M̃ λ̃ 0
σ̃ =  λ̃ M̃ 0  ε̃,
 

0 0 G̃

con M̃ = λ̃ + 2G̃; la relazione inversa vale


 1
− Ẽν̃


0
ε̃ = − Ẽν̃ 1
0  σ̃,
 

1
0 0 G̃

con
4G̃(λ̃ + G̃) 4G̃K̃ λ̃ K̃ − G̃
Ẽ = = , ν̃ = = .
λ̃ + 2G̃ K̃ + G̃ λ̃ + 2G̃ K̃ + G̃
Le relazioni tra i vari moduli sono riassunte nella tabella 1.3.

Abbandonando la visione bidimensionale, ci si può chiedere quali sono i valori delle costanti
elastiche misurate nella varietà bidimensionale, nell’ipotesi che i provini siano realizzati di
materiale isotropo nel super-spazio tridimensionale. La risposta è diversa a seconda che il
comportamento meccanico nella varietà bidimensionale sia assimilabile dal punto di vista di un
osservatore nello spazio tridimensionale ad uno stato piano di sforzo o deformazione. I risultati,
facilmente ottenibili, sono dati in tabella 1.4. Si noti che

G̃ = G, sempre,
K̃ = K, mai,
M̃ = M, λ̃ = λ in deformazione piana,
Ẽ = E, ν̃ = ν in sforzo piano.

Fatte queste osservazioni è facile capire che se si considerano materiali isotropi “tridimensionali”
questi presenteranno un intervallo di valori di valori misurati per K̃ meno ampio di quello teori-
co.18 Al contrario se si ammettono materiali anisotropi nello spazio tridimensionale ma isotropi
nel piano Ω̃ (cioè trasversalmente isotropi), tutti i valori ammissibili nello spazio bidimensionale
potranno essere raggiunti.
A livello di ulteriore esercizio si può a questo punto provare a ricavare le limitazioni che l’isotro-
pia in uno spazio quadridimensionale impone sui valori misurati in uno sotto-spazio tridimen-
sionale. (È questo il motivo per cui non si hanno materiali con ν < 0, pur essendo per la teoria
−1 < ν < 21 ?)
esercizio 1.3 ❏

18
Dualmente, l’intervallo di valori teroricamente ammissibile per K̃ implica valori impossibili, nell’ipotesi
di isotropia, per K.

35
1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

G̃ K̃ λ̃ M̃ Ẽ ν̃ α̃ > 0
4G̃K̃ K̃−G̃
G̃, K̃ G̃ K̃ K̃ − G̃ G̃ + K̃ K̃+G̃ K̃+G̃
G̃ > 0, K̃ > 0
4G̃(λ̃+G̃) λ̃
G̃, λ̃ G̃ G̃ + λ̃ λ̃ 2G̃ + λ̃ λ̃+2G̃ λ̃+2G̃
G̃ > 0, λ̃ > −G̃
Ẽ Ẽ ν̃ Ẽ Ẽ
Ẽ, ν̃ 2(1+ν̃) 2(1−ν̃) 1−ν̃ 2 1−ν̃ 2
Ẽ ν̃ Ẽ > 0, −1 < ν̃ < 1

Tabella 1.3: Relazioni tra moduli “piani”.

stato piano di G̃ K̃ λ̃ M̃ Ẽ ν̃
4G(K+ 13 G) K− 23 G
G, K def. G K + 13 G K − 23 G K + 43 G K+ 43 G K+ 43 G
3GK 2G(K− 23 G) 4G(K+ 13 G) 3GK K− 23 G
sforzo G K+ 43 G K+ 43 G K+ 43 G K+ 13 G 2(K+ 13 G)
4G(λ+G) λ
G, λ def. G G+λ λ 2G + λ λ+2G λ+2G
G(3λ+2G) 2λG 4G(λ+G) G(3λ+2G) λ
sforzo G λ+2G λ+2G λ+2G λ+G 2(λ+G)
E E νE (1−ν)E E ν
E, ν def. 2(1+ν) 2(1+ν)(1−2ν) (1+ν)(1−2ν) (1+ν)(1−2ν) 1−ν 2 1−ν
E E νE E
sforzo 2(1+ν) 2(1−ν) 1−ν 2 1−ν 2
E ν

Tabella 1.4: Relazioni tra moduli “piani” e moduli tridimensionali.

36
2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico

2.1. Principio dei Lavori Virtuali

Il principio dei lavori virtuali (plv) asserisce che se, e solo se, la seguente equazio-
ne (2.1) vale per ogni campo di spostamenti u(x) e per ogni campo di deformazioni
congruenti ε(x) = NT[ ∂ ] u(x),
∂x
Z Z Z
T T
σ(x) ε(x) dΩ = f (x) u(x) dΩ + p(x)T u(x) dΩ, (2.1)
Ω Ω Γ

allora gli sforzi σ(x) sono equilibrati alle forze di volume f (x) e alle forze di
superficie p(x); in formule

[(1.21):] −N[ ∂
] σ(x) = f (x), x∈Ω
∂x

[(1.20):] N[n] σ(x) = p(x), x ∈ Γ.

Infatti, integrando per parti1 il primo membro di (2.1) si ottiene


Z Z →
T
σ(x) ε(x) dΩ = σ(x)T NT[ ∂ ] u(x) dΩ =
Ω Ω ∂x
Z ← Z
= − σ(x)T NT[ ∂ ] u(x) dΩ + σ(x)T NT[n] u(x) dΓ =
Ω ∂x Γ
Z  T

Z
 T
= −N[ ∂ ] σ(x) u(x) dΩ + N[n] σ(x) u(x) dΓ; (2.2)
∂x
Ω Γ

sostituendo questo risultato in (2.1), portando tutti i termini a primo membro e


raccogliendo u(x) a fattor comune si ottiene
Z  T

Z
 T
−N[ ∂ ] σ(x) − f (x) u(x) dΩ + N[n] σ(x) − p(x) u(x) dΓ = 0. (2.3)
∂x
Ω Γ

Revisione 1.3 in data 1 marzo 2002 (bozza).


1
Cfr. appendice B.2.

37
2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico

Se le σ(x) sono sufficientemente regolari per poter eseguire l’integrazione per parti, allora
la (2.1) implica la (2.3); analogamente se le u(x) sono sufficientemente regolari, allora
la (2.3) implica la (2.1). Sotto ampie condizioni di regolarità dunque le (2.1) e (2.3) sono
equivalenti.
Dalle equazioni di equilibrio (1.20)–(1.21) discende immediatamente la (2.3) e dunque
la (2.1). Al contrario, la (2.1) implica la (2.3), la quale, tenuto conto dell’arbitrarietà di
u(x), implica, in senso debole, le (1.20)–(1.21).

2.2. Metodo dei residui pesati applicato alle equazioni di equilibrio

Il plv rappresenta una tipica applicazione del metodo dei residui pesati. L’equazione di
equilibrio indefinito (1.21), portando a primo membro il termine noto, diventa
−N[ ∂
] σ(x) − f (x) = 0;
∂x

definito il residuo di questa equazione la grandezza


D
r(x) = −N[ ∂
] σ(x) − f (x), (2.4)
∂x

l’equazione di equilibrio indefinito (1.21) è soddisfatta in senso forte quando


r(x) = 0, ∀x ∈ Ω. (2.5)
Introducendo una famiglia W di funzioni peso w(x), si dice che l’equazione di equilibrio
indefinito (1.21) è soddisfatta in senso debole quando
Z
w(x)T r(x) dΩ = 0, ∀w(x) ∈ W. (2.6)

Se le funzioni di W sono sufficientemente regolari, l’integrale a primo membro di (2.6)


può essere integrato per parti, ottenendo
 

Z Z
T T
w(x) r(x) dΩ = w(x) −N[ ∂ ] σ(x) − f (x) dΩ =
∂x
Ω Ω

Z Z Z
= w(x)T N[ ∂ ] σ(x) dΩ − w(x)T f (x) dΩ − w(x)T N[n] σ(x) dΓ = 0. (2.7)
∂x
Ω Ω Γ
T
R
Il termine al contorno, Γ w(x) N[n] σ(x)
dΓ,può essere eliminato scegliendo funzioni
peso che si annullano su Γ: infatti w(x) Γ = 0 implica Γ w(x)T N[n] σ(x) dΓ = 0.
R

Il risultato ottenuto mostra che, pur di prendere una famiglia di funzioni W sufficiente-
mente regolare e che soddisfa opportune condizioni al contorno, le equazioni di equilibrio
in Ω possono essere riscritte in una forma che non richiede la derivazione del campo di
sforzo σ(x).
Dall’equazione (2.7) si arriva al plv introducendo la grandezza εw (x) = NT[ ∂ ] w(x)
∂x
(campo di deformazioni associato alle funzioni peso) e un nuovo residuo, associato
all’equazione di equilibrio al contorno (1.20)
q(x) = N[n] σ(x) − p(x) (2.8)

38
2.3. Metodo dei residui pesati applicato al problema elastico

Scegliendo opportunamente la classe di funzioni peso W si ha che le equazioni


Z
T
 w(x) r(x) dΩ = 0,



Z ∀w(x) ∈ W,
T
w(x) q(x) dΓ = 0,



Γ

sono entrambe soddisfatte se e solo se


Z Z
w(x) r(x) dΩ + w(x)T q(x) dΓ = 0,
T
∀w(x) ∈ W. (2.9)
Ω Γ

Da questa equazione, integrando per parti e con semplici passaggi, si arriva a


Z Z Z
T
εw (x) σ(x) dΩ = w(x) f (x) dΩ + w(x)T p(x) dΓ,
T
(2.10)
Ω Ω Γ

cioè il plv, se identifichiamo w(x) con u(x).

2.3. Metodo dei residui pesati applicato al problema elastico

Il metodo dei residui pesati può essere applicato anche per la soluzione del problema
elastico, governato dalle equazioni (1.49)–(1.51):

[(1.49):] −L[ ∂ u(x) = f (x),


, ∂ ] x ∈ Ω;
∂x ∂x

[(1.50):] u(x) Γu = ū(x), x ∈ Γu ;
 
[(1.51):] L[n, ∂
] u(x) = p̄(x),
Γp
x ∈ Γp .
∂x

In questo caso si definisce il residuo delle equazioni di Navier (1.49) e delle condizioni al
contorno statiche (1.51),

D
r(x) = −L[ ∂
, ∂ ] u(x) − f (x), x∈Ω (2.11)
∂x ∂x
D
q(x) = L[n, ∂
] u(x) − p̄(x), x ∈ Γp . (2.12)
∂x

Come sopra si richiede che questi due residui siano nulli in senso debole,
Z Z
w(x)T r(x) dΩ + w(x)T q(x) dΓ = 0. (2.13)
Ω Γp

Invece, per quanto riguarda le condizioni al contorno cinematiche (1.50), si richiede che
queste siano soddisfatte in senso forte; inoltre la classe W delle funzioni peso viene scelta
in modo da soddisfare in senso forte una condizione al contorno omogenea su Γu :

w(x) Γu = 0, x ∈ Γu , ∀w(x) ∈ W. (2.14)

39
2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico

Analogamente a quanto visto nel paragrafo precedente si procede ad integrare per parti
T
R 
una volta il termine Ω w(x) −L[ ∂ , ∂ ] u(x) dΩ per ottenere
∂x ∂x

Z Z 
→ → 
T T T

w(x) −L[ ∂ , ∂] u(x) dΩ = w(x) −N[ ∂ ] DN[ ∂ ] u(x)
dΩ =
∂x ∂x ∂x ∂x
Ω Ω

Z Z
= w(x)T N[ ∂ ] DNT[ ∂ ] u(x) dΩ − w(x)T N[n] DNT[ ∂ ] u(x) dΓ =
∂x ∂x ∂x
Ω Z  Γ
Z

= NT[ ∂ ] w(x) DNT[ ∂ ] u(x) dΩ − w(x)T L[n, ∂ ] u(x) dΓ; (2.15)
∂x ∂x ∂x
Ω| {z }| {z } Γp
εw (x)T σ u (x)

(si ricordi che w(x) Γu = 0.) Sostituendo questo risultato nella (2.13), con facili passaggi
si ottiene
Z Z Z
T T
εw (x) σ u (x) dΩ = w(x) f (x) dΩ + w(x)T p̄(x) dΓ, (2.16)
Ω Ω Γp

con

εw (x) = NT[ ∂ ] w(x),


∂x

σ u (x) = DNT[ ∂ ] u(x).


∂x

L’equazione (2.16) rappresenta un’altra forma del plv.2


Come visto in precedenza, sotto sufficienti condizioni di regolarità per la classe W,
l’equazione (2.16) rappresenta una formulazione debole delle equazioni di Navier (1.49),
e delle condizioni al contorno statiche (1.51). Il plv (2.16) è dunque equivalente al
problema elastico, in quanto le condizioni al contorno cinematiche (1.50) sono soddisfatte
in senso forte.3

2.4. Alcuni approfondimenti

2.4.1. Prodotto interno di due funzioni


Trattando in generale del metodo dei residui pesati è opportuno introdurre una notazione
più agile e compatta. Il prodotto interno di due funzioni su Ω è definito come
Z
D
(w, u) = w(x)T u(x) dΩ; (2.17)

similmente sulla frontiera si ha


Z
D
hw, ui = w(x)T u(x) dΓ. (2.18)
Γ
2
La condizione al contorno omogenea su Γu esprime appunto il fatto che il campo di spostamento virtuale
è congruente ai vincoli.
3
Si ricordi che similmente le funzioni peso in W soddisfano in senso forte una condizione al contorno
omogenea su Γu .

40
2.4. Alcuni approfondimenti

Dato che nel problema elastico la frontiera Γ è partizionata in Γu e Γp è comodo definire


anche
Z
D
hw, uiu = w(x)T u(x) dΓ, (2.19)
Γu
Z
D
hw, uip = w(x)T u(x) dΓ, (2.20)
Γp

in modo che
hw, ui = hw, uiu + hw, uip . (2.21)
È facile verificare che il prodotto interno è simmetrico

(w, u) = (u, w), (2.22)

e lineare in entrambi gli argomenti

(w, αu + βv) = α(w, u) + β(w, v), (2.23)


(αw + βv, u) = α(w, u) + β(v, u). (2.24)

Analoghe proprietà valgono ovviamente anche per hw, ui.


Con la notazione, appena introdotta, di prodotto interno, il plv (2.1) può essere
riscritto come
(σ, ε) = (f , u) + hp, ui; (2.25)
mentre il plv in forma (2.16) diventa

(σ, ε) = (f , u) + hp̄, uip .

La differenza tra le due forme del plv risiede nel fatto che la prima forma contiene
nell’integrale su Γ valori di sforzo al contorno che nella formulazione del problema elastico
possono essere assegnati (p̄(x), per x ∈ Γp ) oppure incogniti (le reazioni vincolari p(x)
per x ∈ Γu ). Nella forma (2.16) si richiede che u(x) = 0 per x ∈ Γu , in modo che
nell’integrale al contorno compaia solo il valore assegnato p̄(x).

2.4.2. Operatore aggiunto


Dato un operatore L, si definisce l’operatore aggiunto L∗ come

(w, Lu) = (L∗ w, u); (2.26)



l’equazione precedente vale nell’ipotesi che w Γ = 0. Quando ciò non accade possono
comparire anche termini al contorno.
In generale per trovare l’operatore aggiunto di un operatore differenziale lineare oc-
corre integrare per parti. Si consideri per esempio l’operatore di congruenza NT[ ∂ ] :
∂x
l’equazione (2.2), nella notazione appena introdotta può essere riscritta come

(σ, NT[ ∂ ] u) = (−N[ ∂


] σ, u) + hN[n] σ, ui. (2.27)
∂x ∂x

41
2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico

Questa equazione mostra che l’operatore di equilibrio −N[ è l’aggiunto dell’operatore



]
∂x
di congruenza NT[ ∂ ] .4 Il termine al contorno hN[n] σ, ui scompare solo se u Γ = 0.
∂x
Dalla (2.27) è immediato, ripercorrendo la via sopra esposta, ricavare la (2.25), ovvero
il plv.5
La nozione di operatore aggiunto permette di fare un ulteriore commento sul plv:
la dimostrazione di questo principio si basa sul fatto, apparentemente fortuito, che gli
operatori di congruenza e di equilibrio sono l’uno l’aggiunto dell’altro. In realtà un’analisi
più attenta della struttura formale di un’ampia classe di teorie fisiche, che comprende
anche la meccanica del continuo, mostra che questo fatto è in realtà un tratto comune,
che caratterizza una classe di modelli matematici che potremmo definire “a formulazione
variazionale”.6 Nel capitolo 3, infatti, si sfrutterà il plv per ottenere una formulazione
variazionale del problema elastico, che è cruciale sia per dimostrare che il problema
elastico è ben posto, sia per introdurre la sua soluzione in forma numerica.
Per questo motivo è pratica comune presentare la meccanica del continuo secondo
uno schema logico differente da quello seguito nel capitolo 1, in modo da garantire che
l’operatore di equilibrio e di congruenza siano l’uno l’aggiunto dell’altro. In sostanza
si introducono le grandezze cinematiche e le equazioni di congruenza del paragrafo 1.4
e si definiscono le grandezze statiche come i coefficienti generalizzati che nel plv (2.1)
moltiplicano le grandezze cinematiche. Dunque gli sforzi sono i coefficienti generalizzati
che moltiplicano le deformazioni nell’espressione del lavoro interno, le forze di volume e
di superficie sono legate agli spostamenti nell’espressione del lavoro esterno, sul dominio
e sul contorno, rispettivamente. Dall’espressione del plv, che viene quindi postulata, si
ottengono, mediante integrazione per parti le equazioni di equilibrio, che dunque sono per
definizione le aggiunte delle equazioni di congruenza. In formule, sostituendo la (2.27)
nella (2.25) si ottiene

(−N[ ∂
] σ, u) + hN[n] σ, ui = (f , u) + hp, ui
∂x

la quale, portando tutti i termini a primo membro e raccogliendo u a fattor comune


diventa
(−N[ ∂ ] σ − f , u) + hN[n] σ − p, ui = 0.
∂x

4
È interessante notare che con la notazione matriciale qui adottata, l’aggiunto di un operatore differenziale
lineare del primo ordine è semplicemente il suo trasposto cambiato di segno.
5
L’equazione (2.9) può essere riscritta come (w, r) + hw, qi = 0, cioè
(w, −N[ ∂ ] σ) − (w, f ) + hw, N[n] σi − hw, pi = 0,
∂x

in forma estesa. Sostituendo il primo termine di questa equazione con il risultato dell’integrazione
per parti (2.27) si ha
(NT[ ∂ ] w, σ) − hw, N[n] σi − (w, f ) + hw, N[n] σi − hw, pi = 0,
∂x

che con ovvie semplificazioni e manipolazioni diventa


(NT[ ∂ ] w, σ) = (w, f ) + hw, pi. (2.28)
∂x

6
Per approfondimenti si consiglia di consultare [13].

42
2.4. Alcuni approfondimenti

Da questa equazione è immediato dedurre le equazioni di equilibrio (1.21) e (1.20).

2.4.3. Operatori auto-aggiunti


Nel caso particolare in cui L∗ ≡ L, si parla di un operatore auto-aggiunto.
È interessante analizzare da questo punto di vista l’operatore di Navier, −L[ ∂ , ∂ ] =
∂x ∂x
−N[ ∂ ] DN[ ∂ ] . Nello spirito del metodo dei residui pesati si consideri l’integrale di
∂x ∂x
dominio (w, −L[ ∂ , ∂ ] u) e si proceda a due integrazioni per parti:
∂x ∂x

(w, −L[ ∂
, ∂ ] u) =
∂x ∂x

= (w, −N[ ∂
] DNT[ ∂ ] u) = (NT[ ∂ ] w, DNT[ ∂ ] u) − hw, N[n] DNT[ ∂ ] ui =
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x

= (DNT[ ∂ ] w, NT[ ∂ ] u) − hw, N[n] DNT[ ∂ ] ui =


∂x ∂x ∂x

= (−N[ ∂ ] DNT[ ∂ ] w, u) + hN[n] DNT[ ∂ ] w, ui − hw, N[n] DNT[ ∂ ] ui =


∂x ∂x ∂x ∂x

= (−L[ ∂
, ∂ ] w, u) + hL[n, ∂
] w, ui − hw, L[n, ∂
] ui. (2.29)
∂x ∂x ∂x ∂x

Questo risultato, assumendo w(x) Γ = u(x) Γ = 0, mostra che l’operatore di Na-
vier è auto-aggiunto, in quanto (w, −L[ ∂ , ∂ ] u) = (−L[ ∂ , ∂ ] w, u). Le importanti
∂x ∂x ∂x ∂x
conseguenze di questa proprietà saranno analizzate nel capitolo 3.
Il risultato dell’equazione precedente può essere convenientemente riscritto nella forma

(w, −L[ ∂
, ∂ ] u) + hw, L[n, ∂
] ui = (−L[ ∂
, ∂ ] w, u) + hL[n, ∂
] w, ui, (2.30)
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x

nota anche come teorema di Betti.

43
3. Formulazione variazionale del Problema Elastico

3.1. Energia potenziale totale

La soluzione di un problema elastico-lineare può essere convenientemente caratterizza-


ta anche come quel  particolare campo di spostamenti u(x) che rende stazionario un
funzionale P u(x) , appositamente definito. Questo funzionale prende il nome di ener-
gia potenziale totale e questo capitolo è dedicato allo studio delle sue condizioni di
stazionarietà.

3.1.1. Energia di deformazione elastica


L’energia potenziale totale è un funzionale del campo di spostamento composto da due
termini, il primo dei quali rappresenta l’energia di deformazione elastica.
Per definizione l’energia di deformazione elastica altro non è che l’integrale sul
dominio Ω della densità di energia di deformazione elastica, già definita in (1.24):
Z
D
E ε(x) =

α ε(x) dΩ. (3.1)

Come tale essa risulta un funzionale del campo di deformazioni ε(x).

3.1.2. Potenziale dei carichi


Z Z
T
− f (x) u(x) dΩ − p̄(x)T u(x) dΓ
Ω Γp

3.1.3. Stazionarietà dell’energia potenziale totale


Z Z
D
P u(x) = E NT[ ∂ ] u(x) − f (x)T u(x) dΩ − p̄(x)T u(x) dΓ

∂x Ω Γp
(3.2)
| {z }
ε(x)

u(x) Γu = ū(x), x ∈ Γu

Revisione 1.3 in data 16 dicembre 2002 (formule).

45
3. Formulazione variazionale del Problema Elastico

Z  T Z Z
∂ T
δP(u) = α(ε) δε dΩ − f δu dΩ − p̄T δu dΓ
Ω ∂ε Ω Γp
Z Z Z
= σ T δε dΩ − f T δu dΩ − p̄T δu dΓ (3.3)
Ω Ω Γp


u Γu = ū =⇒ δu Γu = 0 (3.4)
Z Z Z
T T
δP(u) = 0 =⇒ σ δε dΩ = f δu dΩ + p̄T δu dΓ (3.5)
Ω Ω Γp

σ = Dε =⇒
1 T


 α(ε) = ε Dε


 2Z
1


 E ε(x) = ε(x)T D(x)ε(x) dΩ

 

2 Ω

 1
Z ← → Z (3.6)

 P u(x) = u(x) T
N ∂
[ ∂x ] DNT

[ ∂x ]
u(x) dΩ − f (x)T u(x) dΩ+
2


ZΩ Ω




 T


 − p̄(x) u(x) dΓ
Γp

3.2. La norma dell’energia


D
a(w, u) = (NT[ ∂ ] w, DNT[ ∂ ] u) (3.7)
∂x ∂x

a(w, u) = a(u, w) (3.8)


a(w, αu + βv) = αa(w, u) + βa(w, v) (3.9)
1
a(u, u) = E(u) ≥ 0 (3.10)
2

1
P(u) = a(u, u) − (u, f ) − hu, p̄ip (3.11)
2

P(u + δu) =
1 1
= a(δu, δu) + a(δu, u) − (δu, f ) − hδu, p̄ip + a(u, u) − (u, f ) − hu, p̄ip (3.12)
2
| {z } | {z } |2 {z }
δP(u)
δ 2 P(u) P(u)

46
3.2. La norma dell’energia

)
u(x) Γu − ū(x) = 0
⇐⇒ a(δu, u) = (δu, f ) + hδu, p̄ip (3.13)
δPu = 0

D
[(2.2):] r(x) = −N[ ∂
] DNT[ ∂ ] u(x) − f (x)
∂x ∂x

(w, r) = a(w, u) − hw, N[n] DNT[ ∂ ] ui − (w, f ) (3.14)


∂x


(w, r) = 0 

w(x) Γu = 0 ⇐⇒ a(w, u) = (w, f ) + hw, p̄ip (3.15)
hw, N[n] DNT[ ∂

ui − hw, p̄i = 0

p p

∂x
]


u(x) Γu = ū(x)
(3.16)
δu(x) = w(x)
(
(w, r) = 0
δPu = 0 ⇐⇒ (3.17)
hw, N[n] DNT[ ∂ ] u − p̄ip = 0
∂x

47
Bibliografia

[1] Enrico Bazzaro, Carlo Gorla, e Stefano Miccoli. Lezioni di Tecnica delle Costruzioni
Meccaniche, Parte Prima: Fondamenti. Edizioni Spiegel, Milano, 1997. ISBN 88-
7660-087-X. Esaurito, nuova edizione ampliata [2].

[2] Enrico Bazzaro, Carlo Gorla, e Stefano Miccoli. Lezioni di Tecnica delle Costruzioni
Meccaniche, Parte Generale. Edizioni Schönenfeld & Ziegler, Milano, 2004. ISBN
88-88412-24-7.

[3] Giulio Belloni e Giuseppe Bernasconi. Sforzi Deformazioni e loro legami. Edizioni
Spiegel, Milano, 1984.

[4] Carlo Cercignani. Vettori Matrici Geometria. Zanichelli, Bologna, 1976.

[5] Robert D. Cook. Finite Element Modeling for Stress Analysis. John Wiley & Sons,
Inc., 1995. ISBN 0-471-10774-3.

[6] Leone Corradi dell’Acqua. Meccanica delle strutture, vol. 2: le teorie strutturali e il
metodo degli elementi finiti. McGraw-Hill Libri Italia srl, Milano, 1993.

[7] P. J. Davies e P. Rabinowitz. Methods of Numerical Integration. Academic Press,


1975.

[8] Lee W. Johnson e R. Dean Riess. Numerical Analysis. Addison-Weseley Publishing


Company, 1982. ISBN 0-201-10392-3.

[9] Jean Lemaitre e Jean-Louis Chaboche. Mécanique des matériaux solides. Dunod, 2
ed., 1988. ISBN 2-04-018618-2.

[10] Alfio Quarteroni. Modellistica numerica per problemi differenziali. Springer-Verlag


Italia, Milano, 2000. ISBN 88-470-0108-0.

[11] Alfio Quarteroni, Riccardo Sacco, e Fausto Saleri. Matematica Numerica. Springer-
Verlag Italia, Milano, 2000. ISBN 88-470-0077-7.

55
Bibliografia

[12] Gilbert Strang e George J. Fix. An Analysis of the Finite Element Method.
Wellesley-Cambridge Press, Wellesley MA, 1988. ISBN 0-9614088-8-X. URL
http://www-math.mit.edu/~gs/well_camb_press/wcp.html. Reprint. Originally
published: Prentice-Hall, 1973.

[13] E. Tonti. La Struttura Formale delle Teorie Fisiche. Cooperativa Libraria


Universitaria del Politecnico, Milano, 1976.

56
. . . what is real in mathematics is the notation, not an imagined
denotation.
Edward Nelson, Confessions of an
Apostate Mathematician, 1995

A. Notazione

A.1. Matrici e tensori

A.1.1. Matrici
Matrici in Rn×m sono indicate da lettere in carattere grassetto maiuscolo, per esempio A;
quando è necessario specificare le dimensioni, queste sono scritte sotto il simbolo in
questione: A . Le componenti di A sono aij con i = 1 . . . n, j = 1 . . . m, in modo che
n×m
si abbia  
a11 · · · a1m
 . .. .. 
A= . . . . (A.1)
 .

an1 · · · anm

La matrice trasposta di A è indicata come AT mentre C = A B indica il prodotto


n×m n×p p×m
matriciale.
La matrice inversa di una matrice quadrata è indicata come · −1 , in modo che

AA−1 = A−1 A = I. (A.2)

L’inversa trasposta invece è indicata come


T −1
A−T = A−1 = AT . (A.3)

Il determinante di una matrice quadrata A è indicato come det(A). La traccia di


n×n

n
D
X
tr(A) = aii . (A.4)
i=1

Matrici n × 1 sono dette vettori-colonna e per essi si usa una lettera in carattere
grassetto minuscolo, per esempio x; le componenti del vettore-colonna x sono xi , con
Revisione 1.4 in data 9 luglio 2002 (bozza).

57
A. Notazione

i = 1 . . . n:  
x 
 1

 
x= .. . (A.5)
 . 

 
xn

Vettori-riga, ovvero una matrici 1 × m, vengono considerati come vettori-colonna


trasposti.

A.1.2. Vettori e tensori


Vettori definiti nello spazio fisico sono indicati da lettere minuscole in grassetto corsivo,
p. e. x, f , p; i tensori sono indicati da lettere maiuscole in grassetto corsivo, p. e. F , E,
Σ, S.
Nel corso del testo si adotta regolarmente un sistema di riferimento cartesiano ortogo-
nale, i versori del quale sono ei , i = 1 . . . 3. Dato un vettore v le sue
P3componenti rispetto
a questa base sono indicate come vi , i = 1 . . . 3, in modo che v = i=1 ei vi . Similmente
per un tensore T si indicano con tij , i, j = 1 . . . 3 le sue componenti rispetto al sistema
di riferimento cartesiano ortogonale adottato.
È pratica comune identificare vettori e tensori con vettori-colonna 3 × 1 e matrici
3 × 3 che raccolgono le loro componenti rispetto ad un sistema di riferimento cartesiano
ortogonale fissato. Da un punto di vista formale questa operazione è corretta perché
istituisce un isomorfismo tra lo spazio dei vettori (tensori) e lo spazio dei vettori colonna
3 × 1 (matrici 3 × 3). Si ricordi però che mentre vettori e tensori sono invarianti rispetto
alla scelta del sistema di riferimento, lo stesso non si può dire delle loro componenti. È
dunque necessario specificare le regole secondo cui le componenti variano al variare del
sistema di riferimento, cfr. il paragrafo 1.10.
Ciò specificato, in questo testo vettori e tensori sono identificati con vettori-colonna e
matrici. Per chiarezza di notazione, tuttavia, quando si vuole definire un vettore v e un
tensore T a partire dalle sue componenti si usano parentesi differenti da quelle usate per
vettori-colonna e matrici:
   
v1 t11 t12 t13
v = v2  , T = t21 t22 t23  . (A.6)
   

v3 t31 t32 t33


Le espressioni dei versori degli assi coordinati risultano ovviamente
     
1 0 0
e1 = 0 , e2 = 1 , e3 = 0 , (A.7)
     

0 0 1
mentre il tensore identico è definito come
 
1 0 0
D 
I = 0 1 0 . (A.8)


0 0 1

58
A.2. Operatori differenziali

Le operazione tra vettori e tensori sono dunque da interpretare, aritmeticamente, come


operazioni tra matrici. In particolare si scrive

f T u, tr(Σ T E),

per indicare il prodotto interno tra i vettori f e u e, rispettivamente, tra i tensori Σ e E.


A livello di componenti si ha dunque
3
X
T
f u= fi ui , (A.9)
i=1
X3
tr(Σ T E) = σhk kh . (A.10)
h,k=1

Riferimenti bibliografici
Su vettori, tensori, matrici, può essere consultato qualsiasi testo di algebra; tra molti si
consiglia [4].

A.2. Operatori differenziali

Per i principali operatori differenziali (gradiente, divergenza, etc.) si adotta una notazione
matriciale: si definiscono cioè matrici le cui componenti sono i simboli di derivazione
parziale, e si applicano formalmente le regole dell’algebra matriciale. Per esempio il
gradiente di uno scalare a(x) può essere espresso come
 ∂   ∂ 
∂x1 ∂x1 a
 ∂   ∂ 
 ∂x2  a =  ∂x2 a ;
∂ ∂
∂x3 ∂x3 a

similmente la divergenza di un vettore f (x) può essere espressa come


 
f1

∂ ∂ ∂
 ∂ ∂ ∂
f2  = f1 + f2 + f3 .
 
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
f3

Più brevemente, introdotto l’operatore


 ∂ 
∂x1
∂ D 
=  ∂x∂ 2  , (A.11)

∂x ∂
∂x3

∂ ∂ T
si può anche scrivere ∂x a(x) e ∂x f (x).

59
A. Notazione

Di frequente si presenta la necessità di definire matrici di derivate parziali. Per esempio,


dato u(x), interessa definire
 ∂ ∂ ∂ 
∂x1 u1 ∂x2 u1 ∂x3 u1
 ∂ ∂ ∂
 ∂x1 u2 ∂x2 u2 ∂x3 u2  .

∂ ∂ ∂
∂x1 u3 ∂x2 u3 ∂x3 u3

Con la notazione adottata si ha


 ∂ ∂ ∂ 
∂x1 u1 ∂x2 u1 ∂x3 u1  T
 ∂ ∂ ∂ ∂
 ∂x1 u2 ∂x2 u2 ∂x3 u2  = u(x)T .

∂ ∂ ∂
∂x
∂x1 u3 ∂x2 u3 ∂x3 u3

T h i
∂ T
∂
Applicando la regola di trasposizione del prodotto, ∂x u(x)T = u(x) ∂x , si può
però anche scrivere
 ∂ ∂ ∂ 
∂x1 u1 ∂x2 u1 ∂x3 u1
∂ T
 
 ∂ ∂ ∂
 ∂x1 u2 ∂x2 u2 ∂x3 u2  = u(x) ,

∂ ∂ ∂
∂x
∂x1 u3 ∂x2 u3 ∂x3 u3

adottando la convenzione che l’operatore differenziale si applica verso sinistra nell’espres-


sione in parentesi quadre, e non verso destra, come al solito. Questa seconda notazione è
sicuramente più espressiva;1 tuttavia per evitare ambiguità e non introdurre troppi livelli
di parentesi si adotta una freccia, che punta verso il termine su cui opera l’operatore
differenziale. Si ha dunque

d db
a b = a· ,
dx dx

d da
a b= · b,
dx dx
 →
T ← T
 ∂ u(x)T  = u(x) ∂ ,
∂x ∂x

etc.
Questa notazione, a prima vista un po’ astrusa, può essere spiegata osservando che
volendo adottare l’algebra delle matrici con espressioni contenenti simboli di derivazione
è necessario che sia rispettata la commutatività del prodotto, e dunque si è costretti a
→ ←
d d
scrivere sia dx a che a dx . D’altro canto la freccia è necessaria perché, pur potendo imporre
formalmente la commutatività, per le derivate non può ovviamente valere l’associatività.
1
Si comprende infatti a colpo d’occhio che le righe della matrice sono date dalle componenti di u, mentre
le colonne sono date dalle derivate parziali i-esime. Un altro motivo per adottare questa notazione è la
conseguente semplificazione dell’espressione dell’integrazione per parti, cfr. paragrafo B.2.

60
Carlo Gentina e Francesco Guerrini,
B. Richiami di Analisi Matematica Topolino n. 2396, 2001

B.1. Differenziale di una funzione di più variabili

Il differenziale di una funzione scalare di n variabili f (xi ), i = 1 . . . n, è definito come

n
X ∂
df = f (xi ) dxj ,
∂xj
j=1

oppure anche
n ←
X ∂
df = f (xi ) dxj ,
∂xj
j=1

applicando da destra l’operatore di derivazione parziale. Nel caso n = 3, introdotto


← ←
∂ P3 ∂ ∂ T
il vettore x e l’operatore differenziale ∂x , risulta j=1 ∂xj dxj = ∂x dx, e dunque
l’equazione precedente può essere riscritta come


∂ T
df = f (x) dx. (B.1)
∂x

Questa notazione è particolarmente compatta quando si calcola il differenziale di un


campo vettoriale f (x); si ha infatti

∂ T
df = f (x) dx, (B.2)
∂x

∂ T
dove f (x) ∂x è una matrice 3 × 3 che raccoglie le derivate parziali delle componenti
di f (x).

Revisione 1.3 in data 9 luglio 2002 (bozza).

61
B. Richiami di Analisi Matematica

B.2. Integrazione per parti

La classica formula di integrazione per parti, nota da ogni corso di Analisi Matematica,
Z b Z b
dG dF
F dx = − G dx + [F G]ba ,
a dx a dx
può essere riscritta come
→ ←
Z b Z b
d d
F G dx = − F G dx + [F G]ba , (B.3)
a dx a dx

adottando la convezione di indicare con una freccia la direzione in cui si applica


l’operatore differenziale.

L’estensione di questa formula al caso dell’integrale di volume Ω F ∂x∂ 1 G dΩ è imme-
R

diata se si osserva che dΩ = dx1 dx2 dx3 : sotto generali condizioni di regolarità per Ω è
sufficiente scomporre l’integrale triplo in un integrale esterno in dx2 dx3 e un integrale
interno in dx1 , al quale si applica la formula di integrazioni per parti “monodimensiona-
le”; per trattare il fattore finito occorre inoltre notare che dx2 dx3 = dΓ|n1 |, dove n1 è la
componente della normale uscente a Γ in direzione dell’asse x1 , rispetto al quale si esegue
l’integrazione per parti. Si giunge così al risultato, noto dai corsi di Analisi Matematica:
Z → Z ← Z
∂ ∂
F G dΩ = − F G dΩ + F n1 G dΓ;
Ω ∂x1 Ω ∂x1 Γ

più in generale si ha
Z → Z ← Z
∂ ∂
F G dΩ = − F G dΩ + F ni G dΓ, (B.4)
Ω ∂xi Ω ∂xi Γ

dove con ni (x) si indica la componente i-esima della normale uscente ad Ω.


Questo risultato, valido nel caso scalare, è immediatamente estendibile al caso di un
operatore differenziale matriciale (lineare). Svolgendo l’espressione matriciale si ottie-
ne, componente per componente, una sommatoria di termini scalari ai quali si applica
la (B.4); riformando l’espressione matriciale si ottiene l’espressione richiesta. È affatto
intuitivo che l’espressione ottenuta sarà formalmente identica alla (B.4). Infatti, se F(x)
e G(x) sono campi matriciali e D ∂ un operatore differenziale matriciale, seguendo il
∂x
ragionamento sopra esposto si ottiene

→ ←
Z Z Z
FD ∂ G dΩ = − FD ∂ G dΩ + F Dn G dΓ, (B.5)
∂x ∂x
Ω Ω Γ

dove Dn è un campo matriciale, ottenuto formalmente sostituendo, elemento per



elemento, ni (x) a ∂x i
.

62
Der Rechenschieber, das sind zwei unerhört scharfsinnig
verflochtene Systeme von Zahlen und Strichen; der
Rechenschieber, das sind zwei weiß lackierte, ineinander
gleitende Stäbchen von flach trapezförmigen Querschnitt, mit
dessen Hilfe man die verwickeltsten Aufgaben im Nu lösen kann,
ohne einen Gedanken nutzlos zu verlieren; der Rechenschieber,
das ist ein Symbol, das man in der Brusttasche trägt und als
einen harten weißen Strich über dem Herzen fühlt.
Robert Musil, Der Mann ohne
Eigenschaften, 1930

C. Richiami di Calcolo Numerico

C.1. Integrazione Numerica

L’integrale definito di una funzione f è il funzionale


Z b
D
I(f ) = f (x) dx; (C.1)
a

si tratta di un funzionale lineare in quanto

I(αf + βg) = αI(f ) + βI(g), ∀α, β ∈ R. (C.2)

Una formula di quadratura numerica ad n punti è un funzionale Qn (f ) che


approssima I(f ) come
n
X
I(f ) ≈ Qn (f ) = Aj f (xj ), a ≤ xj ≤ b, (C.3)
j=1

dove i coefficienti Aj sono detti pesi, le coordinate xj punti. Una formula di quadratura
basata su interpolazione polinomiale è definita come
D
Qn (f ) = I(pn−1 ), (C.4)

dove pn−1 (x) è un polinomio di ordine n − 1 che interpola f (x) negli n punti xj .
Un’espressione esplicita del polinomio interpolante pn−1 (x) può essere ottenuta come
combinazione lineare dei polinomi di Lagrange
n
D x − x1 x − x2 x − xj−1 x − xj+1 x − xn−1 x − xn Y x − xi
lj (x) = ··· ··· = .
xj − x1 xj − x2 xj − xj−1 xj − xj+1 xj − xn−1 xj − xn xj − xi
i=1
i6=j
(C.5)
Dalla proprietà
lj (xi ) = δij (C.6)
Revisione 1.4 in data 5 giugno 2003 (bozza).

63
C. Richiami di Calcolo Numerico

si ottiene immediatamente
n
X
pn−1 (x) = f (xj )lj (x). (C.7)
j=1

Sfruttando la linearità dell’integrale definito è immediato ottenere


Xn n
X n
X
Qn (f ) = I(pn−1 ) = I( f (xj )lj ) = f (xj ) I(lj ) = Aj f (xj ), (C.8)
|{z}
j=1 j=1 j=1
Aj

che fornisce l’espressione esplicita Aj = I(lj ).


Per qualsiasi scelta dei punti xj , una formula di quadratura di questo tipo fornisce
un risultato esatto se f è un polinomio di ordine non superiore a n − 1, in quanto
f (x) ≡ pn−1 (x) e dunque Qn (f ) ≡ I(f ). Si può osservare che per opportune scelte dei
punti di integrazione si possono ottenere formule di integrazione esatte anche per polinomi
di ordine superiore a n − 1: si parla di integrazione di Gauss o gaussiana quando pesi e
punti di integrazione vengono scelti in modo di fornire una formula esatta per polinomi
fino all’ordine 2n − 1.
Pesi e punti di integrazione sono forniti in forma tabellare e riferiti ad un intervallo di
integrazione fissato, di solito [−1, 1]. Il caso generale è trattato ricorrendo alla formula

x = g(t), (C.9)
Z b Z g−1 (b)
dg
f (x) dx = f (g(t)) dt, (C.10)
a −1
g (a) dt
a+b b−a
la quale, per g(t) = 2 + 2 t,
consente di esprime l’integrale su [a, b] come
Z b
b−a 1
 
a+b b−a
Z
f (x) dx = f + t dt. (C.11)
a 2 −1 2 2

Da questa formula, definiti A0j e x0j pesi e punti di integrazione sull’intervallo [−1, 1], si
ottengono i pesi e punti di integrazione su [a, b]:
b−a 0 a+b b−a 0
Aj = Aj xj = + xj . (C.12)
2 2 2

Riferimenti bibliografici
Sulle formule di integrazione numerica può essere consultato qualsiasi testo di Calcolo
Numerico, per approfondimenti si consigliano [7, 8].

File Matlab
Un’implementazione in Matlab di una formula di integrazione gaussiana può essere tro-
vata nei file grule.m e gint.m, reperibili nella pagina http://www.mecc.polimi.it/
~miccoli/PASM/m-files/.

64
Conoscere quindi i valori delle lettere dell’alfabeto è conoscere
l’essenza divina dell’universo fenomenico; e la struttura stessa
dell’universo fenomenico ha riscontro puntuale nelle lettere
dell’alfabeto, dalle e grazie alle quali si forma, dopotutto, ogni
pensiero, e quindi ogni consapevolezza umana.
Gabriele Mandel, L’alfabeto ebraico, 2000.

D. Simboli principali

Di seguito si definiscono i principali simboli adottati nel testo, elencati in ordine alfabetico
(con le lettere latine che precedono le lettere greche.) Se definite si riportano anche le
dimensioni fisiche dei simboli, utilizzando le seguenti grandezze generiche.1

1 adimensionale
L lunghezza
M massa
T tempo
F forza (MLT−2 )
[·] dimensioni della grandezza generica ·

Simbolo definizione dim. descrizione


D [(1.26)] FL−2 matrice di rigidezza
det( · ) [ · ]n determinate della matrice · , di ordine n
ei [(A.7)] 1 versore dell’asse coordinato i-esimo
f [(1.2)] FL−3 forze di volume
I [(A.8)] 1 tensore identico
N[ · ] [(1.19)] [·] operatore matriciale di riordinamento delle
componenti di ·
−N[ ∂ ] [(1.21)] L−1 operatore di equilibrio
∂x
NT[ ∂ ] [(1.22)] L−1 operatore di congruenza
∂x
p [(1.3)] FL−2 forze di superficie, sforzo
pn [(1.4)] FL−2 sforzi interni, sforzi al contorno
·T [·] trasposto di ·
· −T [(A.3)] [ · ]−1 inversa trasposta di ·

continua a pagina seguente . . .

Revisione 1.4 in data 1 ottobre 2002 (incompleto).


1
L’uso più sotto del simbolo F va inteso come una abbreviazione del più lungo MLT−2 , e non come
l’indicazione di utilizzare il sistema tecnico al posto di quello internazionale.

65
D. Simboli principali

. . . continua da pagina precedente

Simbolo definizione dim. descrizione


tr( · ) [(A.4)] [·] traccia della matrice ·
u [(1.10)] L vettore spostamento
x L vettore posizione
α [(1.24)] FL−2 densità di energia di deformazione elastica
D
Γ = ∂Ω frontiera (o contorno) di Ω
(
D 0 se i 6= j
δij = 1 delta di Kronecker
1 se i = j
E [(1.15)] 1 tensore di deformazione
ε [(1.18)] 1 componenti ingegneristiche del tensore di
deformazione
Σ [(1.5)] FL−2 tensore di sforzo
σ [(1.18)] FL−2 componenti ingegneristiche del tensore di
sforzo
Ω dominio elastico
·∗ [(2.26)] [·] operatore aggiunto di ·
(◦, ?) [(2.17)] [◦][?]L3 prodotto interno su Ω di ◦(x) e ?(x)
h◦, ?i [(2.18)] [◦][?]L2 prodotto interno su Γ di ◦(x) e ?(x)
h◦, ?iu [(2.19)] [◦][?]L2 prodotto interno su Γu di ◦(x) e ?(x)
h◦, ?ip [(2.20)] [◦][?]L2 prodotto interno su Γp di ◦(x) e ?(x)

66
Parole inesatte, refusi, parole aggiunte da mani distratte,
perdute, raccattate, parole impossibili, parole caute,
«da dizionario»ci mettono sull’avviso: vi sono righe in cui le
parole che vanno lette non sono state scritte. Anche il silenzio
è parola.
Giorgio Manganelli, Pinocchio: un libro
parallelo, 1977
colophon
Questo testo è composto in LATEX 2ε e pdfTEX con i caratteri della famiglia “Computer Modern”.