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ANÁLISIS DE POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO

MSc. Robert Valencia Primer Semestre

rmvalencia@utn.edu.ec Año Lectivo 2017-2018
 SUBTEMAS A TRATAR

1. Sistema de Coordenadas
2. Posición
3. Desplazamiento

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 SISTEMA DE COORDENADAS. POSICIÓN.
La posición de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de posición.

La forma cartesiana proporciona las componentes X y Y

del vector.

La forma polar proporciona la magnitud y el ángulo del

vector.

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SISTEMA DE COORDENADAS. POSICIÓN.

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 DESPLAZAMIENTO
• El desplazamiento de un punto es el cambio en su posición y se define como
la distancia en línea recta entre la posición inicial y final de un punto que se ha
movido en el marco de referencia.

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TRASLACIÓN

7
ROTACIÓN

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MOVIMIENTO COMPLEJO

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 ANÁLISIS GRÁFICO DE LA POSICIÓN DE
MECANISMOS ARTICULADOS
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de cuatro barras, se
requiere sólo un parámetro para definir por completo las posiciones de todos
los eslabones.

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ANÁLISIS GRÁFICO DE LA POSICIÓN DE
MECANISMOS ARTICULADOS

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ANÁLISIS ALGEBRAICO DE POSICIÓN DE
MECANISMOS

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 REPRESENTACIÓN EN CONFI GURACIÓN
DE LAZO VECTORIAL DE MECANISMOS
Los eslabones se representan como vectores de posición.

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NÚMEROS COMPLEJOS COMO VECTORES

Identidad de Euler:

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ECUACIÓN DE LAZO VECTORIAL PARA UN
MECANISMO DE CUATRO BARRAS

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ECUACIÓN DE LAZO VECTORIAL PARA UN
MECANISMO DE CUATRO BARRAS

𝜟𝒙𝒏,𝒌 = 𝒙𝒏 ,𝒌+𝟏 −𝒙𝒏 ,𝒌

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 EJERCICIO 1
Dibuje el mecanismo a escala y:
a) Encuentre gráficamente todas las
soluciones posibles (tanto abiertas
como cruzadas) para los ángulos θ3 y
θ4.
b) Determine la condición de Grashof.
c) Encuentre mediante el método de lazo
vectorial todas las soluciones posibles
para los ángulos θ3 y θ4. Utilice el
Método de Newton Raphson, realice
mínimo 3 iteraciones y considere para
la primera iteración: θ3,I=1,3 rad y
θ4,I=1,8 rad. Compruebe la solución
con MathCad.

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 EJERCICIO 2
Dibuje el mecanismo a escala y:
a) Encuentre gráficamente todas las
soluciones posibles (tanto abiertas
como cruzadas) para los ángulos θ3 y
θ4.
b) Determine la condición de Grashof.
c) Encuentre mediante el método de lazo
vectorial todas las soluciones posibles
para los ángulos θ3 y θ4. Utilice el
Método de Newton Raphson, realice
mínimo 3 iteraciones y considere para
la primera iteración: θ3,I=5,5 rad y
θ4,I=1,5 rad. Compruebe la solución
con MathCad.

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SOLUCIÓN DE POSICIÓN DE UN MECANISMO DE
CUATRO BARRAS DE MANIVELA-CORREDERA

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 EJERCICIO 3
Dibuje el mecanismo a escala y:
a) Encuentre gráficamente todas las soluciones posibles (tanto abiertas como cruzadas) para el
ángulo θ3 y la posición d de la corredera.
b) Encuentre mediante el método de lazo vectorial todas las soluciones posibles para el ángulo θ3 y
la posición d de la corredera. Utilice el Método de Newton Raphson, realice mínimo 3 iteraciones
y considere para la primera iteración: θ3,I=3 rad y dI=4. Compruebe la solución con MathCad.

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 EJERCICIO 4
Dibuje el mecanismo a escala y:
a) Encuentre gráficamente todas las soluciones posibles (tanto abiertas como cruzadas) para la
longitud del eslabón 3 (b) y la posición d de la corredera.
b) Encuentre mediante el método de lazo vectorial todas las soluciones posibles para la longitud del
eslabón 3 (b) y la posición d de la corredera. Utilice el Método de Newton Raphson, realice mínimo
3 iteraciones y considere para la primera iteración: bI=18 y dI=14. Compruebe la solución con
MathCad.

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SOLUCIÓN DE POSICIÓN DE UN MECANISMO
DE MANIVELA-CORREDERA INVERTIDO

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 EJERCICIO 5
Dibuje el mecanismo a escala y:
a) Encuentre gráficamente todas las soluciones posibles (tanto abiertas como cruzadas) para los ángulos θ3 , θ4 ,
el eslabón 3 (b) y el vector RB.
b) Encuentre mediante el método de lazo vectorial todas las soluciones posibles para los ángulos θ3 , θ4 , el
eslabón 3 (b) y el vector RB. Utilice el Método de Newton Raphson, realice mínimo 3 iteraciones y considere
para la primera iteración: θ3,I= 3,9 rad , θ4,I=2,3 rad y bI=1,7. Compruebe la solución con MathCad.

𝑎 · 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑏 · 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐 · 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 · 𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0 (1)

𝑎 · 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑏 · 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐 · 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑑 · 𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0 ቑ (2)
𝜃3 = 𝜃4 + 𝛾 (3)
Para resolverlo distinto a lo hecho en clase, se sustituye (3) en (1) y (3) en (2), con lo
cual queda un sistema de dos ecuaciones no lineales con dos incógnitas que son θ4 y b.
𝒂 · 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝒃 · 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟒 + 𝜸) − 𝒄 · 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟒 − 𝒅 · 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟏 = 𝟎
ൠ
𝒂 · 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 − 𝒃 · 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 + 𝜸) − 𝒄 · 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟒 − 𝒅 · 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟏 = 𝟎
Se aplica el método de Newton Raphson al sistema anterior para determinar θ4 y b.
Una vez que se tenga los valores de θ3 , θ4 y b, utilice la siguiente expresión para hallar
RB .

𝑹𝑩 = 𝑹𝟐 − 𝑹𝟑 23
 EJERCICIO 6
Dibuje el mecanismo a escala y:
a) Encuentre gráficamente todas las soluciones posibles (tanto abiertas como cruzadas) para los ángulos θ2 , θ3 ,
el eslabón 3 (b) y el vector RB.
b) Encuentre mediante el método de lazo vectorial todas las soluciones posibles para los ángulos θ2 , θ3 , el
eslabón 3 (b) y el vector RB. Utilice el Método de Newton Raphson, realice mínimo 3 iteraciones y considere
para la primera iteración: θ2,I= 1,2 rad , θ3,I=2,6 rad y bI=5,9. Compruebe la solución con MathCad.

Una vez que se tenga los valores de θ2, θ3 y b,

utilice la siguiente expresión para hallar RB .
𝑹𝑩 = 𝑹𝟐 − 𝑹𝟑

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