Cinemática de La Partícula

DINÁMICA
Movimiento Curvilíneo
GRUPO 1
Clave
1.1 Guerrero Yrene Jemerson Dante

1.2 Gonzales Torres, Jorge Luis
1.3 Alcántara Cabrejos Alinser
1.4 Fiestas Fiestas Nicolas
Lambayeque, Abril del 2015

UNPRG – Ingeniería Civil Movimiento Curvilíneo
1.- INTRODUCCIÓN
Cinemática es la rama de la mecánica que estudia los movimientos

independientemente de las causas que lo producen.
El móvil de mayor simpleza con el que se puede trabajar es el punto material o

partícula. La partícula es un cuerpo puntual, idealizado, de dimensiones mínimas o
adimensional, según la disposición del problema.
Dicho móvil quedará determinado en el plano y en el espacio de la misma manera en

que lo haría un punto geométrico, es decir, mediante coordenadas específicas que dependerán
del sistema de referencia que se desee utilizar.
De esta manera, para garantizar un estudio adecuado y preciso del movimiento de una
partícula, se realizará un análisis en distintos sistemas coordenados, como podría serlo el
sistema coordenado polar, el cual nos brindará una mayor facilidad al ejecutar una serie
considerable de cálculos.
El desplazamiento, la velocidad así como la aceleración, en relación al tiempo, se

calculan mediante la técnica de divide y vencerás, es decir, se analizarán en dos coordenadas
(plano) siguiendo trayectorias rectilíneas, pero al tratarse del mismo tiempo se verá que en
realidad es un movimiento curvilíneo, donde intervienen variaciones de tiempo minimas,
variaciones de desplazamiento minimas y al llevaro al límite tendremos ecuaciones exactas
del movimiento curvilíneo de las partículas. Además, según el sistema coordenado elegido
se podrá observar que para algunos casos específicos es mejor usar algún tipo de coordenadas
que nos facilitará el análisis.
DINÁMICA 2015 - I Página | 2

2.- MARCO HISTÓRICO

2. a) GALILEO GALILEI
Galileo Galilei nació en Pisa el 15 de febrero
de 1564. En 1581 Galileo ingresó en la Universidad
de Pisa, donde se matriculó como estudiante de
medicina por voluntad de su padre. Cuatro años más
tarde, sin embargo, abandonó la universidad sin haber
obtenido ningún título, aunque con un buen
conocimiento de Aristóteles. Entretanto, se había
producido un hecho determinante en su vida: su
iniciación en las matemáticas, al margen de sus
estudios universitarios, y la consiguiente pérdida de
interés por su carrera como médico.
Galileo Galilei
En Pisa compuso Galileo un texto sobre el movimiento, que mantuvo inédito, en el

cual, dentro aún del marco de la mecánica medieval, criticó las explicaciones aristotélicas de
la caída de los cuerpos y del movimiento de los proyectiles; en continuidad con esa crítica,
una cierta tradición historiográfica ha forjado la anécdota (hoy generalmente considerada
como inverosímil) de Galileo refutando materialmente a Aristóteles mediante el
procedimiento de lanzar distintos pesos desde lo alto del Campanile, ante las miradas
contrariadas de los peripatéticos.
En 1589 Galileo emprendió una serie de meticulosas

pruebas con caída de cuerpos. Estos caían con demasiada
rapidez como para facilitar la medición de la velocidad de
caída, en especial porque aún no había manera adecuada de
medir períodos breves de tiempo.
Galileo dejó rodar bolas por planos inclinados, y

cuanto menos pronunciada era la pendiente, más despacio se
movían las bolas, impulsadas por la gravedad, y más
fácilmente podía ser medida su velocidad de caída con
métodos primitivos, como el goteo del agua a través de un
orificio.
De este modo, Galileo encontró muy fácil demostrar que mientras las bolas eran lo
bastante pesadas como para que la resistencia del aire fuera inapreciable, rodaban por un
plano inclinado a la misma velocidad.

También fue capaz de

demostrar que las bolas rodaban
plano abajo con una aceleración
constante, o sea que ganaban
velocidad de manera constante en
una unidad de tiempo, bajo el
empuje asimismo constante de la
gravedad. Plano Inclinado
Dejó sentado otro punto importante. Aristóteles había sostenido que a fin de mantener
en movimiento un cuerpo, debía aplicársele una fuerza continua.
Esto también parecía corroborarlo la observación. Si se dejaba deslizar un objeto por

el pavimento, no tardaría en perder velocidad hasta detenerse. Para que continuara
moviéndose, era necesario seguir empujándolo.
Las observaciones de Galileo demostraron que no era necesario ese empuje continuo
para mantener un objeto en movimiento, si se suprimía la fricción. Si la gravedad ejerciera
un empuje constante, por ejemplo, un objeto se movería a una velocidad constantemente
creciente.
La originalidad de Galileo como científico reside en su método de análisis. Primero,

reduce el problema a un simple conjunto de relaciones basadas en experiencias de cada día,
lógica y sentido común. Luego los analiza y resuelve con formulaciones matemáticas
simples.
Los métodos con los que él aplica esta técnica al análisis del movimiento abrieron el
camino a la Matemática moderna y a la Física experimental. Isaac Newton usó una de las
formulaciones matemáticas de Galileo, la Ley de Inercia, para fundamentar su Primera Ley
del Movimiento.
A pesar de la ceguera y su decadente estado de salud, además de sus disputas

continuas con la Iglesia Católica consiguió, con todo, acabar la última de sus obras,
los “Discursos y demostraciones matemáticas en torno a dos nuevas ciencias”, donde, a
partir de la discusión sobre la estructura y la resistencia de los materiales, demostró las leyes
de caída de los cuerpos en el vacío y elaboró una teoría completa sobre el movimiento de los
proyectiles, que es donde trata el movimiento curvilineo. El análisis galileano del
movimiento sentó las bases físicas y matemáticas sobre las que los científicos de la siguiente
generación edificaron la mecánica física tal como Isaac Newton.

3. CONTEXTO: LA DINÁMICA EN LA MECÁNICA
3. a) LA MECÁNICA
La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y reposo de
los cuerpos, y su evolución en el tiempo, bajo la acción de fuerzas.
El conjunto de disciplinas que abarca la mecánica convencional es muy amplio y es

posible agruparlas en tres bloques principales:
3.b) MECÁNICA CLÁSICA

La Mecánica Clásica se refiere a fenómenos que ocurren en escalas macroscópicas;
es decir, no incluye fenómenos cuánticos (nivel atómico).
3.c) LA DINÁMICA
La dinámica es la rama de la física que describe la evolución en el tiempo de un
sistema físico (cuerpo) en relación con las causas que provocan los cambios de estado físico
y/o estado de movimiento. El objetivo de la dinámica es describir los factores capaces de
producir alteraciones de un sistema físico, cuantificarlos y plantear ecuaciones de
movimiento o ecuaciones de evolución para dicho sistema de operación.

MECÁNICA
La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el

movimiento y reposo de los cuerpos, y su evolución en el tiempo, bajo la
acción de fuerzas.
MECÁNICA MECÁNICA MECÁNICA

RELATIVISTA CLÁSICA CUÁNTICA
Trata los fenómenos

Teoría de la ESTÁTICA DINÁMICA físicos a escalas
relatividad especial microscópicas: moléculas,
átomos, etc.
Teoría general de la CINEMÁTICA

relatividad Estudia Estudia
el equilibrio de el movimiento
los cuerpos, acelerado de los
bajo la acción cuerpos bajo la
de fuerzas. acción de
fuerzas CINÉTICA

La mecánica es una rama de la

MECÁNICA
física que se ocupa del estado de reposo o
movimiento de cuerpos sometidos a la
acción de fuerzas.
DINÁMICA
ESTÁTICA
Estudia el equilibrio de los

cuerpos, bajo la acción de Se ocupa del movimiento
fuerzas. acelerado de un cuerpo.
consid
eeraeraerando
Las condiciones de CINEMÁTICA
equilibrio CINÉTICA
Estudia el movimiento sin

considerar las causas que lo
producen. Estudia el movimiento
considerando las causas que lo
producen
M.RECTILINEO M. CURVILINEO
||
LEYES DE
S. C. CARTESIANAS NEWTON
M.R. UNIFORME
S.C. POLARES
L. DE LA INERCIA
M.R.
VARIABLE S.C.
L. DE LA FUERZA
TANGENCIAL Y
NORMAL
L. DE ACCION Y
REACCION

4. DIFERENCIA ENTRE PARTÍCULA Y CUERPO RIGIDO
PARTÍCULA:
Es una idealización física en la que se considera el cuerpo
en estudio como si fuese puntual, es decir carente de dimensiones,
cualquiera que sea su tamaño, dependiendo tan solo del contexto del problema a tratar.
Desde un punto de vista cinemático, el único tipo de movimiento de una partícula es

el movimiento de traslación, ya que al carecer de dimensiones no puede poseer movimiento
de rotación.
CUERPO RÍGIDO:
Se define el sólido rígido como un cuerpo
indeformable, de modo que las posiciones relativas de
las partículas que lo constituyen se mantienen
invariables.
Se describe el movimiento del sólido rígido

como la composición de dos tipos de movimiento, traslación del centro de masas y rotación
en torno a un eje que pasa por dicho punto
PARTÍCULA CUERPO RÍGIDO
Cuerpo puntual con masa o Conjunto de partículas que

carga ocupan un lugar entre sí
Adimensional Con Dimensión
Tiene movimiento de Tiene movimiento de rotación

traslación y traslación
- Tienen masa
- Se desplazan
- Son idealizados

5. DIFERENCIA ENTRE CINEMÁTICA Y CINÉTICA
CINEMÁTICA
La cinemática es la rama de la física que estudia las leyes del movimiento de los
cuerpos sin considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita, esencialmente,
al estudio de la trayectoria en función del tiempo. La aceleración es el ritmo con el que
cambia la velocidad. La velocidad y la aceleración son las dos principales magnitudes
que describen cómo cambia la posición en función del tiempo.
Movimiento que describe la trayectoria sin importar las causas que lo originaron ni la masa
del objeto, definición de Cinemática.
CINÉTICA
Se encarga del estudio de relación que existe entre las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo, su masa y el movimiento de este mismo.
La base de la cinética es la segunda ley de Newton, la cual establece que cuando

una fuerza desbalanceada actúa en una partícula, ésta se acelerará en dirección de la fuerza
con una magnitud que es proporcional a ésta.
En la imagen se muestra el impacto de un

conductor contra el parabrisas después de haber
chocado su auto. Muestra la segunda ley de Newton
del movimiento.

6.- MARCOS Y SISTEMAS DE REFERENCIA
6.a) MARCO DE REFERENCIA

El primer paso en el estudio del movimiento
es establecimiento de un marco de referencia. El
mismo nos ayuda a establecer parámetros
relacionados con la localización en el espacio. Por
ejemplo, en la descripción del movimiento de un
objeto requiere la descripción de la posición del
objeto. Un marco de referencia consiste de un
sistema de coordenadas que ayuda a describir la
posición del objeto. Un punto en una línea, puede
ser descrito con una coordenada. Un punto en un
plano, se localiza con dos coordenadas y se
requiere de tres coordenadas para localizar un punto en el espacio. Un sistema de
coordenadas utilizado para determinar la posición de un objeto consiste de un punto fijo
de referencia, llamado el origen y un conjunto de ejes con una escala apropiada.
6.b) SISTEMA DE REFERENCIA

Es un conjunto de convenciones usadas por un observador para medir la posición
de otro.
Es un conjunto de coordenadas convencionales usadas por un observador para

poder medir la posición y otras magnitudes físicas de un objeto o sistema físico en el
tiempo y el espacio.
Tenemos los siguientes Sistemas de Referencia:
 Coordenadas Cartesianas.
 Coordenadas Tangencial y Normal.
 Coordenadas Polares.

6.b.1) COORDENADAS CARTESIANAS

Caracterizadas porque usa como referencia ejes ortogonales entre sí que se cortan
en un punto origen. Las coordenadas cartesianas se definen así como la distancia al origen
de las proyecciones ortogonales de un punto dado sobre cada uno de los ejes.
6.b.2) COORDENADAS TANGENCIAL Y NORMAL
6.b.3) COORDENADAS CILÍNDRICAS

7. MOVIMIENTO CURVILÍNEO DE PARTÍCULAS

Si el movimiento de un punto se limita a una línea recta, su vector de posición r,
su vector de velocidad v y su vector de aceleración a están completamente descritos por
los escalares s, v y a respectivamente. Conocemos las direcciones de esos vectores porque
son paralelos a la línea recta, pero si un punto describe una trayectoria curvilínea,
debemos especificar tanto las magnitudes como las direcciones de esos vectores, y
requerimos un sistema coordenado que se emplea para expresarlos desde el punto de vista
de componentes escalares. Aunque las direcciones y magnitudes de los vectores de
posición, de velocidad y de aceleración no dependen del sistema coordenado que se
emplea para expresarlos, mostraremos que las representaciones de esos vectores son
diferentes en distintos sistemas coordenados. Muchos problemas se pueden expresar en
coordenadas cartesianas, pero algunas situaciones, incluyendo los movimientos de
satélites y maquinas alternativas se pueden expresar más fácilmente usando otros sistemas
coordenados que ilustran los movimientos curvilíneos de puntos.
En la fotografía se muestra un automóvil, visto como una partícula que viaja en un camino
curvilíneo. En el diseño de caminos se tiene vital importancia de las curvas, ya que podrían
provocar accidentes por el mal diseño de las mismas.

7.a) DEFINICIONES BÁSICAS DE LAS MAGNITUDES QUE DESCRIBEN

UN MOVIMIENTO CURVILINEO
7.a.1) VECTOR POSICION :

Como la posición del móvil cambia con el tiempo. En el instante t el móvil se
encuentra en el punto P, o en otras palabras, su vector posición es r y en el instante t' se
encuentra en el punto P', su posición viene dada por el vector r’.
Diremos que el móvil se ha desplazado ∆𝑟 = 𝑟 ′ − 𝑟 en el intervalo de tiempo

∆𝑡 = 𝑡 ′ − 𝑡 Dicho vector tiene la dirección de la secante que une los puntos P y P'.
Imagen: Vector Posición.
7.a.2) VECTOR DESPLAZAMIENTO:

Suponga que durante un breve intervalo t la partícula se mueve una distancia s
a lo largo de una nueva posición, definida por r’= r + r. El desplazamiento r representa
el cambio de posición de la partícula y se determina mediante un resta vectorial, es decir
r = r’ – r.
Imagen: Vector Desplazamiento

7.a.3) VECTOR VELOCIDAD :

Durante el tiempo t, la velocidad promedio de la partícula es:
∆r
vprom = Velocidad Promedio
∆t
El vector velocidad media, se define como el cociente entre el vector

desplazamiento dr y el tiempo que ha empleado en desplazarse dt.
𝑟′ − 𝑟 ∆r
𝑣𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 = ′
=
𝑡 −𝑡 ∆t
El vector velocidad media tiene la misma dirección que el vector desplazamiento,
la secante que une los puntos P y P1 cuando se calcula la velocidad media v1 entre los
instantes t y t1.
Imagen: Vector Velocidad
El vector velocidad en un instante, es el límite del vector velocidad media cuando

el intervalo de tiempo tiende a cero.
∆r dr
𝑣 = lim = Velocidad Instantánea
∆𝑡 →0 ∆t dt
Como podemos ver en la figura, a medida que hacemos tender el intervalo de

tiempo a cero, la dirección del vector velocidad media, la recta secante que une
sucesivamente los puntos P, con los puntos 𝑃1 , 𝑃2 , tiende hacia la tangente a la trayectoria
en el punto P.

En el instante t, el móvil se encuentra en P y tiene una velocidad v cuya dirección

es tangente a la trayectoria en dicho punto.
𝑑𝑟
𝑣= Velocidad Instantánea
𝑑𝑡
Imagen: Velocidad instantánea
7.a.c) VECTOR ACELERACION:

En el instante t el móvil se encuentra en P y tiene una velocidad v cuya dirección
es tangente a la trayectoria en dicho punto.
Imagen: Variación de la velocidad
En el instante t' el móvil se encuentra en el punto P' y tiene una velocidad v'.
El móvil ha cambiado, en general, su velocidad tanto en módulo como en

dirección, en la cantidad dada por el vector diferencia ∆𝑣 = 𝑣 ′ − 𝑣 .

Se define la aceleración media como el cociente entre el vector cambio de

velocidad y el intervalo de tiempo ∆𝑡 = 𝑡 ′ − 𝑡 , en el que tiene lugar dicho cambio.
⃑ ′− 𝑣
𝑣 ⃑ ⃑
∆𝑣
𝑎= = Aceleración media
𝑡 ′ −𝑡 ∆𝑡
Y por cálculo sabemos que la aceleración a en un instante es:

∆v 𝑑𝑣
𝑎 = lim = Aceleración instantánea
∆𝑡 →0 ∆t 𝑑𝑡

8. COORDENADAS CARTESIANAS
Las coordenadas cartesianas o coordenadas rectangulares son un tipo de
coordenadas ortogonales usadas en espacios euclídeos, para la representación gráfica de
una función de movimiento curvilíneo, caracterizadas porque usa como referencia ejes
ortogonales entre sí que se cortan en un punto origen. Las coordenadas cartesianas se
definen así como la distancia al origen de las proyecciones ortogonales de un punto dado
sobre cada uno de los ejes. La denominación de 'cartesiano' se introdujo en honor de René
Descartes, quien lo utilizó de manera formal por primera vez. Si el sistema es un sistema
bidimensional, se denomina plano cartesiano. Para nuestra mejor comprensión
trabajaremos en un sistema bidimensional.
Imagen: Coordenadas Cartesianas
8.a) Posición
La posición de una partícula en el espacio se representa como una magnitud
vectorial respecto a un sistema de coordenadas de referencia. En relatividad general, la
posición no es representable mediante un vector euclidiano, ya que en el espacio-tiempo
es curvo en esa teoría, por lo que la posición necesariamente debe representarse mediante
un conjunto de coordenadas curvilíneas arbitrarias, que en general no pueden ser
interpretadas como las componentes de un vector físico genuino.
Imagen. Vector Posición

Sea r el vector de posición de un punto P respecto a un punto de referencia O. Para

expresar el movimiento de P en un sistema coordenado cartesiano, colocamos el origen
en O, de modo que las componentes de r son las coordenadas x, y de P:
Obtenemos así, las coordenadas cartesianas de P:
⃑ = x 𝒊̂+ y𝒋̂
𝒓 Vector Posición
8.b) Velocidad:
La velocidad es una magnitud física de carácter vectorial que expresa el
desplazamiento de un objeto por unidad de tiempo. Se representa por 𝑣 y cuyo modulo es
v. Su unidad en el Sistema Internacional es el m/s.
Imágen: Vector Velocidad
En virtud de su carácter vectorial, para definir la velocidad deben considerarse la

dirección del desplazamiento y el módulo, el cual se denomina celeridad o rapidez.
Entonces:
𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑣𝑥 = 𝒊̂ ; 𝑣𝑦 = 𝑗̂ Rapidez en eje x e y
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para un sistema coordenado en donde no existe giro, los vectores unitarios i y j

son constantes. Por lo tanto, la velocidad de P es:
𝑑𝒓 𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝒗= = 𝑖̂ + 𝒋̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Expresando la velocidad en términos de componentes escalares:
𝑣 = 𝑣𝑥 𝑖̂ + 𝑣𝑦 𝑗̂ Velocidad Instantánea:
componentes escalares

8.c) Aceleración:
La aceleración es una magnitud vectorial que nos indica el cambio de velocidad

por unidad de tiempo. En el contexto de la mecánica vectorial newtoniana se representa
normalmente por a⃑ y su módulo por a. Su unidad en el Sistema Internacional es el m/s2.
Gráfica: Vector Aceleración
Obtenemos las ecuaciones escalares:

𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦
𝑎𝑥 = 𝒊̂ ; 𝑎𝑦 = 𝒋̂ Aceleración escalar: en eje x e y
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La aceleración en P es:
𝑑𝒗 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦
𝒂= = 𝒊̂ + 𝒋̂ Vector Aceleración
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Expresando la aceleración en términos de componentes escalares:
𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ Vector Aceleración con

componentes escalares
Gráfica. Aceleración vectorial

9. COORDENADAS TANGENCIALES Y NORMALES
Examinaremos otra manera más de expresar

la velocidad y la aceleración de un punto P. En vez
de centrarnos en un sistema específico de
coordenadas, estudiaremos ahora la manera en que
el movimiento de P está relacionado con su
trayectoria. Por ello, las componentes de velocidad
y aceleración que resultan se llaman a veces
intrínsecas o naturales.
Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de

la cual viaja una partícula, entonces a menudo conviene describir el movimiento por
medio de los ejes de coordenadas n y t, los cuales actúan de manera normal y tangente a
la trayectoria, respectivamente, y en el instante considerado tienen su origen localizado
en la partícula.
Al describir el movimiento curvilíneo especificamos la posición de un punto por

su posición medida a lo largo de su trayectoria, y expresamos la velocidad y la aceleración
en sus componentes tangencial y normal (perpendicular) a la trayectoria.
9.a) Posición:
Considere la particula de la figura (a) la cual se desplaza en un plano a lo largo de
una curva fija, de modo que en un instante dado esta en la posición s, medida con respecto
al punto O.
Figura (a)

A continuación consideraremos un sistema de coordenadas con su origen en un

punto fijo de la curva, y en el instante considerado este origen coincide con la ubicación
de la particula. El eje t es tangente a la curva en el punto y es positivo en la dirección s
creciente. Designaremos esta dirección positiva con el vector unitario 𝒖𝒕 . Solo puede
haber una opción única para el eje normal ya que geométricamente la curva está formada
por una serie de segmentos de arco diferenciales 𝒅𝒔, figura (b). Cada segmento 𝒅𝒔 esta
forrmado por el arco de un circulo asociado con un radio de curvatura 𝝆 y centro dde
curvatura O’. el eje normal n es perpendicular al eje t con su sentido positivo dirigido
hacia el centro de curvatura O’, figura (a). Esta dirección positiva, la cual siempre esta
en el lado cóncavo de la curva, será designada por el vector unitario 𝒖𝒏 . El plano que
contine los ejes n y t se conoce como plano abrasador y osculante y en este caso esta fijo
en el plano del movimiento.
Figura (b)
9.b) Velocidad :
Puesto que la velocidad de una partícula, es tangente a la trayectoria, puede
expresarse como el producto del escalar v y el vector unitario 𝑒𝑡 :
Como la partícula se mueve, s es una función del

tiempo. La dirección de la velocidad v de la partícula
siempre es tangente a la trayectoria figura (c) y su
magnitud se determina por la derivada con respecto al
tiempo de la función de la trayectoria 𝒔 = 𝒔(𝒕), es decir,
𝒗 = 𝒅𝒔/𝒅𝒕. Por consiguiente
𝑣 = 𝑣𝑢𝑡 , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑣 = 𝑠̇ Vector velocidad

9.c) Aceleración:
La aceleración de la partícula es el cambio de la velocidad con respecto al tiempo,
por tanto:
𝑎 = 𝜈 ̇= 𝑣̇ 𝑢𝑡 + 𝑣𝑢𝑡̇ Vector Aceleración en términos ut
Para determinar la derivada con respecto al tiempo 𝒖̇𝒕 observe que a medida que
la particula se desplaza a lo largo del arco 𝒅𝒔 en el tiempo 𝒅𝒕, 𝒖𝒕 conserva su magnitud
de la unidad, sin embargo, su dirección cambia y se vuelve 𝒖̇𝒕 , figura (d). Como se
muestra en la figura (e),
𝒖̇𝒕 = 𝒖𝒕 + 𝒅𝒖𝒕 . En este caso 𝒅𝒖𝒕 se extiende entre las puntas de flecha de 𝒖𝒕 y
𝒖̇𝒕 , las cuales queda como un arco infinitesimal de radio 𝒖𝒕 = 𝟏. Por consiguiente 𝒅𝒖𝒕
tiene una magnitud 𝒅𝒖𝒕 = 𝒅𝜽𝒖𝒏 y por consiguiente, la derivada con respecto al tiempo
se vuelve 𝒖̇𝒕 = 𝜽̇𝒖𝒏 . Como 𝒅𝒔 = 𝝆𝒅𝜽, figura (d), entonces 𝜽̇ = 𝒔̇ /𝝆, y por lo tanto
𝑠̇ 𝑣
𝑢𝑡̇ = 𝜃̇𝑢𝑛 = 𝑢𝑛 = 𝑢𝑛
𝜌 𝜌
Al sustituir en la ecuación para la aceleración, a se escribe como la suma de sus
dos componentes
𝑎 = 𝑎𝑡 𝑢𝑡 + 𝑎𝑛 𝑢𝑛 Vector Aceleración con componentes

tangencial y normal y aceleración escalar
Donde
𝑣2
𝑎𝑡 = 𝑣̇ y 𝑎𝑛 =
𝜌
Aceleraciones escalares, tangencial y normal.
Estos dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la figura (f).

Por consiguiente, la magnitud de la aceleración es el valor positivo de
𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 Magnitud de la aceleración

DINÁMICA
De manera general.
𝑣 = 𝑣𝑢𝑡 , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑣 = 𝑠̇ Vector velocidad
𝑣2
𝑎𝑡 = 𝑣̇ y 𝑎𝑛 =
𝜌
Aceleraciones escalares, tangencial y normal.

10. COORDENADAS POLARES
A todo punto P del plano cuyas coordenadas rectangulares son (x,y) podemos
asignarle las siguientes coordenadas:
𝑟 = distancia del origen de coordenadas (0,0) al punto P
= ángulo desde el semieje positivo del eje X al segmento que uno el origen de
coordenadas con P
Representado gráficamente sería así:
Gráfica. Coordenadas polares
Teniendo en cuenta esta definición se tiene que 𝑟 ≥ 0 y 𝜃 𝜖 [0,2𝜋] (se puede

definir también el ángulo en el intervalo (−𝜋, 𝜋).
Las ecuaciones que relacionan las coordenadas rectangulares con las polares son
las siguientes:
Rectangulares en función de las polares:
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜃) Ecuaciones de coordenadas polares
𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛(𝜃)
En la figura vemos que los vectores unitarios 𝑒̂𝑟 y 𝑒̂𝜃 están en el plano xy y que:
1. La dirección de 𝑒̂𝑟 es la del eje r

2. 𝑒̂𝜃 es normal a 𝑒̂𝑟 en la dirección de θ creciente.

3. . En este caso necesitamos solo las coordenadas polares r y θ; las direcciones de

𝑒̂𝑟 y 𝑒̂𝜃 se llaman, respectivamente, radial y transversal.
Gráfica. Vectores unitarios radial y transversal
10.a) Posición:
En cualquier instante, la posición de la partícula está definida por el vector de
posición
𝐫𝐎𝐏 = 𝐫𝐞̂𝐫 Vector posición dependiente
del vector radial
10.b) Velocidad:
Derivando la ecuación de la posición, obtenemos la velocidad de P:
𝑉𝑃 = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝑒̂𝑟̇ Vector velocidad
Para evaluar 𝑒̂𝑟̇ vemos en la figura que:
𝑒̂𝑟 = cos 𝜃 𝑖̂ + sin 𝜃 𝑗̂
𝑒̂𝜃 = − sin 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜃 𝑗̂
Por consiguiente
𝑒̂𝑟̇ = 𝜃̇(− sin 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜃 𝑗̂) = 𝜃̇𝑒̂𝜃 Relación entre componente

radial y transversal
Entonces la velocidad en coordenadas polares toma la forma:
𝑣P = ṙ êr + rθ̇êθ Vector Velocidad

Gráfica. Vectores radial y transversal ortogonales.
La componente radial vr, mide la tasa de incremento o decremento de la longitud

de la coordenada radial, es decir ṙ .
La componente transversal v, se conoce como velocidad angular, puesto que

indica el cambio con respecto al tiempo del ángulo .
Como vr y v son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad o

rapidez es el valor positivo de la raíz y la dirección de v es, la tangente de la trayectoria.
𝑉 = √(ṙ )2 + (r̇ )2
Magnitud de la velocidad
Gráfica. Vector Velocidad

10.c) Aceleración
Diferenciando por segunda vez la ecuación de la posición, obtenemos
𝑎𝑃 = 𝑟̈ 𝑒̂𝑟 + 𝑟̇ 𝑒̂𝑟̇ + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̈𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̇ 𝑒̂𝜃̇
Reemplazando, encontramos que:
𝑒̂𝜃̇ = 𝜃̇(−cos 𝜃 𝑖̂ − sin 𝜃 𝑗̂) = −𝜃̇𝑒̂𝑟
Entonces la expresión para la aceleración en coordenadas cilíndricas es:
aP = (r̈ − rθ̇2 )êr + (rθ̈ + 2ṙ θ̇)êθ Vector aceleración
El término ̈ se conoce como aceleración angular, puesto que mide el cambio de

rad
la velocidad angular durante un instante. Las unidades para esta medición son s2
Y la magnitud de la aceleración es el valor positivo de:
𝟐
𝑎 = √(𝒓̈ − 𝒓̇ )𝟐 + (𝒓̈ + 𝟐𝒓̇ ̇ )𝟐 Magnitud de la aceleración

FORMULARIO
COORDNADAS CARTESIANAS
Posición Velocidad Aceleración
⃑ = x 𝒊̂+ y𝒋̂
𝒓 𝑣 = 𝑣𝑥 𝑖̂ + 𝑣𝑦 𝑗̂ 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂
COORDENADAS TANGENCIALES Y
NORMALES
𝑣(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑣(𝑡)
𝑟𝑂𝑃 = 𝑟𝑂𝑃 (𝑠) 𝒂 = 𝑎 𝑡 𝒆𝒕 + 𝑎 𝑛 𝒆𝒏
= 𝛥𝑣𝒆̂𝒕 + 𝑣∆𝜃𝒆̂𝒏
= 𝑟𝑂𝑃 [𝑠(𝑡)]
COORDENADAS POLARES
̇
aP = (r̈ − rθ2 )êr
𝐫𝐎𝐏 = 𝐫𝐞̂𝐫 𝑣P = ṙ êr + rθ̇êθ + (rθ̈ + 2ṙ θ̇)êθ
Radio de Curvatura:
3/2
𝑑𝑦 2
[1 + ( ) ]
𝑑𝑥
𝜌=
𝑑2 𝑦
| |
𝑑2 𝑥

11. APLICACIÓN COORDENADAS CARTESIANAS

 PROBLEMA 1. En cualquier instante x=(8t)pies, donde t está en
segundos, define la posición horizontal del globo atmosférico de la
2
figura.1. Si la ecuación de la trayectoria es y= 𝑥 ⁄10, determine el
vector y la magnitud de la velocidad y la aceleración cuando t=2𝑠 .
SOLUCION
El Vector Velocidad se define por: 𝒗 = 𝒗𝒙 𝒊̂ + 𝒗𝒚 𝒋̂
El componente de velocidad en la dirección x es
𝑑
𝑣𝑥 = 𝑥̇ = (8𝑡) = 8𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 →
𝑑𝑡
El componente de velocidad en la dirección y es
𝑑 2 2𝑥𝑥̇ 2(16)(8)
𝑣𝑦 = 𝑦̇ = (𝑥 /10) = = = 25.6 ↑
𝑑𝑡 10 10
Cuando t=2𝑠 ,
La magnitud de la velocidad es por consiguiente: 𝒗 = √(𝒗𝒙 )𝟐 + (𝒗𝒚 )𝟐
𝑣 = √(8𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠)2 + (25.6𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠)2 = 26.8𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠
El Vector Aceleración se define por: 𝒂 = 𝒂𝒙 𝒊̂ + 𝒂𝒚 𝒋̂
El componente de aceleración en la dirección x es
𝑑
𝑎𝑥 = 𝑣𝑥̇ = (8) = 0
𝑑𝑡
El componente de aceleración en la dirección y es
𝑑 2𝑥𝑥̇ 2(𝑥)̇𝑥̇ 2𝑥(𝑥)̈

𝑎𝑦 = 𝑣𝑦̇ = ( )= +
𝑑𝑡 10 10 10
2(8)2 2(16)(0)
= + = 12.8𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 ↑
10 10
Por tanto,
La magnitud de la aceleración es por consiguiente: 𝑎 = √(𝑎𝑥 )2 + (𝑎𝑦 )2
𝑎 = √(0)2 + (12.8𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 )2 = 12.8𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

 PROBLEMA 2. Durante un breve lapso, y =

(0.001𝑥 2 )m, describe la trayectoria del avión que se
muestra en la figura.2 .Si el avión se eleva con una
velocidad constante de 10m/s, determine el vector y
la magnitud de la velocidad y aceleración del avión
cuando esté a y= 100.
SOLUCION
Cuando y = 100m, entonces 100 = 0.001𝑥 2 𝑜 𝑥 = 316.2𝑚.
También, como 𝑣𝑦 = 10𝑚/𝑠, por tanto
𝑦 = 𝑣𝑦 𝑡, 100𝑚 = (10𝑚/𝑠)𝑡 𝑡 = 10𝑠
El Vector Velocidad se define por: 𝒗 = 𝒗𝒙 𝒊̂ + 𝒗𝒚 𝒋̂
El componente de velocidad en la dirección y es constante:
𝑣𝑦 = 10m/s
𝑑
𝑣𝑦 = 𝑦̇ = (0.001𝑥 2 ) = (0.002𝑥)𝑥̇ = 0.002𝑥𝒗𝒙
𝑑𝑡
Por lo tanto
El componente de velocidad en la dirección x es
10𝑚/𝑠 = 0.002(316.2𝑚)(𝒗𝒙 )
𝑣𝑥 = 15.81𝑚/𝑠
La magnitud de la velocidad es por

consiguiente:
𝒗 = √(𝒗𝒙 )𝟐 + (𝒗𝒚 )𝟐
𝑣 = √(15.81𝑚/𝑠)2 + (10𝑚/𝑠)2 = 18.7𝑚/𝑠

El Vector Aceleración se define por: 𝒂 = 𝒂𝒙 𝒊̂ + 𝒂𝒚 𝒋̂
El componente de aceleración en la dirección y es 0, debido a que su velocidad en

esa dirección es constante
𝑣𝑦 = 10m/s (constante) 𝑎𝑦 = 0
𝑎𝑦 = 𝑣𝑦̇ = 0.002𝑥̇ 𝒗𝒙 + 0.002𝑥𝒗̇ 𝒙 = 0.002(𝑣𝑥 2 + 𝑥𝑎𝑥 )
Cuando 𝑥 = 316.2𝑚, 𝑣𝑥 = 15.81𝑚/𝑠, 𝑣𝑦̇ =

𝑎𝑦 = 0
El componente de aceleración en la dirección x es
0 = 0.002((15.81𝑚/𝑠)2 + 316.2𝑚(𝑎𝑥 ))
𝑎𝑥 = −0.791𝑚/𝑠 2
La magnitud de la aceleración del avión es, por consiguiente: 𝒂 =
√(𝒂𝒙 )𝟐 + (𝒂𝒚 )𝟐
𝑎 = √(−0.791𝑚/𝑠 2 )2 + (0𝑚/𝑠 2 )2 = 0.791𝑚/𝑠 2

12. APLICACIÓN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL

 PROBLEMA 1. Un auto de carreras circula alrededor de la pista circular
horizontal de 300 pies de radio. Si el auto aumenta su velocidad a un ritmo
constante de 7 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 , a partir del reposo, determine el tiempo que necesita para
alcanzar una aceleración de 8 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 , ¿cuál es su velocidad en este instante? .
SOLUCION
Sistema de coordenadas. El origen de los ejes n y t coincide con el auto en el

instante considerado. El eje esta en la dirección del movimiento y el eje n positivo esta
dirigido hacia el centro del círculo. Se selecciona este sistema de coordenadas puesto que
se conoce la trayectoria.
Aceleración. La magnitud de la aceleración puede relacionarse con sus

componentes por medio de 𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 . En este caso 𝑎𝑡 = 7 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 . Como 𝑎𝑛 =
𝑣 2 /𝜌 primero debe determinarse la velocidad como una función del tiempo.
𝑣 = 𝑣0 + (𝑎𝑡 )0 𝑡
𝑣 = 0 + 7𝑡
Por tanto
𝑣 2 (7𝑡)2
𝑎𝑛 = = = 0.163𝑡 2 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 .
𝜌 300
El tiempo requerido para que la aceleración llegue a ser de 8 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 es por

consiguiente
𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2
8 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 = √(7 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 )2 + (0.163𝑡 2 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 )2
Al resolver para el valor positivo de t se obtiene

0.163 𝑡 2 = √(8 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 )2 − (7 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 )2
𝑡 = 4.87𝑠
Velocidad. La rapidez en el instante 𝑡 = 4.87𝑠 es

𝑣 = 7𝑡 = 7(4.87) = 34.1 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠
 PROBLEMA2. Las cajas en la figura (a) se desplazan a lo largo de la

transportadora industrial. Si una caja como en la figura (b) comienza a moverse
del reposo en A e incrementa su rapidez de modo que 𝑎𝑡 = (0.2)𝑚/𝑠 2 , donde t
está en segundos, determine la magnitud de su aceleración cuando llegue al punto
B.
Figura (a)

SOLUCIÓN:
Sistema de coordenadas. La posición de la caja en cualquier instante se

define con respecto al punto fijo A mediante la coordenada de trayectoria o posición s,
figura (b). Se tiene que determinar la aceleración en B con el origen de los ejes n, t en
este punto.
Aceleración. Para determinar los componentes de la aceleración 𝑎𝑡 = 𝑣̇ y 𝑎𝑛 =

2
𝑣 /𝑝, primero es necesario formular 𝑣 y 𝑣̇ de modo que puedan evaluarse en B. como
𝑣𝐴 = 0 cuando 𝑡 = 0, entonces
̇
𝑎𝑡 = 𝑣 = 0.2𝑡
𝑣 𝑡
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 0.2 𝑡 𝑑𝑡
0 0
𝑣 = 0.1𝑡 2
El tiempo requerido para que la caja llegue al punto B se determina teniendo en

cuenta que la posición de B es 𝑠𝐵 = 3 + 2𝜋(2)/4 =
6.142𝑚 y como 𝑠𝐴 = 0 cuando t=0 tenemos
𝑑𝑠
𝑣= = 0.1𝑡 2
𝑑𝑡
6.142 𝑡𝐵
∫ 𝑑𝑠 = ∫ 0.1𝑡 2 𝑑𝑡
0 0
6.142𝑚 = 0.0333𝑡𝐵3
𝑡𝐵 = 5.690𝑠
Al sustituir en las ecuaciones 1 y 2 se obtiene
(𝑎𝐵 )𝑡 = 𝑣𝐵̇ = 0.2(5.690) = 1.138𝑚/𝑠 2
𝑣𝐵 = 0.1(5.69)2 = 3.238𝑚/𝑠
En B, 𝜌𝐵 = 2𝑚, de modo que
𝑣𝐵2 (3.2 = 3.238𝑚/𝑠)2

(𝑎)𝑛 = = = 5.242𝑚/𝑠 2
𝜌𝐵 2𝑚
La magnitud de 𝑎𝐵 , figura (c), es por consiguiente
𝑎𝐵 = √(1.138𝑚/𝑠 2 )2 + (5.242𝑚/𝑠 2 )2 = 5.36𝑚/𝑠 2

13. APLICACIÓN COORDENADAS POLARES

 PROBLEMA 1. Un automóvil viaja a lo largo de una curva circular de radio
r=300 pies. En instante mostrado, su velocidad angular de rotación es 𝜃̇ =
0.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠, la cual se incrementa a razón de 𝜃̈ = 0.2𝑟𝑎𝑑/𝑠^2. Determine las
magnitudes de velocidad y aceleración del automóvil en este instante.
SOLUCION
I.-calculamos la velocidad
II.-calculamos la aceleración

 PROBLEMA 2. La barra OA gira en sentido contrario al de las manecillas del

reloj a una velocidad angular constante de 𝜃̇ = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Mediante conexiones
mecánicas el collarín B se mueve a lo largo de la barra a una rapidez de 𝑟̇ =
4𝑡 2 𝑚/𝑠, donde t está en segundos. si r=0 cuando t=0, determine las magnitudes
de la velocidad y aceleración del collarín cuando t=0.75 s.
SOLUCION
I.-utilizando la condición inicial para r=0, t=0:
II.- calculamos la velocidad

III.-calculamos la aceleración

14. CONCLUSIONES
- En coordenadas cartesianas la velocidad es tangente a trayectoria de la partícula. No

es el caso de la aceleración, que puede tener en casos excepcionales la misma direccion que
la velocidad.
- La velocidad tiene la misma direccion que la componente tangencial, pero no la

aceleracion; esta ultima tiene la direccion tangencial y normal (salvo cuando la normal sea
cero).
- La velocidad y la componente radial no tienen la misma dirección, esta ultima tiene

la dirección del vector posición; por ende no tiene tampoco la misma dirección la aceleración,
que se obtiene con los dos vectores radial y transversal al igual que la velocidad.

15. BIBLIOGRAFIA
 Mecánica vectorial para ingenieros, Beer, Johnston, Cornwell, Novena edicion, Mc-
Graw Hill editorial. Cap 11
 Engineering Mechanics, Dynamics, R.C. Hibbeler, Twelfth edition, Prentice Hall

Editorial, Cap 12
 Ingeniería Mecánica, Dinamica. Andrew Pytel, Jaan Kiusalaas. Tercera Edicion.

Cengage Learning Editorial. Cap 13
 Mecanica para Ingenieros Dinamica, Irwing H. Shames, Cuarta Edición. Prentice

Hall Editorial. Cap.
16. LINKOGRAFÍA
 http://www.youtube.com/watch?v=wefDUQBy3lE
 http://es.wikipedia.org/wiki/Radio_de_curvatura
 http://es.wikipedia.org/wiki/Movimiento_curvil%C3%ADneo
 http://fisica.laguia2000.com/general/movimiento-curvilineo

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DINÁMICA

1.1 Guerrero Yrene Jemerson Dante

Lambayeque, Abril del 2015

Cinemática es la rama de la mecánica que estudia los movimientos

El móvil de mayor simpleza con el que se puede trabajar es el punto material o

Dicho móvil quedará determinado en el plano y en el espacio de la misma manera en

El desplazamiento, la velocidad así como la aceleración, en relación al tiempo, se

DINÁMICA 2015 - I Página | 2

2.- MARCO HISTÓRICO

En Pisa compuso Galileo un texto sobre el movimiento, que mantuvo inédito, en el

En 1589 Galileo emprendió una serie de meticulosas

Galileo dejó rodar bolas por planos inclinados, y

DINÁMICA 2015 - I Página | 3

También fue capaz de

Esto también parecía corroborarlo la observación. Si se dejaba deslizar un objeto por

La originalidad de Galileo como científico reside en su método de análisis. Primero,

A pesar de la ceguera y su decadente estado de salud, además de sus disputas

DINÁMICA 2015 - I Página | 4

3. CONTEXTO: LA DINÁMICA EN LA MECÁNICA

El conjunto de disciplinas que abarca la mecánica convencional es muy amplio y es

3.b) MECÁNICA CLÁSICA

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La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el

MECÁNICA MECÁNICA MECÁNICA

Trata los fenómenos

Teoría general de la CINEMÁTICA

DINÁMICA 2015 - I Página | 6

La mecánica es una rama de la

Estudia el equilibrio de los

Estudia el movimiento sin

DINÁMICA 2015 - I Página | 7

4. DIFERENCIA ENTRE PARTÍCULA Y CUERPO RIGIDO

Desde un punto de vista cinemático, el único tipo de movimiento de una partícula es

Se describe el movimiento del sólido rígido

PARTÍCULA CUERPO RÍGIDO

Cuerpo puntual con masa o Conjunto de partículas que

Adimensional Con Dimensión

Tiene movimiento de Tiene movimiento de rotación

DINÁMICA 2015 - I Página | 8

5. DIFERENCIA ENTRE CINEMÁTICA Y CINÉTICA

La base de la cinética es la segunda ley de Newton, la cual establece que cuando

En la imagen se muestra el impacto de un

DINÁMICA 2015 - I Página | 9

6.- MARCOS Y SISTEMAS DE REFERENCIA

6.a) MARCO DE REFERENCIA

6.b) SISTEMA DE REFERENCIA

Es un conjunto de coordenadas convencionales usadas por un observador para

Tenemos los siguientes Sistemas de Referencia:

DINÁMICA 2015 - I Página | 10

6.b.1) COORDENADAS CARTESIANAS

6.b.2) COORDENADAS TANGENCIAL Y NORMAL

6.b.3) COORDENADAS CILÍNDRICAS

DINÁMICA 2015 - I Página | 11

7. MOVIMIENTO CURVILÍNEO DE PARTÍCULAS

DINÁMICA 2015 - I Página | 12

7.a) DEFINICIONES BÁSICAS DE LAS MAGNITUDES QUE DESCRIBEN

7.a.1) VECTOR POSICION :

Diremos que el móvil se ha desplazado ∆𝑟 = 𝑟 ′ − 𝑟 en el intervalo de tiempo

Imagen: Vector Posición.

7.a.2) VECTOR DESPLAZAMIENTO:

Imagen: Vector Desplazamiento

DINÁMICA 2015 - I Página | 13

7.a.3) VECTOR VELOCIDAD :