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A todos los estudiantes de

Ingeniería civil.
INTRODUCCION

La Mecánica es una parte de la Física que tiene por objeto estudiar el estado
de movimientode los cuerpos, buscar sus causas y establecer las leyes que
rigen estos movimientos. Dependiendode la naturaleza del estudio, la Mecánica
se divide en dos partes Cinemática y Dinámica. La Cinemática estudia de
forma genérica el movimiento independientemente de las causas que lo
producen. Sin embargo, la Dinámica atiende también a las causas que lo
provocan. Dentro de la Dinámica, existe otra parte, de especial interés en
Ingeniería, denominada Estática. Tratade estudiar en qué circunstancias los
cuerpos están en reposo, aunque estén sometidos a variasfuerzas.
Los elementos básicos de la Cinemática son el espacio, el tiempo y el móvil. La
Cinemática clásica admite la existencia de un espacio y un tiempo absolutos y
continuos. Este espacioes independiente de los objetos materiales que
contiene. Postula también la existencia de untiempo absoluto que transcurre
del mismo modo en todo el Universo y que es el mismo paratodos los
observadores, independientemente de su estado de movimiento. De este modo
el tiempose puede representar como una variable real.
CINEMATICA TRIDIMENSIONAL

COORDENADAS DE UN CUERPO

Un cuerpo en el espacio tiene seis grados de libertad, y en consecuencia se


necesitan seiscoordenadas independientes para determinar su situación. De
las seis coordenadas, tres sonnecesarias para especificar los movimientos de
traslación y las otras tres para los giros. Las seiscoordenadas definen la
localización de un sistema de coordenadas cartesiano que está fijado en
elcuerpo, respecto a un sistema de coordenadas global fijo que se encuentra
fuera del cuerpo.

Las coordenadas de traslación son las que definen la posición del origen del
sistema de referenciaque se mueve con el cuerpo y las de rotación son las que
se necesitan para definir la orientación delsistema local respecto al global.

En la figura 14.1 se muestran un cuerpo y dos sistemas de referencia: el fijo


XYZ en el exterior, alque denominaremos sistema global, y el móvil ξηζque
acompaña al cuerpo en su movimiento y quedenominaremos sistema local.
El paso o transformación de un sistema a otro puede considerarse como la
superposición de unatraslación del sistema XYZ hasta otro X'Y'Z' que tiene el
mismo punto de origen que ξηζ, y unarotación de X'Y'Z' hasta la posición ξηζ.

Vamos a considerar inicialmente, y por simplicidad, que el sistema de


referencia global tiene elmismo punto de origen que el sistema local; es decir,
que el sistema global es X'Y'Z' y el local ξηζ.

En la figura 14.2 se muestra un punto P definido por el vector de posición sr así


como dossistemas de referencia: el XYZ y el ξηζ. Definiendo los vectores
unitarios u(x)r , u(y)r , y u(z)r en elsistema XYZ, y u(ξr) , u(rη) , y u(rζ) en el
sistema ξηζ, el vector sr puede expresarse en ambos sistemasde referencia
mediante las siguientes ecuaciones:
ÁNGULOS DE EULER
La configuración espacial de un sólido con un punto fijo queda perfectamente
especificada si sitúa, respecto a una referencia absoluta, un triedro rectángulo
cualquiera ligado a él, cuyoorigen coincida con el punto fijo.

Es usual en geometría definir la orientación de un triedro cartesiano mediante


tres ángulosindependientes, y de las termas posibles se ha generalizado la
constituida por los ángulos deprecesión, nutación y rotación propia, conocidos
como ángulos de Euler.

Dado el triedro cartesiano OXYZ, si se gira un ángulo ψ alrededor del eje OZ,
se transforma enel OX'Y'Z' como se indica en la figura 14.4. El ángulo ψ se
denomina precesión.

Un giro θ alrededor del eje OX' transforma Y' en Y'' y Z en Z'' (figura 14.5). Al
ángulo θ se ledenomina ángulo de nutación y el eje OX' recibe el nombre de
línea de nodos.

PARÁMETROS DE EULER

Definición de los parámetros de Euler:

Los ángulos de Euler presentan algunos problemas en su utilización, ya que


aparecen posicionessingulares en las que los ángulos no pueden ser
determinados unívocamente. Por ejemplo, cuando elángulo de nutación, θ, vale
cero, la línea de nodos, N, no está definida, ya que los ejes Z y Z1coinciden y
no pueden formar el plano al que es perpendicular la línea de nodos. Por este
motivo, enlos programas de simulación por ordenador se suelen utilizar los
parámetros de Euler en lugar de losángulos de Euler.

CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL

Los parámetros de Euler están basados en que el movimiento instantáneo de


un sólido con unpunto fijo puede definirse por medio de una rotación
instantánea alrededor de un eje que pasa por elpunto fijo. A la vista de la figura
14.7 puede decirse que el sólido que se ha representado giraalrededor del eje
OA con una velocidad angular ω, a la vez que dicho eje se mueve articulado en
elpunto O por medio de una rótula.

Haciendo operaciones, puede demostrarse que la rotación instantánea ω es la


suma de lasvelocidades de rotación propia, ϕ&, de precesión, ψ& y de nutación
θ&.

Existen cuatro parámetros del sistema que permiten definir la orientación de un


triedro móvilrespecto a otro fijo, indicando la dirección de cierto eje, así como el
ángulo α que debería girar eltriedro fijo para hacerle coincidir con el móvil. La
orientación del eje de giro se especifica por mediode sus tres cosenos
directores o, lo que es lo mismo, de las tres componentes del vector director del
Eje, ur, que como se sabe es un vector unitario.
Teniendo en cuenta que el vector ur es unitario, debe cumplirse que:
UX2+ UY2+ UZ2 = 1; En la práctica se utilizan los cuatro siguientes parámetros,
denominados "parámetros de Euler":
e0= cos (α/2); e1= ux*sen (α/2);e1= uy*sen (α/2) ye1= uz*sen (α/2).
Por otra parte es fácil deducir que los cuatro parámetros están relacionados por
la siguienteexpresión: e02+e12+e22+e32=1

EJERCICIOS RESUELTOS

Ej.01.- El brazo OA, de 1m de longitud,


gira alrededor de O y su movimiento está
definido por la relaciónθ = 0.15t2,estando
expresado θ en radianes y t en segundos.
A lolargo del brazo desliza el bloque B, de
tal forma que ladistancia de O a B esr =
1− 0.13t2, en donde r seexpresa en
metros y t en segundos. Calcular
lavelocidad y aceleración totales del
bloque B después deque el brazo OA
haya girado 30°.
Solución:
Ej.02.- Un halcón está volando horizontalmente a v0 = 10 m/s en línea recta a h
= 200 m sobre elsuelo. Un ratón que llevaba en sus garras se suelta de ellas.
El halcón continúa su trayectoriaa la misma velocidad durante 2s más, antes de
precipitarse a recuperar su pieza. Para llevar acabo la captura se dirige en
línea recta hacia abajo con velocidad constante, alcanzando alratón a h’ = 3m
sobre el suelo. Suponiendo que no hay resistencia del aire, a) calcular
lavelocidad del halcón, b) ¿cuál es el ángulo que forma la trayectoria del halcón
con lahorizontal durante su descenso? ,c) ¿qué tiempo vuela libre el ratón?
Solucion:

Halcón: Cuando se suelta el ratón, el halcón continúa con su movimiento


horizontaldurante dos segundos más,Δt= 2s. Cuando inicia su movimiento de
descenso seencuentra en una posición a una distancia horizontal del origen:
€d = v0Δt = 20m. Sillamamosv ʹ′ 0 a la velocidad del halcón durante el descenso,
y θ el ángulo que formasu trayectoria con la horizontal, para este movimiento
tenemos las siguientescondiciones iniciales y ecuaciones:

Ej.03.- El empecinado coyote está una vez más tratando de capturar al elusivo
correcaminos. Elcoyote usa un par de patines jet Acmé que le proveen una
aceleración constante de 15 m/s2.El coyote parte desde el reposo a 70 m de un
acantilado en el instante en el que elcorrecaminos lo pasa en dirección al
acantilado. a) Si el correcaminos se mueve convelocidad constante determine
cuál debe ser su rapidez de forma que alcance el acantiladoantes que el
coyote. b) Si el acantilado está a 100 m sobre la base de un cañón, determine
enqué lugar aterrizará el coyote en el cañón (suponga que los patines siguen
funcionandomientras el coyote está en el aire). c) Determine las componentes
de la velocidad del coyoteen el momento en que llega al fondo del cañón. (No
os preocupéis por el correcaminos, es elbueno de la película y habitualmente
se escapa dando un giro brusco en el borde delacantilado).

Solución:

a) Si colocamos el origen de coordenadas al pie del acantilado, ponemos a


cero elcronómetro en el momento en que se cruzan el coyote y el correcaminos
yorientamos el eje X horizontal y el eje Y vertical hacia arriba, tenemos que
lasecuaciones de movimiento de nuestros dos personajes serán:
(Téngase en cuenta que en estas ecuaciones t es el tiempo que marca nuestro
Cronómetro que fue puesto a cero cuando se cruzaron los dos personajes en la
cimadel acantilado. El nuevo movimiento del coyote cayendo por el acantilado
comienzapor lo tanto ent tllegada, de ahí la presencia de tllegada en las
ecuaciones. Como en elresto del problema no nos preguntan por ningún tiempo
concreto podríamos haberpuesto a cero de nuevo el cronómetro cuando el
coyote empieza a caer con lo cualnuestras ecuaciones serían:
de todas formas es instructivo saber manejarse con ecuaciones con tiempos
inicialesno nulos y no estar continuamente cambiando el origen de tiempos sino
tomarlo fijodesde el inicio, igual que fijamos desde el inicio el sistema de
coordenadas).
En el instante tsuelo en que llega al suelo:

c) Para la velocidad las ecuaciones serían:

MOVIMIENTO GIROSCOPICO Y MOVIMIENTO LIBRE DE PAR

Definición

El giróscopo, o también llamado giroscopio, es un cuerpo en rotación que


presenta dos propiedades fundamentales: la inercia giroscópica o `rigidez en el
espacio' y la precesión, que es la inclinación del eje en ángulo recto ante
cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotación. Estas propiedades
son inherentes a todos los cuerpos en rotación, incluida la Tierra. El término
giróscopo se aplica generalmente a objetos esféricos o en forma de disco
montados sobre un soporte cardánico, de forma que puedan girar libremente
en cualquier dirección; estos instrumentos se emplean para demostrar las
propiedades anteriores o para indicar movimientos en el espacio. A veces se
denomina girostato a un giróscopo que sólo puede moverse en torno a un eje
de giro. En casi todas sus aplicaciones prácticas, los giróscopos están
restringidos o controlados de esta forma.

Propiedades

a) Rigidez giroscópica

La rigidez en el espacio de un giróscopo es consecuencia de la primera ley del


movimiento de Newton, que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su
estado de reposo o movimiento uniforme si no está sometido a fuerzas
externas. Un ejemplo de esta tendencia es una peonza en rotación, que tiene
libertad para moverse en torno a dos ejes además del eje de giro. Otro ejemplo
es una bala de fusil, que —al girar en torno a su eje durante el vuelo—
presenta inercia giroscópica, y tiende a mantener una trayectoria más recta que
si no girara. La mejor forma de mostrar la rigidez en el espacio es mediante un
modelo de giróscopo formado por un volante montado sobre anillos de forma
que el eje del volante pueda adoptar cualquier ángulo en el espacio. Por mucho
que se mueva, incline o ladee el giróscopo, el volante mantendrá su plano de
rotación original mientras siga girando con suficiente velocidad para superar el
rozamiento de los rodamientos sobre los que va montado.

La rigidez se manifiesta por el hecho de que, una vez comunicada al rotor una
rápida rotación, su eje conservará siempre la dirección primitiva, cualquiera que
sea el movimiento que se le dé a su pedestal. Esto también es cierto con el
rotor parado, pero sólo en el caso teórico de que no existan rozamientos.
Experimentalmente, y en el caso de estar muy vertical el eje del giróscopo, esta
rigidez desaparece y el eje del rotor vacila y cambia de dirección, siendo esto
debido a que la casi coincidencia de los ejes de giro 1 y 3 anula uno de sus tres
grados de libertad. La rigidez giroscópica es directamente proporcional a la
velocidad de giro del rotor.

b) Precesión

La precesión giroscópica aparece cuando a uno de los anillos, horizontal o


vertical, se le aplica un par perturbador. Tendremos en cuenta que un par da
lugar a un giro, y que este par se representa por un vector normal al plano en
que se aplican las fuerzas del paro, lo que es lo mismo, a aquel en que tiene
lugar el giro. El extremo del vector par está situado en el lado desde el cual se
ve el giro en sentido dextrogiro. El movimiento de precesión se puede definir
como aquel que tiende a llevar el vector que representa el giro del rotor a
coincidir con el que representa el par perturbador. En la figura del giróscopo de
Wheatstone, el par perturbador, aplicado sobre los cojinetes 2, produce una
precesión del extremo A del eje del rotor, hacia abajo. El valor de la precesión
es directamente proporcional al valor del par perturbador e inversamente
proporcional a la velocidad de giro del rotor.
Un ejemplo sencillo de precesión se puede observar en un aro infantil. Para
hacer que el aro dé la vuelta a una esquina, no se aplica una presión a la parte
delantera o trasera del aro, como podría esperarse, sino sobre la parte
superior. Esta presión, aunque se aplica en torno a un eje horizontal, no hace
que el aro se caiga, sino que realice un movimiento de precesión en torno al eje
vertical, con lo que el aro da la vuelta y sigue rodando en otra dirección.

Características

 Movimiento de un giróscopo

Consideremos el ejemplo de un giróscopo o peonza simétrica, cuyo eje de


rotación varía de dirección. En general estos movimientos son muy
complicados. La figura siguiente muestra un sistema de este tipo compuesto de
una rueda de bicicleta que está libre para girar sobre un eje que pivota en un
punto situado a una distancia D del centro de la rueda pero que es libre para
girar en cualquier dirección.

Cuando se mantiene el eje horizontal y se deja libre, si la rueda no está


girando, cae simplemente. El momento respecto al punto O es MgDen la direc-
ción y sentido indicados en el diagrama de la figura. Al caer la rueda, su
momento cinético debido al movimiento del centro de masas está dirigido hacia
el papel. Como el centro de masas acelera hacia abajo, la fuerza hacia arriba F
ejercida por el soporte en O es evidentemente inferior a Mg.

Admitamos ahora que la rueda está girando. El momento cinético respecto al


punto O es el momento cinético respecto al centro de masas, en este caso el
momento de spin, más el momento cinético debido al movimiento del centro de
masas. En la práctica es muy sencillo hacer que el momento cinético de spin
sea muy grande de modo que en primera aproximación podamos despreciar la
contribución debida al movimiento del centro de masas. A partir de la figura
anterior vemos que el momento es perpendicular al momento cinético. Con
objeto de que el momento cinético varíe en la dirección y sentido del momento,
el eje debe moverse en el plano horizontal, según está indicado. En el tiempo
dt, la variación del momento cinético tiene el valor dL = ð dt = MgDdt.

El ángulo a través del cual se mueve el eje es dð = dL / L = MgDdt / L.

El movimiento del eje se denomina precesión. La velocidad angular de


precesión es

Como el centro de masas no cae, el punto soporte evidentemente ejerce una


fuerza hacia arriba igual a Mg.

La observación de que la rueda se mueve en un plano horizontal en lugar de


caer es al principio sorprendente. Estamos familiarizados con situaciones como
una barra que cae, en donde no existe ningún momento cinético inicial, de
modo que la dirección de la variación del momento cinético es también la
dirección del momento cinético. Existe un caso análogo en el movimiento
circular, por ejemplo, el de la Luna alrededor de la Tierra. La Tierra ejerce una
fuerza sobre la Luna dirigida hacia la Tierra. ¿Por qué no se mueve la Luna
hacia la Tierra y choca contra ella? Si la Luna se pudiese mantener sin un
momento cinético inicial y luego se dejase en libertad, la variación del momento
cinético (desde cero) hacia la Tierra daría como resultado un movimiento de la
Luna hacia nuestro planeta. Sin embargo, puesto que la Luna tiene un
momento cinético inicial perpendicular a la recta que la une con la Tierra, una
variación del momento cinético hacia la Tierra da como resultado simplemente
que la Luna se desviará del movimiento rectilíneo y describirá un arco circular.
Así pues, aunque dp está siempre dirigida hacia la Tierra, p es tangencial a la
circunferencia. En el caso del giróscopo, si no existiese momento cinético
inicial, el momento de las fuerzas (dirigidas hacia el papel) originaría un
momento cinético (en el mismo sentido) asociado con el movimiento del centro
de masas al caer éste; pero si existe un momento cinético inicial grande a lo
largo del eje de la rueda, este mismo momento de las fuerzas simplemente
desvía el momento cinético dirigiéndolo hacia el papel. En este caso el pivote
ejerce una fuerza hacia arriba suficiente para evitar que caiga el centro de
masas.

Si el eje no está horizontal sino que forma un ángulo ðcon la vertical, como se
ve en siguiente figura, el momento de la fuerza exterior respecto al punto O es

MgDsen ð. El ángulo de precesión en el tiempo dt es ahora

La velocidad angular de precesión ðp, es por tanto independiente del ángulo ð.

Una observación cuidadosa del movimiento de un giróscopo revela que si se


mantiene horizontal el eje y se deja libre desde el reposo, el movimiento del eje
no queda confinado en el piano horizontal. Al principio desciende un poco y al
seguir su movimiento de precesión el giróscopo, existe una pequeña oscilación
vertical denominada nutación. Este efecto fue despreciado en nuestro estudio
anterior debido a que no considerábamos la contribución del movimiento del
centro de masas al momento cinético total respecto al pivote. Si el momento
cinético de spin es mucho mayor que el debido al movimiento del centro de
masas durante la precesión, la nutación es muy pequeña. El movimiento de
precesión del centro de masas da como resultado un pequeño componente del
momento cinético MD2 ðp en dirección vertical. Sin embargo, no existe ningún
momento de fuerzas exteriores en esta dirección. Con objeto de que el eje
pueda seguir el movimiento de precesión en el plano horizontal sin nutación,
debe dársele un impulso angular MD2 ðp cuando se le deja suelto. Si esto no
se hace, la componente vertical del momento cinético total debe permanecer
siendo cero. Entonces cuando el eje empieza a realizar el movimiento de
precesión, debe descender un poco de modo que exista una componente hacia
abajo del momento cinético de spin para contrarrestar el momento cinético
vertical debido al movimiento del centro de masas. Podemos analizar el
movimiento cualitativamente desde el momento en que se deja libre el
giróscopo.
En el momento en que se deja libre el eje, la fuerza del soporte en O es Mg/2 y
la de la mano es Mg/2. Por lo tanto, en el momento de soltarlo, el centro de
masas debe acelerar hacia abajo. Desde este momento la velocidad angular de
precesión aumenta desde cero. Cuando el centro de masas cae y el eje
empieza a tener su movimiento de precesión, aumenta la fuerza en O. Cuando
la fuerza es igual a Mg, la aceleración de centro de masas es cero pero está
moviéndose hacia abajo. Así pues sobrepasa su posición de equilibrio, la
fuerza en O resulta ser mayor que Mg, y el centro de masas finalmente se
detiene en su movimiento hacia abajo y empieza a moverse hacia arriba de
nuevo hasta que llega a estar horizontal de nuevo.

 Efecto de la rotación terrestre sobre un giróscopo libre

El movimiento de rotación de la Tierra consiste en una revolución diaria


alrededor de la línea de los polos, cuya dirección, para los efectos prácticos de
este estudio, puede considerarse fija en el espacio. Este movimiento de
rotación se manifiesta, para distintos observadores situados en la Tierra, de la
siguiente forma:

 Para un observador situado en el polo norte, la línea norte-sur de su


horizonte girará alrededor de la vertical a una velocidad de 15º por hora, de tal
forma que en un día habrá dado un giro completo de 360º. El sentido de este
giro, para el observador que mira al plano de su horizonte, es contrario al de las
manillas del reloj, es decir, gira hacia el oeste.

 Un observador situado en el polo sur verá a su horizonte girar a la misma


velocidad que en el caso a), pero hacia el este.

 Para un observador situado en el ecuador, el plano de su horizonte se


trasladará hacia el este a una velocidad de 900 millas por hora, acompañando
a la Tierra en su movimiento de rotación. La línea norte-sur de su horizonte no
tendrá movimiento alguno de giro, pero alrededor de ella se inclinará el plano
del horizonte, deprimiéndose el extremo este y elevándose el oeste
(movimiento oeste-cenit-este) a una velocidad de 15º por hora, de tal forma que
al transcurrir un día, el observador situado sobre él habrá dado una vuelta de
campana completa.

2.2.3 Compás giroscópico Anschütz

Uno de los problemas más difíciles con que se encuentran los inventores y
fabricantes de agujas giroscópicas es el de eliminar los pares de fuerza
perturbadores originados por rozamientos, en particular en la parte baja del eje
vertical. Hemos visto que Sperry resolvía este problema suspendiendo el
elemento sensible del fantasma, que estaba obligado por el motor seguidor a
acompañar a aquél en sus movimientos en acimut con respecto al barco, y
Brown hace soportar el aparato por una columna de aceite en pulsación
permanente, que reduce al mínimo los rozamientos en la parte inferior del eje.

La solución ideada por Anschütz consiste en encerrar todo el elemento sensible


en una esfera hermética, aislada, que se sumerge en el líquido acidulado
contenido en otra esfera de diámetro ligeramente mayor. El líquido acidulado
no sólo sirve para que flote el elemento sensible, sino también como parte del
circuito de alimentación de corriente alterna del giroscopio.

a) Compás primitivo

El primer compás que se construyó consistía en un solo giroscopio suspendido


de un flotador de acero hueco, inmerso en el mercurio contenido en una cubeta
anular. Esta suspensión permitía los movimientos en acimut (guiñadas) y la
inclinación del cárter (balances y cabezadas). El aparato era de tipo pendular y,
apartado de la posición de equilibrio, su peso y el empuje del líquido formaban
un par de adrizamiento, de eje horizontal, que hacia precesionar el eje hacia el
meridiano.

El amortiguamiento se obtenía por un sistema consistente en dos botellas con


aceite de viscosidad apropiada, comunicadas por un tubo de poco diámetro y
dispuestas paralelamente al eje del compás. Al inclinarse éste, la superficie
libre del liquido en las dos botellas no se establecía en el mismo plano
horizontal hasta pasados algunos minutos, debido a la viscosidad del aceite y
al poco diámetro de la conducción.
Si esa fluidez fuera perfecta, la acción del aceite se opondría a la del péndulo:
la botella baja tendría más liquido y tendería a aumentar la inclinación; pero,
debido precisamente a la viscosidad, ocurre esto con retardo respecto al
movimiento pendular, o sea desfasado de tal modo que su efecto se opone a
éste. Es decir, hay un desfase entre el restablecimiento del nivel del líquido y la
inclinación que lo origina, que es precisamente lo que produce el amorti-
guamiento, como más adelante demostraremos.

b) Compás de tres giroscopios

El modelo que acabamos de describir no dio resultado en la mar y, hacia 1912,


Anschütz, en colaboración con Schuler, concibió el de tres giroscopios, que
consta, como su nombre indica, de tres iguales, que giran en el mismo sentido
que la tierra y suspendidos de un marco que lleva la rosa. Dicho marco va en
una esfera hueca, de acero, que flota en un depósito circular con mercurio. De
este modo se aseguran los tres grados de libertad que corresponden a la
rotación propia, a los balances y cabezadas y a los cambios de rumbo. El
centro de gravedad del sistema está por debajo del centro de la esfera y por
tanto el aparato es pendular.

Uno de los giroscopios tiene su eje paralelo a la línea Norte-Sur de la rosa del
compás y los otros dos están obligados a formar ángulos iguales con esta
línea, siendo sus movimientos en acimut independientes de los de la rosa.

Los puntos de apoyo están en los vértices de un triángulo equilátero, y


corresponde al giroscopio orientado según la línea Norte-Sur el vértice de más
al Sur. Todas las direcciones vienen referidas al eje de este giroscopio en su
posición de equilibrio, que llamaremos siempre dirección Norte-Sur, aunque
oscile el aparato.

Los momentos cinéticos de los dos giroscopios, que llamaremos NW y NE, dan
una componente Norte-Sur, que se suma al momento cinético del giroscopio
Sur, aumentando así la fuerza directriz del conjunto, y otra componente Este-
Oeste, que tiende a mantener horizontal la línea Este-Oeste del compás.
El amortiguamiento se consigue, como en el modelo primitivo, por dos botellas
parcialmente rellenas de un líquido viscoso, comunicadas por sus fondos a
través de una conducción de poco diámetro y situadas de modo que la línea
que une sus centros es la Norte-Sur.

c) Compás Anschütz actual de dos giroscopios

Este sistema anterior tampoco resultó del todo satisfactorio, y lacasa Anschütz
lo sustituyó en 1927 por el de dos giroscopios, suprimiendo precisamente aquel
que tenía el eje orientado en la línea Norte-Sur. Los otros dos, cuyo momento
cinético da una componente directriz Norte-Sur y otra estabilizadora Este-
Oeste, se conservaron. Sus ejes forman, estando en reposo, un ángulo de 45
grados con el meridiano. Los movimientos en acimut de los dos giroscopios son
siempre, como en el compás precedente, independientes de los de la rosa,
estando los ejes obligados solamente a formar ángulos iguales con la línea
Norte-Sur e inferiores a 45 grados, pero que aumentan de valor cuando
disminuye la latitud. En la figura que sigue se ve que el conjunto equivale a:

d) Esfera giroscópica y esfera envolvente

Todo el elemento sensible, o sea los dos giroscopios, el sistema de


amortiguamiento y la bobina de la que hablaremos más adelante, está
contenido en una esfera de aluminio recubierta de ebonita, de unos 25
centímetros de diámetro y rellena de hidrógeno. Esta esfera se coloca dentro
de otra, no hermética, de unos 26 centímetros de diámetro y se mantiene
flotando en un líquido compuesto a base de agua destilada acidulada y
glicerina en proporción de 13,5 partes de agua por 1 de glicerina. La densidad
del líquido es de 1,020 a 200 C. y a esa densidad apenas flota la esfera
giroscópica; cuando está parada descansa suavemente en el fondo de la
envolvente. Pero cuando se pone en marcha, la bobina que lleva en su parte
inferior, llamada de repulsión y que se alimenta de una de las fases de los
toros, crea un campo alterno que induce en la parte metálica de la envolvente
una corriente alterna cuyo campo se opone constantemente al de la bobina y
por tanto se repelen. Su intensidad está calculada para que ambas esferas, la
giroscópica y la envolvente, queden concéntricas. El centro de gravedad del
elemento sensible está algo más bajo que el común de las dos esferas, que es
donde se ejerce el empuje. El aparato es, por tanto, pendular, es decir,
direccional.

e) Alimentación

La corriente se lleva a los casquetes polares de la envolvente y a dos contactos


ecuatoriales diametralmente opuestos. Enfrente de estas superficies polares
grafiadas se disponen en la esfera giroscópica otras dos análogas y una banda
semicircular ecuatorial con sus extremos frente a los contactos. La
conductibilidad se obtiene a través del líquido dándole el grado de acidez
conveniente. Para cada fase, la corriente útil circula radialmente, en el seno del
líquido, de la superficie exterior a la interior correspondiente. Hay una pequeña
pérdida de corriente que circula circunferencialmente por el líquido, pero como
es alterna no produce electrolisis.

f) Refrigeración

La glicerina añadida al agua destilada tiene por objeto evitar que ésta se
congele, cuando el compás está parado, en países fríos. Cuando se pone en
marcha, la energía eléctrica que alimenta al compás calienta el líquido y como
su densidad es variable con la temperatura, se regula ésta mediante un
sistema de circulación de agua dulce, para que se mantenga a 40ºC, a cuya
temperatura la densidad es correcta para mantener el elemento sensible
centrado con la esfera envolvente. El agua se pone en circulación por una
bomba que aspira de un depósito que a su vez es enfriado por agua de la mar.
Lleva un termostato que actúa sobre la circulación del agua cuando la
temperatura llega a 42º C. Si la temperatura pasa de este valor, por avería de
la bomba o por cualquier otra razón, el termostato hace funcionar una señal de
alarma doble: luz roja y zumbido.

g) Repetidores

La transmisión de las indicaciones de la esfera giroscópica que contiene al


elemento sensible, está basada en el principio del puente de Wheatstone.
Hemos dicho que la envolvente tenía dos casquetes polares y en el ecuador
dos contactos diametralmente opuestos y que la esfera giroscópica tenía
también dos casquetes conductores enfrente de los de la envolvente y en el
ecuador una banda semicircular de carbón cuyos extremos quedaban también
frente a los dos contactos ecuatoriales de la envolvente. Tenemos pues,
cuando el barco va a rumbo, dos resistencias fluidas e iguales a uno y otro lado
de la esfera giroscópica; pero si da una guiñada, la bitácora y la envolvente la
siguen, mientras que el elemento sensible permanece fijo. Entonces ya no son
iguales las distancias entre los electrodos correspondientes, ni, por tanto,
tampoco las resistencias. Hay desigual caída de tensión entre los electrodos de
la envolvente y los extremos del anillo semicircular de la esfera giroscópica.
Esta desigualdad de tensión se aplica, para amplificarla, a la rejilla de una
válvula electrónica. La tensión de salida de la válvula se utiliza para regular un
motor monofásico o de inversión, llamado también motor seguidor, que mueve
a la esfera envolvente hasta que los electrodos están de nuevo correctamente
alineados. Al mismo tiempo, el seguidor, por medio de un tren de engranajes
mueve un transmisor que gobierna los motorcitos monofásicos de las rosas de
los repetidores.

h) Amortiguamiento

Observemos primeramente que, bajo el punto de vista direccional, el aparato


se comporta como si estuviera constituido por un solo giroscopio orientado
según la línea Norte-Sur de su rosa, que es como lo supondremos en el
razonamiento que sigue. Además, aunque en este caso el continente del
líquido amortiguador es un anillo circular dividido en ocho compartimientos
iguales, 4 al Este y 4 al Oeste, en vez de dos botellas dispuestas paralelamente
a la línea Norte-Sur de la rosa, diremos botella Norte y botella Sur, haciéndose
siempre la comunicación según la dirección Norte-Sur de la rosa paralela a la
componente directriz del momento cinético de los dos giroscopios.

El sistema de amortiguamiento es en todo parecido al de la Brown. Al par de


adrizamiento del eje horizontal -Bðdebido a la suspensión pendular del aparato,
se opone, con retardo, un par de eje también horizontal, originado por el paso
del líquido viscoso de la botella alta a la botella baja.
Puesto el aparato en marcha, en el hemisferio Norte, con el eje horizontal y el
extremo Norte al Este del meridiano, por efecto de la rotación terrestre, se
inclina el eje con el extremo Norte por encima del horizonte. Si ð es el ángulo
acimutal y ð la inclinación sobre el horizonte, sabemos que la velocidad del
extremo del momento cinético tiene por componente horizontal:y por
componente vertical:

Como los únicos pares activos son de eje horizontal, esta última componente
es nula y tendremos:

Fórmula en la cual se ve que dð/dt se anula cuando ð=0, es decir, cuando el


eje está en el meridiano, en cuyo momento su inclinación es máxima. La
componente horizontal es igual a la resultante de los ejes de los pares activos:
-Bðy el del líquido, que llamaremos X. Se tiene pues:

Al empezar a inclinarse el eje pasa el aceite muy lentamente de la botella Norte


a la botella Sur. El par creado se opone a -Bð con intensidad mínima al
principio, pero creciente. Al paso por el meridiano -Bðes máximo y disminuye
cuando el eje pasa al Oeste, mientras que X sigue aumentando aún algunos
instantes. La precesión al Oeste es por tanto muy lenta al principio y el efecto
de oposición de X es superior al que tenía al Este. El desvío acimutal que se
produzca será inferior al inicial al Este. Al volver el eje hacia el meridiano, lo
hace ahora con su extremo Norte por debajo del horizonte; -Bðcambia
inmediatamente de sentido, pero no ocurre igual con X, pues el aceite sigue
pasando aún unos instantes a la botella Sur. El mayor contenido de aceite en
esta botella producirá un par que se sumará a -Bðy acelerará al principio la
precesión. El efecto de oposición de X perdurará después, mientras el eje esté
desviado al Oeste, pero con menos intensidad que cuando el extremo Norte
estaba levantado. La precesión hacia el meridiano continuará, pues,
constantemente superior a cuando se apartaba con el Norte por encima del
horizonte. La inclinación del eje al cruzar por el meridiano será pues menor a la
alcanzada a su paso en la precesión hacia el Oeste.

Rebasado el meridiano, encontramos de nuevo entre —Bðy Xla misma relación


que después del paso con el Norte elevado. Como el eje parte del meridiano
con menos inclinación, llegará al horizonte con un desvío acimutal también
menor. Asistimos por tanto a la disminución progresiva del desvío acimutal
máximo. En lugar de la elipse descrita por el extremo del eje del aparato, sin
amortiguamiento sobre un plano vertical colocado de Este a Oeste, tendremos
ahora, en ese mismo plano, una espiral alrededor de la línea meridiana. El eje
acaba por estabilizarse en el meridiano con una pequeña inclinación ðo. Se
tiene entonces

El par resultante aplicado al giroscopio es justo suficiente para que el eje siga
la línea meridiana llevado por la tierra en su rotación. Además : en la posición
de equilibrio y proporcionalmente a la inclinación hay más aceite en la botella
baja.

i) Desvío balístico

Relación que varía con la latitud. S varía en sentido contrario a la latitud y


disminuye la fuerza orientadora cuando aumenta la latitud y, como por otra
parte, próximos a los polos también disminuye la fuerza directriz debida a la
rotación terrestre, este método de variar B/S no deja de tener sus
inconvenientes. No obstante, en las latitudes navegables el aparato se
comporta perfectamente, lo que demuestra que el sistema de suspensión
elimina casi por completo los pares perturbadores originados por rozamientos,
y, aunque la fuerza directriz del compás sea pequeña, sus indicaciones son
correctas.

j) Bitácora

El compás pende de unos muelles que lleva la suspensión cardan. El mortero


tiene una ventanilla para inspeccionar la esfera giroscópica a través de la
envolvente y leer su graduación ecuatorial. En su tapa van montados el tren de
engranajes del sistema repetidor, el motor seguidor, el mecanismo de la rosa y
el termostato.

k) Observación
Como el elemento sensible es esférico, sus momentos de inercia son iguales
en todas direcciones y no necesita masas compensadoras.

MOVIMIENTO LIBRE DE PAR

Cuando la única fuerza externa que actúa sobre un cuerpo es causado por la
gravitación, al movimiento general del cuerpo se le denomina movimiento libre
de par. Este tipo de movimiento es característico de planetas, satélites
artificiales y proyectiles- siempre que los efectos de la fricción de aire sean
despreciados.

Para describir las características de este movimiento, la distribución de la masa


del cuerpo se supondrá axialsimetrica. El satélite es un ejemplo de un cuerpo
de tal tipo, donde el eje z representa un eje de simetría. El origen de la
coordenadas x,y,z está situado en el centro de la masa G, de tal modo que I zz=
Iz e Ixx= I para el cuerpo. Como la gravitación es la única fuerza externa
presente,la suma de momentos con respecto al centro de masa es cero. A
partir de la ecuación 1, esto requiere que el momentum angular del cuerpo sea
constante es decir,

HG= constante

En el instante considerado,se supondrá que el marco inercial de referencia esta


orientado de manera que el eje z positivo se encuentra dirigido a lo largo de H G
y que el eje y se encuentra en el plano formado por los ejes z y Z .el angulo de
Euler formado entre Z y z es Θ,y por tanto,con esta selección de jes, el
momentum angular puede ser expresado como

HG= HGsenΘj + HGcosΘk

Hx=IxWX HY=IYWY Hz=IzWz

Se obtiene:

HG= IWXi + IWY + IWz


EJERCICIOS:

1. A una barra delgada, que coincide originalmente con el eje z, se le dan


tres rotaciones definidas por los angulos de Euler ϕ = 30˚, Θ = 45˚ y ψ =
60˚. Si estas rotaciones son inpartidas en el orden dado, determine los
angulos coordenados de dirección α,ɤ, ᵝ, del eje de la baara con
respecto a los ejes x,y,z. ¿son estas direcciones las mismas para
cualquier orden de las rotaciones? ¿Por qué?

Solución:

2. La rueda de 30 libras gira sin deslizar. Si tiene un radio de giro k AB = 1.2


pies con su respecto a su eje AB, determine su velocidad angular w, de
manera que la reacción normal en C sea 60 libras.
solución:
3. la pelota de 0.2Kges lanzada con giro w z=35 rad/seg si el angulo Θ
medido es de 60°.determine la precisión con respecto al eje Z.

solución:

4. El disco de 4 Kg es lanzado con un giro W Z=6rad/seg.si el angulo Θ es


medido igual a 160°.determine la precisión con respecto al eje Z.
Solución:

CONCLUSION

Si has llegado hasta aquí entendiendo las ideas principales, habrás aprendido
uno de los sistemas más complicados de describir en la Mecánica Clásica. Más
complicados a la vez que más interesantes. Lo curioso es que toda esta
discusión es algo que sin darte cuenta ya observaste de pequeño al aprender a
andar en bicicleta: que cuanto más rápido giran las ruedas, más estabilidad se
tiene sobre la bicicleta y más difícil es caerse aun cuando nos inclinemos hacia
un lado para tomar una curva.
El arte cinético y el arte óptico son corrientes artísticas basadas en la estética
del movimiento. Está principalmente representado en el campo de la escultura
donde uno de los recursos son los componentes móviles de las obras.
Pictóricamente, el arte cinético también se puede basar en las ilusiones
ópticas, en la vibración retiniana y en la imposibilidad de nuestro ojo de mirar
simultáneamente dos superficies coloreadas, violentamente contrastadas.
BIBLIOGRAFIA
 http://es.wikipedia.org/wiki/Arte_cin%C3%A9tico
 http://www.google.com.pe/search?hl=es-PE&source=hp&q=
&gbv=2&oq= DE+MOVIMIENTO+GIROSCOPICO&gs_l=heirloom-
hp.3...2613.63200.0.63647.38.26.0.11.0.0.1956.7187.9j7j2j3j1j3j8-
1.26.0....0...1ac.1.24.heirloom-hp..27.11.1579.-xbig9qBih8
 http://www.publidisa.com/PREVIEW-LIBRO-9786074426625.pdf