Calibración de

receptores de GPS para

referencias de Tiempo
y Frecuencia

Raúl Fernando Solís Betancur

CENAMEP AIP

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para referencias de Tiempo y Frecuencia

Agenda

• HISTORIA DEL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO

GLOBAL
• CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES
• APLICACIONES
• RECEPTORES
• TRAZABILIDAD
• CALIBRACIÓN
• REFERENCIAS

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

HISTORIA DEL SISTEMA DE

POSICIONAMIENTO GLOBAL

• Desarrollado por el departamento de defensa de Estados Unidos.

• Desarrollado en base al sistema de guía del programa de misiles Trident
(submarinos con misiles con carga nuclear).
• Trasformado en sistema de navegación con su primer prototipo lanzado en
1978.
• Acceso a servicios por civiles en 1993.
• Constelación con capacidad completa en 1994.
• Se desconecta la Disponibilidad Selectiva en 2000.
• Inicio de modernización de la constelación en 2005.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES

• GPS es el acrónimo de Global Positioning System.

• Una red que posee nominalmente 24 satélites (realmente poseen 31 satélites en
el espacio).
• Altura cerca de 20 200 km de altitud con 6 órbitas con 55 grados de inclinación.
• Poseen relojes atómicos de rubidio y cesio de manera redundante.
• Compuesto por tres segmentos: espacio, control y usuario.
• Compuesto por dos bandas L de trabajo (L1 = 1575.42 MHz y L2 = 1227.60 MHz).
• Sus relojes atómicos son corregidos por efectos relativísticos de la gravedad
(compensación fraccional de frecuencia de -4.46475x10-10).

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES

• Para localización y corrección del reloj del receptor, se requiere poder observar
4 satélites.
• Es administrado y controlado por USNO (observatorio naval de Estados Unidos),
el cual define UTC(USNO).
• El tiempo GPS es constantemente ajustado para que siga a UTC(USNO).
• Debido a la tecnología, no todos los satélites y receptores en tierra pueden darle
seguimiento al UTC (diferencias de hasta 15 segundos en algunos casos).
• Como la posición de los satélites se conoce, los efectos del usuario son los que
principalmente afecta encontrar su posición.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES
GPS before and after SA Deactivation
10 minute averages of all satellites in view
70

50

30
nanoseconds

10

-10

-30

-50

-70
51663 51664 51665 51666 51667 51668
MJD

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

APLICACIONES

• Militares.
• Civiles:
• Logística y Transporte.
• Telecomunicaciones.
• Servicios de emergencias.
• Localización.
• Geodesia.
• Tiempo y Frecuencia.
• Aplicaciones científicas.
• Estados Unidos invierte cerca de mil millones anuales en mantenimiento, pero el
beneficio económico generado es de cerca de 70 mil millones.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

APLICACIONES

• El GPS, desde el punto de vista civil, se puede agrupar en dos categorías de

aplicaciones:
• Localización de un punto en un plano (2D) o en el espacio (3D) y su
velocidad de desplazamiento.
• Transferencia de señales de Tiempo y Frecuencia.
• Los receptores GPS empleados para la transferencia de señales de tiempo y
frecuencia son empleados como referencias en estructuras que requieran
sintonizar y sincronizar sus sistemas con fuentes muy exactas.
• Metrología, telecomunicaciones, distribución de energía, estampado de tiempo,
etc., son algunas de sus aplicaciones más demandantes.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• Los receptores GPS empleados como referencias en Tiempo y Frecuencia se

pueden catalogar:
• Disciplinados: Emplean algoritmos de control y corrección que ajustan un
oscilador local con la frecuencia y el tiempo de la constelación GPS.
• Transferencia de señales de Tiempo y Frecuencia.
• Este tipo de aplicación de GPS es la que hoy estudiaremos como poder calibrarla.
• Ambos casos se consideran como sistemas de una vía (One way).

Constelación Usuario
Medio
GPS (Receptor)

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• Los receptores disciplinados (GPSDO) emplean algoritmos para procesar las

señales de los satélites para generar señales de referencia.
• Estos algoritmos combinan todos los satélites vistos y disciplinan un oscilador
local (cuarzo o rubidio).
• Son afectados comúnmente por:
• Posicionamiento de la antena: en el espacio, la luz demora 3.34 ns en
recorrer un metro, en el medio puede llegar hasta casi 5 ns.
• Vista de los satélites: Generan saltos en la continuidad de la frecuencia y
variaciones en la duración del intervalo de tiempo
• Calibración de los cables y receptor GPS: afecta directamente la
transferencia del intervalo de tiempo y las señales horarias.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• Si los satélites observados están muy cerca,

la posibilidad de realizar correcciones es
baja.
• Si los satélites están muy separados entre sí,
la posibilidad de realizar las correcciones es
elevada.
• Esto aplica también para los receptores de
posicionamiento.
• Esto es conocido en ingles como Dilution of
Presicion (DoP).
• Un buen posicionamiento, requiere un cielo
despejado y con muchos satélites dispersos.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• Los GPSDO
pueden generar
señales mediante
la corrección
constante de un
oscilador local.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• O pueden generar
señales de
referencia
mediante la
síntesis de estas
señales.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• En ambos casos, los GPSDO emplean una sola frecuencia (regularmente L1) pero
pueden ver múltiples satélites.
• A corto plazo, la estabilidad es asociada al oscilador local, y la estabilidad a
mediano y largo plazo es asociada a GPS.
• Las señales que comúnmente genera son:
• Intervalo de tiempo: Conocidos como señales de 1 PPS, con una variación
no mayor a un sigma de 100 ns con respecto a UTC(USNO).
• Frecuencia: Son salidas de señales de frecuencia de 5 MHz ó 10 MHz. En
algunos casos dan señales de salida de 1544 MHz ó 2048 MHz para
telecomunicaciones.
• Señal horaria: Dan el tiempo GPS (corregido localmente para estar cerca de
UTC).

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• Los receptores empleados para transferencia de

tiempo, emplean un sistema de observación que
adquiere la diferencia de tiempo local con cada
satélite GPS visto en el tiempo determinado.
• La transferencia de tiempo ocurre cuando se puede
comparar cada uno de los satélites vistos (vista
común, common view) con el reloj bajo calibración,
y el laboratorio de calibración con su propio
sistema. Y también se puede estimar el promedio
observado en un momento dado (todos en vista, all
in view)

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• Se tienen dos usuarios, A y B, y se realizan las

observaciones del mismo satélite.
• Se registra cada una de las diferencias:
• Usuario A – GPS
• Usuario B – GPS
• Los datos son intercambiados y se realizan las
operaciones de extracción de información:
• [(Usuario A – GPS) – (Usuario B – GPS)]
• Errores comunes se cancelan
• Queda la diferencia de Usuario A – Usuario B

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• Este tipo de receptor es muy empleado para la comparación internacional que

define el UTC y para calibrar relojes atómicos que no pueden moverse de donde
están.
• Su única función es comparar las señal de intervalo de tiempo generada por los
relojes atómicos en tierra y la señal de los relojes atómicos en los satélites.
• Es un receptor muy susceptible a errores en:
• Calibración de cables locales.
• Calibración del cable y de la antena GPS.
• Calibración del retraso interno del receptor GPS por banda.
• Posicionamiento de la antena.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

• No está de mas en mencionar los receptores GPS para posición.

• Estos pueden emplear características de los GPSDO (que comúnmente se
emplean en sistemas de bajo costo) o los de transferencia de tiempo (que
permiten un mejor posicionamiento y acceso a exactitud).
• El costo de los receptores GPS van desde un par de decenas de dólares hasta
cerca de 2 millones de dólares (exclusivos para uso militar).
• Esto es debido al acceso de las bandas de frecuencia (L1 y L2) en las formas
de Adquisición Aproximada (C/A) o código y de la portadora.
• Empleo de antenas especializadas (control multi recorrido, antenas tipo
Choke ring, controladas termicamente, etc.)

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

RECEPTORES

Errores típicos en un receptor común

Fuente de Error Error típico
Ionósfera (< 1000 km) 1 – 5 m (una frecuencia, modelo de
emisión)
Tropósfera (< 20 km) 0.1 – 1 m
Órbitas GPS 2.0 m (RMS)
Relojes en los GPS 2.0 m (RMS)

Multi-recorrido (entorno libre) 0.5 – 1 m Código

0.5 – 1 m Portadora
Ruido del receptor 0.25 – 0.50 m (RMS) código
1 – 2 mm (RMS) Portadora

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

TRAZABILIDAD

• A pesar de que la constelación GPS está constantemente corregida a UTC(USNO),

esto no implica que tenga la constelación trazabilidad a UTC.
• La trazabilidad se logra a través de Institutos Nacionales de Metrología.
• Tanto como USNO como el sistema GPS no cumplen con lo indicado en la norma
ISO 17025 para asegurar trazabilidad (USNO es un organismo miliar y GPS está
en el espacio, si hay un problema ¿a quien se le dirige el reclamo?).
• La trazabilidad de estos receptores se logra calibrando los receptores bajo lo
estipulado en la norma ISO 17025.
• Y ¿Qué se calibra en un receptor GPS?

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• La calibración de los GPSDO se dan tanto en su oscilador local como en el

oscilador disciplinado a GPS y sus componentes más importantes:
• Magnitudes a calibrar: Intervalo de Tiempo y Frecuencia.
• Calibración con sistema enganchado a GPS y desenganchado (free running)
de GPS.
• Calibración de los retrasos introducidos por el cable de la antena.
• La calibración de los receptores para transferencia de tiempo se da en su
capacidad de adquirir las señales en las bandas observadas:
• Magnitudes a calibrar: Intervalo de Tiempo.
• Calibración con sistema enganchado a una referencia atómica local.
• Calibración de los retrasos introducidos por el cable de la antena.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• Las referencias empleadas para calibrar los receptores son las siguientes:
• GPSDO: Se emplea una referencia atómica de cesio que realice el UTC de
manera local.
• Receptor para transferencia de tiempo: Se emplea otro receptor de
transferencia de tiempo calibrado para calibrar los retrasos del conjunto
GPS en cada una de sus bandas (L1 y L2). Además se emplea un reloj de
cesio que realice localmente el UTC para calibrar el retraso del sistema
(diferencia de tiempo entre la entrada y la salida).

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• El tiempo empleado para calibrar los receptores son las siguientes:

• GPSDO: Se requiere un tiempo promedio para su calibración de cerca de 15
días.
• Receptor para transferencia de tiempo: se requiere un tiempo promedio
para su calibración de 6 días.
• La duración del GPSDO se debe principalmente a la caracterización del oscilador
local hasta un día (se requieren por lo menos 5 datos de un día) tanto en
enganche como desenganche, como un tiempo de 5 días para estimar la
estabilidad de la diferencia entre el tiempo del GPS y el UTC.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• Para ambos casos, las principales fuentes de incertidumbre son:

• Posicionamiento de la antena.
• Cables empleados.
• Condiciones ambientales (tanto al interior del laboratorio como al exterior
al laboratorio).
• Procesamiento del sistema.
• Coherencia de la señal de frecuencia.
• Patrón de referencia empleado.
• No todas las fuentes pueden eliminarse, pero se pueden controlar al
incrementar el periodo de observación y la cantidad de datos empleados para
realizar el análisis

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• Se realiza la calibración de la diferencia de tiempo entre el intervalo de tiempo

generado por el receptor GPS y el UTC(k) que posee un instituto de metrología.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• Se realiza la calibración del

oscilador local tanto
disciplinado a GPS como sin
estar disciplinado.
• Esto es debido a que el
receptor GPS tiene la
posibilidad de trabajar de
esta manera (empleando
sus algoritmos de
corrección).

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• Los receptores GPS empleados para transferencia de tiempo, se calibran realizando

una comparación directa con otro receptor para transferencia de tiempo que haya
sido calibrado y empleando la misma referencia atómica.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• También debe estimarse su retraso al momento de procesar la comparación de la

señal de 1 PPS de entrada con la de la salida del receptor.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• Todo lo anterior también aplica a un receptor de posición, pero es un poco más

difícil debido a lo que se busca calibrar:
• Posición en el plano (eje X y eje Y): Horizontal Datum.
• Altura (eje Z): Vertical Datum.
• Velocidad de adquisición (relacionado con la velocidad de desplazamiento).
• Y hay que conocer los modelos empleados para generar el geoide (ya que el
planeta Tierra ni siquiera es cercano a redondo) :
• International Terrestrial Reference Frame (ITRF).
• World Geodetic System 84 (WGS84).
• Etc.

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CALIBRACIÓN

• Hay Institutos Nacional de Metrología que han presentado sus propias

soluciones para posicionamiento:
• Empleo de monolitos ubicados (X, Y, Z) y distribuidos en grandes distancias.
• Comparación directa con receptores que generan archivos en formato
RINEX (Receiver INdependent EXchange).
• Para la determinación de velocidad emplean combinaciones en tierra:
• Comparación directa con velocímetros de vehículos calibrados.
• Comparación con radares de velocidad.
• Conteo del tiempo recorrido entre dos puntos conocidos.
• Para cualquier caso, solo el conocer todas las bandas y códigos GPS da acceso a
mediciones sub milímetro y de precisión en velocidad. Pero los instrumentos en
tierra son siempre mucho más exactos.
Perú, calidad que deja huella
Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

CONCLUSIONES

• Los receptores GPS han podido lograr sincronizar al mundo mediante el acceso
de señales de alta exactitud, de manera muy barata.
• Los receptores GPSDO son excelentes alternativas para laboratorios de
metrología en general que presten servicios de calibración de un alto nivel con el
menor costo de inversión posible (comparado con un reloj atómico local).
• Deben ser calibrados por un instituto que posea relojes atómicos de cesio con
realizaciones locales del UTC para asegurar el mejor desempeño de la calibración
y su trazabilidad.
• Calibrar receptores GPS para tiempo y frecuencia regularmente requiere las
mejores habilidades por parte de los metrólogos y laboratorios involucrados.
• Calibrar receptores GPS para determinar posición y velocidad requiere un
trabajo combinado de diferentes áreas.
Perú, calidad que deja huella
Calibración de receptores de GPS para
referencias de Tiempo y Frecuencia

REFERENCIAS

• Imágenes extraídas de WikiCommons: https://commons.wikimedia.org/

• National Institute of Standards and Technology: www.nist.gov
• SIM Time and Frequency Working Group: http://tf.nist.gov/sim/

Perú, calidad que deja huella

Calibración de receptores de GPS para referencias de Tiempo y Frecuencia

Gracias

Perú, calidad que deja huella