Resumen control automático de procesos: capítulos 1,2 y 3.

Eduart Andrés Murcia Botache- Andrés Felipe Quiñonez

La importancia de un sistema de control automatizado que se implementa en un proceso está, entre otras cosas, en su
capacidad de controlar una gran cantidad de variables de manera precisa y confiable, sin la intervención de personal
que, además de resultar costoso, es susceptible de incorporar errores debidas a desatenciones o desconocimiento de
algún proceso. Dentro de los principales elementos que componen un sistema de control se tiene: Un sensor de entrada
que mide una o varias características y a partir de esto emite una señal que recibe un controlador, la procesa o compara
y “decide” que hacer con base en la programación que sobre este se haya generado previamente. Finalmente, el
controlador emite una nueva señal que realimenta las condiciones del proceso. De la descripción anterior se extraen
las tres operaciones de un sistema de control: Medición, decisión y acción. El tipo de controlador que se tenga,
articulado o aislado, da lugar definir el sistema de control como de lazo cerrado o abierto, respectivamente.

Quien da origen a los sistemas de control automatizado son las perturbaciones que se incorporan en un proceso
determinado, generando cambios en las condiciones deseadas (punto de control) de una variable de control X. El
sistema de control hace uso de una variable de manipulación a través de la cual corrige la acción de las perturbaciones.
Cuando la perturbación del sistema es endógena, es decir, que se crea a partir de la misma variable controlada, se dice
que el sistema es de servo control, de lo contrario, el sistema será regulador.

La señal de transmisión puede ser de tipo neumática, eléctrica o electrónica, y digital. Además, es posible lograr
transformaciones de uno a otro tipo de señal por medio de lo que se conoce como un transductor.

A pesar de la gran utilidad de los sistemas de control realimentados, se debe tener en cuenta que su funcionamiento
no es exacto, sino que, trabaja a partir de ensayos de prueba y error, modificando los valores de la variable controlada
en rangos oscilatorios hasta que alcanza el punto deseado. Por esto, conocer las características fundamentales que
definen al sistema resulta vital para reducir la acción de las pruebas de ensayo y error. Existen algunos sistemas de
control que regulan estos inconvenientes por medio de acciones pre-calculadas que funcionan para variables
específicas, midiéndolas y corrigiéndolas antes de que estas se incorporen al sistema y generen perturbaciones.

Toda la parafernalia de un sistema de control se justifica en función de tres (3) conceptos: seguridad, calidad y
rendimiento en la producción. Ahora, las matemáticas, y particularmente herramientas como la transformada de
Laplace, se constituyen dentro del mundo de los sistemas de control como mecanismos imprescindibles a través de los
cuales es posible tener soluciones generalizadas del comportamiento de ciertas variables dentro del proceso. Esto,
último resulta muy importante de destacar puesto que se debe tener claro desde ahora que la transformada de Laplace
se aplica sobre variables y señales del proceso, y no sobre el proceso mismo.

Además, la transformada de Laplace solo tiene lugar sobre sistemas lineales, por lo tanto, la linealidad se define como
la propiedad más importante toda vez que, al ser lineal, la propiedad distributiva es válida.

La transformada de Laplace se define como;

𝑥
𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡) ∗ 𝑒 −𝑠𝑡
0

Y las relaciones que tiene la transformada de Laplace de una función con su derivada, su integral, real o compleja
(involucra la variable tiempo) y su traslación se pueden definir como:

𝑑
ℓ( 𝑓(𝑡)) = 𝑠𝐹(𝑠)
𝑑𝑡
 1
ℓ (∫ 𝑓(𝑡)) = 𝐹(𝑠)
𝑠
ℓ(𝑓(𝑡) − 𝑡𝑜) = 𝑒 −𝑠𝑡𝑜 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑑
ℓ(𝑡 𝑓(𝑡)) = − 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠
ℓ(𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)) = 𝐹(𝑠 − 𝑎)

Los teoremas de valor inicial y valor final permiten hacer uso de la transformada para conocer los valores inicial y final
o de estado estacionario de una función.

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→𝑥 𝑠→0

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→0 𝑠→𝑥

El uso de la definición y propiedades de la transformada de Laplace hasta aquí mostrados tiene importancia,
fundamentalmente, debido a que permiten transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas de más
fácil manejo.

Toda vez que, para el análisis de un sistema, la mayoría de las veces se considera un estado inicial estacionario que sirve
como punto de referencia para medir una perturbación, el caso de condiciones iniciales cero de la transformada de
Laplace (que es más sencillo que el caso de condiciones iniciales diferentes de cero) es el más utilizado para obtener
los valores finales.

La función de transferencia es la función que, al ser multiplicada por la transformada de la señal de entrada, da como
resultado la transformada de la función que define la señal de salida. La inversión de la transformada de Laplace que,
puede llegar a resultar algo más compleja que su aplicación a una función, rara vez requiere ser implementada debido
a que es posible reconocer las características de la respuesta en tiempo y(t), de la misma transformada.

Hasta aquí se vio la gran utilidad y relativa sencillez del uso de la transformada de Laplace para obtener los valores de
la señal de salida en función de unos de entrada. Sin embargo, desde el inicio se aclaró que esta herramienta solo tiene
utilidad para sistemas lineales, es decir, “que los términos de la función de entrada no deben tener más de una variable
o derivada y ésta debe estar a la primera potencia”. El problema está en que esto no sucede en una gran cantidad de
problemas de la vida real. Por lo tanto, la aproximación de las ecuaciones no lineales que representan el
comportamiento de señales y variables, a sistemas lineales, cobra una gran importancia.

Generalmente, el análisis de los modelos industriales comienza a partir de un balance de masa o energía que ocurre en
un proceso. Cuando los sistemas dinámicos corresponden a una ecuación diferencial de primer orden, lo que se obtiene
es una función de transferencia de primer orden que describe procesos de primero orden o de capacitancia única. Existe
un concepto fundamental que es la constante de tiempo. Esta se construye en función de las propiedades físicas y
parámetros de operación del proceso, y refleja la velocidad de respuesta que tiene dicho proceso. Las funciones de
transferencia relacionan las variables de entrada con las de salida a partir de un estado estacionario, de lo contrario las
condiciones iniciales que no son cero dan lugar a términos adicionales en la transformada. Las representaciones gráficas
de las funciones de transferencia se conocen como diagramas de bloques y se definen a partir de cuatro elementos
básicos: flechas, puntos de sumatoria, puntos de derivación y bloques. Las flechas designan un flujo de información y
representan las variables y/o señales del proceso. Los puntos de sumatoria representan una suma algebraica de las
flechas que entran. Los puntos de desviación o bifurcación representan la concurrencia de información a diferentes
puntos de sumatoria y los bloques, representan la operación matemática en forma de función de transferencia.