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FORMULAZIONE GENERALE ELEMENTI FINITI

Finora si è affrontato il problema di determinare la matrice di rigidezza di elementi per i quali era
nota una soluzione analitica. Si vuole ora determinare una procedura per la determinazione della
matrice di rigidezza per qualunque tipo di elemento, purché si sia in grado di scrivere una
equazione differenziale di equilibrio al suo interno

Lo scopo è di discretizzare, ovvero condensare le proprietà distribuite di ogni elemento su alcuni


nodi di contorno che “comunicano” con il resto della struttura e con i carichi esterni

La conoscenza degli spostamenti nodali consente di ricostruire tutte le proprietà interne


dell’elemento (stress, strain, temperatura, … )

La soluzione viene determinata in forma debole (weak form) in quanto l’equilibrio viene soddisfatto
solo in senso mediato sul dominio dell’elemento

Una volta che gli elementi sono stati formati, essi sono connessi tra loro con le medesime regole già
analizzate per le beam
Il procedimento prevede l’esecuzione di sette passi logici

I) Identificazione della adatta formulazione dell’elemento

II) Scelta di insieme di funzioni con le quali si descriverà il campo interno di spostamenti
(mediante loro combinazione lineare)

III) Calcolo funzioni di forma, che legano gli spostamenti interni con quelli nodali

IV) Esplicitare legame campo deformazioni interne - spostamenti nodali

V) Esplicitare legame campo tensioni interne - spostamenti nodali

VI) Applicare principio lavori virtuali (od altro principio variazionale) per determinare K

VII) A calcolo avvenuto, ricavare tensioni e deformazioni in base soluzione

Gli sviluppi sono intesi nel sistema di riferimento locale dell’elemento


I) Identificazione della adatta formulazione dell’elemento
Si tratta di scegliere la tipologia elemento ( beam, shell, brick, … ) e di determinare
il numero di nodi che lo definiscono
   
Spostamenti f   f  Forze F   F  Spostamenti u P   
nodali
 i
nodali
 i
interni
   k
   
     

i = 1 … n. gdl elemento k = 1 … m spostamenti interni definiti

II) Scelta di insieme di funzioni con le quali si descriverà il campo interno


di spostamenti (mediante loro combinazione lineare)
Le funzioni sono in genere di tipo polinomiale, anche se in alcune situazioni (ad esempio
campi acustici) può essere utile utilizzare funzioni trigonometriche

A meno di casi particolari, la combinazione lineare di tali funzioni non fornirà una
soluzione esatta ma solo approssimata

L’insieme delle funzioni interpolanti può in teoria essere scelto ad libitum, tuttavia
affinché la convergenza del risultato sia monotona con l’infittimento, vanno rispettati
quattro requisiti fondamentali:
1 - Completezza ai moti rigidi ovvero capacità di avere spostamenti rigidi dell’elemento senza
l’insorgere di tensioni all’interno
2 - Completezza a deformazioni costanti ovvero consentire stati di deformazioni costanti in
tutto l’elemento (patch test)
3 - Compatibilità lungo le linee o facce di contorno di elementi contigui non si devono
verificare strappi o compenetrazioni
4 - Continuità ossia assenza di punti singolari nella descrizione del campo degli spostamenti

Si noti che in taluni casi, si utilizzano elementi che violano qualcuna delle 4 condizioni
succitate, ad esempio
- Elementi speciali per descrizione singolarità apice di una cricca
- Compatibilità incompleta come nel caso della piastra di Kirchhoff
Anche la connessione “disattenta” di elementi a formulazione diversa può innescare
incompatibilità

Connessione errata Connessione errata


elementi 4 nodi elementi 4 e 9 nodi
Identificate le funzioni interpolanti i(P) per ciascun punto interno dell’elemento si può scrivere

In forma
 u1  P    1 11  P    2 12  P     n 1n  P  
    matriciale
   
   u  P     P  α
uk  P   1 k1  P    2 k 2  P     n kn  P  
   

III) Calcolo funzioni di forma, che legano gli spostamenti interni con quelli nodali

Applichiamo la interpolazione precedente su punti particolari, i nodi, considerando tutti i


gdl definiti per nodo

    In forma
   
 f i   1 k1 Pi    2 k 2 Pi      n kn Pi 
matriciale
 
    

 f   A α 
i = 1 … n. gdl elemento

Si noti che, note le posizioni dei nodi nel riferimento locale, A è una matrice nota, composta
di valori numerici definiti
Se si fa coincidere il numero di coefficienti della serie degli  con in n. gdl di elemento, la
matrice A risulta quadrata, condizione necessaria per la sua inversione

Ciò consente di risolvere in   α   A -1  f 

u  P     P   A f 
Che sostituita nella espressione -1
del campo spostamento interno

N P   PA -1 = Funzioni di forma

n. righe N = numero di spostamenti interni definiti


n. colonne N = numero di gdl dell’elemento

N(P), in generale, non è una matrice quadrata

Notare che le funzioni di forma permettono di descrivere una combinazione lineare


particolare, nella quale i coefficienti sono gli spostamenti nodali f

Non sempre la matrice A risulta invertibile, ad esempio non lo è per


elementi concavi

Gli elementi in cui le funzioni di forma legano gli spostamenti nodali a quelli interni sono
detti Lagrangiani
Gli elementi in cui le funzioni di forma legano gli spostamenti nodali e loro derivate a
quelli interni (e loro derivate) sono detti Hermitiani

IV) Esplicitare legame campo deformazioni interne - spostamenti nodali

Le relazioni cinematiche consentono di correlare spostamenti interni con deformazioni


interne
Le loro espressioni dipendono dal problema di riferimento, ma sono comunque sempre
ricavate da u(P) mediante relazioni differenziali
Ad es. nel lineare
ε  P   Diff u  P  1  u u 
i j   j  i 
2  x i x j 

Non sempre tuttavia si utilizzano le deformazioni testé indicate come grandezze


rappresentative dello stato di deformazione, in alcuni casi ad esempio (beam o piastre) si
utilizzano le curvature (derivate II di u, v)

ε  P   
Diff u  P   Diff   P   A
-1
f   Diff   P    A
-1
f 

 ε P   C PA -1  f 
Utilizzando nuove nomenclature di matrici

n. righe B = numero di deformazioni interne definite  ε P   B P f 


n. colonne B = numero di gdl dell’elemento
V) Esplicitare legame campo tensioni interne - spostamenti nodali
Il modello costitutivo fornisce il legame tra le tensioni e le deformazioni

Si è già visto che la matrice di rigidezza del materiale D dipende dal tipo di configurazione
(tensione piana, def. piana, …) e dal materiale

 σ P   D ε P 


 σ P   DB P f   DC PA -1  f 
Se si considera anche la presenza di tensioni residue o deformazioni termiche

 σ P   σin P   D ε P - εin P 

VI) Applicare principio lavori virtuali (od altro principio variazionale) per
determinare K
In precedenza è stata richiesta, per la scelta delle funzioni approssimanti, la loro continuità
lungo i bordi elemento, questo comunque non garantisce sulla continuità delle loro derivate,
e quindi di tensioni e deformazioni

All'interfaccia l’equilibrio potrà quindi essere violato, anzi l’entità di tale violazione è una
misura dell’infittimento adottato
L’equilibrio che viene richiesto all’elemento vale solo in senso globale, attraverso un
funzionale determinato dal lavoro virtuale

Principio del lavori virtuali PLV. Se una struttura, soggetta a vincoli, si trova in equilibrio,
allora per ogni spostamento virtuale compatibile con i vincoli, il lavoro delle forze esterne è
uguale all’energia immagazzinata dal campo di tensioni interno, per il tramite delle
deformazioni virtuali

Coll’apice * vengono indicate le grandezze virtuali  f  ; ε 


* *

    F   (forma quadratica )
West  f *
T


dWint P   ε* P    σP dV  (forma quadratica )
T

Integrando sull’intero volume dell’elemento e ricordando le posizioni precedenti:

Wint  
Ve
ε P    σP dV
* T

Wint  
Ve
f  B  DB f dV
* T T

Si possono portare fuori integrale le grandezze discrete

   B  DB dV  f 
Wint  f *
T

Ve
T
Uguagliando Wint e West si può eliminare f *  
T
in virtù del fatto che tale uguaglianza deve
valere non per un solo vettore di spostamenti virtuale, ma per una serie infinita di valori, l
cui unico requisito richiesto è la compatibilità con i vincoli

 F   V BT DB dV  f 
e

F  K f 

K   V BT DB dV
K risulta da una scelta approssimata degli spostamenti e
e
quindi è approssimato
Per il calcolo occorre integrare le matrici su tutto l’elemento

Si può agevolmente estendere l’applicazione del PLV al caso in cui siano anche presenti forze
di volume, di superficie o tensioni residue

  ε P    σP dV   f    F     u P    R P dV 


* T * T * T
Vol
Ve Ve

   u P     R P  dS    ε P     σ P   dV
* T * T
Sup 0
Ve Ve

Effettuando tutte le usuali sostituzioni matriciali, dopo aver eliminato f*T si ha

V B DB dV  f    F   V N   R Vol  P   dV  V N   RSup  P   dS V B   σ0  P   dV


T T T T

e e e e
 B DB dV  f    F   F   F   F 
T
Vol Sup 0
Ve

In tal modo tutte le forze distribuite sono ricondotte a forze nodali

I precedenti passaggi ci consentono anche di formulare la matrice di massa distribuita,


essendo essa derivante da una proprietà (la densità) che è una caratteristica di volume

Applicando il PLV all’equazione di D’Alambert:

 f *    F    f *    N ρ  P   u  P  dV
T T T
Ve

Utilizzando stesse funzioni di forma per accelerazioni già usate per spostamenti

 F   V NT ρP Nf dV


e

Dalla quale si evince la forma di M M  V NT ρP N dV


e

Negli elementi hermitiani compaiono anche momenti inerzia

Anche la matrice delle masse può essere scritta nelle coordinate globali per mezzo della

M  T MT


T
VII) A calcolo avvenuto, ricavare tensioni e deformazioni in base soluzione

In questa fase si riscrivono tutti gli spostamenti nodali, elemento per elemento, nel
sistema di riferimento locale
A questo punto si possono riprendere le espressioni matriciali già note per determinare
tensioni e deformazioni interne

 ε P   B P f   σ P   DB P f 

FORMULAZIONE VARIAZIONALE
Nel calcolo variazionale si utilizza un funzionale della equazione differenziale la cui
condizione di stazionarietà soddisfa (in forma debole) l’equazione differenziale stessa

Limitatamente al caso strutturale che qui interessa, si definiscono



Densità interna di energia U 0   σ T dε
0

Energia interna U   U0 d

Per un sistema lineare elastico, l’energia interna si può scrivere


ε 0  Def. iniziale
σ  D ε  ε0   σ0
σ 0  Tens.. iniziale
1 T
2   Ω σ0 dΩ
U ε D ε d  ε T
D ε 0 d  ε T

Il potenziale o energia del lavoro esterno si scrive invece come


b  Vettore forze volume
We   uT b dΩ   uT tˆ dΓ  uTP
Ω Γt t̂  Vettore forze superficie
t  Superf. Con carichi esterni
Si noti che il potenziale del lavoro esterno è diverso dal lavoro delle forze esterne di un fattore 1/2

L’energia potenziale totale di un sistema è definita come:

  U  We   U0 d   Ωu T
b dΩ  Γ t
u T ˆ
t dΓ  u T 
P
  
Con essa costruiamo il nostro funzionale che risulta essere

ε D ε d   εT D ε 0 d   εT σ 0 dΩ   b dΩ   uT tˆ dΓ  uT P 
1 T
  u
T

2   Ω  Ω Γt 
La formulazione variazionale consiste nel considerare uno spostamento virtuale infinitesimo
del sistema (compatibile con i vincoli naturali o essenziali) ed ottenere così di nuovo il PLV

   ε T D ε d   ε T D ε 0 d   ε T σ 0 dΩ 
  Ω

   u
T
b dΩ   u T tˆ dΓ  u T P   0
 Ω Γt 
Proviamo a chiarire il tutto con un esempio molto semplice

u Ku   250 u 2
k=500 N/m 1
U
2
 We  mg u  100 u
m=10 kg   250 u 2  100 u
d
  0  0  500 u  100 u  0.2 m
du

sostituendo

U  250 u 2  10 J We  100 u  20 J   10  20  10 J


Si utilizza ora un operatore differenziale lineare L per descrivere il legame cinematico
deformazioni spostamenti
in coordinate cartesiane

ε  Lu

ε   L u  L u

Con questa posizione il principio variazionale si scrive

    L u  D ε d    L u  D ε 0 d    L u  σ 0 dΩ 
T T T
  Ω

   u
T
b dΩ   u T tˆ dΓ  u T P   0
 Ω Γt 
Metodo di Rayleigh - Ritz

Il metodo è stato inizialmente proposto da Raileigh e poi esteso da Ritz

Pur se esistono metodi che consentono la soluzione dell’equazione differenziale in


forma diretta (e.g. Differenze finite) si cerca una soluzione partendo direttamente dalla
forma variazionale

Per calcolare l’energia potenziale totale occorre assumere un campo di spostamenti, e


ciò viene fatto mediante una funzione di interpolazione

La funzione di interpolazione può pensarsi in due modi:

Funzione di coefficienti polinomiali incogniti: y  a1  a 2 x  a 3x  


2

Appropriato per sistemi continui Nessun significato fisico coefficienti

Spostamenti nodali incogniti

y  u  N1 u1  N2 u 2  N3 u 3  
Ci interessiamo qui del primo caso visto che il secondo verrà sempre utilizzato nel seguito

Se si considerano dei sottodomini del sistema (elementi) il metodo di Rayleigh - Ritz


coincide con il metodo degli elementi finiti
Rimanendo al I caso si approssimano gli spostamento nelle 3 direzioni per mezzo
delle
n
u k   cik ik  0k k  1, 2, 3 (x, y, z)
i 1

Le funzioni i devono soddisfare i seguenti requisiti:


k

1) Devono essere funzioni continue


2) Devono essere ammissibili ossia soddisfare le condizioni al contorno essenziali
(spostamenti)
3) Devono essere indipendenti e fornire una approssimazione completa in modo da
cogliere tanto più esattamente  quanti più termini si usano

Normalmente le i o sono polinomiali o trigonometriche


k

k
I parametri c i della combinazione lineare si determinano imponendo l’annullarsi della
variazione dell’energia potenziale totale

    
  ux , u y , uz     1 ci1  2 ci2  3 ci3 
n

i 1  ci ci ci 


    
  ux , u y , uz     1 ci1  2 ci2  3 ci3 
n

i 1  ci ci ci 


Dato che ciò deve valere per valori arbitrari di cik la precedente si traduce nel sistema di
equazioni

0 i  1,, n k  1,,3
cik

In pratica si è sostituito un problema continuo con uno con un numero finito di incognite

Alcune importanti osservazioni:

Se le condizioni precedentemente definite sono soddisfatte, la soluzione converge


al valore esatto con il crescere n
Al crescere di n, i coefficienti già calcolati non cambiano

Dato che deformazioni e tensioni sono calcolati derivando spostamenti


approssimati, sono in genere meno accurati degli spostamenti

Il sistema approssimato è più rigido di quello esatto e si raggiunge la soluzione


esatta degli spostamenti da “sotto”

Rispetto al metodo degli elementi finiti non siamo più vincolati a prendere un prefissato numero
di funzioni interpolanti e questo può, in linea di principio, consentire un calcolo molto preciso
Esempio - Trave appoggiata appoggiata
q
x   a1 xL  x   a 2 xL  x    x
2

Notare che le c.c. sono identicamente soddisfatte!

L E J  d   
2 2
M2
dx  q x  dx ;      2   q x  dx
L L
UW
0 2EJ 0 0
 2  dx  

E J 
1) Un solo coefficiente (a1)
 2 a1   a1 q x L  x  dx
L
 
2
0
 2 
q L2
a1 
a1 q L3  24 E J
  2a EJ L
2 0
1
6 a1 q L4
1max 
96 E J

q L2
2) Due coefficienti (a1 - a2) a1  5 q L4
24 E J 2max 
q 384 E J
a2 
384 E J
La I soluzione fornisce un errore del 17 %, la seconda coincide con quella esatta
La formulazione variazionale si può usare solamente se si è in grado di scrivere un funzionale da
minimizzare. Ciò non è sempre possibile (ad esempio problemi di fluidodinamica)

Viene spesso utilizzata nella elaborazione di nuove tipologie di elementi finiti, ove può risultare più
agevole scrivere la funzione energia potenziale e poi derivarla per ottenere i termini di rigidezza

2U
kij 
x i x j

Riduzione dell’ordine di integrazione


Si riprende la soluzione delle equazioni differenziali che devono essere risolte nel dominio

Au   0 Bu   0 Con A e B operatori differenziali lineari


In  In 

Possiamo anche riscrivere le precedenti in modo da evidenziarle come equazioni di


equilibrio rispetto ai carichi imposti
Au  Lu  p Bu  Mu  t
In  In 
Nella formulazione integrale, l’equilibrio è soddisfatto per una soluzione virtuale v:

 vt Au  d   v t Bu  d  0
 

Non è stato finora messo in luce, ma risulta evidente che gli integrali presenti devono essere
limitati e non infiniti
Questo pone alcune restrizioni sulle famiglie di u e v utilizzabili
Se ad esempio compaiono derivate seconde delle funzioni u e v è necessario richiedere una
continuità di tipo C1 perché con C0 l’integrale non è limitato

Continuità C0

Continuità C1
Tuttavia in molti casi, è richiesto che l’operatore differenziale sia autoaggiunto il che si
verifica se esso è lineare, si può integrare la precedente forma integrale per parti, ottenendo

A è autoaggiunto se  v t Au  d   ut Av  d


 

 Cv  Du d   Ev  Fu d  0


t t
 

L’aspetto interessante è che D e F sono operatori differenziali che contengono derivate


di un ordine minore rispetto agli originari A e B

In altri termini si può richiedere alle u una continuità minore, ad esempio da C1 a C0

Alcuni autori chiamano questa diminuzione di richiesta su u weak form


ma ciò fa confusione con quanto detto in precedenza