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Finora si è affrontato il problema di determinare la matrice di rigidezza di elementi per i quali era
nota una soluzione analitica. Si vuole ora determinare una procedura per la determinazione della
matrice di rigidezza per qualunque tipo di elemento, purché si sia in grado di scrivere una
equazione differenziale di equilibrio al suo interno
La soluzione viene determinata in forma debole (weak form) in quanto l’equilibrio viene soddisfatto
solo in senso mediato sul dominio dell’elemento
Una volta che gli elementi sono stati formati, essi sono connessi tra loro con le medesime regole già
analizzate per le beam
Il procedimento prevede l’esecuzione di sette passi logici
II) Scelta di insieme di funzioni con le quali si descriverà il campo interno di spostamenti
(mediante loro combinazione lineare)
III) Calcolo funzioni di forma, che legano gli spostamenti interni con quelli nodali
VI) Applicare principio lavori virtuali (od altro principio variazionale) per determinare K
A meno di casi particolari, la combinazione lineare di tali funzioni non fornirà una
soluzione esatta ma solo approssimata
L’insieme delle funzioni interpolanti può in teoria essere scelto ad libitum, tuttavia
affinché la convergenza del risultato sia monotona con l’infittimento, vanno rispettati
quattro requisiti fondamentali:
1 - Completezza ai moti rigidi ovvero capacità di avere spostamenti rigidi dell’elemento senza
l’insorgere di tensioni all’interno
2 - Completezza a deformazioni costanti ovvero consentire stati di deformazioni costanti in
tutto l’elemento (patch test)
3 - Compatibilità lungo le linee o facce di contorno di elementi contigui non si devono
verificare strappi o compenetrazioni
4 - Continuità ossia assenza di punti singolari nella descrizione del campo degli spostamenti
Si noti che in taluni casi, si utilizzano elementi che violano qualcuna delle 4 condizioni
succitate, ad esempio
- Elementi speciali per descrizione singolarità apice di una cricca
- Compatibilità incompleta come nel caso della piastra di Kirchhoff
Anche la connessione “disattenta” di elementi a formulazione diversa può innescare
incompatibilità
In forma
u1 P 1 11 P 2 12 P n 1n P
matriciale
u P P α
uk P 1 k1 P 2 k 2 P n kn P
III) Calcolo funzioni di forma, che legano gli spostamenti interni con quelli nodali
In forma
f i 1 k1 Pi 2 k 2 Pi n kn Pi
matriciale
f A α
i = 1 … n. gdl elemento
Si noti che, note le posizioni dei nodi nel riferimento locale, A è una matrice nota, composta
di valori numerici definiti
Se si fa coincidere il numero di coefficienti della serie degli con in n. gdl di elemento, la
matrice A risulta quadrata, condizione necessaria per la sua inversione
u P P A f
Che sostituita nella espressione -1
del campo spostamento interno
Gli elementi in cui le funzioni di forma legano gli spostamenti nodali a quelli interni sono
detti Lagrangiani
Gli elementi in cui le funzioni di forma legano gli spostamenti nodali e loro derivate a
quelli interni (e loro derivate) sono detti Hermitiani
ε P
Diff u P Diff P A
-1
f Diff P A
-1
f
ε P C PA -1 f
Utilizzando nuove nomenclature di matrici
Si è già visto che la matrice di rigidezza del materiale D dipende dal tipo di configurazione
(tensione piana, def. piana, …) e dal materiale
VI) Applicare principio lavori virtuali (od altro principio variazionale) per
determinare K
In precedenza è stata richiesta, per la scelta delle funzioni approssimanti, la loro continuità
lungo i bordi elemento, questo comunque non garantisce sulla continuità delle loro derivate,
e quindi di tensioni e deformazioni
All'interfaccia l’equilibrio potrà quindi essere violato, anzi l’entità di tale violazione è una
misura dell’infittimento adottato
L’equilibrio che viene richiesto all’elemento vale solo in senso globale, attraverso un
funzionale determinato dal lavoro virtuale
Principio del lavori virtuali PLV. Se una struttura, soggetta a vincoli, si trova in equilibrio,
allora per ogni spostamento virtuale compatibile con i vincoli, il lavoro delle forze esterne è
uguale all’energia immagazzinata dal campo di tensioni interno, per il tramite delle
deformazioni virtuali
F (forma quadratica )
West f *
T
dWint P ε* P σP dV (forma quadratica )
T
Wint
Ve
ε P σP dV
* T
Wint
Ve
f B DB f dV
* T T
B DB dV f
Wint f *
T
Ve
T
Uguagliando Wint e West si può eliminare f *
T
in virtù del fatto che tale uguaglianza deve
valere non per un solo vettore di spostamenti virtuale, ma per una serie infinita di valori, l
cui unico requisito richiesto è la compatibilità con i vincoli
F V BT DB dV f
e
F K f
K V BT DB dV
K risulta da una scelta approssimata degli spostamenti e
e
quindi è approssimato
Per il calcolo occorre integrare le matrici su tutto l’elemento
Si può agevolmente estendere l’applicazione del PLV al caso in cui siano anche presenti forze
di volume, di superficie o tensioni residue
u P R P dS ε P σ P dV
* T * T
Sup 0
Ve Ve
e e e e
B DB dV f F F F F
T
Vol Sup 0
Ve
f * F f * N ρ P u P dV
T T T
Ve
Utilizzando stesse funzioni di forma per accelerazioni già usate per spostamenti
Anche la matrice delle masse può essere scritta nelle coordinate globali per mezzo della
In questa fase si riscrivono tutti gli spostamenti nodali, elemento per elemento, nel
sistema di riferimento locale
A questo punto si possono riprendere le espressioni matriciali già note per determinare
tensioni e deformazioni interne
FORMULAZIONE VARIAZIONALE
Nel calcolo variazionale si utilizza un funzionale della equazione differenziale la cui
condizione di stazionarietà soddisfa (in forma debole) l’equazione differenziale stessa
Energia interna U U0 d
U We U0 d Ωu T
b dΩ Γ t
u T ˆ
t dΓ u T
P
Con essa costruiamo il nostro funzionale che risulta essere
ε D ε d εT D ε 0 d εT σ 0 dΩ b dΩ uT tˆ dΓ uT P
1 T
u
T
2 Ω Ω Γt
La formulazione variazionale consiste nel considerare uno spostamento virtuale infinitesimo
del sistema (compatibile con i vincoli naturali o essenziali) ed ottenere così di nuovo il PLV
ε T D ε d ε T D ε 0 d ε T σ 0 dΩ
Ω
u
T
b dΩ u T tˆ dΓ u T P 0
Ω Γt
Proviamo a chiarire il tutto con un esempio molto semplice
u Ku 250 u 2
k=500 N/m 1
U
2
We mg u 100 u
m=10 kg 250 u 2 100 u
d
0 0 500 u 100 u 0.2 m
du
sostituendo
ε Lu
ε L u L u
L u D ε d L u D ε 0 d L u σ 0 dΩ
T T T
Ω
u
T
b dΩ u T tˆ dΓ u T P 0
Ω Γt
Metodo di Rayleigh - Ritz
y u N1 u1 N2 u 2 N3 u 3
Ci interessiamo qui del primo caso visto che il secondo verrà sempre utilizzato nel seguito
k
I parametri c i della combinazione lineare si determinano imponendo l’annullarsi della
variazione dell’energia potenziale totale
ux , u y , uz 1 ci1 2 ci2 3 ci3
n
In pratica si è sostituito un problema continuo con uno con un numero finito di incognite
Rispetto al metodo degli elementi finiti non siamo più vincolati a prendere un prefissato numero
di funzioni interpolanti e questo può, in linea di principio, consentire un calcolo molto preciso
Esempio - Trave appoggiata appoggiata
q
x a1 xL x a 2 xL x x
2
L E J d
2 2
M2
dx q x dx ; 2 q x dx
L L
UW
0 2EJ 0 0
2 dx
E J
1) Un solo coefficiente (a1)
2 a1 a1 q x L x dx
L
2
0
2
q L2
a1
a1 q L3 24 E J
2a EJ L
2 0
1
6 a1 q L4
1max
96 E J
q L2
2) Due coefficienti (a1 - a2) a1 5 q L4
24 E J 2max
q 384 E J
a2
384 E J
La I soluzione fornisce un errore del 17 %, la seconda coincide con quella esatta
La formulazione variazionale si può usare solamente se si è in grado di scrivere un funzionale da
minimizzare. Ciò non è sempre possibile (ad esempio problemi di fluidodinamica)
Viene spesso utilizzata nella elaborazione di nuove tipologie di elementi finiti, ove può risultare più
agevole scrivere la funzione energia potenziale e poi derivarla per ottenere i termini di rigidezza
2U
kij
x i x j
vt Au d v t Bu d 0
Non è stato finora messo in luce, ma risulta evidente che gli integrali presenti devono essere
limitati e non infiniti
Questo pone alcune restrizioni sulle famiglie di u e v utilizzabili
Se ad esempio compaiono derivate seconde delle funzioni u e v è necessario richiedere una
continuità di tipo C1 perché con C0 l’integrale non è limitato
Continuità C0
Continuità C1
Tuttavia in molti casi, è richiesto che l’operatore differenziale sia autoaggiunto il che si
verifica se esso è lineare, si può integrare la precedente forma integrale per parti, ottenendo