PROCESOS Y CONTROL

CODIGO: AA4030

LABORATORIO N° 04

“SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN”

1.-

Alumnos: 2.-

3.-
Grupo : Nota:
Semestre : IV
Fecha de entrega : Hora:
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Tema :
PROCESOS CON RETARDOS DE SEGUNDO ORDEN
Grupo
Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 04

I. OBJETIVOS:
 Simular procesos con retardo de segundo orden
 Identificar los parámetros que caracterizan a un proceso PT2
 Analizar la influencia de los parámetros típicos de un proceso PT2 en la curva característica

II. MATERIAL Y EQUIPOS:

 PC con Labview
 Aplicativo second_order_system
 Curva característica de procesos PT2 desarrollados en clase.

III. BASE TEÓRICA:

Motivación:
Los Sistemas de segundo orden – como los de primer orden – constituyen una clase importante de sistemas
físicos: hay muchos sistemas físicos que se comportan (aproximadamente) como un sistema de segundo
orden. Ej. Tanques de almacenamiento de líquidos en agitación con capacidades térmicas en el líquido y en el
elemento calefactor, motores DC con dinámica de armadura y dinámica electromecánica, sistemas de control
realimentados ( Ej. Sistemas de control de procesos y servomecanismos), censores y filtros pasa bajos de
segundo orden.

Descripción del sistema a ser simulado:

En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una señal de prueba de
tipo escalón (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada matemáticamente). Se
ha realizado la simulación usando el método Tustin con un tiempo de escalón de 0.05 segundos.
El modelo matemático del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuación diferencial:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)

donde:
 K es la ganancia
  es el factor de amortiguamiento relativo
 0 es la frecuencia de resonancia natural

Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuación diferencial,
y obteniendo la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la función de
transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:

h(s) = y(s)/u(s) = K02/(s2 + 20s + 02) (Eq. 2)

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Tema :
FECHA
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)

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TAREA: DIA MES AÑO

App./Nom.:
LABORATORIO AMBIENTE: EQUIPO DE

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DOCENTE:
TRABAJO
TALLER SESIÓN N°

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1. 4.
ALUMNOS

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(Apellidos y 2. 5.

PROCESOS Y CONTROL
Nombres)

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3. 6.

CARACTERÍSTI CAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS:

OTROS
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
CADA PASO)

Fecha:
2

Lab. Nº
Grupo

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IV. PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para la el tiempo de respuesta, Tr. Este es
un parámetro conveniente para caracterizar cuan rápido es un sistema dinámico con respecto a su respuesta
al escalón.

Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63% de su valor estacionario final.
(para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo.) Se puede
demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente igual a 1.5/ 0 (este varia con respecto
a )

 Impacto de K:

Ajuste U=1,  =0.2, 0=2. Varie K.

a. ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

Al variar la ganancia se pudo observar que conforme la formula la variación de PV es la ganancia (K) por la
variación de la entrada. Entonces al pasar del tiempo de estacionamiento la señal es mas estable

b. ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

Cuando la ganancia es 0 no existe tiempo de respuesta, pero al variar se pudo observar que el tiempo de
respuesta pude sobre pasar los valores de la entrada.
 Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .

a. ¿Cuál es el impacto de  en el sobre picó?

Cuando el coeficiente de amortiguamiento es mayor que uno (sistema sobre amortiguado) no se puede
apreciar el sobre picó porque se estabiliza más rápido. Y cuando en es menor que uno y los datos van
desentiendo el sobre pico es mayor y se demora más tiempo en estabilizarse

b. ¿Cuál es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

Se pudo observar que a partir del tiempo de levantamiento cuando la ganancia es mayor que uno se
estabiliza, en cambio cuando son menores que uno esta grafica continúan con un sobre pico

c. ¿Cuál es el impacto de  en la respuesta estacionaria?

Cuando el coeficiente de amortiguamiento son menores que uno y sus datos se aproximan a cero se
demora mas en estabilizarse y sus sobre picos son mayores, así mismo cuando el coeficiente es 0
nunca se podrá estabilizar.
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d. ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

El impacto del coeficiente de amortiguamiento en el sistema, es ocasionado respecto a los casos de

amortiguamientos, entendiendo que cuando esté sea más próximo a cero el sistema es mas inestable y
cuando son mayores o iguales que uno el sistema es mas estable.

 Importancia de 0:
Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.
 a. ¿Cuál es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

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b. ¿Cuál es el impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

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c. ¿Cuál es el impacto de 0 en el sobrepico?

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 d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal senoidal) para valores grandes
y pequeños de 0. ¿Cómo afecta 0 en la velocidad del sistema?

VALORES SUPERIORES A 0

Al variar el coeficiente de amortiguamiento, podemos ver que cuando estos son valores próximos a
cero y menores que uno el tiempo de respuesta es mucho mas lenta, por otro lado, cuando es mayor
que 1 o igual su tiempo de respuesta es más rápida.
 Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. varíe U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

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V. CONCLUSIONES/ANEXOS/SIMULACIONES/CALCULOS JUSTIFICATIOS (PRESENTACION EN

HOJAS y/o ARCHIVOS ANEXOS)

ANEXOS:

http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/SistemaOrden2-P-PD.pdf

file:///E:/Descargas/sistema_de_segundo_orden.pdf
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VI. CUESTIONARIO

1. Consigne la Ecuación diferencial característica de un sistema de segundo orden.

2. Consigne la transformada de Laplace de la ecuación anterior.

3. Luego de aplicar la señal de prueba de escalón. ¿Cuál será la función en los dominios S y t
para la salida Y(S)?

R(S) Y(S)
G(S)
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4. Investigue y consigne las ecuaciones en el dominio temporal de las respuestas de un sistema

de segundo orden ante una señal de prueba tipo escalón.

 Sobre amortiguada

 Críticamente amortiguada

 Sub amortiguada

FIN DEL DOCUMENTO