1.1.

1 Procesos continuos
Cuatro procesos continuos se muestran esquemáticamente en la figura 1.1:

(a) Intercambiador de calor tubular. Un fluido de proceso en el lado del tubo se

enfría con agua de refrigeración en el lado de la carcasa. Típicamente, la
temperatura de salida del fluido de proceso se controla manipulando el caudal
de agua de refrigeración. Las variaciones en las temperaturas de entrada y el
caudal del fluido del proceso afectan la operación del intercambiador de calor.
En consecuencia, estas variables se consideran variables de perturbación.
(b) Reactor de tanque agitado continuo (CSTR). Si la reacción es altamente
exotérmica, es necesario controlar la temperatura del reactor manipulando la
velocidad de flujo del refrigerante en una camisa o serpentín de enfriamiento.
Las condiciones de alimentación (composición, caudal y temperatura) pueden
ser variables manipuladas o variables de perturbación.

Figura 1.1 Algunos procesos continuos típicos.

(c) Fuga de craqueo térmico. El petróleo crudo se descompone ("craquea") en

una cantidad de fracciones de petróleos más livianas debido al calor transferido
desde una mezcla combustible / aire que quema. La temperatura del horno y la
cantidad de exceso de aire en los gases de combustión pueden controlarse
manipulando la tasa de flujo de combustible y la relación combustible / aire.La
composición del crudo y la calidad de calefacción del combustible! son variables
de perturbación comunes.
(d) Columna de destilación de componentes múltiples. Se pueden formular
muchos objetivos de control diferentes para columnas de destilación Por
ejemplo, la composición de destilado puede controlarse ajustando la velocidad
de flujo de reflujo o la velocidad de flujo de destilado. Si la composición no se
puede medir en línea, se puede controlar la temperatura de la bandeja cerca de
la parte superior de la columna. Si se suministra la corriente de alimentación
mediante un proceso ascendente, las condiciones de alimentación serán
variables de perturbación.
Para cada uno de estos cuatro ejemplos, el problema de control del proceso se ha
caracterizado por la identificación tres tipos importantes de variables de proceso.
 Variables controladas (CV): las variables de proceso que están controladas. El valor
deseado de una variable controlada se conoce como su punto fijo.
 Variables manipuladas (MV): Las variables de proceso que se pueden ajustar para
mantener las variables controladas en o cerca de sus puntos de ajuste. Típicamente,
las variables manipuladas son tasas de flujo.
 Variables de perturbación (DV): Variables de proceso que afectan a las variables
controladas pero que no pueden manipularse. Las perturbaciones generalmente
están relacionadas con cambios en el entorno operativo del proceso, por ejemplo, sus
condiciones de alimentación o temperatura ambiente. Algunas variables de
perturbación pueden medirse en línea, pero muchas no pueden, como la clasificación
de petróleo crudo para el proceso (c), un horno de craqueo actual.

La especificación de CV, MV y DV es un paso crítico en el desarrollo de un sistema

de control. Las selecciones deben basarse en el conocimiento del proceso, la
experiencia y los objetivos de control.

1.1.2 Procesos por Lotes y Semi-Batch

Los procesos por lotes y semicontinuos se usan en muchas industrias de procesos,

incluida la microelectrónica, los productos farmacéuticos, los productos químicos
especializados y la fermentación. Los procesos por lotes y semicontinuos brindan la
flexibilidad necesaria para plantas multiproducto, especialmente cuando los
productos cambian con frecuencia y las cantidades de producción son pequeñas. La
Figura 1.2 muestra cuatro procesos representativos por lotes y semicontinuos:

(e) Reactor discontinuo o semicontinuo. Se lleva una carga inicial de reactivos a

las condiciones de reacción, y se permite que las reacciones continúen durante
un período de tiempo específico o hasta que se obtenga una conversión
especificada. Los reactores discontinuos y semicontinuos se usan
rutinariamente en plantas químicas especializadas, plantas de polimerización
(donde un subproducto de la reacción normalmente se elimina durante la
reacción) y en instalaciones farmacéuticas y otras instalaciones de
bioprocesamiento (donde una corriente de alimentación, por ejemplo, glucosa,
se alimenta al reactor durante una parte del ciclo para alimentar un organismo
vivo, como una levadura o proteína). Típicamente, la temperatura del reactor se
controla manipulando un refrigerante
 Figura 1.2 Algunos procesos típicos cuya operación no es contigua.

tasa de flujo. La concentración del punto final (final) del lote puede controlarse
ajustando la temperatura deseada, el flujo de los reactivos (para el
funcionamiento semicontinuo) o el tiempo del ciclo.

(f) Digestor Batch en una fábrica de celulosa. Tanto los digestores continuos
como semilotes se usan en la fabricación de papel para descomponer astillas de
madera con el fin de extraer las fibras celulósicas. El punto final de la reacción
química está indicado por el número kappa, una medida del contenido de
lignina. Se controla a un valor deseado ajustando la temperatura, la presión y / o
el tiempo del ciclo del digestor.
(g) Grabador de plasma en un procesamiento de semiconductores. Una oblea
individual que contiene cientos de circuitos impresos se somete a una mezcla de
gases de grabado en condiciones adecuadas para establecer y mantener un
plasma (un alto voltaje aplicado a alta temperatura y presión extremadamente
baja). El material no deseado en una capa de un circuito microelectrónico se
elimina selectivamente mediante reacciones químicas. La temperatura, la
presión y las velocidades de flujo de los gases de grabado al reactor se
controlan ajustando los calentadores eléctricos y las válvulas de control.
(h) Riñón diálisis. Este equipo médico se utiliza para eliminar los productos de
desecho de la sangre de pacientes humanos cuyos propios riñones están
fallando o han fallado. La tasa de flujo sanguíneo del dedo del pie es mantenida
por una bomba, y las "condiciones ambientales", como la temperatura en la
unidad, se controlan ajustando un índice de flujo. La diálisis del dedo se
continúa durante el tiempo suficiente para reducir las concentraciones de
desechos a niveles aceptables.
A continuación, consideramos el ejemplo ilustrativo con más detalle.

UNA VISIÓN GENERAL DEL DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL

En esta sección, presentamos algunos aspectos importantes del diseño del sistema
de control. Sin embargo, es apropiado primero describir la relación entre el diseño del
proceso y el control del proceso.
Tradicionalmente, el diseño del proceso y el diseño del sistema de control han sido
actividades de ingeniería independientes. Por lo tanto, en el enfoque tradicional, el
 diseño del sistema de control no se inicia hasta después de que el diseño de la planta
está en marcha y es posible que incluso se hayan ordenado equipos importantes.
Este enfoque tiene serias limitaciones porque el diseño de la planta determina la
dinámica del proceso así como también la operabilidad de la planta. En situaciones
extremas, el proceso puede ser incontrolable, aunque el diseño parece satisfactorio
desde un punto de vista estable. Un enfoque más deseable es considerar la dinámica
del proceso y los problemas de control al principio del diseño del proceso. La
interacción entre el diseño y el control del proceso se analiza con más detalle en los
capítulos 10, 23 y 24.
A continuación, consideramos dos enfoques generales para controlar el diseño del
sistema:

1. Enfoque tradicional. La estrategia de control y el hardware del sistema de control

se seleccionan en función del conocimiento del proceso, la experiencia y el
conocimiento. Después de instalar el sistema de control en la planta, se ajustan los
ajustes del controlador (como la ganancia K del controlador, en las ecuaciones 1-
4). Esta actividad se conoce como ajuste del controlador,
2. Enfoque basado en modelos. Un modelo dinámico del proceso primero se
desarrolla que puede ser útil en al menos tres formas: (i) Se puede utilizar como
base para métodos de diseño de controlador basado en modelo (capítulo 12 y 14);
(ii) el modelo dinámico puede incorporarse directamente en la ley de control (por
ejemplo, control predictivo del modelo); y (iii) el modelo se puede usar en una
sesión de computadora para evaluar estrategias de control alternativas y para
determinar valores preliminares de la configuración del controlador.

En este libro, defendemos la filosofía de que, para procesos complejos, se debe

desarrollar un modelo dinámico del proceso para que el sistema de control pueda
diseñarse adecuadamente. Por supuesto, para muchos problemas simples de control
de procesos la especificación del controlador es relativamente sencilla y no se requiere
un análisis detallado o un modelo explícito. Para procesos complejos, sin embargo, un
modelo de proceso es útil tanto para el diseño del sistema de control como para una
mejor comprensión del proceso. Como se mencionó anteriormente, el control del
proceso debe basarse en la comprensión del proceso.
Los principales pasos involucrados en el diseño e instalación de un sistema de control
utilizando el enfoque basado en el modelo se muestran en el diagrama de flujo de la
figura 1.9. El primer paso, la formulación de los objetivos de control, es una crítica
decisión. La formulación se basa en los objetivos operativos de las plantas y el proceso
restricciones Por ejemplo, en el problema del control de la columna de destilación, el
objetivo podría ser regular un componente clave en la corriente de destilado, la
corriente de fondo o los componentes clave en ambas corrientes. Un una alternativa
sería minimizar el consumo de energía (por ejemplo, entrada de calor al rehervidor) al
mismo tiempo que se cumplen las especificaciones de calidad del producto en uno o
ambos flujos de productos. Las restricciones de desigualdad deben incluir límites
superior e inferior en las variables manipuladas, condiciones que conducen a
inundaciones o llanto en la columna y niveles de impurezas del producto.
Después de formular los objetivos de control, se desarrolla un modelo dinámico del
proceso. El modelo dinámico puede tener una base teórica, por ejemplo, principios
físicos y químicos tales como leyes de conservación y tasas de reacciones (Capítulo
2), o el modelo puede desarrollarse empíricamente a partir de datos experimentales
(Capítulo 7). Si hay datos experimentales disponibles, el modelo dinámico debe
validarse, con los El siguiente paso en el diseño del sistema de control es diseñar una
 estrategia de control apropiada que satisfaga los objetivos de control al tiempo que se
satisfacen las restricciones del proceso. Como se indica en la figura 1.9, esta actividad
de diseño es

Figura 1.9 Pasos principales en el desarrollo del sistema de control

Ejercicios 13

tanto un arte como una ciencia. La comprensión del proceso y la experiencia y las
preferencias del equipo de diseño son factores clave. La simulación por computadora del
proceso controlado se usa para seleccionar estrategias de control alternativas y para
proporcionar estimaciones preliminares de las configuraciones apropiadas del controlador.
Finalmente, el hardware y la instrumentación del sistema de control se seleccionan,
ordenan e instalan en la planta. Luego, el sistema de control se sintoniza en la planta
utilizando las estimaciones preliminares del paso de diseño como punto de partida. El
ajuste del controlador generalmente se realiza en los procedimientos de prueba y error
que se describen en el Capítulo 12.

2.1. LAS BASES PARA MODELOS DE PROCESOS DINAMICOS

Los modelos dinámicos juegan un papel principal en el tema de control de procesos
dinámicos. Los modelos se pueden usar para:
1. Mejorar la comprensión del proceso. Los modelos dinámicos y simulación por
ordenador permiten que el comportamiento del proceso transitorio a ser investigado sin
tener que perturbar el proceso. La simulación por computadora permite obtener
información valiosa sobre el comportamiento del proceso dinámico y en estado estable,
incluso antes de que se construya la planta.
2. Entrenamiento al personal operador de planta. Los simuladores de procesos
desempeñan un papel fundamental en el entrenamiento de operadores de plantas para
que manejen unidades complejas y lidien con situaciones de emergencia. al interconectar
un simulador de proceso con un equipo de control de proceso estándar, se crea un
entorno de entrenamiento realista.
3. Desarrollar una estrategia de control para un nuevo proceso. Un modelo dinámico
de proceso permite una estrategia alternativa de control para ser evaluado. Por ejemplo,
un modelo dinámico puede ayudar a identifica los variables de proceso que podrán ser
controlados y que pueden ser manipulados.
4. Optimice las condiciones de funcionamiento del proceso. Puede ser ventajoso
recalcular las condiciones de funcionamiento óptimas de manera periódica para
maximizar el beneficio o minimizar el costo. Se puede usar un modelo de proceso de
estado estacionario e información económica para determinar las condiciones de
operación más rentables (consulte el Capítulo 19).

Para muchos de los ejemplos citados anteriormente, particularmente cuando se trata de

procesos nuevos, peligrosos o difíciles de operar-desarrollo de un modelo de proceso
adecuado puede ser crucial para el éxito. Los modelos se pueden clasificar en función de
cómo se obtienen:
a. Los modelos teóricos se desarrollan utilizando los principios de la química, la física y la
biología.
b. Empírica [los modelos se obtienen ajustando datos experimentales.
c. Semi-empírica los modelos son una combinación de los modelos en las categorías (a) y
(b); el numérico
UNSAAC MODELOS TEORICOS DE PROCESOS QUIMICOS
4
Los valores de uno o más de los parámetros en un modelo teórico se calculan a partir de
experimentos tal dato.
Los modelos teóricos ofrecen dos ventajas muy importantes: proporcionan información
básica sobre el comportamiento del proceso, y son aplicables en un amplio rango de
condiciones. Sin embargo, hay desventajas asociadas con los modelos teóricos. Tienden
a ser costosos y requieren tiempo para desarrollarse. Además, los modelos teóricos de
procesos complejos típicamente incluyen algunos parámetros del modelo que no están
disponibles fácilmente, como los coeficientes de velocidad de reacción, las propiedades
físicas o los coeficientes de transferencia de calor.
Aunque los modelos empíricos son más fáciles de desarrollar que los modelos teóricos,
tienen una seria desventaja: los modelos empíricos generalmente no extrapolan bien. Más
específicamente, los modelos empíricos deben usarse con precaución para las
condiciones de operación que no se incluyeron en los datos experimentales utilizados
para ajustarse al modelo. El rango de los datos suele ser bastante pequeño en
comparación con el rango completo de operación del proceso Condiciones de trabajo Los
modelos semiempíricos tienen tres ventajas inherentes:
(i) Incorporan conocimiento teórico, (ii) pueden extrapolarse en un rango más amplio de
condiciones operativas que los modelos empíricos, y (iii) requieren menos esfuerzo de
desarrollo que los modelos teóricos. En consecuencia, los modelos semiempíricos son
ampliamente utilizados en la industria. Interesantes estudios de casos industriales que
involucran modelos semiempíricos han sido reportados por Foss et al. (1998)
Este capítulo trata sobre el desarrollo de modelos teóricos a partir de primeros principios, tales
como leyes de conservación. Los modelos dinámicos empíricos se consideran en el Capítulo 7.

3.1 La Transformada de Laplace de funciones representantes

La Transformada de Laplace de una función f(t) es definida como:

Donde F(s) es el símbolo para la transformada de Laplace, s es una variable

independiente compleja, f(t) es alguna función del tiempo a transformar, y es un
operador, definido por la integral. La función f(t) deben satisfacer las condiciones
suaves que incluyen ser tramos continuos para 0 < t < α (Churchill, 1971); Este
requerido casi siempre se mantiene para funciones que son útiles en el modelado y
control de procesos. Cuando se realiza la integración, la transformada se convierte en
una función de la variable de la transformada de Laplace. La transformada inversa de
Laplace (L-1) opera sobre la función f(s) y la convierte en f(t). haciendo que F(s) no
contiene ninguna información sobre f(t) para t < 0. Por lo tanto f(t)= L-1[F(s)] no esta
definida para t < 0 (Schiff, 1999)
Una de las propiedades importantes de la transformada de Laplace y la Transformada
inversa de Laplace es que son operadores lineales; un operador lineal satisface el
principio de la superposición:

Donde se denota una operación particular que debe realizarse, como la diferencia o la
integración con respecto al tiempo. Si F=L, entonces Eq. 3-2 se convierte

Sin embargo, la transformada de Laplace de una suma de funciones es la suma de las

transformadas; además, las constantes multiplicativas se pueden factorizar fuera del
operador, como se muestra en (3-3). En este libro estamos más preocupados por los
aspectos operaciones de la transformada de Laplace; esto es, usando para obtener
soluciones o las propiedades de las soluciones de ecuaciones diferenciales lineales.
Para más detalles en aspectos matemáticos de Laplace transformada, los textos de
Churchill (1971) y Dique (1999) sean recomendadas.

Antes de considerar las técnicas de la solución, la aplicación de Eq. 3-1 debe ser
discutida. La transformada de Laplace se puede derivar para la mayoría de las
funciones simples, como se muestra abajo.

Función Constante. Para f(t)=a (a constante)

Función Escalón. La unidad de la Función escalón se define como:

Es una entrada que se utiliza con frecuencia en la dinámica de procesos y el control, la

transformada de Laplace de la función escalón unitario es la misma que la obtenida
para la constante anterior cuando a=1.
Sí la magnitud del paso es a, la transformada de Laplace es a/s. la función escalón
incorpora la idea de tiempo inicial, tiempo cero, o tiempo cero para la función, que se
refiere a la hora en la que S(t)cambia de 0 a 1. Para evitar cualquier ambigüedad
respecto al valor de la función escalón en t=0 (es discontinuo), considerará S(t=0)
como el valor de la función que se aproxima desde el lado positivo, T=0 +.

Derivados. La transformación de un primer derivado de f es importante porque tales

derivados aparecen en modelos dinámicos.

Integración por partes.

Donde F(s) es la transformada de Laplace de f(t). en general, el punto en el que

empezamos a mantener el tiempo para una solución es arbitraria. Soluciones modelo
son más fácilmente obtenidas asumiendo que el proceso está en estado estacionario
y una entrada sufre un cambio de paso unitario. Cero tiempo se lleva a ser el
momento en el que los cambios de entrada en magnitud. En muchas aplicaciones de
modelamiento de procesos, funciones son definidos de modo que son cero en la hora
inicial que es f(0)=0. En estos casos, (3-9) simplifica a L(df/dt) = sF(s). La transformada
de Laplace para derivados de orden superior puede ser encontrada usando Eq. 3-9
para derivar L[fn(t)], definimos una nueva variable ( ∅ =df/dt) de tal manera que

De la definición de ∅ =df/dt.

Sustituyendo a Eq. 3-10

Donde f’(0) denota el valor de df/dt en t=0. La transformada de Laplace p derivados
superiores a segundo orden puede ser encontrad por el mismo procedimiento. Un
derivado de enésimo orden, cuando se transforma, produce una serie de (n+1)
términos.

Donde f(0) es la derivada evaluada para t=0, si n=2, Eq. 3-13 es obtenida.

Función exponencial, La transformada de Laplace de una función exponencial es

importante porque las funciones exponenciales aparecen en la solución o todas las
ecuaciones diferenciales lineales. Para un exponente negativo, 𝑒 −𝑏𝑡 , con b>0

La transformada de Laplace para b<0 es ilimitada si s<b; por lo tanto, la parte real de s
debe ser restrictivo para ser más grande que –b para que la integral sea finita. Esta
condición se satisface para todos los problemas que se considera en este libro.
Funciones trigonométricas, en procesos de modelado y en el estudio de sistemas de
control, hay muchos otras funciones importantes del tiempo, tales como las funciones
trigonométricas, Cos(wt) y sen(wt) donde está la frecuencia en radianes para unidad
de tiempo. La transformada de Laplace de cos(wt) o sen(wt) puede ser calculada
usando integración por partes. Un método alternativo es utilizar la identidad de Euler.

Y aplicar 3-1. Porque la transformada de Laplace de una suma de dos funcione es la

suma de la transformada de Laplace.

Usando ecualizadores, 3-15 y 3-16 da

Nótese que el uso de variables imaginarias anteriores era meramente un dispositivo

para evitar la integración por partes, los números imaginarios no aparecen en el
resultado final. Para encontrar LSen(wt), podemos usar un enfoque similar. La tabla
3.1, emnumera algunos pares importantes de la transformación de Laplace que
ocurren en la solución de ecuaciones con diferenciales lineales para el trial. Para una
lista más extensa de transformaciones, vea Dique (1999). Tenga en cuenta que en
todos los casos de transformación derivados de arriba. F(s) es una relación de
polinomios en s, esto es, una forma racional. Hay algunos casos importantes cuando
se producen formas no polinómicas (no racionales) uno de estos casos se discute a
continuación.

La función de pulso rectangular, una ilustración del pulso rectangular se muestra en

la figura 3,1. El pulso tiene la altura h y la anchura t w. Este tipo de señal podría
utilizarse para representar la apertura y el cierre de una valvula que regula el flujo en
un tanque. El caudal se llevaría a cabo en h por una duración de unidades de tiempo
de tw. El área bajo la curva de la Fig 3,1 podría interpretarse como la cantidad de
material entregado al tanque (=htw). Matemáticamente, la función f(t) es definida
como

La transformada de Laplace del pulso rectangular se puede derivar evaluando la

integral (3-1) entre t=0 y t=tw porque f(t) es cero en cualquier otro lugar.

Tenga en cuenta que un término exponencial es F(s) resulta. Para un pulso

rectangular la unidad, h=1/tw y el área debajo el pulso es la unidad.

Función de Impulso, un caso limitador del pulso rectangular de la unidad es el

impulso o la función delta de Dirac, que tiene el símbolo 𝛿(t). esta función se obtiene
cuando tw 0 mantiene el área bajo el pulso igual a la unidad. Un pulso de la altura
infinita y de la anchura infinitesimal resulta.matematicamente, esto puede ser
logrado sustituyendo h=1/tw en (3-22); la transformada de Laplace de 𝛿(t) es
 La ecuación 3-23 es una forma indeterminada que puede ser evaluada mediante la
aplicación de la regla L’Hospitals’s (también deletreado L’Hospital) que implica tomar
derivados del numerador y del denominador con respecto a t w

Si la magnitud del impulso (como por ejemplo área twh) es una constante más que
unidad, entonces

Como se indica en la tabla 3.1. la función de impulso unitario también puede

interpretarse como la derivada temporal de la unidad de la función escalonada S(t). la
respuesta de un proceso a un impulso unitario se llama su repuesta del impulso, que
se ilustra en el ejemplo 3.7.

Un Ejemplo físico de una función de impulso es la inyección rápida del tinte o del
trazalíneas en una corriente fluida, donde f(t) corresponde a la concentración o al
caudal del trazador. Este Tipo de señal es algunas veces usadas en pruebas, por
ejemplo, para obtener la distribución de tiempo de residencia de una pieza de
equipamiento, como se ilustra en la sección 3.5.

3.3 EXPANSIÓN DE PARCIAL FRACCIÓN

El denominador de la alta orden polinómico en una solución de transformación de

Laplace surge de los términos de la ecuación diferencial (su polinomio característico)
más términos aportados por las entradas. Los factores del polinomio característico
corresponden a las raíces del polinomio característico establecer iguales a cero. Los
factores de entrada pueden ser bastante simples. Una vez obtenidos los factores, la
transformación de Laplace entonces se expande en fracciones parciales. Por ejemplo,
considerar
El denominador se puede factorizar en un producto de términos de primer orden, (s +
1)(s + 4). Esta transformación se puede ampliar en la suma de dos fracciones
parciales:

Donde y son coeficientes sin especificar que deben satisfacer la ecuación 3-42. La
expansión en (3-42) indica que el polinomio denominador original ha sido incluido en
un producto de términos de primer orden. En general, para cada fracción parcial
expansión, habrá un conjunto único de que satisfacen la ecuación.

Existen varios métodos apropiados para calcular valores α1 y α2 en (3-42):

Método 1. multiplicar ambos lados de (3-42) por (s + I)(s + 4)

Equiparando coeficientes de cada par de s da:

Resolviendo para α2 y α2 produce al mismo tiempo

Método 2. Porque Eq. 3-42 debe ser válido para todos los valores si s, podemos
especificar dos valores de s y resolver para las dos constantes:

Solución:

Método 3. El método más rápido y más popular se llama la expansión de

Heaviside. En este método se multiplican ambos lados de la ecuación por uno de los
términos del denominador (s + bi) y luego establece s = -bi, que hace que todos los
términos excepto uno a multiplicarse por cero. Multiplicando la Eq. 3-42 por s + 1 y
luego dejar que s-1, da
Del mismo modo, después de multiplicar por (s + 4) y dejar que (s – 4), da a la
expansión

Como hemos visto anteriormente, los coeficientes pueden encontrarse por sirnple
cálculos.

Para una transformación más general, donde los factores son reales y distintas (no
factores complejos o repetitivos aparecen), puede utilizarse la siguiente fórmula de
expansión:

donde D(s), un polinomio de orden n, es el denominador de la transformación. D(s) es

el polinomio característico. El numerador N(s) tiene un orden máximo de n — 1. El
coeficiente de ith puede calcularse mediante la expansión de Heaviside

Por otra parte, una extensión para real, distintos factores puede ser escrito como

Usando el Método 3, calcular los coeficientes de

Tenga en cuenta que varias entradas en la tabla 3.1 tienen el ts + 1 formato.

Ahora podemos utilizar la expansión de Heaviside para completar la solución del

ejemplo 3.2.

EJEMPLO 3.2 (continuada)

 Primer factor el denominador de la EC. 3-40 en un producto de términos de
primer orden (n = 4 en la Eq. 3-46). Factores simples, como en este caso,
ocurren raramente en aplicaciones reales.

Este resultado determina los cuatro términos que aparecerán en la expansión

de la fracción parcial, es decir,

El método de expansión de Heaviside α1 = 1/6, α2= -1/2, α3= 1/2, α4 = -1/6.

Después de la transformación se ha ampliado en una suma de términos de

primer orden, invertir cada trimestre individualmente usando la tabla 3.1:

Ecuación 3-52 es la solución y(t) a la ecuación diferencial (3-38). Las α’s son
simplemente los coeficientes de la solución. Ecuación 3-52 también satisface
las tres condiciones iniciales de la ecuación diferencial. El lector debe verificar
el resultado.

3.3.1 general procedimiento para solucionar ecuaciones diferenciales

Ahora declaramos un procedimiento general para resolver ecuaciones diferenciales

ordinarias usando transformadas de Laplace. El procedimiento consta de cuatro
pasos, como se muestra en la figura 3.2.
 Figura 3.2 el procedimiento
general para resolver una
ecuación diferencial ordinaria
utilizando a Laplace transforma.

Tenga en cuenta que la solución para la ecuación diferencial implica uso de

transformadas de Laplace como un paso intermedio. Paso 3 puede evitarse si la
transformación encontró en el paso 2 coincide con una entrada en la tabla 3.1. Para el
factor D(s) en el paso 3, software como MATLAB, Mathematica, Mathcad puede ser
utilizado (Hanna y Sandall, 1995).

En el paso 3, pueden ocurrir otros tipos de situaciones. Ambos repiten factores y

complejos requieren modificaciones del procedimiento de expansión fracción parcial.

Factores repetidos

Caso un plazo s + b r veces en el denominador, términos de r deben ser incluidos en la

extensión que incorporan la s + b factor

Además de otros factores. Factores repetidos se presentan con poca frecuencia en

modelos de procesos de sistemas reales, principalmente para un proceso que consiste
en una serie de unidades idénticas o de etapas.

EJEMPLO 3.3
 Por:

SOLUCIÓN

para encontrar α1 en (3-54), la regla de Heaviside no se puede utilizar para la

multiplicación de (s + 2), porques= -2 hace que el segundo término del lado
derecho al ser ilimitada, en lugar de 0 como desee. Por lo tanto, empleamos el
método de expansión de Heaviside para los otros dos coeficientes (α2 y α3)
que puede ser evaluado normalmente y luego resolver para seleccionando
arbitrariamente algún otro valor de s. multiplicando (3-54) (s + 2)2 y dejar que s
= -2Yields

Multiplicando (3-54) por s y dejando S = 0 Yields

Sustituyendo el valor s = -1 en (3-54) tenemos:

Un enfoque alternativo para encontrar es con la diferenciación de la

transformación. Ecuación 3-54 se multiplica por s(s + 2)2,

Entonces (3-59) se diferencia dos veces con respecto a s

Tenga en cuenta que la diferenciación en este caso equivale a equiparar

poderes de s, como se demuestra anteriormente.

El enfoque de diferenciación ilustrado arriba puede utilizarse como la base de un

método más general para evaluar los coeficientes de factores repetidos. Si el
denominador polinomio D(s) contiene el factor repetido (s + b)r, primero formar la
cantidad

Configuración s = -b se generará directamente. Diferenciar Q(s) con respecto a s y

dejar que s = -b genera αr-1 diferenciación sucesivas de r-1. un total de r — 1 veces
generará todo αi, i=1,2,…,r de la cual obtenemos la expresión general

Para i = 0 en (3-62), 0! se define para ser 1 y la cero derivado de Q(s) se define como
simplemente Q(s) hacia sí mismo.

Volviendo al problema en el ejemplo 3.3,

de la cual

Complejos factores

Un caso importante se presenta cuando el polinomio factorizado de característico da

términos de la forma

Aquí el denominador no se puede escribir como el producto de dos factores reales,

que se puede determinar utilizando la fórmula cuadrática. Sin embargo, podemos
obtener la forma factorizada por completando el cuadrado:
Así, es posible reescribir el denominador en forma de dos factores complejos:

La cantidad bajo el radical es positiva, según la hipótesis anterior.

El complejo de factores en EQ. 3-66 llevar a un par de términos complejos en la

ecuación de la fracción parcial:

Nota que los dos factores son complejos conjugados. Aspecto de estos términos
implica un comportamiento oscilatorio. Términos de la forma e-bt sen(wt) y e-bt
cos(wt) presentan después de combinar las transformaciones inversas y los
términos e -(b+jw)t y e -(b-jw)t . El seno y coseno con comportamiento oscilatorio, que
amortigua en última instancia a cero (e-bt 0) si b es positivo. Aunque ocuparse de
factores complejos es más tedioso que tratando con factores reales, la expansión de
Heaviside (3-47) puede todavía trabajan.

En primer lugar, examinamos los requisitos inherentes para ai, Pi, b y o. Los dos
términos complejos (3-67) se pueden combinar en una sola fracción,

Porque Y(s) es una transformación de una variable real, y(t), los coeficientes en el lado
derecho también deben ser reales, en lugar de complejo. Por lo tanto, β1= -β2 y α1= α2.
La ecuación 3-68 luego simplifica a:
Los dos términos complejos se pueden combinar como

Tomando el inverso de la transformación de Laplace de (3-69) da

que pueden ordenarse como

Utilizando las identidades trigonométricas

Se convierte la ecuación 3.72

Por lo tanto, α1 y β2 son evaluaron usando descomposición parcial de la fracción, la

transformación inversa puede escribirse inmediatamente.

Hay una forma de fracción parcial alternativo que evita álgebra compleja. Deje que

Usando la tabla 3.1, la expresión correspondiente para y(t) es

Sin embargo, hay que encontrar los coeficientes a1 y a2 resolviendo ecuaciones

simultáneas, en lugar de la expansión de Heaviside, como se muestra en el ejemplo
3.4.

EJEMPLO 3.4

Encontrar la inversa de Laplace transforma de

SOLUCIÓN
Utilizando la fórmula cuadrática, los factores s2 + 4s + 5 se encuentra (s + 2 + j)
y (s + 2 - j), de modo que

Es la expansión de la fracción parcial

En primer lugar, usar la expansión de Heaviside para evaluar α3 y β3,

multiplicar por s + 2 + j y menos s = - 2 - j

Racionalizar el número complejo, (3-80) se multiplican por (8 + 6j) / (8 + 6j),

para obtener

Ahora evaluar la raíz repetida en la fórmula (3-62):

Usar EC. 3-79 y la tabla 3.1 para obtener la correspondiente expresión de

dominio de tiempo:

Es la forma alternativa fracción parcial por (3-77) que evita completamente el

uso de complejos factores
 Multiplique ambos lados de la EC. 3-86 por s2(s2 + 4s + 5) y recoger los
términos

Equiparar coeficientes de potencias como de s:

Resolver simultáneamente α1 = 0.04, α2 = 0.2, α5 = -0.04, α6 = -0.36. El inverso

de la transformación de Laplace de Y(s) es

Antes de usar la tabla 3.1, el término del denominador (s2 + 4s + 5) se deben

convertir a la forma estándar completando el cuadrado (s + 2)2 + 12; el
numerador es: 0.04(s + 9). Con el fin de coincidir con las expresiones en la
tabla 3.1, el argumento del último término en (3-89) debe escribirse como

Este procedimiento produce los mismos resultados que figuran en la EC. 3-85.

Es claro en este ejemplo que Laplace transforman solución para raíces complejas o
repetidas puede ser bastante engorroso para transformaciones de odas superiores de
segundo orden. En este caso, usando técnicas numéricas puede ser más eficiente para
obtener una solución (Hanna y sandalia], 1995).

3.4.4 retardo (traducción en tiempo)

Funciones que presentan retardo de tiempo juegan un papel importante en el

proceso de modelado y control. Retrasos ocurren comúnmente como resultado de los
plazos de transporte de un fluido a fluir a través de tuberías. Considere el tanque
revuelto ejemplo sistema presentado en el capítulo 2 de la calefacción. Supongamos
que un termopar está situado en el punto de salida de tanque agitado y un segundo
termopar está inmerso en el líquido a corta (distancia 10 m) aguas abajo. El sistema
de calefacción está apagado inicialmente, y, al tiempo cero, se enciende. Si no hay
ningún líquido mezcla en el tubo (el fluido está en flujo tapón) y sin pérdidas de calor
se producen de la tubería, las formas de las respuestas de dos temperatura deben ser
idénticas. Sin embargo, la segunda respuesta al sensor se traducirá en el tiempo; es
decir, presenta un intervalo de tiempo. Si la velocidad del fluido es 1m/s, el retraso de
tiempo (t= L/v) es de 10 s. Sí denotamos f(t) como la respuesta de temperatura
transitoria en el primer sensor y fd(t) como la respuesta de la temperatura en el
segundo sensor, figura 3.3 muestra cómo se relacionan. La función fd = 0 para t <
t0. Por lo tanto, fd y tarifas relacionados con

Tenga en cuenta que la fd es la función f(t) retrasada por unidades de tiempo. Paso de
la unidad de la función S(t— to) para denotar explícitamente que fd(t) = 0 para todos
los valores de t < a. Si L(f(t)) = F(s), entonces

Figura 3.3 A función del tiempo con y

sin retraso de tiempo (a) función
original (sin demora); (b) función con
retraso
 Porque (t — t0) es ahora la variable artificial de la integración, puede sustituirse por t
*.

que el teorema de traducción Real

En invertir una transformación que contiene una e-sto elemento (término de

retardo de tiempo), lo siguiente será fácilmente resultados y también evitar los
peligros de tratar con argumentos traducido tiempo (desplazado). A partir de la
transformación de Laplace

1. Invertir F(s) de la forma habitual; - realizar expansión fracción parcial y así

sucesivamente, para encontrar f(t)
2. Encontrar y (t) = f (t – t0)S(t - t0) sustituyendo el argumento t, donde parece inf(t),
por (t – t0) luego multiplicar la función completa de la función de escalón unidad
cambiada de puesto, S(t — to).

EJEMPLO
Encontrar la transformada inversa de

SOLUCIÓN
ecuación 3-106 se puede dividir en dos términos

La transformación inversa de Yi(s) puede obtenerse directamente en la tabla

3.1:

Porque Y2(s) = su inversa transforma puede escribirse inmediatamente

mediante la sustitución de t por (t-2) en (3-109) y luego multiplicando por la
función paso cambiado de puesto:
 Por lo tanto, la completa transformación inversa es

Ecuación 3-111 puede ser evaluado numéricamente sin dificultad para valores
de t, tomando nota de que el término entre paréntesis se multiplica por O (el
valor de la función de escalón unidad) para t < 2 y por 1 cuando t=2. Un
método equivalente y más simple es evaluar las contribuciones de las
funciones de tiempo entre corchetes sólo cuando los argumentos de tiempo
son no negativos. Una forma alternativa de escribir la ecuación 3-111 es como
dos ecuaciones, cada una aplicable en un determinado intervalo de tiempo:

Tenga en cuenta que (3-112) y (3-113) dan resultados equivalentes para t = 2,

porque en este caso, y (t) es continua en t = 2.

3.5. UN EJEMPLO DE RESPUESTA TRANSITORIA

En el capítulo 4 se desarrollará un enfoque estandarizado para el uso de

transformadas de Laplace para calcular las respuestas transitorias. Ese enfoque será
unificar la forma de modelos de procesos son manipulados después de
transformarlos, y además simplificará la manera se manejan las condiciones iniciales y
la insumos (obligando a funciones). Sin embargo, ya tenemos las herramientas para
analizar un ejemplo de una situación de respuesta transitoria en algunos
detalles. Ejemplo 3.7 muestra muchas características de los métodos de
transformación de Laplace en la investigación de las características dinámicas de un
proceso físico.

EJEMPLO 3.7
La compañía de Gas Ideal tiene dos reactores de volumen fijo, Ted del
Revolver-tanque conectados en serie, EXAMPLE3.7 se muestra en la figura
3.4. Los tres ingenieros de CIG que son responsables de las operaciones del
reactor — Kim Ng, Casey Gain; y Tim Delay — están preocupados por la
adecuación de la mezcla de los dos tanques y desea ejecutar una prueba de
trazador en el sistema para determinar si las zonas muertas o canalización
existe en los reactores.

Su idea es operar los reactores a un temperatura bajo bastante que no se

producirá reacción y aplicar un pulso rectangular en la concentración de
reactivo a la primera etapa para fines de prueba. De esta manera, la
instrumentación disponible en la línea de salida de la segunda etapa puede
utilizarse sin modificación para medir la concentración de reactivo (tracer).

Antes de realizar la prueba, los ingenieros le gustaría tener una buena idea de
los resultados que deben esperarse si en realidad mezcla perfecta se logra en
los reactores. Un rectangular

Figura 3.4 dos etapas

tanque agitado
.

La tabla 3.2 de Reactor de tanque agitado de dos

etapas de proceso y datos de funcionamiento
 Entrada de pulsos para el cambio en la concentración de reactivo se utilizará
con la restricción de que el resultado de salida concentración cambios deben
ser suficientemente grandes como para ser medida precisamente.

Los datos de proceso y funcionamiento de las condiciones requeridas para el

modelo de la prueba de marcador de reactor se dan en la tabla 3.2. Figura 3.5
muestra el cambio propuesto pulso de duración min 0,25 que se puede hacer
manteniendo la constante de velocidad de flujo de entrada total del
reactor. Como parte de la solución teórica, Kim, Casey y Tim gustaría saber
cómo de cerca la respuesta de pulso rectangular se puede aproximar por la
respuesta del sistema a un impulso de magnitud equivalente. Partiendo de
todas estas consideraciones, que necesitan para obtener la siguiente
información:

(a) La magnitud de una entrada impulso equivalente para el pulso rectangular

de la figura 3.5.

(b) Las respuestas de impulso y el pulso de la concentración de reactivo

dejando la primera etapa.

(c) Las respuestas de impulso y el pulso de la concentración de reactivo

dejando la segunda etapa.

SOLUCIÓN

El modelo de reactor CSTR de una sola etapa fue dada en el capítulo 2 como

Donde c es la concentración de reactivo del componente

A. Porque el término reacción puede ser descuidado en este ejemplo (k =
0), las etapas son Mezcladoras de flujo continuo simplemente. Dos
ecuaciones de balance de materiales se requieren para las dos etapas del
modelo:

Si el sistema está inicialmente en estado estacionario, todas las

concentraciones son iguales a la concentración de alimentación:
(a) la entrada de pulsos es descrita por

Figura 3.5 propuesta de entrada pulso en la

concentración de reactivo.

Una manera conveniente de interpretar (3-117) es como una entrada

constante de agregado a un pulso rectangular de altura = 5 kg mol/m3:

La magnitud de una entrada de impulsos que es equivalente a la porción

varían con el tiempo de (3-118) es simplemente el integral del pulso
rectangular.

Por lo tanto, la entrada impulso equivalente es:

Aunque las unidades de M tienen poco significado físico, observamos EQ 3-

114 está escrita con unidades de kg mol/min. Mediante la evaluación de su
lado derecho, vemos que
 puede interpretarse como la cantidad de reactivo adicional alimentado al
reactor como el pulso rectangular o el impulso.

(b) La respuesta del impulso de la etapa es obtenida por Laplace transforma (3-
114), utilizando C1(0) = 1:

Por reorganizar (3-120), obtenemos C1(s):

La transformación de la entrada del impulso en la concentración de

alimentación en el (3-119) es

Sustituyendo (3-122) en (3-121), tenemos

Ecuación 3-123 no se corresponde exactamente con todas las entradas en la

tabla 3.1. Sin embargo, poniendo el denominador en rs + 1 forma
producciones

que puede invertirse directamente usando la tabla de rendimiento

La respuesta de pulso rectangular se obtiene de la misma manera. La

transformación del pulso de entrada (3-117) está dada por (3-22), por lo que
 𝑝
Sustituyendo (3-126) en (3-121) y problemas de rendimientos de 𝐶1 (s)

Una vez más, tenemos que poner (3-127) en un formato adecuado para la
inversión de

Antes de invertir (3-128), tenga en cuenta que el término que contiene e-025S
incluirá una traducción a tiempo. Utilizando el procedimiento que hemos
comentado anteriormente, obtenemos la siguiente transformada inversa:

Tenga en cuenta que hay dos soluciones; t < 0,25 min (o tw) el término de la
derecha, incluyendo el tiempo de retardo, es cero en la solución de
momento. Así, por

Las formulas (3-125), (3-130), y (3-131) se muestran en la figura 3.6. Tenga en

cuenta que la respuesta de pulso rectangular aproxima a la respuesta del
impulso bastante bien para t > 0,25 minutos obviamente, la aproximación no
puede ser muy buena antes de t = 0,25 min porque no se siente el efecto
completo del pulso rectangular hasta ese momento, blanco completo efecto
del hipotético impulso comienza inmediatamente en t = 0.

(c) Para la respuesta al impulso de la etapa 2, la transformación de Laplace (3-

115), utilizando c2(0) = 1

Reorganizar para obtener C2(s):

Para la entrada (3-133), sustituir la transformada de Laplace de la salida de la
etapa 1, es decir, (3-124)

Figura 3.6 Respuesta reactor

fase 1

que pueden ordenarse a

Porque cada término de (3-135) aparece como una entrada en la tabla 3.1,
expansión de fracción parcial no es necesaria.

Para la respuesta al pulso rectangular de la etapa 2, sustituir la transformada

de Laplace de la salida de la etapa adecuada, EC. 3-128, en la ecuación 3-133
para obtener
Una vez más, el término de la derecha en (3-137) debe ser excluido de lo
invertido o incluido, dependiendo de si o no t < 0,25 min. El cálculo de la
transformación inversa de (3-137) da:

las Eqs. 3-136, 3-138 y 139 3 se muestran en la figura 3.7. La respuesta de

pulso rectangular es prácticamente indistinguible de la respuesta del impulso
para t mayor que aproximadamente 1 minuto por lo tanto, Kim, Casey, y Tim
puede utilizar la solución más simple de respuesta de impulso para comparar
con datos reales obtenidos cuando el reactor es forzado por un pulso
rectangular, siempre y cuando t ≥ 1 minuto. El máximo valor esperado de C2(t)
es de aproximadamente 1,25 kg mol/m 3

Este valor debe compararse con la concentración nominal antes y después de

la prueba de (c2 = 1.0 kg mol/m3) para determinar si la instrumentación es lo
suficientemente precisa como para registrar el cambio en la concentración. Si
el cambio es demasiado pequeño, entonces la amplitud de pulso, ancho de
pulso o ambas cosas deben incrementarse.

Figura 3.7 Reactor fase 2 respuesta

Porque este sistema es lineal, multiplicando la magnitud de pulso (h) por un
factor de cuatro produciría una máxima concentración de reactivo en la
segunda etapa de unos 2.0 (la diferencia entre la concentración inicial y
máxima serán cuatro veces tan grandes). Por otro lado, las soluciones
obtenidas anteriormente aplican estrictamente sólo para tw = 0.25 min. Por lo
tanto, se puede predecir el efecto de un aumento cuádruple en t w sólo
resolviendo la respuesta modelo para tw = 1 minuto cualitativamente,
sabemos que la máximo valor de c2 aumentará a medida que aumenta de
tw. Porque el modelo de respuesta de impulso es una aproximación
razonablemente buena con tw = 0.25 min, esperamos que pequeños cambios
en el ancho de pulso producirá un efecto aproximadamente proporcional en el
cambio de la concentración máxima. Este argumento se basa en un aumento
proporcional en la entrada de impulso de aproximadamente equivalente. Una
verificación cuantitativa mediante simulación numérica se deja como ejercicio.