Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
PROFESIONAL IEAU
Bloque 6
Autómatas Programables & Grafcet
TEMAS INCLUIDOS:
Tema 10:
AUTOMATAS
Tema 11:
GRAFCET
Tema 6:
Protecciones.
Tema 10: AUTOMATAS
Equivalencia entre contactos de automatismos y autómatas programables (PLCs).
El autómata programable sigue un proceso cíclico desde el momento que pasamos el autómata a estado RUN hasta
que pasamos el autómata a estado STOP. Este proceso se repite infinitas veces.
Cada posición en este byte puede adoptar el valor “1” ó “0”. Los bits pueden
27+26+25+24+23+22+21+20=255
Cada elemento introducido en el programa debe llevar un “nombre” que le sirva para identificarlo y poder usarlo más
veces e incluso trabajar con él en el exterior del programa.
Ese “nombre” de cada elemento se denomina OPERANDO y al elemento que acompaña se le denomina
OPERACIÓN. El conjunto de operando y operación es una INSTRUCCIÓN DE CONTROL, que se define como la
menor unidad dentro de un programa de usuario PLC.
INSTRUCCIÓN DE CONTROL
usuario de PLC.
I=entrada
Q=salida
M=marca
Cada bit de información debe estar totalmente identificado para poder trabajar con él y no confundirlo con otros. Por
esta razón, se le da a cada bit de memoria una dirección propia. Dicha dirección estará formada por un identificador de
área, dirección del byte y el número de bit.
Por ejemplo I3.4
I=identificador de área (I=entrada).
3= dirección del byte: byte 3 (el cuarto byte).
.=punto decimal que separa la dirección del byte del número del bit.
4= bit del byte o número de bit: bit 4 de 8 (0 a 7).
Areas de memoria del S7-200:
La CPU ofrece distintas áreas de memoria, incluyendo entradas (I), salidas (Q), marcas (M), etc. El programa de
usuario accede a (lee de y escribe en) los datos almacenados en estas áreas de memoria. Cada posición de memoria
tiene una dirección unívoca. El programa de usuario utiliza estas direcciones para acceder a la información de la
posición de memoria.
Ejemplos:
27 26 25 24 23 22 21 20
I0.0 0 0 0 0 0 0 0 1
27 26 25 24 23 22 21 20
Q0.3 0 0 0 0 1 0 0 0
QW0
Q0.7 Q0.6 Q0.5 Q0.4 Q0.3 Q0.2 Q0.1 Q0.0 Q1.7 Q1.6 Q1.5 Q1.4 Q1.3 Q1.2 Q1.1 Q1.0
La lógica de control digital utiliza sólo 0 y 1 para los estados de los datos. El estado "0" equivale a una condición "falsa"
y el estado "1", a una condición "verdadera". En un circuito eléctrico, el flujo de corriente determina el estado binario: si
la corriente fluye, el estado es "1"; en caso contrario, el estado es "0". Al principio de cada ciclo, la CPU almacena los
estados de las entradas como 0 (falso) ó 1 (verdadero).
Un contacto cerrado permite que la corriente fluya. En este caso, el estado del circuito es
"1".
Un contacto abierto no permite que la corriente fluya. En este caso, el estado del circuito
es "0".
Las instrucciones KOP se corresponden con los circuitos eléctricos básicos del diagrama esquemático.
Lógica positiva para la consulta del sensor de entrada ("contacto normalmente abierto"):
24V = nivel alto = "1"
0V = nivel bajo = "0"
¿Hay flujo de corriente? En caso afirmativo, el resultado de la consulta es "verdadero"
(= "1").
IMPORTANTE
Cuando en el programa ponemos quiere decir que el autómata lee el contacto tal y como está
en el tablero (o la entrada). Por ejemplo, en este caso, el PP sería cerrado:
Cuando en el programa ponemos quiere decir que el autómata lo lee al revés. Por ejemplo, en
este caso el PP sería abierto:
Entradas y salidas en el autómata S7 200
Ejemplo: activar dos puntos de luz desde dos pulsadores con un autómata OMRON.
Conversión entre sistemas de numeración
SISTEMA
DECIMAL BINARIO HEXADECIMAL
0 0000 0
1 0001 1
2 0010 2
3 0011 3
El sistema hexadecimal está compuesto por 16 símbolos. Su base es
16. Es uno de los sistemas más utilizados en electrónica, ya que
4 0100 4
además de simplificar la escritura de los números binarios, todos los
números del sistema se pueden expresar en cuatro bits binarios.
5 0101 5
Viendo la tabla, se ve que un byte necesita 2 símbolos hexadecimales,
6 0110 6 una palabra necesita 4 símbolos y una doble palabra precisa 8 símbolos
hexadecimales.
7 0111 7
Recordar que en la programación siempre se necesita poner delante el
8 1000 8 símbolo 16# delante del número hexadecimal.
9 1001 9
10 1010 A
11 1011 B
12 1100 C
13 1101 D
14 1110 E
15 1111 F
Ejemplo:
Convertir el nº decimal (base 10) 133 en binario (base 2) y en hexadecimal (base 16)
133 2
13 66 2
1 6 33 2
0 13 16 2
1 0 8 2
0 4 2
0 2 2
0 1
133 16
5 8
13310=100001012=8516
Ejemplo:
Convertir el nº binario (base 2) 100001012 en decimal (base 10)
1*20+0*21+1*22+0*23+0*24+0*25+0*26+1*27=1*1+1*4+1*128=1+4+128=13310
5*160+8*161=13310
El temporizador T32 cuenta el tiempo al estar activada (ON) la entrada de habilitación. Si el valor actual (Txxx) es
mayor o igual al valor de preselección (PT), se activa el bit de temporización (bit T).
Cuando la entrada de habilitación está desconectada (OFF), el valor actual se borra en el caso del temporizador de
retardo a la conexión (T32).
El T32 es un temporizador con base de tiempos de 1ms., lo que quiere decir es que si en el valor PT lo ponemos igual
a 5000, el bit T32 se activará a los 5s. porque la base de tiempos es de 1ms.
5000*1ms=5s
Figura 1
ETAPAS
La representación gráfica de la evolución de un proceso con GRAFCET estará formada por una serie de etapas,
generalmente cada una de ellas llevará asociada uno o varias acciones a realizar sobre el proceso.
Las etapas se representan con:
- un cuadrado y un número
o
- con una E con un número como subíndice.
En ambos casos el nº indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet. Las etapas deben estar numeradas,
aunque no necesariamente de forma correlativa (no puede haber dos etapas con el mismo número).
Existen tres tipos de etapas:
- Etapas iniciales.
- Etapas normales.
- Macro-etapas
Etapas iniciales:
En esta etapa se especifican las etapas activas e inactivas al principio del funcionamiento, así como las condiciones
iniciales. Para distinguir el comienzo del Grafcet, la primera etapa se representa con un doble cuadrado.
Figura 2
Figura 3 Figura 4
- Una etapa sin ninguna acción asociada (Figura 4: paso 3) puede servir para hacer detener una acción mono-
estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de espera.
- Una acción asociada (Figura 3: etapa 3) nos indica que al estar activa la etapa se ejecuta dicha acción, se
abrirá la válvula.
- En una etapa puede haber múltiples acciones asociadas, al estar Figura 1: etapa 4 activa, se producirá la
acción 3 y 4 (por ejemplo: el motor girará a derecha y al mismo tiempo el ventilador estará funcionando).
- Si en un sistema en un momento concreto sólo hay una etapa activa, entonces sólo estarán funcionando los
elementos activados por las acciones asociadas en esa etapa.
Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder pasar de una etapa a la
siguiente, es decir, es la forma de evolucionar a través de Grafcet. Validar la transición implica un cambio en las etapas
activas del Grafcet. A cada transición se le asocia una condición lógica llamada Receptividad o Condición de
Transición (CT). Una transición sólo es atravesada cuando:
- La etapa que la precede está activa.
- La condición de transición es verdadera.
El paso de una transición ocasiona la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la etapa anterior.
Líneas de enlace
Las líneas de enlace son líneas verticales u horizontales que unen con una dirección significativa (a no ser que se
indique lo contrario, será de arriba abajo) las distintas etapas con las transiciones y las transiciones con las etapas.
Reglas de evolución del Grafcet
La etapa inicial (0) tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del Grafcet. En esta etapa se especifican las
etapas activas e inactivas al principio del funcionamiento, así como las condiciones iniciales.
Un ciclo está formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
Selección de secuencia. Bifurcación en O
Divergencia en O
Con la etapa 1 activa, cuando se cumpla una cualquiera de las CT se activará la etapa correspondiente y se
desactivará la 1. En una selección de secuencia sólo una de las etapas posteriores se activará.
Convergencia en O