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Boa tarde, meu nome é Lucas Arantes Lemos Oliveira e este é

João Henrique Gonçalves. Primeiramente, gostaríamos de
agradecer à banca avaliadora composta pelo Professor Renato,
professor Juliano e o orientador do trabalho, professor Emerson.
Agradecemos também os demais presentes. Nós daremos início
à nossa apresentação de Trabalho de Conclusão de Curso 1, cujo
título é CONSTRUÇÃO DE UM MODELO DE UM ROBÔ
MANIPULADOR MÓVEL OPERADO REMOTAMENTE PARA
MONITORAMENTO E DESARMAMENTO DE ARTEFATOS
EXPLOSIVOS.

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A apresentação foi estruturada de maneira que ambos os
autores apresentem o trabalho simultaneamente. Ou seja, não
haverá um início e fim do trabalho de cada um, e sim uma
alternância entre os apresentadores. Deste modo, a
apresentação seguirá basicamente os capítulos do trabalho
escrito. Portanto, dividimos o trabalho em capítulos: Introdução,
Objetivos, Projeto e Considerações Finais.

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Pois bem, atualmente percebemos a robótica atuando em
diversos setores da sociedade, dos meios de produção ao bem
estar e lazer. A robótica, se tornou uma realidade, na prática,
primeiramente no setor industrial, guiados principalmente pelo
setor automotivo que necessitava da execução de tarefas
precisas e repetitivas. Atualmente, a robótica já atua em
ambientes domésticos, militares, no esporte e na indústria, por
exemplo. Nesse sentido, ela demonstra toda sua versatilidade e
eficiência.
A robótica móvel, diferente da robótica clássica industrial, é
capaz de expandir sua área de trabalho, uma vez que é capaz de
extrair informações do ambiente e se deslocar e executar
tarefas. Seguindo exemplos que atuam neste meio, temos
aspiradores de pó autônomos, drones para diferentes aplicações
e veículos de exploração de ambientes perigosos e inóspitos.
Um exemplo destes equipamentos são os ROVs (Veículos
operados remotamente), estes equipamentos de robótica móvel
são operados à distância por diferentes meios de comunicação, e
de locomoção e se caracterizam por permitir que operações
sejam executas à distância em diferentes terrenos. Este tipo de
equipamento é muito utilizado em operações militares, onde se
contextualiza nosso trabalho. Essa tecnologia evita danos à civis
e militares em conflito, expostos a situações de perigo. No nosso
caso, a aplicação de um tipo destes veículos é na inspeção e
manipulação de artefatos explosivos improvisados, também
chamados de bombas caseiras ou do inglês IED. O equipamento
então é uma ferramenta cuja operação remota permite
preservar a vida humana através da aproximação da potencial
bomba, e com um braço robótico, manipular e transportar o
artefato para um local seguro onde pode ser feita uma
detonação controlada. Essas operações são chamadas de EOD
(Desativação do explosivo)

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A motivação do projeto foi iniciada devido ao interesse dos
autores pela robótica móvel e equipamentos militares. Deste
modo, através de uma análise técnica, percebemos que com o
projeto poderíamos atuar na proteção da sociedade, e ao
mesmo tempo, demonstrar nossas competências como
Engenheiros Mecatrônicos. Deste modo, nesse trabalho nós
utilizaremos diversos conceitos abordados durante o curso para
solucionar um problema de segurança pública, minimizando os
custos de um equipamento muito caro. Por exemplo, na
mecânica do projeto, nós aplicamos elementos de transmissão
por correntes e engrenagens. No comando e comunicação do
sistema, nós abordamos o problema com conceitos de
microprocessadores, eletrônica e programação. E ainda,
utilizamos a robótica como um todo, devido à necessidade de
versatilidade, e precisão na realização da tarefa.

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Um outro exemplo de um ROV, aplicado em ambientes militares,
é o Cobham tEODor. Ele é fabricado pela Telerob, uma empresa
alemã. E é um exemplo comercial de um robô que executa
tarefas de EOD. Ele é utilizado em mais de 41 países. O robô
busca reduzir a exposição humana a perigos e possui diversas
ferramentas como pinças, e câmeras que permitem o manuseio
e identificação de bombas.

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Neste capítulo, nós definimos e apresentamos os objetivos do
trabalho, os dividindo em objetivo geral e objetivos específicos.

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O objetivo geral desse projeto é:

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Neste capítulo nós mostraremos quais os métodos utilizados
para cumprir os nossos objetivos, as especificações do projeto,
dimensionamentos e todos os resultados já alcançados até
então.
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A metodologia utilizada para o trabalho se iniciou com uma
etapa de estudo e pesquisa a fim de determinar os requisitos de
projeto. Primeiramente, foram observadas as tipologias de robôs
móveis, os protocolos de comunicação sem fio, os
microcontroladores, as câmeras para monitoramento em tempo
real, atuadores e etc.
Então, com os requisitos determinados, faremos o
dimensionamento e definição dos atuadores e dos elementos de
máquinas. Deste modo, através do SolidWorks será feita a
modelagem virtual do sistema, de maneira que sejam previstos
qualquer erro no projeto, e facilite a etapa de construção. Ainda,
faremos simulações estáticas através de métodos de elementos
finitos para garantir que a estrutura seja capaz de sustentar os
esforços exercidos sobre a plataforma.
Então, definiremos o modelo de braço robótico utilizado, e
faremos o cálculo de payload, que é a capacidade de carga do
robô, a definição do espaço de trabalho, a modelagem da
cinemática direta que será validada através do Matlab com o
pacote Robot Toolbox.
Então, faremos a construção do protótipo através de técnicas de
prototipagem rápida, com impressão 3D, corte a laser dos
materiais e montagem.
Ainda, testaremos os componentes eletrônicos de comando e de
comunicação. E faremos a programação da comunicação,
garantindo que o sistema seja controlado remotamente.
Com todos os atuadores definidos, faremos o dimensionamento
das células de energia, para manter a autonomia e o
funcionamento do robô estipulado.
Faremos também a programação de uma interface web de
comando dos atuadores e monitoramento em tempo real
através de uma câmera acoplada.
E por fim, faremos os testes do funcionamento do sistema
integrado, com ajustes necessários e práticas em ambientes que
simulam uma situação de desarmamento de bomba.

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Para a estrutura do robô, nós escolhemos materiais que
garantiam os requisitos, com o menor custo, fácil aquisição no
mercado e de manufatura simplificada. Então, para a fuselagem
foram utilizadas chapas de 3 mm de ACM (Material composto de
alumínio). O ACM é composto por uma camada de plástico
polietileno coberta de ambos os lados por uma liga de alumínio.
Geralmente esse material é utilizado em placas comerciais
devido à sua relação peso X resistência. E é exatamente por isso
que o escolhemos. Ainda, a princípio, cogitamos o uso do MDF,
no entanto, esse material sofre deformações por umidade e
calor, o que prejudica a robustez e precisão necessária para o
projeto.
Os eixos escolhidos para sustentar a plataforma são barras
roscadas de 8 mm, facilmente encontradas no mercado e que
garantem a rigidez necessária.

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Os dimensionamentos dos motores que farão a locomoção do
robô foram feitos para atender a velocidade mínima de 0,5 m/s e
capaz de subir inclinações de 45 graus. Com o peso total de 3,5
kg previstos no projeto, os cálculos foram feitos da seguinte
forma:
Primeiro calculamos o torque necessário, de acordo com a força
vezes o diâmetro dividido por dois, que é divido novamente por
dois uma vez que o sistema será composto por dois motores.
Então é calculada a velocidade angular, de acordo com a
velocidade desejada, e por fim, obtém-se a potência necessária
nos motores.

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Calculos.

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Então, escolhemos o motor CGM 25GA 370. Que é um motor DC
que com carga possui a potência de 7,8 W e 215 RPM, o que
equivale a 22,51 rad/s. Estes valores satisfazem os nossos
requisitos de projeto.