FECHA DEL INFORME: 14/FEBRERO/2018
Práctica de laboratorio 1
Laboratorio de control
Juan David Monsalve Serrato, Cristian David Bautista Romero, Cristian Camilo Lopez Melo,
Estudiantes, Universidad Nacional de Colombia
jdmonsalves@unal.edu.co, cdbautistar@unal.edu.co, criclopezmel@unal.edu.co
Resumen—La prática de laboratorio esta enfocado en la intro-
ducción básica en control de motores y funciones de transferencia
de un sistema. Requiriendo conocimientos en procesamiento de
señales, herramientas de matlab y programación de arduino,
medición de respuestas de motor a excitación por tensión y forma
de onda.
Palabras Claves—Motor, Realimentación, Modelo dinámico,
Medición, Constantes, Rotor, inercia, periodo, respuesta, ecxi-
tación, tiempo, respuesta mecánica, osciloscópio.
I. O BJETIVOS
En esta practica de laboratorio se repasarán conceptos bási-
cos obtenidos en los cursos anteriores para hallar el modelo
de caja blanca de un motor de imanes permanentes con
escobillas, esta tarea será especialmente útil ya que esta es
la primera planta que se trabajará. Posterior (Práctica II) se
analiza la respuesta del motor LEGO con variedad de tensiones
de excitación medidos con osciloscopio para caracterizar su
comportamiento y encontrar su relación rpms y periodo.
II. P RIMERA PARTE DE LA PR ÁCTICA
1. - Consulte el modelo dinámico eléctrico de un motor
de imanes permanentes con escobillas.
Para hallar el modelo dinámico eléctrico, empezamos
por considerar el siguiente arreglo eléctrico tı́pico de un
motor DC, en el que se observan las variables eléctricas
que predominan.
Figura 1. Modelo eléctrico motor DC [1]
Cómo el motor es de imanes permanentes, esto implica
que la corriente de campo if (t) se conserva constante y
ademas observamos que la tensión se aplica al circuito
de armadura, obteniendo las siguientes ecuaciones:
Ecuaciones de torque:
d2 θ(t) dθ(t)
T (t) = J + k1
dt2 dt
1
Dónde T es torque, J es momento de inercia y f es
el coeficiente de viscosidad.
T (t) = kt ia (t)
Dónde T es torque, kt es una constante que depende
de la corriente de campo y ia es la corriente de
armadura.
Ecuación de circuito de armadura:
dia (t) dθ(t)
Ra ia (t) + La + kb = u(t)
dt dt
Dónde Ra es la resistencia de armadura, La es la
inductancia de armadura y u(t) es la entrada.
Finalmente reemplazando y sustituyendo en las tres
ecuaciones mencionadas y pasándolas al dominio de
transformada de Laplace se obtiene el modelo dinámi-
co[1]:
kt Ia (s) = Js2 θ(s) + k1 sθ(s) (1)
Ra Ia (s) + Ls sIa (s) + kb sθ(s) = U (s) (2)
2. - ¿Qué significa cada uno de los sumandos en la ecua-
ción dinámica?
En la ecuación (1) tenemos kt Ia (s) que corresponde al
torque igualado a la corriente de campo multiplicada
por una constante eléctrica que tiene que ver con el
campo eléctrico generado y a su vez multiplicada a la
corriente de armadura, esto igualado a dos términos; el
primero corresponde al momento de inercia total en el
dominio de la transformada de Laplace y el segundo
a la viscosidad que tiene el sistema, con su respectivo
coeficiente y perdida de energı́a en forma de perdida de
movimiento.
En la ecuación (2) tenemos el primer sumando que co-
rresponde a la caı́da de tensión presente en la resistencia
de armadura del circuito eléctrico del motor, sumado a
la caı́da de tensión en la inductancia de la armadura
y finalmente un termino que corresponde a la tensión
generada cuando el motor tiene una carga, generada por
una fuerza electro motriz la cual es proporcional a la
velocidad del motor; todo esto igualado a la entrada del
sistema que corresponde en términos fı́sicos a la tensión
aplicada.
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3. - Proponga qué mediciones es necesario realizar para
obtener el valor de las constantes que intervienen en la
ecuación dinámica (Eléctrica).
- Resistencia de armadura Ra : Para hallar la
resistencia de armadura basta con una prueba DC,
con un una fuente de tensión DC se alimenta el
motor y con un multimetro medimos corriente.
De forma análoga si se tiene un multimetro de
suficiente resolución y funciones es posible medir
directamente la resistencia
- Constante eléctrica kb : Para hallar la constante
eléctrica kb podemos partir al igual que el paso
anterior de una prueba DC para no tener en cuenta
la inductancia de armadura, sin embargo para esto
ya se debe conocer el valor de la resistencia de
armadura. la podemos hallar a partir de la ecuación
(2) de la siguiente forma:
u(t) − Ra ia (t)
kb = dθ(t)
dt
Observamos que es necesario tener las mediciones
de la velocidad del motor en revoluciones por
minuto o usar los valores nominales.
- Inductancia de armadura La : De acuerdo a
la ecuación de circuito de armadura observamos
que para que exista inductancia de armadura
(inducida) es necesario que halla variación en la
corriente (ya que la inductancia está multiplicada
por la derivada de la corriente, es decir si
no hay variación en la corriente este valor es
cero) . Además es necesario tener en cuenta que
estamos hablando de un motor DC, por tal razon
dicha inductancia solo se va a presentar en unos
pequeños momentos en que sea alimentado el
motor y cuando este varı́e su carga, sin embargo
es posible medirla variando la velocidad del motor
con una fuente DC, tomando datos de velocidad,
tensión y corriente; ya son conocidas la resistencia
de armadura y la constante eléctrica entonces es
posible solucionando la siguiente ecuación:
U (s) − Ra Ia (s) − kb sθ(s)
Ls =
sIa (s)
4. - Usualmente el fabricante del motor proporciona
información técnica. Suponiendo que se tiene un motor
con la siguiente tabla de caracterı́sticas, halle las
constantes que intervienen en la ecuación dinámica
eléctrica basándose en los datos. ¿es posible obtener
todos los parámetros con esta información? ¿por qué?
Tabla 1. Información técnica de un motor.
2
Para empezar es necesario tener en cuenta que
las variables que debemos hallar son resistencia de
armadura, constante eléctrica e inductancia de armadura;
es necesario hallarlas en dicho orden ya que el valor
de una es necesario para hallar la siguiente. Además
hay que saber qué son los datos que nos proporciona
el fabricante, en un principio nos dan lo que se llama
una Stall current con su respectiva tensión y torque
generado; esta corriente es la que se presenta cuando
existe una carga. Por otro lado tenemos la Free Running
Speed con su respectiva tensión y corriente; esta se
refiere a Cuando el rotor no tiene carga o lo que se
conoce en maquinas eléctricas como prueba de vacı́o.
Ahora ¿Para que sirve cada dato? Con la Stall Current
y Stall Torque podemos hallar la constante eléctrica
kb ya que ésta es una relación de torque y corriente
siempre que exista una carga en el rotor que es la que
genera un efecto inverso de fuerza electro motriz. Sin
embargo los valores están dados en sistema ingles, por
tanto es necesario pasarlos a sistema internacional.
Con la Stall current podemos hallar la resistencia de
armadura, ya que ésta es una simple relación de tensión
y corriente pero cuando no hay un efecto inductivo ni
electro motriz inverso por parte de la carga.
En cuanto a la inductancia de armadura la podrı́amos
hallar a partir de la ecuación (2) ya que todos los datos
son conocidos; Sin embargo sabemos que la inductancia
solo ocurre cuando hay variacion de corriente es decir
en AC, por lo tanto falta una prueba AC para hallarla.
de acuerdo a lo descrito anteriormente los resultados
para los valores de fabrica del motor DC son los
siguientes:
a) Resistencia de Armadura:
7v
Ra = 1,4A = 5Ω
b) Constante Eléctrica:
−3
kb = (7v−5ohms∗(0,9848∗10
13,3rad/seg
A))
= 0,526
c) Inductancia de Armadura:La = NO SE PUEDE
5. - Consulte el modelo dinámico de un sistema mecánico
rotacional teniendo en cuenta fricción y suponiendo
torque de carga constante TL.
El modelo dinámico lo tendremos en cuenta para el
siguiente arreglo mecánico rotacional:
Figura 2. Sistema mecánico rotacional [1].
Observamos que se pueden considerar dos tipos de arre-
glos para los cuales tendremos las siguientes ecuaciones
dinámicas. Donde la ecuación (3) considera el sistema
de la figura 2.a, mientras que la ecuación (4) considera
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el sistema 2.b. Y que el rotor del motor al que hace referencia la tabla
2 1 tiene aproximadamente las siguientes dimensiones:
d θ(t) dθ(t)
T (t) = J 2
+ k1 + k2 θ(t) (3)
dt dt

d2 θ(t) dθ(t)
T (t) = J 2
+ k1 (4)
dt dt
6. - ¿Qué significa cada uno de los sumandos en la ecua-
ción dinámica?
Para empezar, hay que tener en cuenta que esta ecuación
se basa en el principio de conservación del torque, es
decir todos los sumandos son aportes al torque aplicado.
Tenemos el primer sumando, el cual corresponde al
momento de inercia multiplicando a la aceleración;
el segundo tenemos una constante que llamamos k1
multiplicada por la velocidad angular, esta constante co-
rresponde al coeficiente de fricción viscosa. Finalmente
tenemos la constante k2 multiplicada por el movimiento
angular, dicha constante corresponde a propiedades de
Figura 4. Dimensiones del rotor [3].
resorte que se pueden considerar en un sistema mecánico
rotacional. Halle las constantes que intervienen en la ecuación
7. - Siendo el rotor del motor un sistema mecánico rotacio- dinamica basandose en los datos. (suponga que el
nal, proponga que mediciones es necesario realizar para rotor esta hecho completamente de acero y el eje de
obtener el valor de las constantes que intervienen en la aluminio) ¿Es posible obtener todos los parametros con
ecuación dinámica mecánica. esta información? ¿Por qué?
En principio vale aclarar que consideramos la ecuación Al igual que en el punto 4 para iniciar debemos
(4) para el sistema del rotor. Para hallar el momento de tener claro el procedimiento a seguir para hallar los
inercia J es necesario saber la geometrı́a interna del rotor parámetros mecánicos los cuales sólo son 2, el momento
la cual se puede conseguir en la información técnica que de inercia y la constante de viscosidad. A partir del
nos proporciona el fabricante. conocimiento geométrico y del material podemos hallar
Para obtener el coeficiente de fricción viscosa podeos ver el momento de inercia y SUPONIENDO que el motor
la ecuación (1), en un estado estacionario la velocidad es el mismo que nos dan los parametros de fabrica
angular es constante, por lo tanto su derivada es cero; del punto 4 podemos hallar el coeficiente de fricción
es decir que podemos igualar K1 a Kt iωa (t) . kt lo viscosa. Procedemos de la siguiente forma:
podemos obtener a partir de las mediciones eléctricas de
la constante kb y la velocidad ω la podemos ir variando - Momento de inercia J Para empezar es claro
para diferentes valores. que debemos conocer la masa de la porción del
8. - Teniendo en cuenta que los momentos de inercia se rotor de aluminio y acero, para esto debemos
calculan de la siguiente manera: conocer su densidad ρ y volumen V:

• ρacero = 7850Kg/m3

• ρaluminio = 2700Kg/m3

• Vacero = hπ(R12 − R22 )

Vacero = (0, 0114m)∗π∗(0, 025m2 −0, 0015m2 )
Vacero = 2, 23032 ∗ 10− 5m3

• Valuminio = hπR2
Valuminio = (0, 03m) ∗ π ∗ (0, 0015m2 )
Valuminio = 2, 1205 ∗ 10− 7m3

• macero = ρacero ∗ Vacero

macero = 0, 175Kg

• maluminio = ρaluminio ∗ Valuminio

Figura 3. Formulas de momento de inercia en cuerpos maluminio = 5, 72 ∗ 10− 4Kg
cilı́ndricos [2].
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2
−(0,0015m)2 )
• Iacero = ma cero∗((0,025m)
2 - Función de transferencia sistema mecánico De
Iacero = 5, 449 ∗ 10− 5 la ecuación (4) tenemos
2 d2 θ(t) dθ(t)
• Ialuminio = ma luminio∗((0,0015m)
2
)
T (t) = J + k1
dt2 dt
Ialuminio = 6, 44 ∗ 10− 10
Aplicando Laplace
−
• J = Iacero + Ialuminio = 5, 44906 ∗ 10 5 T (s) = Jsω(s) + k1 ω(s)

- Coeficiente de fricción viscosa (B) k1 T (s) = ω(s)(sJ + k1 )

T (s) = kt ∗ ia (5) ω(s) 1

= (7)
T (s) sJ + k1
0,7343
kt = = 0,524 10. - ¿Cómo pueden relacionarse estas dos dinámicas? Ela-
1,4
bore un diagrama de bloques donde se muestre como
entrada principal el Voltaje aplicado al motor y como
Kt = kb salida principal la velocidad del mismo.
Ya que se mantiene relación electro mecánica A partir de la Ecuación (1) y (2) podemos relacionar la
corriente eléctrica con el sistema mecánico.
Kt ia (t)
k1 = kt Ia (s) = Jsω(s) + k1 ω(s)
ω
Jsω(s) + k1 ω(s)
(0,524V.s/rad) ∗ (1,4A) Ia (s) =
k1 = = 0,05516 kt
13,3rad/s
Por otro lado tenemos
también es la respuesta en estado estable para la
U (s) − kb ω(s)
función de transferencia Ia (s) =
Ra + sLa
W (s)
Igualando
T (s)
U (s) − kb ω(s) Jsω(s) + k1 ω(s)
9. - Halle las funciones de transferencia correspondientes =
a cada dinámica (mecánica y eléctrica) para las salidas Ra + sLa kt
corriente y velocidad. (Tenga en cuenta que interviene Despejando la velocidad angular ω y la tensión aplicada
mas de una entrada) U(s) tenemos finalmente:
ω(s) kt
- Función de transferencia sistema eléctrico = (8)
U (s) (Ra + sLa ) ∗ (Js + k1 ) + kb kt
Partiremos de la ecuación (2), la cual nor relaciona
todas las variables eléctricas que existen con lo que El diagrama de bloques se encuentra anexo a este
consideraremos la salida (corriente) y las entradas documento.
(Tensiones). 11. - ¿Cómo serı́a la función de transferencia Voltaje-
Velocidad?,¿Cómo serı́a la función de transferencia Tor-
que de carga-Velocidad? (Recuerde las propiedades de
Ra Ia (s) + Ls sIa (s) + kb ω(s) = U (s)
los sistemas lineales)
La idea de toda función de transferencia es La función de transferencia voltaje-Velocidad se encuen-
describir una función en el dominio de Laplace de tra descrita en la ecuación (7). En cuanto a la función de
variables de salida sobre variables de entrada. transferencia Torque-Velocidad es suficiente saber que
T (s) = ω(s)(sJ + k1 )
Ia (s)(Ra + sLs ) + kb ω(s) = U (s)
T (s)
Para este caso haremos la siguiente sustitución = sJ + k1
ω(s)
kb ω(s) = Vb (s) W (s)
Ya que representa una tensión generada por la T (s)
fuerza electro motriz inversa. De acuerdo a esto en s=0
0,05516
Ia (s)(Ra + sLs ) + Vb (s) = U (s)
analizando la función de transferencia en estado estable
Ia (s)(Ra + sLs ) = U (s) − Vb (s) s=o
Ia (s) 1 ω(s) kt
= (6) = (9)
U (s) − Vb (s) Ra + sLs U (s) (Ra + sLa ) ∗ (Js + k1 ) + kb kt
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ω(s) kt
=
U (s) (Ra ) ∗ (k1 ) + kb kt

ω(s) kt
=
U (s) Ra ∗ k1 + kb kt

ω(s) ∗ (Ra ∗ k1 + kb kt ) = kt ∗ U (s)

kt ∗ U (s)
Ra ∗ k1 = − kb kt
ω(s)

Figura 5. Respuesta a entrada de 12v de función de

kt ∗U (s) transferencia usando SIMULINK.
ω(s) − kb kt
k1 =
Ra

0,52∗7
13,33 − 0,522
k1 =
5

k1 = 5,34 ∗ 10−3

12. - Volviendo al punto 10, modele el diagrama de bloques

en simulink (Tome el valor del coeciente de atenuacion
B como 1e-3 Nms/rad y el valor de inductancia L como
0.5mH), coloque como entrada de voltaje un escalon de
magnitud 12V, calcule el valor de estado estacionario
de salida y compare con el resultado en simulink.
Para este punto se utilizó el siguiente codigo en
MATLAB:
Figura 6. Respuesta a entrada de 12v de función de
transferencia usando MATLAB.

III. S EGUNDA PARTE DE LA PR ÁCTICA

1. Consulte qué es la plataforma “Arduino”, cuáles son
Donde se puede identificar que simplemente asignamos
valores a las variables y luego usamos la función de
transferencia para simular, este código además en su
ultima linea corresponde a procedimiento que se tendrá
en cuenta en el numeral 13, dónde encontramos un valor
mejorado a B.
A partir de este código observamos las siguientes gráfi-
cas, que corresponden a la simulación usando comandos
de MATLAB y simulink con la función de transferencia
expuesta anteriormente
sus ventajas y desventajas y de qué se compone. Se
debe revisar en qué microcontrolador está basado, los
periféricos con los que cuenta y las caracterı́sticas del
procesador. (Tenga en cuenta que para esta práctica
cada grupo debe contar al menos con una tarjeta
Arduino y que dependiendo del tipo de tarjeta se contará
con diferentes especificaciones).
Arduino es una plataforma libre basada en creacion
simple de hardware y software, Las tarjetas ARDUINO
con capaces de leer entradas a traves de diferentes tipos
de sensores con sistemas digitales dando una salida a
otro tipo de sistema como por ejemplo un motor, el
cual se usara en el futuro. El hardware Arduino usa
un lenguaje de programacion basado en Wiring. Para
nuestro caso se usara el Arduino NANO ya que es
bastante económico y es suficiente para las aplicaciones
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de este curso. controlados por pulsos de tensión de duración variable,

Para resumir la información técnica del ARDUINO es decir, por una señal variable. Esta señal es generada
NANO la podemos observar en la siguiente tabla: mediante modulación por ancho de pulso (PWM). Para
generarla, se comparan dos señales, Una triangular con
una frecuencia y amplitud constante y una señal de
Cuadro I referencia continua, proporcional a la velocidad para el
DATOS T ÉCNICOS ARDUINO NANO
motor.
Microcontroller ATmega328 4. Suponiendo el uso de una señal PWM de 3 niveles,
Architecture AVR señal de entrada de 3V y de salida 9V para energizar
Operating Voltage 5v
Flash Memory 32 KB of which 2 KB used by bootloader el motor, implemente un puente H. Utilice la función
SRAM 2 KB de transferencia obtenida en el primer laboratorio para
Clock Speed 16 MHz hallar la corriente de carga máxima del motor a 9V,
Analog IN Pins 8
use esta corriente para diseñar el puente H o para
EEPROM 1 KB
DC Current per I/O Pins 40 mA (I/O Pins) comprarlo (si decide comprar una de las opciones
Input Voltage 7-12 V comerciales).
Digital I/O Pins 22 (6 of which are PWM) 5. Consulte los tipos de encoders que se utilizan, ¿ cuál
PWM Output 6
Power Consumption 19 mA
se usa para qué y por qué?, ¿ Cuál usarı́a si desea
PCB Size 18 x 45 mm hacer control de velocidad y de posición? Sensor elec-
Weight 7g tromecánico que se encarga, mediante diferentes tecno-
Product Code A000005 logı́as (óptica, mecánica...), de convertir el movimiento
rotatorio de un eje en una señal proporcional a su velo-
2. Consulte: cidad de giro. En el encoder utilizado para la práctica,
¿ Qué es un puente H? El punte H es un circuito la velocidad viene representada por dos señales. A partir
que habilita tensión para ser aplicada en una carga de la frecuencia de cualquiera de ellas obtendremos la
en dirección opuesta. relación de velocidades, y gracias al desfase entre las dos
¿ De qué se compone? Un puente H es construido a obtendremos el sentido de giro. El sistema de control
partir de cuatro switches, estos pueden ser de estado necesita la velocidad real del eje para ajustarla a la
solido o mecánicos, de ahı́ su nombre, ya que tiene referencia que deseemos.
forma de H. 6. Proceda energizando el motor con 7V en los terminales
¿ Qué precauciones deben tenerse a la hora de im- blanco y negro, tenga en cuenta que el voltaje máximo
plementarlo?, ¿ requiere esto una lógica adicional? soportado por el motor es 9V. NO APLIQUE SENALES
Un puente H común se debe tener cuidado con la DE MAYOR VALOR.Por otro lado energice con 3,3v
polaridad y en general como cualquier componente (desde su Arduino) la terminal verde y tomando como
electrónico con la corriente máxima que este puede tierra la terminal roja. Conecte el osciloscopio y analice
soportar. Para nuestro caso usaremos el L298 que las señales que salen en los conectores azul y amari-
no necesita una lógica adicional para ser implemen- llo.¿Qué tipo de señales se observan con el motor en
tado. movimiento?, ¿a qué tipo de encoder corresponden?¿De
¿ Qué implicaciones tiene el fallo de alguna ra- qué frecuencia son?, ¿Cuál es el desfase entre ellas?
ma de interruptores?, ¿ existen precauciones para Recuerde cambiar la polaridad de entrada al motor (-
tomar en caso de fallo? Si una de las ramas de swit- 7V) en su analisis.TENGA ESPECIAL CUIDADO DE
ches falla una corriente dejará de conducir y pro- ALIMENTAR EXCLUSIVAMENTE CON 3,3V LA TER-
ducirá un cortocircuito en el sistema, comúnmente MINAL VERDE. Se puede observar en el osciloscopio
para este tipo de fallos se usan optoacopladores. las señales del encoder, con una frecuencia de 0.4Hz
¿Qué implicaciones tiene manejar cargas inducti- y un desfase de 0.2 ms que se invierte si se cambia
vas, qué debe añadirse al puente para evitar su la polaridad del motor, lo que indica un cambio en el
destrucción? Las cargas inductivas producen picos sentido de giro.
inversos indeseados en el sistema, la solución es el 7. Determine la relación entre las señales de salida del
uso de diodos. encoder y las vueltas enteras que del motor.(Aumentar
3. Consulte qué es la modulación PWM, formas de imple- el intervalo de tiempo en el osciloscopio y mover el rotor
mentarlas en un puente H, ¿Cuál de todas las opciones a mano puede ser útil).
encontradas es la más conveniente para aplicar en 8. Generación de señales PWM: Instale
nuestro caso?, ¿qué ventajas y desventajas tienen las el entorno de desarrollo de Arduino:
diferentes formas de aplicarlo?, ¿de qué frecuencia debe https://www.arduino.cc/en/Main/Software Seleccione
ser la señal portadora? PWM es la función de modu- la placa que está utilizando en Herramientas
lación por ancho de pulsos, que su principal función ¿Placa:¿(Busque en la lista)
es controlar la energı́a de inercia, teniendo en cuenta 9. Analice el código y determine qué parte del código con-
la modificación del proceso de trabajo de una señal de figura el puerto de salida PWM y ciclo útil, determine en
tipo periódico. Los transistores del puente en H son su placa qué pines soportan PWM y modifique el código
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de forma que se asigne a ese puerto la salida. Conecte el
osciloscopio al pin seleccionado y analice la salida para
diferentes valores de ciclo útil. Si es necesario borre la
parte del código que considere necesaria para facilitar
el estudio. ¿Cuál es el valor máximo aplicables de ciclo
útil?, ¿Es 100 el máximo valor? ¿Cómo se explica esto?
¿Cuál es la resolución del PWM? ¿Qué implicaciones
tendrı́a esto en nuestros sistemas de control? El valor
maximó de ciclo útil es de 100 ya que si se aumenta,
la señal se ve alterada lo que resulta en un intento de
cambiar de dirección.
10. Conecte el motor a la salida del driver que se construyó
u obtuvo, alimente el bus DC con 5V y conecte la
salida PWM de su Arduino con la entrada del driver,
si la consulta que realizó sobre el puente H fue lo
suficientemente profunda, entenderá que en este pun-
to debe tomar una decisión sobre como conectar el
motor. Antes que nada determine si su puente cuenta
con alguna implementación de tiempo muerto. De no
ser ası́ deberá idear alguna forma de implementarlo
(Preguntar al instructor antes de conectar las señales
PWM). Analice la conexión de las tierras de las fuentes,
su computador y el osciloscopio, asegúrese de que sean
el mismo punto antes de conectarlos.
11. Asigne un ciclo útil de 0.5 en el código de Arduino y
analice la señal de PWM antes y después del driver,
explique lo que ve. ¡CUIDADO CON LAS TIERRAS!
Asigne un lı́mite de corriente en la fuente DC para
evitar daños. Asigne diferentes ciclos útiles y analice
las señales provenientes del encoder.
12. Basándose en las señales obtenidas en el punto 6
proponga una operación de lógica combinacional para
determinar la dirección de rotación, ¿cómo se puede
saber la posición y velocidad del motor solo con estas
dos señales?
técnicas. Por eso es conveniente hacer su debido análisis y
dedución de diagrama de bloques y funciones de transferencia.
la modulación empleando PWM es vital para excitar a
través de una salida DC predominantemente lógica y ası́ lograr
asemejar una entrada AC en la planta, en este caso un motor
DC, podiendo a través de lı́neas de código programar valores
de periodo y secuencialidad, forma y dinamica de la señal de
entrada a la planta.
Los datos obtenidos en el encoder permiten analizar el
comportamiento sistémico mecánico del motor lego y su
relación con el ciclo util y el sentido del motor.
VI. REFERENCIAS
1 Chi-Tsong Chen Analog and digital control system
desing: Transfer-Function, State-Space and agebraic
methods,Saunders College Publishing
2 Sánchez Silva Salvador Alejandro, Cabrera Quiroz Mi-
guel, Garcı́a Buy Rogelio Determinación de los paráme-
tros de un motor de CD por medición fı́sica directa,
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA MIXTECA
INSTITUTO DE ELECTRÓNICA Y MECATRÓNICA
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA, 2014
3 Benjamin c. KuoSistemas de control automaticoseptima
edición, PHH prentice hall
4 Momento de inercia.”http://acer.forestales.upm.es/basicas/udsica/asign
Accessed: 2017-07-30
5 Rotor de motores DC con esco-
billas.”https://isccompanies.com/parts-
distribution/motors/dc- motors/. Accessed: 2017-07-30.
6 K. Ogata, Modern control engineering. Prentice-Hall,
2010.
7 C. L. Phillips and J. Parr, Feedback Control Systems.
Prentice Hall, 2010.

IV. PARTE E XPERIMENTAL

para el desarrollo de la práctica fue necesario una tarjeta
ARDUINO NANO, un computador con la plataforma Arduino,
un servomotor de LEGO NXT, un driver L298, una fuente
DC, un multimetro y un osciloscopio digital. Con todos los
equipos listos se procedió a energizar el motor con 5v tal cómo
se especifica en la guia. Al variar la tensión de alimentación
se observo que variaba la velocidad del motor. En cambio al
invertir la polaridad se observó que el sentido de rotación del
motor cambió.

V. C ONCLUSIONES
En esta práctica se abordó problemas de control predo-
minantes en la lectura de datos de salida o mediciones de
magnitudes fı́sicas medibles, pudimos apreciar el modela-
miento matemático y lógico a plantas sencillas que emplean
ecuaciones diferenciales para describir su comportamiento y
predecir su respuesta ante una excitación definida.
Los diagramas de bloque y la graficación de bode son
herramientas utiles para conocer las caracterı́sticas de estabili-
dad, comportamiento, respuesta a excitación y sus limitaciones