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Si fijamos unos ejes cartesianos, podemos representar los puntos del plano o
del espacio como elementos de R2 o R3 , respectivamente. Por otra parte, dichos
elementos son también vectores. Esto permite dar una interpretación geométrica
de los vectores.
Según esta interpretación, el vector (a, b, c) de R3 se considera como un
segmento orientado (una flecha) que une el origen con el punto de coordenadas
(a, b, c). Recíprocamente, el punto P de coordenadas (x, y, z) tiene su vector de
posición: este es precisamente el vector (x, y, z).
Cualquier par de puntos A, B determina un segmento orientado, la flecha
que tiene origen A y extremo B; consideramos dicho segmento orientado AB
como el vector −
→
v que tiene la misma longitud, dirección y sentido que AB. Para
indicar que consideramos ese segmento orientado como un vector, lo escribimos
−−→ →
como AB = − v.
1
rB
OY 6
y
−
→v
−
→ r
v A
-
x OX
(v1 , v2 , v3 ) = (b1 − a1 , b2 − a2 , b3 − a3 )
Es decir,
v1 = b1 − a1 , v2 = b2 − a2 , v3 = b3 − a3
OY 6 rB
→ rA
−
v
OX-
−−0−→0
−
−→
PQ
q PQ
P
q
P0
r(−
→
u ±−
→
v ) = r−
→
u ± r−
→
v, (r ± r0 )−
→
u = r−
→
u ± r0 −
→
u
→−
w →−
PuP
1
3
PP
q
3→
−
u
→
−
PP
v
→
−v +→
−
w q
P
2
Una combinación lineal de los vectores − →
v1 , −
→
v2 , . . . , −
v→
n es cualquier vector de
la forma
n
r1 −
→
v1 + r2 −
→
v2 + · · · + rn −
v→ ri −
→
X
n = vi
i=1
donde los ri pueden ser escalares cualesquiera; estos se llaman los coeficientes
de la combinación lineal.
Por ejemplo, si −
→
v1 , −
→
v2 son dos vectores del espacio que no tienen la misma
dirección, entonces todos los vectores cuyo extremo está en el plano determinado
por −→
v1 , −
→
v2 son combinación lineal de −→
v1 , −
→
v2 . Por otro lado, las combinaciones
→
− →
−
lineales de un solo vector v 6= 0 son todos los vectores que tienen la misma
dirección que − →
v.
Se llama base canónica de R3 al conjunto formado por los tres vectores
−
→ −
→ →
−
i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1)
Cada vector −
→
v = (a, b, c) de R3 es combinación lineal de estos vectores:
−
→
v = (a, 0, 0) + (0, b, 0) + (0, 0, c) =
→
− →
− →
−
a(1, 0, 0) + b(0, 1, 0) + c(0, 0, 1) = a i + b j + c k
y esta combinación es única, en el sentido de que no se pueden elegir otros
→ −
− → − →
coeficientes para poner −
→
v como combinación lineal de i , j , k .
|−
→
p
v | = a2 + b2 + c2
Es decir, |−
→
v | es la longitud del segmento que es la representación geométrica de
→
−
v.
Los vectores de módulo 1 se llaman unitarios y son importantes porque
constituyen un buen modo de describir un sentido en el plano o en el espacio
(hay infinitos vectores con una dirección y un sentido dado, pero solo uno de
ellos es unitario). Para asignar a cada vector no nulo −
→
v un vector unitario con
su misma dirección y sentido, basta multiplicar el vector por el inverso de su
módulo.
1 −→ −
→
vb = →− v, v = |−
→
v |b
v
|v|
y vb es unitario.
−−→
Dados dos puntos P, Q, su distancia es igual a |P Q|.
Una propiedad notable sobre el módulo de un vector es: |r− →v | = |r| · |−
→
v |.
En el plano, sea −
→
v un vector no nulo, y sea α el ángulo que forma el eje OX
con v (medido desde OX hacia −
→
− →v ).
3
OY 6 −
→
v
y
3
α
-
x OX
Se tiene entonces x = |−
→
v |cos α, y = |−
→
v |sen α. De este modo,
−
→
v = |−
→
v |(cos α, sen α), vb = (cos α, sen α)
−
→ −
→ −
→
v ·−
→
w =−
→
w ·−
→
v, −
→
v ·→
−
v = |−
→
v |2 , −
→
v · (−
→
w + w0 ) = −
→
v ·−
→
w +−
→
v · w0
La manera más sencilla de ver y recordar este producto es escribir las coor-
denadas de los factores en una matriz. El producto vectorial se obtiene entonces
calculando de la misma manera que para un determinante
−
→ → −
− →
i j k − → 0 → 0
− → 0
−
(a, b, c) × (a0 , b0 , c0 ) = a 0 0 0
b c = i (bc − b c) + j (ca − ac ) + k (ab − ba )
a0 b0 c0
4
Por ejemplo:
−
→ →
− −
→
i j k →
− →
− →
− →
−
(2, 3, 0) × (4, 2, 1) = 2 3 0 = 3 i + 4 k − 2 j − 12 k = (3, −2, −8)
4 2 1
Aparte de algunas propiedades aritméticas elementales como
→
− −
→ −
→
w ×− →
v = −(−→v ×−→
w ), −→v × (−
→
w + w0 ) = −
→v ×−→w +−→v × w0
lo más importante del producto vectorial es su interpretación geométrica. De la
expresión como determinante se deduce que si − →v y−→w tienen la misma direc-
→
−
ción, entonces su producto vectorial es 0 . En otro caso, −→v ×−→w es el vector
determinado del siguiente modo:
1. Su módulo es igual a
|−
→
v ×−→
w | = |−
→
v | |−
→
w | |sen ϕ|
siendo ϕ el ángulo formado por −
→v y−→
w.
2. Su dirección es perpendicular al plano determinado por →
−
v y→
−
w.
3. Su sentido está dado por la regla del sacacorchos: coincide con el sentido
de avance de un sacacorchos que girase desde − →v hacia −→w siguiendo el
menor ángulo.
De acuerdo con la figura
→
−
w
d base |→
−
v|
altura d=|→
−
ϕ w |senϕ
-
→
−
v
el módulo |−
→v ×−
→
w | coincide con el área del paralelogramo formado con →
−
v y−
→
w
como lados.
5
2. Lección 31. Ecuaciones de rectas y planos
Usaremos ahora la interpretación geométrica de los vectores para estudiar
las ecuaciones de rectas en el plano R2 y de rectas y planos en el espacio R3 .
Las ecuaciones determinan en todo caso los puntos que forman la recta o
el plano de que se trate. Hay principalmente dos formas de identificar rectas y
planos mediante ecuaciones:
Un punto de la recta.
Uno de los vectores de dirección de r.
Por tanto, X(x, y) está en la recta si y solo si existe λ tal que se verifica:
x = a + λv1 , y = b + λv2
6
Esta condición es la que expresan las ecuaciones paramétricas de la recta de
vector director (v1 , v2 ) que pasa por (a, b):
x = a + v1 t, y = b + v2 t
Ejercicio 1. Escribir las ecuaciones paramétricas de la recta del plano que
pasa por los puntos A(2, −1) y B(0, 2).
−−→
El vector AB será un vector director de la recta.
−−→
AB = (0 − 2, 2 − (−1)) = (−2, 3)
Las ecuaciones paramétricas de esta recta son:
x = 2 − 2t, y = −1 + 3t
Hemos visto cómo escribir las ecuaciones paramétricas a partir de los datos
que identifican la recta.
Recíprocamente, a partir de las ecuaciones paramétricas, podemos identificar
fácilmente un vector director y un punto de la recta.
Ejercicio 2. Dadas las ecuaciones paramétricas de la recta s:
−1 + 2t 2 − 2t
x= , y=
3 5
hallar un punto de la recta s y un vector director.
Podemos leer directamente en las ecuaciones un punto y un vector director.
Pero, simplemente, podemos hallar dos puntos distintos de la recta dándole
valores al parámetro. Por ejemplo, t = 1 da el punto A( 13 , 0), y t = 0 da el
−−→
punto B(− 13 , 25 ). Un vector director es AB = (− 32 , 25 ). Otro vector director es
(−10, 6).
(x − a)v2 = (y − b)v1
7
La ecuación anterior se suele escribir en la forma siguiente, más fácil de
recordar probablemente:
x−a y−b
=
v1 v2
Desarrollando la ecuación general tal como la hemos dado arriba, obtenemos
la ecuación en esta forma:
v2 x − v2 a = v1 y − v1 b, v2 x − v1 y + (v1 b − v2 a) = 0
Como vemos, toda ecuación general de una recta se puede escribir como
Ax + By + C = 0, para ciertos coeficientes A, B, C con la condición de que A, B
no son simultáneamente nulos.
x−3 y − (1/2)
=
0 4
Tal como está, la igualdad no tiene una significación clara; pero recordamos
la ecuación de la que procede:
8
El vector director ha de ser (r, s) cumpliendo que 3r − 2s = 0. Por ejemplo,
el vector (2, 3) es un vector director de la recta.
La propiedad sobre la ecuación general de la recta que acabamos de ver
puede ser aplicada con provecho en algunos problemas.
Ejercicio 5. Hallar la ecuación general de la recta de vector director (1, 2)
que pasa por el punto (1, −1).
Sabemos que la ecuación 2x − y + k = 0 es la de una recta con el vector
director dado; por tanto, paralela a la que buscamos. Si ponemos la condición
de que pase por el punto (1, −1) obtendremos el valor de k y la recta pedida.
2 · 1 − (−1) + k = 0, 3 + k = 0, k = −3
Luego la ecuación de la recta es 2x − y − 3 = 0.
Ejercicio 6. Escribir la ecuación de la recta s que pasa por (0, −3) y es
perpendicular a la recta r de ecuación 3x − 2y + 1 = 0.
Por la hipótesis, todo vector director de la recta s es ortogonal al vector
director de la recta r; pero, por la propiedad vista, (3, −2) es ortogonal al vector
director de r, luego ese es un vector director de s. Por tanto, la ecuación de s es
2x + 3y + k = 0
9
Como |λ| · |(A, B)| es la distancia d buscada, obtenemos
|Ax0 + By0 + C| |Ax0 + By0 + C|
=d= √
|(A, B)| A2 + B 2
10
2.7. Ecuación general del plano
Sea de nuevo el plano π el determinado por el punto P (a, b, c) y con vectores
directores −
→v = (v1 , v2 , v3 ) y →
−
u = (u1 , u2 , u3 ). Un punto arbitrario X(x, y, z)
−−→ → −
está en el plano si y solo si los vectores P X, − v ,→u son coplanarios.
−−→ → −
Sabemos que esto equivale a que su producto mixto P X · (− v ×→ u ) = 0.
Recordando la forma del producto mixto, esta condición significa que
x − a y − b z − c
v1 v2 v3 = 0
u1 u2 u3
Ax + By + Cz + D = 0
−(z − 1) + (x − 1) − (y − 1) = 0, x−y−z+1=0
3x + 2y − z + k = 0
11
2.8. Distancia de un punto a un plano
Dado el plano π de ecuación Ax + By + Cz + D = 0 y el punto P (x0 , y0 , z0 ),
la distancia de P al plano es la longitud P Q, siendo Q el pie de la perpendicular
trazada por el punto P al plano π.
Para calcularlo, supongamos que Q(x1 , y1 , z1 ) es el punto donde dicha per-
pendicular corta al plano. Como un vector director de la perpendicular es
(A, B, C), tendremos
−−→
P Q = λ(A, B, C) = (x1 − x0 , y1 − y0 , z1 − z0 )
−−→
para algún valor λ. La distancia buscada es el módulo del vector P Q = |λ| ·
|(A, B, C)|.
Resulta de aquí x1 = x0 + λA, y1 = y0 + λB, z1 = z0 + λC.
Pero sabemos que Q está en el plano π, así que sus coordenadas deben
cumplir la ecuación de π:
x = a + v1 t, y = b + v2 t, z = c + v3 t
Ax + By + Cz + D = 0, A0 x + B 0 y + C 0 z + D 0 = 0
12
Puesto que no son paralelos, su intersección es una recta. De este modo, el
sistema de dos ecuaciones anterior determina una recta: precisamente la recta
cuyos puntos son todas las soluciones del sistema.
Esta es la forma general de las ecuaciones de una recta en el espacio. Toda
recta tiene unas ecuaciones generales, pues siempre se puede ver como intersec-
ción de dos planos.
Una forma sencilla de pasar de las ecuaciones generales de una recta a las
paramétricas es resolver el sistema formado por las dos ecuaciones: el conjunto
de soluciones depende de un parámetro.
Ejercicio 10. Hallar las ecuaciones paramétricas de la recta dada por las
ecuaciones
x − 2y + 3z = 1, −x + 2y = −1
Para resolver el sistema, ponemos la matriz de los coeficientes en forma
escalonada simple mediante transformaciones elementales.
1 −2 3 1 1 −2 3 1
,
−1 2 0 −1 0 0 3 0
1 3 −2 1 1 3 −2 1
,
0 3 0 0 0 1 0 0
La forma escalonada simple para la matriz de los coeficientes da lugar al
sistema de ecuaciones
x + 3z = 1 + 2y, z = 0
La incógnita y puede tomar cualquier valor. La tomamos como parámetro
y = t, y obtenemos las ecuaciones paramétricas
x = 1 + 2t, y = t, z=0
Así vemos que la recta pasa por el punto (1, 0, 0) y tiene vector director
(2, 1, 0).
Consideramos ahora el problema de escribir las ecuaciones generales de una
recta que tenemos identificada por un vector director − →
v = (v1 , v2 , v3 ) y un
punto P (a, b, c).
Sabemos que la recta está formada por los puntos X(x, y, z) que cumplen
13
Por tanto, las ecuaciones se pueden escribir como
x − a y − b x − a z − c
= 0, y − b z − c
= 0, =0
v1 v2 v1 v3 v2 v3
Esto nos da las ecuaciones (generales) de la recta que pasa por (a, b, c) y
tiene vector director (v1 , v2 , v3 ):
Como en el caso del plano, escribimos estas ecuaciones de forma más simétri-
ca
x−a y−b z−c
= =
v1 v2 v3
Aunque se obtienen de ese modo tres ecuaciones, bastan dos de ellas (si bien
esas dos no las podemos escoger arbitrariamente) para determinar la recta.
Ejercicio 11. Escribir las ecuaciones generales de la recta que pasa por los
puntos (1, 1, 1) y (0, 3, 1).
Un vector director se obtiene como (1, −2, 0). Entonces las ecuaciones son
x−1 y−1 z−1
= =
1 −2 0
Necesitamos dos de esas ecuaciones para determinar la recta. Serán
−2(x − 1) = y − 1, 0=z−1
2x + y − 3 = 0, z−1=0
x − 2y + 3z = 3, 2x + y − 2z = −1
que es un sistema de Cramer para cualquier valor que le demos a v3 . Por ejemplo,
para v3 = 5, obtenemos la solución (1, 8, 5) que será un vector director de la
recta.
14
2.11. Distancia de un punto a una recta
Sea Q un punto del espacio y r una recta que no pasa por el punto Q. Existe
un único plano π que contiene a la recta r y al punto Q. La distancia en ese
plano π del punto Q a la recta r es la menor distancia posible entre el punto Q
y puntos de la recta r. Se dice entonces que esa es la distancia (en el espacio)
del punto Q a la recta r.
Para calcular esa distancia d, consideramos la siguiente figura en el plano π:
q
−
−→
Q
3
PQ
d
q
α
-
P →
−
v
Se tiene
−−→ → −−→ →
−−→ |P Q| · |−
v | · |sen(α)| |P Q × −v|
d = |P Q|sen α = →
− = →
−
|v| |v|
Ejercicio 13. Calcular la distancia del punto (1, 1, 1) a la recta cuyas ecua-
ciones son
x + y − z = −1, 2x + 2y + z = 1
Debemos escoger un punto cualquiera P de la recta y un vector director − →v.
Para ello pasamos las ecuaciones a la forma paramétrica, resolviendo el sistema.
Escribimos la matriz del sistema y le aplicamos transformaciones elementales.
1 1 −1 −1 1 1 −1 −1 1 −1 1 −1
, ,
2 2 1 1 0 0 3 3 0 3 0 3
donde debe notarse que el último cambio implica el de orden de las incógnitas:
ahora es x, z, y.
1 −1 1 −1 1 0 1 0
,
0 1 0 1 0 1 0 1
De este modo, el sistema de ecuaciones se convierte en x = −y, z = 1. O
bien, en forma paramétrica:
x = −t, y = t, z=1
Vemos que P (0, 0, 1) es un punto de la recta, y − →v = (−1, 1, 0) es un vector
director.
−−→ −−→ →
Así el vector P Q es (1, 1, 0). El producto vectorial P Q × −v vendrá dado por
−
→ → −
− →
i j k →
−
1
1 0 = 2 k = (0, 0, 2)
−1 1 0
Su módulo es 2. La distancia es
−−→ → √
|P Q × −v| 2 2 2 √
d= = √ = = 2
|−
→
v| 2 2
15
3. Lección 32. Bases y coordenadas
3.1. Vectores en Rn
Del mismo modo que en ocasiones es necesario usar magnitudes variables
vectoriales (cuyos valores se identifican con elementos de R3 ), también es nece-
sario a veces emplear variables cuyos valores han de expresarse con más de tres
coordenadas: por ejemplo, los puntos en el espacio-tiempo tienen cuatro coorde-
nadas. Como otro ejemplo, cuando queremos especificar no solamente la posición
de una partícula, sino también su momento (como en la mecánica hamiltoniana),
necesitamos seis coordenadas.
Ocurre que muchas de las propiedades que conocemos de los vectores, o
elementos de R3 , se mantienen cuando estudiamos elementos de R4 , R5 o, en ge-
neral, Rn . Los elementos de Rn se llaman también vectores (en sentido amplio).
Por ejemplo, la suma de vectores y el producto de escalares por vectores
se puede hacer exactamente igual en Rn . También se puede extender a esta
situación el concepto de combinación lineal:
Para vectores v1 , v2 , . . . , vk , u en Rn , se dice que u es combinación lineal de
v1 , v2 , . . . , vk cuando
u = λ1 v1 + λ2 v2 + · · · + λk vk
v = c1 e1 + c2 e2 + · · · + cn en
En cambio, los vectores de Rn no tienen una interpretación geométrica como
los de R3 . Nuestra intuición visual está limitada a tres dimensiones.
16
Esta ecuación desarrollada dará
(3x, 2x, x) + (y, 0, −y) + (z, 2z, 3z) = (1, −1, −1)
3x + y + z = 1
2x + 2z = −1
x − y + 3z = −1
En forma matricial, el sistema es AX = B, donde la matriz (A|B) es la
matriz
3 1 1 1
2 0 2 −1
1 −1 3 −1
Como puede verse, la matriz del sistema tiene las coordenadas de los vectores
u1 , u2 , u3 en las columnas. En general, diremos que la matriz de una sucesión
de vectores u1 , . . . , uk es la matriz que tiene las coordenadas de esos vectores
como columnas, en el orden especificado.
La última columna de la matriz anterior está formada por las coordenadas de
v. Resolver el sistema es lo que responderá a la pregunta de si v es combinación
lineal de u1 , u2 , u3 .
Como de costumbre, resolvemos el sistema a partir de la matriz
1 −1 3 −1 1 −1 3 −1 1 −1 3 −1
2 0 2 −1 , 0 2 −4 1 , 0 2 −4 1
3 1 1 1 0 4 −8 4 0 0 0 2
y el sistema habría sido compatible con infinitas soluciones. En ese caso, v sería
combinación lineal de u1 , u2 , u3 .
17
Una sucesión de n vectores u1 , u2 , . . . , un de Rn es una base de Rn cuando
es linealmente independiente.
Por el resultado anterior, la sucesión de vectores u1 , u2 , . . . , un de Rn es una
base si y solo si la matriz de dichos vectores tiene rango n.
De acuerdo con un resultado del capítulo 7, la sucesión de vectores u1 , u2 , . . . , un
de Rn es una base si y solo si el determinante de la matriz de esos vectores es
no nulo.
de donde
z = −2, y = 1, x=2
18
Luego las coordenadas del vector v con respecto a esa base son (2, 1, −2).
Podemos considerar también el problema inverso.
Ejercicio 3. Se sabe que los vectores u1 = (1, 2, 1, 0), u2 = (0, 1, −1, 0),
u3 = (−1, 1, 0, 1) y u4 = (0, 0, 2, −1) forman una base de R4 . Determinar cuál
es el vector v cuyas coordenadas en dicha base son (1, −1, 1, −1).
Sea A la matriz de la base indicada. Sea v = (a, b, c, d). El dato que tenemos
es que (1, −1, 1, −1) es la solución X del sistema de ecuaciones
A · X = (a b c d)t
t
Por tanto, si ponemos X = 1 −1 1 −1 y calculamos la matriz
columna AX, el resultado dará las coordenadas (a, b, c, d).
1 0 −1 0 1 0
2 1 1 0 −1 2
· =
1 −1 0 2 1 0
0 0 1 −1 −1 2
4. Ejercicios
1. El centro de masas de un sistema de n puntos con masas m1 , . . . , mn y
con vectores de posición −
→
r 1, . . . , −
→
r n se define como el punto con vector
de posición
n n
−
→ 1 X −
mi →
X
r = ri (donde M = mi es la masa total)
M i=1 i=1
19
6. Calcular la ecuación general de la recta de R2 que pasa por los puntos
(5, 1) y (4, −2).
7. Hallar la ecuación general del plano de R3 que pasa por los puntos (2, 1, 2),
(1, −1, 3) y (3, 3, −2).
8. Encontrar dos vectores de la dirección del plano 3x−2y −4z = 12 que sean
perpendiculares. Calcular también la distancia del punto P = (1, 1, 1) a
ese plano.
9. Hallar el plano que pasa por el punto (0, 1, 2) y es perpendicular a la recta
cuyas ecuaciones paramétricas son:
x = 4 + t, y = t, z = −t
10 2x + 3y − 00 8z + 1 = 0, x − 2y + 30 3z + 10 5 = 0
x + y + z + 1 = 0, 00 5x + 00 5y + 2z + 30 2 = 0
x = −2 + t, y = −1 + 3t, z = −2t
es mínima.
16. Demostrar que B = {(1, −1, 2), (2, 2, 1), (0, 1, −1)} es una base de R3 , y
calcular las coordenadas en B de los vectores
→
− →
−
a = (1, 0, 0), b = (0, 1, 0), − →
c = (0, 0, 1)
−
→ −
→
d = (2, 3, 4), e = (5, 6, 7)
20
17. Demostrar que las siguientes son bases de R3 :
B = {(1, 0, 0), (2, 1, 0), (3, 2, 1)} y D = {(4, 1, −3), (3, 6, 1), (6, 5, 1)}
Si el vector −
→
v tiene coordenadas (4, 1, −2) en B, ¿cuáles son sus coorde-
nadas en D?
21