Universidad de Costa Rica Dpto.

Matemática Aplicada
Escuela de Matemática MA-1003: Cálculo 3
Prof. Miguel Walker Ureña Ciclo 1-2016

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial

[ versión 0.9iv , compilado el 6/9/2017 ]

Contenidos
1 Funciones Vectoriales 2

2 Curvas Paramétricas 8
2.1 Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Parametrización Cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Parametrización Elı́ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Parametrización Hiperbólica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Más Ejemplos de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 Análisis de una curva paramétrica 18

3.1 Vector Velocidad y longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2 El triedro móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Rectas generadas por el triedro móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Curvatura y el Cı́rculo Osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5 Curvatura en el plano Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.6 Torsión y las Fórmulas de Frenet y Serret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.7 Planos generadas por el triedro móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4 Ejemplos Adicionales 40

Referencias 45

1
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 2

1 Funciones Vectoriales
Definición 1.1 (Función Vectorial). Sea I ⊆ IR, una función vectorial f : I → IRn es una correspon-
dencia que relaciona cada elemento t ∈ I con un único punto r = (x1 , x2 , . . . . xn ) ∈ IRn de la forma:
 
f1 (t)
 f2 (t) 
f (t) =  . 
 
.
 . 
fn (t)

donde para i = 1, 2, . . . n, fi : I → IR es una función escalar.

Si f (t0 ) = r0 , se dice que r0 es la imagen de la preimagen t0 .

Ejemplo 1.1. Sea f : IR → IR3 tal que

 
cos(2t)
f (t) = sen(2t)
3t

Podemos calcular la imagen de π/6 haciendo

       
cos(2 · π/6) cos(π/3) √1/2 1
1 √ 
f (π/6) = sen(2 · π/6) = sen(π/3) =
     3/2 = ·
 3
2
3 · π/6 π/2 π/2 π

Definición 1.2 (Lı́mite). Sea f : I → IRn donde I ⊆ IR.

~ ∈ IR tal que
Decimos que f (x) tiene lı́mite cuando t tiende a t0 ∈ I si existe L
~ = 0

lim f (t) − L
t→t0

Formalmente: ∀ > 0, ∃δ > 0 tal que

~ < 

kt − t0 k < δ =⇒ f (t) − L

En tal caso:  
lim f1 (t)
   t→t0
f1 (t)

 
lim f2 (t) 
 f2 (t)   t→t

0 
lim f (t) = lim  .  = 
  
t→t0 t→t0  ..   .. 
 . 
fn (t)
 
 lim f (t)
n
t→t0

Ejemplo 1.2.
sen(t)
   
sen(t)
lim
 t   t→0 t     
    1 3
  4 lim cos(t)
4 cos(t) =  1
lim    t→0
 =  4  = ·  12
t→0 
 t2 + 2t  
 3
t+2 
 2/3 2
lim
  
2
t + 3t t→0 t + 3
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 3

Teorema 1.1 (Propiedades de los limites). Sean f, g : I → IRn funciones vectoriales

(a) Para todo α ∈ IR  

lim αf (t) + g(t) = α lim f (t) + lim g(t)
t→t0 t→t0 t→t0

siempre que lim f (t) o lim g(t) exista y sea finito.

t→t0 t→t0

(b) Sea α : IR → IR una función escalar tal que existe lim α(t) y es finito no nulo, entonces
t→t0
  
 
lim α(t)f (t) = lim α(t) · lim f (t)
t→t0 t→t0 t→t0

(c) Si existen lim f (t) y lim g(t), entonces

t→t0 t→t0
   
lim f (t) • g(t) = lim f (t) • lim g(t)
t→t0 t→t0 t→t0

(d) En IR3 , si existen lim f (t) y lim g(t), entonces

t→t0 t→t0
   
lim f (t) × g(t) = lim f (t) × lim g(t)
t→t0 t→t0 t→t0

(e) Se dice que f es continua en I ⊆ IR si solo si ∀α0 ∈ I, lim f (t) = f (α0 )

t→α0
Sean I, J ⊆ IR, α : J → I es función escalar.
Si f continua en I, entonces  
 
lim f α(t) = f lim α(t)
t→t0 t→t0

Definición 1.3 (Derivada). Sea f : IR → IRn .

Decimos que f es derivable en t = t0 si y solo si existe el lı́mite
1 
f 0 (t0 ) = lim

f (t) − f (t0 )
t→t0 t − t0
Se denota como la derivada de f con respecto a t:
df
f 0 (t0 ) = (t0 )
dt
 
En la práctica f (t) = f1 (t), . . . , fn (t) es derivable en t0 si y solo si para cada i = 1, . . . , n, fi es
derivable en t0 .
En tal caso
f10 (t0 )
 
 0
 f2 (t0 ) 


f 0 (t0 ) = 
 
 .. 

 . 
 
0
fn (t0 )
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 4

Ejemplo 1.3. 
0 
 0 cos(2t)  
cos(2t) −2 sen(2t)
sen(2t) =  sen(2t) 0  =  2 cos(2t) 


 
3t 0 3
(3t)
Teorema 1.2 (Propiedades de la Derivada). Sean f, g : IR → IRn funciones vectoriales derivables,
entonces
(a) Para todo α ∈ IR 0
αf (t) + g(t) = αf 0 (t) + g 0 (t)


(b) Regla del producto de escalar por vector: Si α : IR → IR es una función escalar derivable
0
α(t)f (t) = α0 (t)f (t) + α(t)f 0 (t)


(c) Regla del producto punto: 0

f (t) • g(t) = f 0 (t) • g(t) + f (t) • g 0 (t)


(d) Regla del producto cruz: Cuando f, g : IR → IR3

0
f (t) × g(t) = f 0 (t) × g(t) + f (t) × g 0 (t)


(e) Regla de la cadena: Sea α : IR → IR función escalar derivable

  0
= α0 (t) f 0 α(t)
 
f α(t)

esto mismo se escribe en notación diferencial:

df df dα
=
dt dα dt

Ejemplo 1.4. Verificar la regla del producto (αf )0 cuando

α(t) = cos(t) ∧ f (t) = sen(t), t2 , 3

 

Solución:
0  0 
− sen2 t + cos2 t
  
sen(t) cos(t) sen(t)
(αf )0 = cos(t)  t2  =  t2 cos(t)  = 2t cos(t) − t2 sen(t)
3 3 cos(t) −3 sen(t)
Usando la regla:
   0
sen(t) sen(t)
(αf )0 = α0 f + αf 0 = [cos(t)]0  t2  + cos(t)  t2 
3 3
   
sen(t) cos(t)
= − sen(t)  t2  + cos(t)  2t 
3 0
2 2
 
− sen t + cos t
= 2t cos(t) − t2 sen(t)

−3 sen(t)

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 5

Ejemplo 1.5. Verificar la regla del producto punto (f • g)0 cuando

√
f (t) = (sen(t), t2 , 3) ∧ g(t) = ( t, t + 1, 2 − t)

Solución:

   √ 0
sen(t) t
(f • g)0 =  t2  • t + 1
3 2−t
h√ i0
= t sen(t) + t3 + t2 + 6 − 3t
sen(t) √
= √ + t cos(t) + 3t2 + 2t − 3
2 t
Usando la regla:
 0  √     √ 0
sen(t) t sen(t) t
0 0• 0 2 2
(f g) = f g + f g =
• •  t  • t+1 +  t  •  t + 1
3 2−t 3 2−t
   √     √
cos(t) t sen(t) 1/2 t
=  2t  • t + 1 +  t2  •  1 
0 2−t 3 −1
√ sen(t)
= t cos(t) + 2t2 + 2t + 0 + √ + t2 − 3
2 t
sen(t) √
= √ + t cos(t) + 3t2 + 2t − 3
2 t

Ejemplo 1.6. Verificar la regla del producto cruz (f × g)0 cuando

f (t) = (t, t2 , t3 ) ∧ g(t) = (3t, −2t3 , 0)

Solución:

 0
e1 e2 e3 
(f × g)0 =  t

t2 t3 
3t −2t3 0 

0
= 2t6 , 3t4 , −2t4 − 3t3
= 12t5 , 12t3 , −8t3 − 9t2

Usando la regla:
   
e1 e2 e3  e1 e2 e3 
(f × g)0 = f 0 × g + f × g 0 =  1

2t 3t2  +  t t2 t3 
3t −2t3 0   3 −6t2 0
= 6t5 , 9t3 , −2t3 − 6t2 + 6t5 , 3t3 , −6t3 − 3t2

= 12t5 , 12t3 , −8t3 − 9t2


Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 6

Notas 1.1. Sea f : I ⊆ IR → IRn función vectorial derivable, entonces

 0
(a) kf k2 = 2 f • f 0
Esto se calcula haciendo
 0
0
2
kf k = f •f
= f0 • f + f • f0
= 2 f • f0

f • f0
(b) kf k0 =
kf k
Esto se calcula haciendo
p 0 (f • f )0 2 f • f0 f • f0
kf k0 = f •f = √ = =
2 f •f 2 kf k kf k

Definición 1.4 (Función Vectorial unitaria). Una función vectorial F : I → IR es llamada unitaria si
para todo t ∈ I ⊆ IR
kF(t)k = 1
Notas 1.2.
(a) Si f : I → IR es una función no unitaria tal que ∀t ∈ I, f (t) 6= ~0, entonces la función
f (t)
F(t) =
kf (t)k

es una función vectorial unitaria que para cada t0 ∈ I genera un vector unitario F(t0 ) paralelo al
vector f (t0 ).
(b) Si F : I → IR unitario y derivable, entonces F0 ⊥ F.
En efecto:
1
0
F • F0 = kFk2 = (1)0 = 0
2
De hecho F0 ⊥ F ⇐⇒ kFk es constante en I.
 
Ejemplo 1.7. Sea F(t) = cos(5t), − sen(5t) , entonces
kF(t)k = cos(5t), − sen(5t) = cos2 (5t) + sen2 (5t) = 1
 

Se tiene que F es una función IR → IR2 unitaria, entonces F0 ⊥ F.

En efecto:
 0  
cos(5t) cos(5t)
F0 • F = •
− sen(5t) − sen(5t)
   
−5 sen(5t) cos(5t)
= •
−5 cos(5t) − sen(5t)
= −5 sen(5t) cos(5t) + 5 sen(5t) cos(5t) = 0
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 7

Definición 1.5 (Integral). Sea f : I ⊆ IR → IRn .

Decimos que f tiene integral I(t) si y solo si I 0 (t) = f (t)
Se escribe ˆ
I(t) = f (t) dt ⇐⇒ I 0 (t) = f (t)

En la práctica: ˆ ˆ ˆ ˆ 
f (t) dt = f1 (t) dt, f2 (t) dt, . . . , fn (t) dt

También tenemos integral definida:

ˆ b ˆ b ˆ b ˆ b 
f (t) dt = f1 (t) dt, f2 (t) dt, . . . , fn (t) dt
a a a a

Ejemplo 1.8. Si f (t) = [ cos(2t), sen(2t), 3t ] entonces

ˆ ˆ ˆ ˆ 
f (t) dt = cos(2t) dt, sen(2t) dt, 3t dt

3t2
 
sen(2t) cos(2t)
= + c1 , − + c2 , + c3
2 2 2

también
ˆ " π/6 #
π/6
sen(2t) π/6 cos(2t) π/6 3 t2 
 
f (t) dt = , − ,
0 2 0 2 0 2 0
cos(π/3) cos(0) 3 π 2
 
sen(π/3) sen(0)
= − ,− + , · −0
2 2 2 2 2 36
" √ #
3 1 π2
= , ,
4 4 24
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 8

2 Curvas Paramétricas
2.1 Conceptos básicos
Definición 2.1 (Curva Paramétrica). En IRn , una curva C definida paramétricamente es un conjunto
de puntos r = (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ IRn definidos en función de un parámetro t ∈ I, donde I ⊆ IR.
Entonces existe una función vectorial f : I → IRn tal que

C : r = f (t), t ∈ I

También se puede escribir

C : r = x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) , t ∈ I = [a, b]

 

Ejemplo 2.1. En IR2 la curva

   
x 5 cos(t)
C : = , t ∈ [0, 2π[
y 5 sen(t)

describe una circunferencia de radio 5 centrada en (0, 0).

Note que

(x, y) ∈ C =⇒ x2 + y 2 = 25 cos2 (t) + 25 sen2 (t) = 25

Ejemplo 2.2. En IR3 la curva

   
x cos(2t)
C : y  = sen(2t) , t ∈ [0, π/2[
z 3t

describe la “semihélice” de radio 1 une los puntos (1, 0, 0) y

(−1, 0, 3π/2).
Note que la proyección de C sobre el plano-xy es un semicı́rculo de
radio 1, pues

x2 + y 2 = cos2 (2y) + sen2 (2t) = 1, 0 ≤ 2t ≤ π

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 9

Nota 2.1 (Proyección de una curva). Dada una curva paramétrica en IR3

C : r = x(t), y(t), z(t) , t ∈ [a, b]

 

• La proyección Pxy de C sobre el plano-xy corresponde a

Pxy : r = x(t), y(t), 0 , t ∈ [a, b]

 

• La proyección Pxz de C sobre el plano-xz corresponde a

Pxz : r = x(t), 0, z(t) , t ∈ [a, b]

 

• La proyección Pyz de C sobre el plano-yz corresponde a

Pyz : r = 0, y(t), z(t) , t ∈ [a, b]

 

Ejemplo 2.3. Considere la curva

   
x 2 cos(t)
C : y  =  3 + 2 sen(t) 
z 6 + 4 sen(t) − 4 cos(t)
Halle la ecuación cartesiana de la proyección P sobre el plano-xy
Solución:
La proyección P de C sobre el plano-xy corresponde a
   
x 2 cos(t)
P : y  = 3 + 2 sen(t) , y ∈ [0, 2π[
z 0
En coordenadas cartesianas corresponde a
(
x2 + (y − 3)2 = 4
P:
z=0

Ejemplo 2.4 (Ejercicio). Halle una representación cartesiana de la proyección de la curva
C : ~r = 2 senh(t) − 1, 5 cosh(t) − senh(t), 4 cosh(t) , t ∈ IR
 

sobre el plano yz.

Respuesta: La proyección sobre el plano yz tiene representación paramétrica
C : ~r = 0, 5 cosh(t) − senh(t), 4 cosh(t) , t ∈ IR
 

que en forma cartesiana podrı́a ser

 2
2

 z − 5z−y =1

C : 16 4 , z≥4

x=0


Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 10

Definición 2.2 (Clasificación de curvas). Considere una curva C : r = f (t), t ∈ [a, b].

(a) C el llamada curva regular si la función f : [a, b] → IR3 es continua, derivable y

∀t ∈ [a, b], f 0 (t) 6= ~0 = (0, 0, 0)

Se entiende que C es una “lı́nea curva” que une los puntos r(a) y r(b) sin interrupciones y de
manera “suave”.
También se dice que la curva C “se porta bien” en [a, b].

(b) C es llamada curva simple si la función f : [a, b] → f [a, b]

es inyectiva o “1-1”, eso significa
que
t1 6= t2 ⇐⇒ f (t1 ) 6= f (t2 )

(c) C el llamada curva cerrada si la función f : [a, b] → IR3 es continua y f (a) = f (b).
Si adicionalmente C es simple en [a, b[, entonces la curva es llamada cerrada simple o de Jordán.
Las siguientes son todas curvas cerradas

Definición 2.3. Si una curva C no es regular en I = [a, b], pero sı́ lo es en un número finito de subinter-
valos de I, entonces se dice que C es regular “a trozos” o por “pedazos”.
Es decir, existen I1 , I2 , . . . Im ⊆ I intervalos tales que I = I1 ∪ I2 ∪ · · · ∪ Im y para i = 1, 2, . . . m, C
regular en cada Ii .
De manera análoga se definen curvas simples a trozos, las cuales son biyectivas salvo por un número
finito de puntos.

Definición 2.4. Considere una curva C : r = f (t), t ∈ [a, b].

(a) Toda curva que describe el mismo conjunto de puntos que C se dice que es equivalente.

(b) Si u : [c, d] → [a, b] es una función continua biyectiva, entonces

D : r = f u(θ) , θ ∈ [c, d]
 

es una curva equivalente a C , la cuál conserva las condiciones de “simple” y la de “cerrada”.

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 11

(c) Si u % se dice que D tiene la misma dirección que C , y si el recorrido en t se establece como
positivo escribimos
D = C+

Si u & se dice que D tiene dirección opuesta que C , o que “va al revés”.

D = C−

(d) Además cuando la función u es derivable, si C es regular entonces D también lo es.

En este caso se dice que θ es un parámetro admisible para C .
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 12

2.2 Parametrización Cartesiana

Nota 2.2 (Parametrización Cartesiana).
(a) En IR2 una curva
C : y = f (x)

tiene forma paramétrica

C : (x, y) = t, f (t)
 

esto es haciendo x = t
(b) En IR3 una curva (
z = f (x, y)
C :
y = g(x)

tiene forma paramétrica h i

C : (x, y, z) =

t, g(t), f t, g(t)

esto es haciendo (x, y) = (t, g(t))

Nota 2.3. En la nota anterior podemos permutar los papeles de x, y y z para tener más opciones de
posibles parametrizaciones.
Éste método puede ser descrito como una paramatrización hecha a través de una “sustitución hacia
atrás”.
Ejemplo 2.5. Parametrizar la curva
(
z = x2 + y 2
C :
z + 5 = (x − 2)2 + 2y 2
Solución:
Desarrollamos la segunda ecuación y combinamos
(
z = x2 + y 2
z = x2 + y 2

z + 5 = x2 − 4x + 4 + 2y 2 =⇒ C :
4x = y 2 − 1
5 = −4x + 4 + y 2
Hacemos y = t ∈ IR, entonces
t2 − 1 (t2 − 1)2
x= =⇒ z = + t2
4 16
Al final
t2 − 1 (t2 − 1)2
 
C : (x, y, z) = , t, + t2 , t ∈ IR
4 16

Ejemplo 2.6. Halle la forma cartesiana de la curva
h√ i
C :r= t − 1, t + 2, 4t2 + 3

Solución:
Como r = (x, y, z), entonces
( √
x= y−3
y = t + 2 =⇒ t = y − 2 =⇒ C :
z = 4(y − 2)2 + 3

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 13

2.3 Parametrización Elı́ptica

Nota 2.4 (Parametrización Elı́ptica).

(a) En IR2 una curva

(x − x0 )2 (y − y0 )2
C : + =1
a2 b2
tiene forma paramétrica

C : (x, y) = x0 + a cos(t), y0 + b sen(t)

 
, t ∈ [0, 2π[

esto es haciendo
x − x0 y − y0
= cos(t) ∧ = sen(t)
a b
(b) En IR3 una curva  2 2
 (x − x0 ) + (y − y0 ) = 1

C : a2 b2

z = f (x, y)

tiene forma paramétrica

h i
C : (x, y) = x0 + a cos(t), y0 + b sen(t), f x0 + a cos(t), y0 + b sen(t)
  
, t ∈ 0, 2π

Nota 2.5. Podemos obtener parametrizaciones similares si cambiamos los papeles de x o y con el de z.

Ejemplo 2.7. Parametrizar la curva

(
x2 + y 2 + z 2 = 3
C :
x − 2y = 1

Solución:
Vamos a eliminar la variable x de la primera ecuación ecuación por sustitución

x = 2y + 1 =⇒ (2y + 1)2 + y 2 + z 2 = 3
=⇒ 4y 2 + 4y + 1 + y 2 + z 2 = 3
=⇒ 5y 2 + 4y + z 2 = 2
=⇒ 5(y 2 + 4/5 y) + z 2 = 2
=⇒ 5 (y + 2/5)2 − 4/25 + z 2 = 2
 

=⇒ 5(y + 2/5)2 + z 2 = 2 + 4/5

=⇒ 5(y + 2/5)2 + z 2 = 14/5

Podemos redefinir (
25(y + 2/5)2 + 5z 2 = 14
C :
x − 2y = 1
Para luego hacer √ √ √
5(y + 2/5) = 14 cos(t) ∧ 5z = 14 sen(t)
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 14

o lo que es lo mismo √ r
2 14 14
y=− + cos(t) ∧ z = sen(t)
5 5 5
entonces, como x = 1 + 2y
" √ √ r #
1 2 14 2 14 14
C : (x, y, z) =
 
+ cos(t), − + cos(t), sen(t) , t ∈ 0, 2π
5 5 5 5 5


Ejemplo 2.8. Halle la forma cartesiana de la curva

C : r = (1 − 2 cos(t), 3 sen(t), sen(t) − 4 cos(t) + 1), t ∈ 0, 2π

 

Solución:
Como r = (x, y, z), entonces
 1−x
  cos(t) =
x = 1 − 2 cos(t) 2


 

=⇒ y
y = 3 sen(t) sen(t) =
  3
z = sen(t) − 4 cos(t) + 1
 


z = sen(t) − 4 cos(t) + 1


entonces
1 − x 2  y 2
 
+ =1



C : 2 3
 y 1−x
z = −4

 +1
3 2
Podemos concluir que una representación cartesiana de C es
 2 2
 (x − 1) + y = 1

C : 4 9

6x + y − 3z = 3

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 15

2.4 Parametrización Hiperbólica

Nota 2.6. Recordemos las funciones hiperbólicas invertibles
   
senh : IR → IR ∧ cosh : 0, +∞ → 1, +∞

Tales que
ex − e−x e2x − 1 ex + e−x e2x + 1
senh(x) = = ∧ cosh(x) = =
2 2ex 2 2ex
con sus respectivas inversas
h p i h p i
senh−1 (x) = ln x + x2 + 1 ∧ cosh−1 (x) = ln x + x2 − 1

Nota 2.7 (Parametrización Hiperbólica).

(a) En IR2 una curva

(x − x0 )2 (y − y0 )2
C : − =1
a2 b2
tiene representación en las curvas paramétricas

C : (x, y) = x0 ± a cosh(t), y0 + b senh(t)

 
, t ∈ IR

esto es haciendo
x − x0 y − y0
= ± cosh(t) ∧ = senh(t)
a b
(b) En IR3 una curva  2 2
 (x − x0 ) − (y − y0 ) = 1

C : a2 b2

z = f (x, y)

tiene representación en las curvas paramétricas

h i
C : (x, y) = x0 ± a cosh(t), y0 + b senh(t), f x0 ± a cosh(t), y0 + b senh(t)

, t ∈ IR

Nota 2.8. Podemos obtener parametrizaciones similares si cambiamos los papeles de x o y con el de z.
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 16

Ejemplo 2.9. Halle una representación paramétrica de la curva

(
3x2 + z 2 + 4y = y 2 + 4z + 6
C :
x−z =2

Solución: Podemos eliminar la variable z de la primera ecuación haciendo z = x − 2

3x2 + z 2 + 4y = y 2 + 4z + 6
3x2 + (x − 2)2 + 4y = y 2 + 4(x − 2) + 6
3x2 + x2 − 4x + 4 + 4y = y 2 + 4x − 8 + 6
4x2 − 8x − y 2 + 4y = −6
4(x2 − 2x + 1 − 1) − (y 2 − 4y + 4 − 4) = −6
4(x − 1)2 − 4 − (y − 2)2 + 4 = −6
(y − 2)2 − 4(x − 1)2 = 6
(y − 2)2 2 (x − 1)2
− =1
6 3
Hacemos entonces, para todo t ∈ IR
√
y−2 2 (x − 1)
√ = ± cosh(t) ∧ √ = senh(t)
6 3
Luego √
3 senh(t)
z =x−2=1+ √ −2
2
Se concluye que una forma paramétrica de la curva es
" √ √ #
3 senh(t) √ 3 senh(t)
C :r= 1+ √ , 2 ± 6 cosh(t), −1 + √ , t ∈ IR
2 2


Ejemplo 2.10. Halle una representación cartesiana de la curva

C : r = senh(t) + cosh(t), 1 + 3 senh(t), 2 + cosh(t)

 
, t ∈ IR

Solución: Tenemos que

x = senh(t) + cosh(t) ∧ y = 1 + 3 senh(t) ∧ z = 2 + cosh(t)

recordando que para todo t ∈ IR, cosh(t) ≥ 1 > 0

cosh(t) = z − 2

(y − 1)2

 (z − 2)2 −



y−1
 = 1 ,z − 2 > 0
C : senh(t) = =⇒ C : 9
3 y−1
z−2+
 

  =x
senh(t) + cosh(t) = x 3

(y − 1)2

(z − 2)2 − = 1 ,z > 2

∴ C : 9
−3x + y + 3z = 7


Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 17

2.5 Más Ejemplos de parametrización

Ejemplo 2.11 (Ejercicio). Halle una forma paramétrica de las curvas
2

 (x − 1)
(
x + y2 + z = 4 − (y + 3)2 = 1
(a) C : (b) C : 4
x + 2y + 3z = 5
x + 4y − 2z = −11

(
x2 − 2y 2 + 3z 2 = 6x − 8y + 3
(c) C :
y−z =2
Respuestas: Las representaciones paramétricas pueden ser
7 + 2t − 3t2 t2 − 2t + 1
 
(a) C : ~r = , t, , t ∈ IR
2 2
(b) C : ~r = 1 ± 2 cosh(t), −3 + senh(t), 2 senh(t) ± cosh(t) , t ∈ IR
 

(c) C : ~r = 3 + 2 cos(θ), 2 + 2 sen(θ), 2 sen(θ) , θ ∈ [0, 2π]

 

Ejemplo 2.12 (Ejercicio). Halle una representación cartesiana de las curvas
(a) C : ~r = sen(θ) + 2 cos(θ), 3 sen(θ), cos(θ) + 2 sen(θ) , θ ∈ [0, 2π]
 

(b) C : ~r = 3t + 4, t2 + t, t − 2t2 , t ∈ IR
 

(c) C : ~r = 2 senh(t) − 1, 5 cosh(t) − senh(t), 4 cosh(t) , t ∈ IR

 

(d) C : ~r = cos2 (θ), 3 sen(θ), sen2 (θ) + 1 , θ ∈ [0, 2π]

 

Respuestas: Las representaciones cartesianas pueden ser las siguientes

(3x − y)2 y 2
 (

 + =1 x2 − 5x − 9y = −4
(a) C : 36 9 (b) C :
z = x + y
 2x2 − 19x + 9z = −44
2
 2
(x + 1)2

z x + z = 2
− =1
(c) C : 16 4 , z≥4 (d) C : 2
z = y + 1
2x + 4y − 5z = −2

9

Ejemplo 2.13 (Ejercicio). Halle una representación cartesiana de la proyección de la curva

C : ~r = 2 senh(t) − 1, 5 cosh(t) − senh(t), 4 cosh(t) , t ∈ IR

 

sobre el plano yz.

Respuesta: La proyección sobre el plano yz tiene representación paramétrica

C : ~r = 0, 5 cosh(t) − senh(t), 4 cosh(t) , t ∈ IR

 

que en forma cartesiana podrı́a ser las siguientes

 2
2

 z − 5z−y =1

C : 16 4 , z≥4

x=0


Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 18

3 Análisis de una curva paramétrica

3.1 Vector Velocidad y longitud de arco
Definición 3.1 (Vector Velocidad). Sea C : r = una curva en IRn .
 
x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)
• El vector velocidad de la curva C en el punto r(t0 ) corresponde al vector

~v (t0 ) = r0 (t0 ) = x01 (t), x02 (t), . . . , x0n (t)

 

que se puede interpretar como la razón de cambio instantánea del vector r = f (t) en el instante
t = t0 , a la vez que C puede ser interpretado como la trayectoria de una partı́cula en IRn .

• Como consecuencia r0 (t0 ) es un vector que genera a la recta T tangente a la curva C en el punto
r(t0 ).

• Entonces la recta T tangente a la curva C en el punto r0 = r(t0 ) (punto de tangencia) tiene ecuación
vectorial:
T : r = r0 + α ~v (t0 ), α ∈ IR

• La razón de cambio del vector velocidad es un vector ~a(t) llamado vector aceleración y corresponde
a
d2 r
~a(t) = ~v 0 (t) = r00 (t) = 2
dt
Ejemplo 3.1. Halle la ecuación de la recta tangente a la curva

C : r = (1 − t2 , 4t + 1, 2t3 − 10t)

en el punto r0 = (−3, 9, −4)

Solución:
Primero que todo, r(t) = r0 si y solo si
 
2 2
1 − t = −3
 t = 4

4t + 1 = 9 ⇐⇒ 4t = 8 ⇐⇒ t = 2

 3 
3
2t − 10t = −4 t − 5t = −2

El vector velocidad de C en el instante t corresponde a

~v (t) = r0 (t) = (−2t, 4, 6t2 − 10) =⇒ ~v (2) = (−4, 4, 14) = 2 (−2, 2, 7)

La recta tangente correspondiente es

     
x −3 −2
T : y =
   9 +α 2 
  , α ∈ IR
z −4 7

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 19

Nota 3.1. En el ejemplo anterior, el vector aceleración en el instante t corresponde al vector

~a(t) = r00 (t) = (−2t, 4, 6t2 − 10)0 = (−2, 0, 12t)

Definición 3.2 (Longitud de Arco). Considere una curva regular

C : r = r(t), t ∈ [a, b]

• La longitud de arco de C corresponde a

ˆ b
L= kr0 (t)k dt
a

• En particular, la medida de la longitud de arco medida del punto r(a) al punto r(t) para t ∈ [a, b]
corresponde a
ˆ t
s = s(t) = kr0 (τ )k dτ
a

s = s(t) es llamada “parametrización de longitud de arco” y s es llamado el parámetro de longitud

de arco el cuál es un parámetro admisible para C .

• En principio s = s(t) ∈ [0, L] es una función creciente usada para medir la rapidez de C tomando
como referencia L.

• La razón de cambio del parámetro de longitud de arco corresponde a

ds
s0 (t) = = kr0 (t)k
dt

• El valor escalar kr0 (t)k es llamada rapidez del recorrido en el instante t.

Nota 3.2. Sea C : r = r(t), t ∈ [a, b] y sea s el parámetro de longitud de arco.

Para toda función g : [a, b] → IRn

dg(t) dg dt g0 (t) g0 (t)

= = 0 = 0
ds dt ds s (t) kr (t)k

expresa la razón de cambio de g con respecto al parámetro de longitud de arco.

Algunos autores denotan la derivada respecto a la longitud de arco como

dg
ġ =
ds

Note además que en cada cada instante t

dg
k g0 (t)
ds
En general, si θ es otro parámetro admisible para la curva C

dg g0 (t)
= 0 k g0 (t)
dθ θ (t)
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 20

Ejemplo 3.2. Halle la longitud de arco de la curva

C : r = 3 cos(t), 3 sen(t) , t ∈ [0, 2π[

 

Solución:
La longitud de arco de C es
ˆ 2π
L= kr0 k dt
0
ˆ 2π  0
= 3 cos(t), 3 sen(t) dt


0
ˆ 2π  
= − 3 sen(t), 3 cos(t) dt
0
ˆ 2π p
= 9 sen2 t + 9 cos2 t dt
0
ˆ 2π
=3 dt
0
2π
= 3t 0
 = 6π

Nota 3.3. En el ejemplo anterior, el parámetro de longitud de arco corresponde a
ˆ t ˆ t
0
s= kr (τ )k dτ = 3 dτ = 3t
0 0

también se tiene que la rapidez es igual a s0 = 3 en cada punto de C .

Ejemplo 3.3. Halle la rapidez de la curva

√
C :r=


t + 1, 2t, 1 − t , t ∈ [0, 5[
√
en el punto r0 = ( 5, 8, −3)

Solución:
√ √
( t + 1, 2t, 1 − t) = ( 5, 8, −3) =⇒ t = 4
El vector velocidad corresponde a
 
1
r0 (4) =

√ , 2, −1 
2 t+1 t=4
 
1
= √ , 2, −1
2 5
luego la rapidez es r r
0 1 101
kr (4)k = +4+1=
20 20

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 21

3.2 El triedro móvil

Definición 3.3 (Triedro Móvil). Sea C : r = r(t) una curva regular en IR3

1. Vector Tangente Unitario: el “vector tangente unitario” a C en r(t0 ) corresponde al vector

unitario T(t0 ) ∈ IRn con la misma dirección que r0 , en tal caso

r0
T(t0 ) =
kr0 k

T(t0 ) también es la razón de cambio de r con respecto al parámetro de longitud de arco:

dr
T(t0 ) =
ds

2. Vector Normal Unitario: el “vector normal unitario” en t = t0 corresponde al vector unitario

T0 (t)
N(t0 ) =
kT0 (t)k

El vector N k T0 , por lo tanto es ortogonal a T, o sea N ⊥ T

3. Vector Binormal Unitario: el “vector binormal unitario” en el punto r(t0 ) es el vector unitario
B(t0 ), ortogonal a los vectores T(t0 ) y N(t0 ) tal que la terna (T, N, B) forma un sistema ortonormal
dextrógiro o sistema que sigue la regla de la mano derecha.
En tal caso
B(t0 ) = T(t0 ) × N(t0 )

4. La terna (T, N, B) es llamada “triedro móvil” de la curva C

Ejemplo 3.4. Halle el triedro móvil generado por la curva

C : r(t) = cos(2t), sen(2t), 3t

 
, t ∈ [0, π]
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 22

Solución:
El vector velocidad es
r0 (t) = − 2 sen(2t), 2 cos(2t), 3
 

la rapidez es √ √
kr0 k =
p
4 sen2 (2t) + 4 cos2 (2t) + 9 = 4 + 9 = 13
entonces el vector tangente unitario es
 
−2 sen(2t)
1
T(t) = √  2 cos(2t) 
13 3
La dirección de la normal es
   
−4 cos(2t) − cos(2t)
1 4
T0 (t) = √ −4 sen(2t) = √ − sen(2t)
13 0 13 0
 
− cos(2t)
p √
− sen(2t) = cos2 (2t) + sen2 (2t) + 0 = 1 = 1

0
entonces
 
− cos(2t)
N(t) = − sen(2t)
0
Finalmente,
   
−2 sen(2t) − cos(2t)
B ∼  2 cos(2t)  × − sen(2t)
3 0
 

 e1 e2 e3 
= −2 sen(2t) 2 cos(2t) 3 
 − cos(2t) − sen(2t) 0 
= 3 sen(2t), −3 cos(2t), 2 sen2 (2t) + 2 cos2 (2t)
 
 
= 3 sen(2t), −3 cos(2t), 2

como
 p
(3 sen(2t), −3 cos(2t), 2 = 9 sen2 (2t) + 9 cos2 (2t) + 4
√
= 9+4
√
= 13
entonces  
3 sen(2t)
1 
B(t) = √ −3 cos(2t)
13 2
Al final
      
−2 sen(2t) − cos(2t) 3 sen(2t)
1 1 1
(T, N, B) =  √  2 cos(2t)  , √ − sen(2t) , √ −3 cos(2t)
13 3 2 0 13 2

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 23

Nota 3.4 (Ubicación del Triedro). Sea (T, N, B) el triedro móvil generado por una curva C .
Para ubicar tales componentes en el espacio IR3 en el instante t = t0 podemos utilizar vectores dirigidos
con origen en el punto r0 = r(t0 )

(
−−→ P = r0
1. T = P Q ⇐⇒
Q = r0 + T(t0 )
(
−−→ P = r0
2. N = P Q ⇐⇒
Q = r0 + N(t0 )
(
−−→ P = r0
3. B = P Q ⇐⇒
Q = r0 + B(t0 )

Notación: Decimos que ~u ∼ w,~ si existe α > 0 tal que ~u = αw.

~
Se puede leer: “~u tiene la misma dirección de w”.
~
Es decir , ~u y w
~ son paralelos y con la misma dirección.

Nota 3.5.

T ∼ ~t =⇒ T = ~t/k~tk
N ∼ ~n =⇒ N = ~n/k~nk
B ∼ ~b =⇒ B = ~b/k~bk

Ejemplo 3.5. Halle el triedro móvil generado por la curva

C : r(t) = 1 − t3 , 2t, 3t2 , t ∈ IR

 

en el instante t = 1.
( Ver una mejor solución en el Ejemplo 3.6 )

Solución:
La velocidad es
r0 (t) = − 3t2 , 2, 6t
 

luego
−3t2
 
p 1
kr0 k = 9t4 + 4 + 36t2 =⇒ T = √  2 
9t4 + 36t2 + 4 6t
recordemos que
1 0
T(t) = r
kr0 k
luego  
−3
1  
T(1) = 2
7
6
Tenemos que
1 1 1
g(t) = 0
=√ =⇒ g 0 (t) = − · (9t4 + 36t2 + 4)−3/2 · (36t3 + 72t)
kr k 4 2
9t + 36t + 4 2
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 24

g 0 (t) = −18t (t2 + 2) · (9t4 + 36t2 + 4)−3/2

entonces, como T = g · r0

T0 = g 0 r0 + gr00
−3t2
   
−6t 
= −18t (t2 + 2) · (9t3 + 36t2 + 4)−3/2  2  + (9t4 + 36t2 + 4)−1/2  0 
6t 6 t=1
   
−3 −6
−3/2  −1/2 
= −18 · 3 · (49) 2 + (49)
 0
6 6
   
−3 −6
54   1  
=− 3 2 + 0
7 7
6 6
     
−3 −132 −22
1 1 6
=  44/49  = 3 −108 = 3 −18
7 7 7
213/49 −30 −5

Como p √ √
222 + 182 + 52 = 833 = 7 17
entonces  
−22
1
N(1) = √ −18
7 17 −5

Finalmente
     
−3 −22  e1
 e2 e3 
B(1) ∼  2  × −18 =  −3 2 6 
6 −5 −22 −18 −5
= (98, −147, 98)
= 47 (2, −3, 2)
∼ (2, −3, 2)

√ √
k(2, −3, 2)k = 4+9+4= 17
Para concluir que  
2
1
B(1) = √ −3
17 2
El triedro solicitado en el instante t = 1 es entonces
      
−3 −22 2
1   1  1  
[T, N, B] =  2 , √ −18 , √ −3
7 7 17 −5 17
6 2

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 25

Nota 3.6. Sea C : r = r(t) una curva regular en IR3 y (T, N, B) el triedro móvil asociado a C .

Como (T, N, B) es una terna ortonormal dextrógira, entonces


T × N = B

N×B=T

B×T=N


Teorema 3.1. Sea C : r = r(t) una curva regular en IR3 y (T, N, B) el triedro móvil asociado a C .
Existen α, β ∈ IR tales que
r00 = α T + β N , β ≥ 0
En tal caso el vector aceleración ~a = r00 es combinación lineal de T y N, y como consecuencia se tiene
que r00 ⊥ B.
Además tenemos que:

(a) α = aT es llamada componente tangencial de la aceleración y cumple

α = aT = r00 • T = kr0 k0

(b) β = aN es llamada componente normal de la aceleración y cumple

β = aN = r00 • N = kr0 k · kT0 k

También se cumplen la igualdades

r0 • r00 k r0 × r00 k
aT = ∧ aN =
kr0 k kr0 k

Ver otras fórmulas en la Nota 3.11.

Nota 3.7. Para comprobar el teorema anterior, note que

r0 0
 
00
 0 0 0
r = r = kr k · 0
kr k
h i0
= kr0 k · T
= kr0 k0 · T + kr0 k · T0
T0
= kr0 k0 · T + kr0 k · kT0 k ·
kT0 k
= kr0 k0 · T + kr0 k · kT0 k · N

con esto se demuestra que

r00 = α T + β N , β ≥ 0
tomando (
α = kr0 k0
β = kr0 k · kT0 k
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 26

Nota 3.8. Dada una curva regular C : r = r(t), en cada instante t

r0 × r00 ∼ B
entonces
r0 × r00
B=
kr0 × r00 k
pero también
~
si ~b ∼ r0 × r00 =⇒ B = b
k~bk
La nota anterior se verifica desarrollando
r0 × r00 = r0 × (αT + βN) = α(r0 × T) + β(r0 × N)
como r0 k T =⇒ r0 × T = ~0 y r0 = kr0 k · T
r0 × r00 = β · kr0 k · (T × N) = β · kr0 k · B
como β ≥ 0 =⇒ r0 × r00 ∼ B
Nota 3.9. Dada una curva regular C : r = r(t), en cada instante t
T ∼ r0
B ∼ r0 × r00
N ∼ (r0 × r00 ) × r0
O sea que
r0 r0 × r00 (r0 × r00 ) × r0
T= B= N=
kr0 k kr0 × r00 k k(r0 × r00 ) × r0 k
Ejemplo 3.6. Halle en términos de t, el triedro móvil generado por la curva
C : r(t) = 1 − t3 , 2t, 3t2 , t ∈ IR
 

Calcule el vector aceleración y sus respectivas componentes tangente y normal en el punto (0, 2, 3).
Solución:
La velocidad es
r0 = (−3t2 , 2, 6t) ∼ T

−3t2
 
p 1
kr0 k = 9t2 + 4 + 36t2 =⇒ T = √  2 
9t2 + 4 + 36t2 6t
La aceleración es
r00 = (−6t, 0, 6)
luego
 
 e1 e2 e3 
B ∼ r0 × r00 = −3t2 2 6t

 −6t 0 6 
= 12, − − 18t2 + 36t2 , 12t



= 12, −18t2 , 12t

 

= 6 2, −3t2 , 2t
 
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 27

 
2
 p
2, −3t2 , 2t = 4 + 9t4 + 4t2 =⇒ B = √
 1 −3t2 
4 2
9t + 4t + 4 2t
además

N∼B×T
∼ (2, −3t2 , 2t) × (−3t2 , 2, 6t)
 
 e1 e 2 e 3 
 2

= 2
 −3t 2t
−3t2 2 6t
= − 18t3 − 4t, − 12t + 6t3 , 4 − 9t4



= − 18t3 − 4t, −6t3 − 12t, −9t4 + 4

 

entonces
− 18t3 − 4t, −6t3 − 12t, −9t4 + 4
 
N= p
(18t3 + 4t)2 + (6t3 + 12t)2 + (9t4 − 4)2
Quedando ası́, el triedro (T, N, B) totalmente determinado.
Para terminar, note que

r(t) = (0, 2, 3) ⇐⇒ 1 − t2 = 0 ∧ 2t = 2 ∧ 3t2 = 3 ⇐⇒ t = 1

  
−3 −22
1 1 
T(1) =  2  ∧ N(1) = √ −18
7 833
6 −5
r00 (1) = (−6, 0, 6)
Las componentes de la aceleración son
   
−6 −3
1 54
aT = r00 • T =  0  •  2  =
7 7
6 6
   
−6 −22
1    162
aN = r00 • N = √ 0 • −18 = √
833 6 −5 833

 Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 28

3.3 Rectas generadas por el triedro móvil

Definición 3.4 (Rectas Generadas por el triedro móvil).
Considere una curva regular C : r = r(t) en IR3 , con triedro móvil (T, N, B).

(a) La recta tangente a C en el punto r0 = r(t0 ) es

la recta `T que pasa por r0 con dirección T(t0 )

`T : X = r0 + α T(t0 ) , α ∈ IR

o lo que es lo mismo

`T : X = r0 + β · ~t , β ∈ IR

t ∼ ±r0 (t0 )

(b) La recta normal principal a C en el punto r0 =

r(t0 ) es la recta `N que pasa por r0 con dirección
N(t0 )
`N : X = r0 + α N(t0 ) , α ∈ IR
o lo que es lo mismo

`N : X = r0 + β · ~n , β ∈ IR

~n ∼ ± r0 (t0 ) × r00 (t0 )] × r0 (t0 )



(c) La recta binormal a C en el punto r0 = r(t0 ) es

la recta `B que pasa por r0 con dirección B(t0 )

`B : X = r0 + α B(t0 ) , α ∈ IR

o lo que es lo mismo

`T : X = r0 + β · ~b , β ∈ IR
~b ∼ ±r0 (t0 ) × r00 (t0 )
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 29

3.4 Curvatura y el Cı́rculo Osculador

Definición 3.5 (Curvatura). Para una curva regular C : r = r(t) en IR3 , la curvatura de C corresponde
a la longitud κ ≥ 0 tal que
dT
= κN
ds
en tal caso
dT kT0 k

κ= =
ds kr0 k
Nota 3.10. La curvatura mide la razón de cambio del vector tangente con respecto al parámetro de
longitud de arco, por lo que mide “cuanto dista la curva de parecer una recta”.
La longitud de la curvatura es mayor, cuando el vector tangente dista más de un instante a otro.

Como la recta tiene vector tangente constante, la curvatura de una recta es 0.

O sea que una curva C es recta ⇐⇒ κ = 0
Nota 3.11. Dada una curva regular C en IR3 ,

r00 = s00 T + κ · (s0 )2 N

Ver Teorema 3.1.

Teorema 3.2. Para una curva regular C : r = r(t) en IR3 , la curvatura κ cumple

kr0 (t) × r00 (t)k

κ(t) =
kr0 (t)k3

Prueba.
r0 × r00 = r0 × s00 T + κ · (s0 )2 N
 

= s00 (r0 × T) + κ · (s0 )2 (r0 × N)

= ~0 + κ · (s0 )2 (s0 T × N)

∴ r0 × r00 = κ · (s0 )3 B =⇒ kr0 × r00 k = κ (s0 )3 = κ kr0 k3

de lo cual se sigue el resultado

Ejemplo 3.7. Halle la curvatura de

C : r = t, t2 /2 + 1, t3 /6 , t ∈ IR
 

en el punto
r0 = (2, 3, 4/3)
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 30

Solución:

r = (2, 3, 4/3) =⇒ t = 2 ∧ t2 /2 + 1 = 3 ∧ t3 /6 = 4/3 =⇒ t = 2

tenemos que  
e1 e2 e3 
r0 × r00 =  1 t t2 /2 = (t2 /2, −t, 1)t=2 = (2, −2, 1)
  
0 1 t 
además
r0 (2) = (1, t, t2 /2)t=2 = (1, 2, 2)


entonces
kr0 (t) × r00 (t)k
κ(t) =
kr0 (t)k3
k (2, −2, 1)k
=
k(1, 2, 2)k3
√
4+4+1
= √
( 1 + 4 + 4)3
√
9
= √
93
1
=
9

Definición 3.6 (Cı́rculo Osculador). Sea C : r = r(t) una curva regular en IR3 .
El cı́rculo Osculador en el punto r0 = r(t0 ) es el mayor cı́rculo tangente a la curva en el punto r0 .

Teorema 3.3 (Cı́rculo Osculador). Sea C : r = r(t) una curva regular en IR3 .
El cı́rculo osculador E en el punto r0 = r(t0 ) es el cı́rculo de radio ρ = 1/κ contenido en el plano Πo
generado por los vectores T y N que contiene el punto r0 .
El plano
Πo : X = r0 + t1 T + t2 N , t1 , t2 ∈ IR
⇐⇒ Πo : (X − r0 ) • B = 0
es llamado Plano Osculador de C en r0 .
El centro de E está del lado de la recta tangente a r0 que está en dirección de N.

En tal caso el centro de E , llamado centro de curvatura corresponde al punto

C = r0 + ρ N
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 31

La representación vectorial de E es por lo tanto igual a

(
kX − Ck = ρ
E :
(X − r0 ) • B = 0

En forma cartesiana (
(x − c1 )2 + (y − c2 )2 + (z − c3 )2 = ρ2
ax + by + cz = ax0 + by0 + cz0
donde C = (c1 , c2 , c3 ) y (a, b, c) k B
Nota 3.12. En la definición anterior, ρ = 1/κ es llamado radio de curvatura, note que ρ disminuye
mientras mayor sea la curvatura, generando un cı́rculo osculador más pequeño.

Ejemplo 3.8. Halle la representación cartesiana del cı́rculo osculador de la curva

C : r = t, t2 /2 + 1, t3 /6 , t ∈ IR
 

en el punto
r0 = r(2) = (2, 3, 4/3)
Solución:
En el ejemplo 3.7 se calculó la curvatura

κ = 1/9

recordemos que el vector normal

N ∼ (r0 × r00 ) × r0
ya vimos que cuando t = 2
r0 × r00 = (2, −2, 1)
también que
r0 (2) = (1, 2, 2)
entonces
 
e1 e2 e3 
 
N ∼ (2, −2, 1) × (1, 2, 2) =  2 −2 1 
1 2 2
= (−4 − 2, −(4 − 1), 4 + 2)
= (−6, −3, 6)
= 3(−2, −1, 2)
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 32

entonces    
−2 −2
(−2, −1, 2) 1 1
N= √ = √ −1 = −1
4+1+4 9 3
2 2
El radio del cı́rculo osculador es
1
ρ= =9
κ
entonces el centro del cı́rculo osculador es

C = r0 + ρ N
   
2 −2
1
=  3  + 9 · −1
3
4/3 2
   
2 −6
=  3  + −3
4/3 6
 
−4
= 0 
22/3

Como B ∼ r0 × r00 ∼ (2, −2, 1), el cı́rculo osculador corresponde a

(
(x + 4)2 + y 2 + (z − 22/3)2 = 81
E :
2(x − 2) − 2(y − 3) + (z − 4/3) = 0

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 33

3.5 Curvatura en el plano Cartesiano

Nota 3.13 (Curvatura en IR2 ). Sea C : r = x(t), y(t) una curva en IR3 .
 

En tal caso posee vectores tangente y normal unitarios

(x0 , y 0 )

T =p



(x0 )2 + (y 0 )2



  
T 0  x0 y 0 
N= ∼  00 00  · (−y 0 , x0 )
  
0




 kT k x y 


En este caso la curvatura es

dT k(x0 , y 0 , 0) × (x00 , y 00 , 0)k |x0 y 00 − x00 y 0 |

κ= = =
ds k(x0 , y 0 , 0)k3 
(x0 )2 + (y 0 )2
3/2

Nota 3.14. Cuando una curva regular en IR2 esta definida de manera explı́cita:

C : y = f (x)

entonces la curvatura de C está determinada por la fórmula

 00 
 f (x) 
κ = κ(x) = h i3/2
1 + [f 0 (x)]2

Nota 3.15. Si E es el cı́rculo osculador de una curva regular C : r = x(t), y(t) en IR2 con punto de
 

tangencia r0 = r(t0 ), entonces

E : (x − c1 )2 + (y − c2 )2 = ρ2
donde ρ = 1/κ, siendo κ la curvatura en el punto r0
además
C = (c1 , c2 ) = r0 + ρ N
es el centro del cı́rculo osculador.

Ejemplo 3.9. Halle la ecuación del cı́rculo osculador de la curva

C : y = (x − 2)3 + 3

en el punto r0 = (1, 2).

Solución:
La curvatura en este caso es  00 
y 
κ= h i3/2
1 + [y 0 ]2

siendo
y = y(x) = (x − 2)3 + 3 para x = 1
tenemos  
y 0 = 3(x − 2)2  =3 ∧ y 00 = 6(x − 2) = −6
 
x=1 x=1
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 34

entonces
| − 6| 6 3
κ=
3/2 = √ = √
1+3 2 10 10 5 10
El radio de curvatura es √
5 10
ρ=
3
Note que
(1, 3(x − 2)2 )
r0 = (1, 3(x − 2)2 ) =⇒ T = p
1 + 9(x − 2)4
o sea !
1 3(x − 2)2
T= p , p
1 + 9(x − 2)4 1 + 9(x − 2)4
Notemos que
1
T(1) = √ (1, 3)
10
Significa entonces que cuando x = 1

N ∼ (3, −1) ∨ N ∼ (−3, 1)

Recordando que N ∼ T0 podemos averiguar el signo de la primera componente:

La primera componente de T0 (x) es
" #0
36(x − 2)3

1 1 
p =− 
1 + 9(x − 2)4 2 (1 + 9(x − 2)4 )3/2 x=1
1 36(−1)3 18
=− 4 3/2
= 3/2 > 0
2 (1 + 9(−1) ) 10
entonces
1
N(1) = √ (3, −1)
10

Luego el centro del cı́rculo osculador es

C = r0 + ρ N
√
5 10 1
= (1, 2) + · √ (3, −1)
3 10
= (1, 2) + (5, −5/3)
= (6, 1/3)

entonces la ecuación del cı́rculo osculador es

C : (x − 6)2 + (y − 1/3)2 = 250/9


Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 35

3.6 Torsión y las Fórmulas de Frenet y Serret

Definición 3.7 (Torsión). Para una curva regular C : r = r(t) en IR3 , la “torsión” de C corresponde a
la longitud τ ≥ 0 tal que
dB
= −τ N
ds
en tal caso
dB kB0 k

τ = ds = kr0 k

Nota 3.16. La torsión mide la razón de cambio del vector binormal con respecto al parámetro de longitud
de arco, por lo que mide “cuanto dista la curva de estar contenida en un plano”.

Si los puntos de una curva son coplanares, entonces los vectores binormales en cada punto son paralelos
entre sı́, en tal caso la torsión es nula y la curva es llamada “curva plana”.
O sea que una curva C es curva plana ⇐⇒ τ = 0, si y solo si todos sus puntos son coplanares.
Una curva es llamada “alabeada” si sus puntos no están todos en un mismo plano, y esto pasa si y
solo si τ 6= 0

Teorema 3.4. Para una curva regular C : r = r(t) en IR3 , la torsión τ cumple
  

 0
 r (t) × r00 (t) • r000 
 0 • 00
r (t) r (t) × r000 


τ (t) = =
kr0 (t) × r00 (t)k2 kr0 (t) × r00 (t)k2
o lo que es lo mismo
 0
y 0 z 0 

x
1
· |  x00 y 00 z 00  |

τ= 0
kr × r00 k2  000 000 000 
x y z

Ejemplo 3.10. Halle la torsión en cada instante t de la curva

C : r = 2 cos(t), 3 sen(t), 5t
 

Solución:
Tenemos

r0 =
 
− 2 sen(t), 3 cos(t), 5
r00 =
 
− 2 cos(t), −3 sen(t), 0
000
 
r = 2 sen(t), −3 cos(t), 0

ahora  
 e2 e2 e3  
r0 × r00 = −2 sen(t) 3 cos(t)
 
5  = 15 sen(t), −10 cos(t), 6
−2 cos(t) −3 sen(t) 0 
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 36

entonces
kr0 × r00 k2 = 225 sen2 (t) + 100 cos2 (t) + 36 = 136 + 125 sen2 (t)
por otro lado
 0 0 0
  
x y z −2 sen(t) 3 cos(t) 5
 00
y 00 z 00  = −2 cos(t) −3 sen(t) 0
  
x

x000 y 000 z 000   2 sen(t) −3 cos(t) 0
 
− cos(t) − sen(t)
=2·3·5·   = 30
sen(t) − cos(t)

finalmente
|(r0 × r00 ) • r000 |
τ (t) =
kr0 × r00 k2
30
=
136 + 125 sen2 (t)

Ejemplo 3.11. Muestre que la curva C : r = (1 − t2 , t, t3 ) es alabeada. Calculo la torsión.

Solución:
La curva es alabeada si y solo si τ 6= 0.
Tenemos que
|(r0 × r00 ) • r000 |
τ (t) =
kr0 × r00 k2
donde  0 0 0

x y z
(r0 × r00 ) • r000 =  x00 y 00 z 00 
 
x000 y 000 z 000 
−2t 1 3t2 
 
 
=  −2 0 6t 
 0 0 6
 
−2t 1
= 6  
−2 0
= 6 · 2 = 12
Note que τ 6= 0 ⇐⇒ (r0 × r00 ) • r000 6= 0, entonces la curva es alabeada.
Además  
 e1 e2 e3 
r0 × r00 = −2t 1 3t2  = 6t, −(−12t + 6t), 2 = 6t, 6t, 2
     
 −2 0 6t 
entonces
kr0 × r00 k2 = 36t2 + 36t2 + 4 = 72 t2 + 4 = 4 ( 18t2 + 1 )
Por lo tanto la torsión es
12 3
τ= =
4 ( 18t2 + 1 ) 18t2 + 1

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 37

Teorema 3.5 (Frenet-Serret). Si (T, N, B) es el triedro móvil de una curva regular C : r = r(t) en IR3 ,
entonces
dT
= κN
ds
dN
= −κ T + τ B
ds
dB
= −τ N
ds

Escrito matricialmente     
T 0 κ 0 T
d   
N = −κ 0 τ  N
ds
B 0 −τ 0 B
tales ecuaciones son llamadas “ecuaciones de Frenet y Serret”.

Ejemplo 3.12. Considere la curva

C : r = 4 ln(t + 1), t, t2
 
, t ∈ [0, 4]

escribir las derivadas de T, N y B con respecto a s en términos de T, N y B, en el instante t = 1

Solución:
Tenemos

r0 = (4(t + 1)−1 , 1, 2t)t=1 = (2, 1, 2)



r00 = (−4 (t + 1)−2 , 0, 2)t=1 = (−1, 0, 2)



r000 = (8 (t + 1)−3 , 0, 0)t=1 = (1, 0, 0)



 
 e1 e2 e3 
r0 × r00 =  2
 
1 2  = (2, −6, 1)
−1 0 2 
entonces √ √ √
kr0 × r00 k k(2, −6, 1)k 4 + 36 + 1 41 41
κ= 0 3
= 3
= √ 3 = 3 =
kr k k(2, 1, 2)k 4+1+4 3 27
tenemos también  0
y 0 z 0   2 1 2
  
x
(r0 × r00 ) • r000 =  x00 y 00 z 00  = −1 0 2 = 2

x000 y 000 z 000   1 0 0
entonces
|(r0 × r00 ) • r000 | |2| 2
τ= = =
kr0 × r00 k2 k(2, −6, 1)k2 41
Concluimos que    √  
T 0 41/27 0 T
d    √
N = − 41/27 0 2/41 N
ds
B 0 −2/41 0 B

 Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 38

3.7 Planos generadas por el triedro móvil

Definición 3.8 (Planos generados por el triedro móvil).
Sea C : r = r(t) una curva regular en IR3 , y sea (T, N, B) el triedro móvil asociado.

(a) El plano osculador a C en el punto r0 = r(t0 )

es el plano Πo que pasa por r0 con direcciones T(t0 )
y N(t0 )

Πo : X = r0 + t1 T(t0 ) + t2 N(t0 ) , t1 , t2 ∈ IR

también es el plano normal a B(t0 ) que pasa por

r0 = r(t0 )

Πo : (X − r0 ) • B(t0 ) = 0

O lo que es lo mismo
Πo : (X − r0 ) • ~b = 0 , ~b ∼ ±r0 (t0 ) × r00 (t0 )
Recuerde que este es el plano que contiene al cı́rculo osculador y al vector aceleración.

(b) El plano normal a C en el punto r0 = r(t0 ) es el plano Πn que pasa

por r0 con direcciones N(t0 ) y B(t0 )

Πn : X = r0 + t1 N(t0 ) + t2 B(t0 ) , t1 , t2 ∈ IR

también es el plano normal a T(t0 ) que pasa por r0 = r(t0 )

Πn : (X − r0 ) • T(t0 ) = 0

O lo que es lo mismo

Πn : (X − r0 ) • ~b = 0 , ~b ∼ ±r0 (t0 )

(c) El Plano Rectificante a C en el punto r0 = r(t0 ) es el

plano Πr que pasa por r0 con direcciones T(t0 ) y B(t0 )

Πr : X = r0 + t1 T(t0 ) + t2 B(t0 ) , t1 , t2 ∈ IR

también es el plano normal a N(t0 ) que pasa por r0 = r(t0 )

Πr : (X − r0 ) • N(t0 ) = 0
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 39

O lo que es lo mismo
Πr : (X − r0 ) • ~n = 0 , ~n ∼ ± r0 (t0 ) × r00 (t0 ) × r0 (t0 )
 

Πr también es llamado Plano Tangente Principal, pues el plano Πr es tangente a la curva, y si la

curva es alabeada en r0 ( τ (t) 6= 0 en un intervalo alrededor de t0 ) entonces Πr es el único plano tangente
a C.
Ejemplo 3.13. En el Ejemplo 3.12, tenemos la curva
C : r = (4 ln(t + 1), t, t2 ) , t ∈ [0, 4]
 
que satisface en el punto r(1) = 4 ln(2), 1, 1
T ∼ r0 (1) = (2, 1, 2)
r00 (1) = (−1, 0, 2)

B ∼ r0 × r00  = (2, −6, 1)

t=1
luego
   
 0
 e1 e2 e3  −13
00 0
   
N∼ r ×r ×r =  2 −6 1  =  −2 
t=1 2 1 2 14
Tenemos las rectas paramétricas ( Ver Subsección 3.3 )
• Recta Tangente:  
`T : r = 4 ln(2), 1, 1 + α [2, 1, 2] , α ∈ IR
• Recta Normal Principal:
 
`N : r = 4 ln(2), 1, 1 + β [−13, −2, 14] , β ∈ IR

• Recta Binormal:  
`B : r = 4 ln(2), 1, 1 + γ [2, −6, 1] , γ ∈ IR
y los planos
• Plano Normal Principal:
 
Πn : 2x + y + 2z = [2, 1, 2] • 4 ln(2), 1, 1 = 8 ln(2) + 3

• Plano Normal Rectificante o Tangente Principal:

 
Πr : −13x − 2y + 14z = [−13, −2, 14] • 4 ln(2), 1, 1 = −52 ln(2) + 12

• Plano Osculador:
 
Πo : 2x − 6y + z = [2, −6, 1] • 4 ln(2), 1, 1 = 8 ln(2) − 5

Nota 3.17. Si una curva C no es alabeada ( o sea que es plana ), el plano que contiene a la curva es Πo
es también el plano osculador en todos los puntos de C .
Ejemplo 3.14. El plano osculador de la curva
(
3x2 + z 2 + 4y = y 2 + 4z + 6
C :
x−z =2
es el mismo para todos los puntos de la curva C , pues la curva C está contenida en el plano x − z = 2.
Tenemos que C es una curva no alabeada con plano osculador
Πo : x − z = 2
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 40

4 Ejemplos Adicionales
Ejemplo 4.1 (Ejercicio). [Basado en parcial 1 de MA1003, 1-2008]
Considere la curva ( 2
x + y2 = 2
C : , x, y, z ≥ 0
x2 + z 2 = 2
y sea P0 = (1, 1, 1):

(a) Parametrice la curva C y calcule el vector velocidad basándose en su parametrización.

(b) Halle las ecuaciones simétricas de la recta tangente a C en P0 .

(c) Halle la ecuación del plano normal a C en P0 .

Respuestas:

(a) Una forma paramétrica de la curva es ( en realidad son dos curvas o ramas ) corresponde a:
√ √ √
C :r=
  
2 cos(t), 2 sen(t), ± 2 sen(t) , t ∈ 0, 2π

Luego el vector velocidad es:

 √ √ √
~v (t) = r0 (t) = − 2 sen(t), 2 cos(t), ± 2 cos(t)


Nota: El punto P0 = (1, 1, 1) pertenece a la rama de ecuación vectorial

√ √ √ 
r= 2 cos(t), 2 sen(t), 2 sen(t)
√
cuando t = π/4, pues cos(π/4) = sen(π/4) = 1/ 2 =⇒ r(π/4) = (1, 1, 1)

(b) La recta tangente en P0 tiene ecuaciones simétricas 1 − x = y − 1 = z − 1.

(c) La ecuación del plano normal a C en P0 es −x + y + z = 1.


3
Nota 4.1. Considere una curva de ecuación vectorial r = r(t) ∈ IR con triedro móvil (T, N, B).
Recordemos que la aceleración r00 = α T + β N siendo

r • r0 kr × r0 k
α= ∧ β= ≥0
kr0 k kr0 k

Entonces si en punto particular r(t0 )

r(t0 ) ⊥ r0 (t0 ) ⇐⇒ r(t0 ) • r0 (t0 ) ⇐⇒ α = aT = 0

entonces
r00
r00 ∼ N =⇒ N(t0 ) = , ( Esta igualdad es falsa si r • r0 6= 0 )
kr00 k
Ejemplo 4.2 (Ejercicio). [Basado en parcial 1 de MA1003, 1-2006]
Dada la curva √
C : r = ln(t), 2 t, t2 /2 , t > 0
 

√
(a) Calcule en el punto P0 = (0, 2, 1/2) las componentes tangencial y normal del vector aceleración,
la curvatura y los vectores unitarios T y N.
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 41

(b) Determine las ecuaciones paramétricas de la recta binormal a C en P0 .

(c) Determine la ecuación del plano normal a C en P0 .

(d) Determine la ecuación del plano rectificante a C en P0 .

Respuestas:
√
(a) La componentes tangencial y normal son respectivamente aT = 0 y aN = 2.
√
La curvatura es κ = 2/4 y los vectores unitarios
   
1 −1
1 √ 1
T =  2 ∧ N = √  0 
2 2 1
1

(b) Las ecuaciones paramétricas de la recta binormal a C en P0 son

 √ 
 x = 2t  x=t
√ √ √

 

 
y = 2 − 2 t , t ∈ IR ∨ y = 2 − 2 t , t ∈ IR
√ 1
 z = 1 + 2t

 

 z = +t

2 2

(c) La ecuación del plano normal a C en P0 es

√
x+ 2 y + z = 5/2

(d) La ecuación del plano rectificante a C en P0 es −x + z = 1/2.


Ejemplo 4.3 (Ejercicio). Considere la curva C : r = t3 − 3t2 , t − 4, t 2
 
, t ∈ IR.

(a) Calcule el punto de la curva C en el que el la recta tangente sea paralela a la recta
   
x 5
` : y  = 1 + t , t ∈ IR
z 4t

(b) Halle el punto de la curva en el que el plano osculador es paralelo al plano

Π : x + 3y = 4

Respuestas:

(a) La recta tangente es paralela a la recta ` cuando existan t, α ∈ IR tales que

 2   
3 t − 6t 0
 1  =  α  =⇒ α = 1 ∧ t = 2
2t 4α t

Ası́ la curva tiene tangente paralela a la recta ` en el punto r(2) = (−4, −2, 4).
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 42

(b) El plano osculador es paralelo al plano Π cuando existan t, α ∈ IR tales que

   
2 α
B∼  6t 2  = 3α =⇒ α = 2 ∧ t = 1

6 − 6t 0

Ası́ el plano osculador es paralelo a Π en el punto r(1) = (−2, −3, 1).


Ejemplo 4.4 (Ejercicio). Considere la curva

C : r = 6 t + 2, 6t2 − 3, 4t3 + 3 , t ∈ IR
 

y sea el punto P0 = (2, −3, 3) que pertenece a C .

¿Cual es el centro de curvatura y la ecuación cartesiana del plano osculador en P0 ?
Halle una representación cartesiana del cı́rculo osculador.

Respuesta: Como la curvatura es κ = 1/3, entonces el centro de curvatura es

     
2 0 2
C = r(0) + 3 · N = −3  + 3 = 0
3 0 3

Luego la representación cartesiana del cı́rculo osculador es

(
(x − 2)2 + y 2 + (z − 3)2 = 9
E:
z=3


Ejemplo 4.5 (Ejercicio). Considere la curva del plano IR2 con representación

C : y = 6 cos(x/3)
√
y sea P0 = (π/2, 3 3) que pertenece a la curva.

(a) Calcule el radio de curvatura de C en el punto P0 .

(b) Halle la representación cartesiana del cı́rculo osculador de la curva C en el punto P0 .

(c) Parametrice el cı́rculo osculador.

Respuestas:
√
√
6 2 √
(a) El radio de curvatura en r0 = π/2, 3 3 es ρ = √ = 2 6.
3
(b) El centro del cı́rculo osculador es
hπ √ √ i
C = (c1 , c2 ) = r0 + ρN = − 2 3, 3
2
√
Como el radio del cı́rculo osculador es ρ = 23/2 3, entonces
 π √ 2  √ 2
E : x − + 2 3 + y − 3 = 24
2
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 43

(c) El cı́rculo osculador tiene representación paramétrica

h π √ √ √ √ i
E :r= − 2 3 + 2 6 cos(θ), 3 + 2 6 sen(θ) , θ ∈ [0, 2π[
2

Ejemplo 4.6 (Ejercicio). Considere la curva del plano IR2 con representación

C : 4x2 − 40x + 96 = y 2

y sea P0 = (6, 0) que pertenece a la curva.

(a) Calcule el radio de curvatura de C en el punto P0 .

(b) Halle la representación cartesiana del cı́rculo osculador de la curva C en el punto P0 .

(c) Parametrice el cı́rculo osculador.

Respuestas:

(a) El radio de curvatura en r0 = (6, 0) es ρ = 4.

(b) El centro del cı́rculo osculador es

 
25
C = (c1 , c2 ) = r0 + ρN = ,0
4

Como el radio del cı́rculo osculador es ρ = 4, entonces

E : (x − 10 )2 + y 2 = 16

(c) El cı́rculo osculador tiene representación paramétrica

E : r = [ 10 + 4 cos(θ), 4 sen(θ) ] , θ ∈ [0, 2π[


Ejemplo 4.7 (Ejercicio). Considere la curva de representación paramétrica

4et 1 et
 
C : r = e − 2t,
t
+ 4t + , + 4t + 4 , t ∈ IR
3 3 2

Muestre que C es una curva plana.

Busque una representación cartesiana de la curva C .

Halle una ecuación cartesiana del plano osculador de la curva C en el punto r(t).

Respuestas:

(a) Verifique que  0

y 0 z 0 

x
r0 × r00 • r000 =  x00 y 00 z 00  ≡ 0


x000 y 000 z 000 

Se concluye entonces que la torsión τ ≡ 0, por lo tanto la curva es plana.

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 44

(b) Una representación cartesiana de C es


 2x − 3y + 4z = 15

C :
 
2z − x − 8 x − 2z + 8
 x = exp
 +
10 5

(c) Notando que C es una curva plana contenida en el plano de ecuación 2x − 3y + 4z = 15, se
concluye que el plano osculador es
Πo : 2x − 3y + 4z = 15

Ejemplo 4.8 (Ejercicio). Considere la curva
C : r = 5 ln(t + 4), 2t, t2 , t ∈ IR
 

el punto P0 = 5 ln(5), 2, 1 que pertenece a C .

 

(a) Muestre que C es una curva alabeada.

(b) Calcule el valor numérico de la curvatura κ y de la torsión τ en el punto P0 .
(c) Calcule el triedro (T, N, B) en el punto P0 . ( O sea, los vectores tangente, normal y binormal
unitarios )
(d) Usando las fórmulas de Frenet-Serret, calcule los vectores Ṫ, Ṅ y Ḃ en el punto P0 .
Respuestas:
(a) Verifique que  0
y 0 z 0 

x
40
r0 × r 00 • r000 =  x00 y 00 z 00  =



x000 y 000 z 000  (t + 4)3

Se concluye entonces que la torsión τ 6≡ 0, por lo tanto la curva es alabeada.

√
2 137 2
(b) La curvatura e κ = y la torsión es τ = .
135 137
(c) Triedro       
1 −14 10
1  1  1  
(T, N, B) =  2 , √ −19 ,
 √ −6
3 3 137 137
2 26 1
(d) Por las fórmulas de Frenet-Serret tenemos que
 
−14
2 
Ṫ = κ · N = −19
405
26
√
   
1 10
−2 137   2
Ṅ = −κ · T + τ · B = 2 + √  −6
405 137 137
2 1
 
17419
−2
= √  38348
18495 137 37403
 
−14
−2
Ḃ = −τ · N = √ −19
411 137 26
Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 45


Ejemplo 4.9 (Ejercicio). Consideremos una curva en el plano IR3 con representación

C : r = t3 /3, 7 ln(t + 6), 1 − t , t ∈ [−3, 5]

 

 
y sea P0 = 1/3, 7 ln(7), 0

(a) Calcule la velocidad y la aceleración instantánea de C .

(b) Halle la ecuación cartesiana del plano normal a C en el punto P0 .

(c) Calcule la torsión de la curva C y determine si la curva es o no es alabeada.

(d) Calcule los vectores del triedro [T, N, B] en el punto P0 .

O sea, la tangente, normal y binormal unitarias en el punto P0 .

(e) Halle representaciones cartesianas de los planos osculador y rectificante ( tangente principal ).

Respuestas:
 
7
(a) velocidad: r0 (t) = t2 , , −1
t+6
 
7
aceleración: r00 (t) = 2t, − ,0
(t + 6)2
(b) Plano normal en P0 = (1/3, 7 ln 7, 0)
1
Πn : x + y − z = + 7 ln(7)
3

(c) Torsión: τ = 9/211 > 0, entonces la curva es alabeada.

(d) Triedro       
1 29 −1
1 1  1 
[T.N, B] =  √  1  , √ −16 , √ −14
3 −1 1266 13 422 15

(e) Los planos osculador tiene representación cartesiana

1
Πo : x + 14y − 15z = + 98 ln(7)
3

y plano rectificante o tangente principal corresponde a la siguiente representación:

29
Πr : 26x − 16y + 13z = − 112 log(7)
3

Tema 1. Introducción al Análisis Vectorial 46

Referencias
[1] Várilly J., Apuntes de Cálculo III, 2015

[2] Poltronieri J., Ejercicios de Cálculo III, Serie Cabécar, 2008

[3] Poltronieri J., Cálculo Integral, Serie Cabécar, 2003

[4] Lipschuttz M. Teorı́a y Problemas de Geometrı́a Diferencial, Editorial McGraw-Hill, México, 1971

[5] Widder D., Advanced Calculus, Dover Publications, Inc., New York, USA, 1989

[6] Larson R., Hostetler, Cálculo y Geometrı́a Analı́tica, Editorial McGraw-Hill, México, 1989

[7] Pastor J., Santaló L. y Balanzat M., Geometrı́a Analı́tica, Editorial Kapeluz, Buenos Aires Argentina,
1959