MATRIZ DE ROTACION PROGRAMACION PARA ROBOTICA

Las matrices de rotación definen algebraicamente lo que es una rotación en un espacio

3D considerando un Angulo en el que está girando. Las matrices de rotación tienen unas
propiedades que son importantes de notar:

 Sus ejes de coordenadas son vectores ortogonales (forman un ángulo de 90

grados entre ellos)
 Su determinante es 1
 Si se saca la normal de cualquier vector perteneciente a la matriz el resultado es 1
por lo que es una matriz unitaria
 Al ser una matriz ortogonal su transpuesta es igual a su inversa
La matriz de rotación se denota de la siguiente manera:

En la siguiente imagen se ejemplifica lo que hace una matriz de rotación, una vez
proporcionado un ángulo hace que el objeto rote la cantidad de grados dado en una
dirección.

Una vez presentada la matriz de rotación hay que hacerse una pregunta ¿Para qué usarlo
en la robótica?, la respuesta a esta pregunta es que la matriz de rotación define los
movimientos de objetos rígidos, por lo que es ideal para su uso en la robótica. Dentro de
la robótica podemos pensar que un objeto puede girar sobre diferentes ejes,
prácticamente siempre en 3D, por lo que podemos introducir dos nuevos conceptos el de
marco global y el de marco de referencia.
El marco global es el punto en donde comienza o está su robot y el marco de referencia
es con respecto a que está girando de manera que se puede obtener coordenadas con
respecto a cualquiera de estos dos marcos. En pocas palabras dan posición del robot.
Para obtener estas coordenadas se usan transformaciones que involucran a la matriz de
rotación.

la matriz de transformación de coordenadas Globales a un punto P (u, v, w) depende del

eje sobre el cual está girando el robot, abajo pueden ver la transformación girando sobre
los ejes X, Y y Z:

Rotación a lo largo del eje X

Rotación a lo largo del eje Y

Rotación a lo largo del eje Z

Como habíamos dicho la matriz de rotación es unitaria ir lo tanto su transformación
también lo es por lo que su transpuesta es igual a su inversa por lo que:

transformación de locales a globales

Al despejar R obtenemos 1/R, pero sabemos que en matrices (1/matriz) es igual a la

inversa de la matriz, recordando que la inversa de esta matriz es su transpuesta
obtenemos:
Locales a globales finales