09-09-2009

Universidad de Concepción
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Civil

FUNDAMENTOS
DEL DISEÑO VIAL

Dr. Tomás Echaveguren; techaveg@udec.cl

Mg. Mauricio Pradena; mpradena@udec.cl

Semestre 2 – 2009 / Clase 13, 10 de Septiembre de 2008

PARTE 2: SISTEMA CONDUCTOR/VEHICULO

2.1.- El Conductor
2.2.- Dinámica del Automóvil
2.3.- Modelación de Maniobras
2.4.- La Trayectoria
2.5.- La Velocidad

1
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PARTE 2: SISTEMA CONDUCTOR/VEHICULO

2.4.- La Trayectoria

2.4.1.- Trayectoria en Rectas

2.4.2.- Trayectoria en Curvas
2.4.3.- Trayectoria con Flujos Opuestos
2.4.4.- Oscilación de la Trayectoria (wandering)

PARTE 2: SISTEMA CONDUCTOR/VEHICULO

2.4.- La Trayectoria

2.4.1.- Trayectoria en Rectas

2.4.2.- Trayectoria en Curvas
2.4.3.- Trayectoria con Flujos Opuestos
2.4.4.- Oscilación de la Trayectoria (wandering)

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Movimientos de Ruedas Delanteras

(Lipicknik, 1998)

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

Modelo Cinemático Simplificado

•V(t): Velocidad (m/s)

•ξ(t): Angulo de Rotación de eje central (rad)
•ρ(t): radio de curvatura de la trayectoria (m)
•M(t): Centro instantáneo de Rotación
•b: Distancia ente ejes del vehículo

(Lipicknik, 1998)
Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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Trayectoria en Rectas y Curvas

de la figura anterior:

b
Recta:  (t )  0
  (t )   
b b b
tan  (t )   (t )  Curva:  (t )  
 (t )   (t )  R  R
b
Transición:  (t )   bC (t )
 (t )

Las transiciones geométricas en caminos y carreteras permiten un cambio gradual de

la trayectoria del eje frontal desde 0 hasta b/R.

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

Transición de Recta a Curva

1
C ( s)    ( s ) 1
 (s)

1 1
C ( s)    cte
 (s)  R R
1/R

1
C ( s)  
 (s)  0
Arco Circular
Recta
0
distancia

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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Transición de Recta a Curva

1
C ( s)    ( s ) 1
 (s)

1 1
C ( s)    cte
 (s)  R R
1/R

C ( s) 

Recta
1
 (s)  0

? Arco Circular

0
distancia

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

Modelo de Trayectoria de Rotación Lineal

ξ(t) ξmax(t)

ξ(t)

0 t T t
ξ’(t)

ξmax’(t)
ξ’(t)
0 t T
 (t )   max
'
(t )t

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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Trayectoria Media del Eje de un Automóvil

ds   (t )d (t )   (t )d
v d v
vdt   (t )d     '   (t )
ds  vdt
 (t ) dt b

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

Trayectoria Media del Eje de un Automóvil

0
 (t )   max
'
t
d v ' 1v ' 2
d v   max t   (t )   max t  C
  (t ) dt b 2b
dt b
El valor de ξmax’ se obtiene a partir
de:
b
 (t )  1 b 1v b 2
R  max
'
  (t )  t
T R 2T R
 max   max
'
T

1 1 2
Considerando que L=Tv y que s=vt se llega a:  ( s )  s
2 LR

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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Trayectoria Media del Eje de un Automóvil

2
1 L s 
La expresión anterior es equivalente a:  ( s )   
2 RL
Haciendo u = s/L ; u Є [0,1], y haciendo sustitución de variables se llega a que ds = Ldu.
De este modo, las coordenadas dx(t) y dy(t) pueden expresarse en términos de u:

dx(u )  L cos  (u ) ; dy (u )  L sin  (u )

1L 2
Insertando esta expresión en la expresión de τ(s) se llega a:  (u )  u
2R

Por tanto, las variables X(u) e Y(u) que describen la trayectoria son:
u u
 L 2  L 2
X (u )  L  cos  u  du ; Y (u )  L  sin  u  du
0  2R  0  2R 

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

Trayectoria Media del Eje de un Automóvil

u u
 L 2  L 2
X (u )  L  cos  u  du ; Y (u )  L  sin  u  du
0  2R  0  2R 
Estas integrales conocidas también como integrales de Fresnel representan las
coordenadas de una Clotoide Unitaria, conocida como Espiral de Cornu.

Esta forma geométrica se utiliza en el diseño geométrico para enlazar una recta con un
arco circular y proporcionar una tasa de giro del eje delantero de los vehículos lineal.

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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Trayectorias Curvas Típicas (1)

Circular
Circular con Clotoide

Curva y Contracurva Curva de Retorno

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

Trayectorias Curvas Típicas (2)

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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PARTE 2: SISTEMA CONDUCTOR/VEHICULO

2.4.- La Trayectoria

2.4.1.- Trayectoria en Rectas

2.4.2.- Trayectoria en Curvas
2.4.3.- Trayectoria con Flujos Opuestos
2.4.4.- Oscilación de la Trayectoria (wandering)

El Concepto

poner aquí las

ecuaciones
AASHTO

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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PARTE 2: SISTEMA CONDUCTOR/VEHICULO

2.4.- La Trayectoria

2.4.1.- Trayectoria en Rectas

2.4.2.- Trayectoria en Curvas
2.4.3.- Trayectoria con Flujos Opuestos
2.4.4.- Oscilación de la Trayectoria (wandering)

El Concepto

p(X=x)

(Gunay and Woodward, 2006)

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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Modelo Simplificado
X MAX  X MIN  X MED
X 
3
2
X MAX  X MIN
2
 X MED
2
 X MAX X MIN  X MED ( X MAX  X MIN )
2 
18

X   X MAX  (1   )( X MAX  X MIN )( X MAX  X MED )

XMAX XMED XMIN

• Vehículos Livianos : XαL = T(0.2,0.7,1.1)

• Vehículos Pesados : XαH = T(0.1,0.3,0.6).

Rectas – Curvas – Flujos Opuestos – Oscilación (wandering)

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Mg. Mauricio Pradena; mpradena@udec.cl

Semestre 2 – 2009 / Clase 13, 10 de Septiembre de 2008

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