Manual Del RobotCIM 5250 50 PDF

Automatización y robótica
Software RoboCIM 5250
Manual del usuario

37864-E2
A
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
SOFTWARE RoboCIM 5250
Por
el equipo
de
Lab-Volt Ltda.
Copyright © 2008 Lab-Volt Ltda.
Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta

publicación puede ser reproducida, de ninguna forma ni por
ningún medio, sin la previa autorización escrita de Lab-Volt Ltda.
Depósito legal – Cuarto trimestre de 2008
ISBN 978-2-89640-314-1
PRIMERA EDICIÓN, NOVIEMBRE DE 2008
Impreso en Canadá
Noviembre de 2008
Índice
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII
Sección 1 Bienvenido a RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.1 Simulación y control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Sección 2 Fundamentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1 Iniciar RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2 Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM . . . . . . . . . . 2-2
2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.4 Guardar un espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.4.1 Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo 2-4
2.5 Ventana principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.5.1 Barra de títulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

2.5.2 Barra de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.5.3 Área de visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.5.4 Barra de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
2.5.5 Panel de Registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.5.6 Panel de Estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.5.7 Panel de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.5.8 Sección de ventanas con pestaña . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.6 Preferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.7.1 Guía del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

2.7.2 Acerca de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.7.3 Microprograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
2.8 Salir de RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
Sección 3 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2 Sección de encabezado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2.1 Añadir un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3.2.2 Suprimir un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Sección de búsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.4 Sección de parámetros básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
III
Índice (cont.)
3.5 Sección de parámetros específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.5.1 Disco giratorio (modelo 5208-1) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

3.5.2 Carro con desplazamiento rectilíneo
(modelos 5209, 5209-1 y 5209-A) . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.5.3 Banda transportadora de correa (modelo 5210) . . . 3-10
3.5.4 Fresadora CNC (modelo 5600) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.5.5 Alimentadores neumáticos y por gravedad
(modelos 5119, 5122-1 y 5142-1) . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.5.6 Placa de posicionamiento (modelo 38001) . . . . . . . 3-12
3.5.7 Caja (modelo 38003) y envase metálico (77123) . . 3-14
3.5.8 Soporte para almacenaje (modelo 38004) . . . . . . . 3-14
Sección 4 Movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2 Ventana de control Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2.1 Movimiento articular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4.2.2 Movimiento cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3 Panel Registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3.1 Administrar puntos utilizando el panel

de registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.3.2 Utilizar un punto para el movimiento . . . . . . . . . . . . 4-13
4.4 Menú de movimiento y acceso directo . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Sección 5 Programas de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1 Creación de un programa en modo ícono . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2 Creación de un programa en modo texto . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3 Administración de programas: guardar, copiar a, imprimir

y cerrar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3.1 Abrir un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5.3.2 Guardar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3.3 Cerrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.3.4 Copiar un programa en modo texto . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.3.5 Imprimir un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.4 Compilar y ejecutar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.4.1 Compilar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9

5.4.2 Ejecutar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
IV
Índice (cont.)
Sección 6 Conexión con el sistema real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1 Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2 Panel Estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.3 Edición en línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.4 Desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
Sección 7 Ejemplo de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1 Programación de Ejemplo1.rcw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
Apéndices A Menús de RoboCIM 5250

B Comandos de texto
C Comandos en modo ícono
D Calibración del Robot 5250
E Mensajes de error del controlador
F Actualización del microprograma
¡Nosotros valoramos su opinión!
V
VI
Introducción
El software RoboCIM 5250 de Lab-Volt es utilizado para crear programas que

permitan simular y controlar la operación del robot 5250 y otros dispositivos
externos.
Este manual del usuario está diseñado para proveer toda la información requerida
para utilizar el programa RoboCIM 5250, y se dirige a todos los estudiantes y
profesores que estarán interactuando con el sistema así como a todo el personal
encargado del equipo de laboratorio.
Este manual está dividido en siete secciones. La primera sección le da la bienvenida

al software RoboCIM 5250 y define el proceso de control y simulación. La sección
número 2 explica los fundamentos básicos del programa, como por ejemplo crear,
abrir y guardar un espacio de trabajo. También explica cómo utilizar la ayuda, cómo
modificar las preferencias y cómo familiarizarse con el ambiente del programa. La
sección 3 detalla cómo añadir y modificar objetos en el espacio de trabajo. La cuarta
sección explica los tipos de movimiento disponibles y muestra las herramientas
provistas para aplicar cada movimiento. La sección número 5 explica cómo crear y
ejecutar programas. La sexta sección describe los pasos y las precauciones
requeridas para la conexión con el sistema real. Finalmente, la sección número 7
presenta un ejemplo mediante la programación de una aplicación ilustrativa.
Los apéndices muestran los diversos menús con sus accesos directos. También
describen los comandos de texto y los utilizados en el modo ícono, los
procedimientos de calibración y los pasos para realizar la actualización del
microprograma.
VII
VIII
Sección 1
Bienvenido a RoboCIM 5250
1.1 Simulación y control
Los pasos seguidos en RoboCIM para crear un espacio de trabajo son muy
similares a los que se siguen para el montaje de un sistema real. De forma
secuencial, los pasos a seguir pueden ser definidos de la siguiente manera:
• añadir un objeto a su espacio de trabajo;

• aplicar movimiento a la articulación controlable;
• crear y ejecutar un programa;
• conectarlo al sistema real.
Aunque estos pasos han sido listados de forma secuencial, cada uno de ellos puede
ser realizado en cualquier orden. Usted debe ser siempre muy cuidadoso de las
consecuencias que puede generar el cambio del espacio de trabajo mientras se esté
conectado al sistema real. Por ejemplo, si se desea añadir un objeto o modificar un
programa, es preferible ejecutar estas modificaciones con el módulo desconectado.
Es decir, si se desea realizar pruebas o mejoras, lo más aconsejable es estar
completamente desconectado del sistema real. [Las palabras conectado y
desconectado son utilizadas principalmente para realizar la distinción entre el estado
de conexión con el sistema real]. Cuando el sistema se comporta de la manera
esperada es posible establecer nuevamente la conexión.
1-1
1-2
Sección 2
Fundamentos básicos
2.1 Iniciar RoboCIM 5250
El cuadro de diálogo Bienvenido a RoboCIM 5250 es la primera ventana que se

observa luego de ejecutar el programa. Esta ventana le permite crear un nuevo
espacio de trabajo o abrir un archivo ya existente. En la figura 2-1 puede observar
una captura de pantalla con este cuadro de diálogo.
Figura 2-1. Cuadro de diálogo Bienvenido a RoboCIM 5250.
2-1
Se puede seleccionar una de estas tres opciones:
• Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opción le permite crear un

nuevo espacio de trabajo en el programa RoboCIM. Para mayor información
sobre esta opción, siga las instrucciones dadas más abajo en “Crear un nuevo
espacio de trabajo en RoboCIM”.
• Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opción le permite abrir un

archivo existente de RoboCIM. Para mayor información sobre esta opción, siga
las instrucciones dadas más abajo en “Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM”.
• Salir: Con esta opción, se cierra la aplicación RoboCIM.
2.2 Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM
Después de hacer clic en el botón Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM,

aparecerá la ventana principal del programa, tal como lo muestra la figura 2-2. La
sección 2.5 provee información detallada acerca de esta ventana.
2-2
Figura 2-2. Ventana principal del programa RoboCIM.
En cualquier momento durante la sesión, se puede crear un nuevo espacio de

trabajo. Para hacerlo, seleccione Nuevo en el menú Archivo.
2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM
Después de hacer clic en el botón Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM,

aparece el cuadro de diálogo Seleccionar archivo.
Este cuadro de diálogo es la ventana estándar para la selección de archivos

utilizada en el sistema operativo de Microsoft® Windows®. El Filtro de selección de
archivos (Archivos de un determinado tipo) se ajusta para visualizar únicamente
archivos de espacios de trabajo RoboCIM (es decir, archivos con una
extensión .rcw). Seleccione el archivo deseado y haga clic en el botón Abrir para
abrir el espacio de trabajo seleccionado.
2-3
En cualquier momento es posible abrir otro espacio de trabajo existente. Para ello,
realice una de las siguientes acciones:
• En el menú Archivo, seleccione Abrir.
• En la barra de herramientas seleccione el botón Abrir .
Nota: Si usted está trabajando en un determinado espacio de trabajo y

éste no ha sido guardado (o ha sido modificado desde la última vez que fue
guardado), el programa automáticamente le solicitará guardar el archivo.
El archivo de un espacio de trabajo puede contener varios archivos de programa (es

decir, los archivos con una extensión .rcp), tal como se verá en la sección 5.3.
2.4 Guardar un espacio de trabajo
Si desea guardar los cambios que se han realizado en el espacio de trabajo, lo

puede realizar con cualquiera de las siguientes opciones:
• En el menú Archivo, seleccione Guardar.
• En la barra de herramientas, seleccione el botón Guardar .
Al guardar el espacio de trabajo, se guarda toda la información de modelado

incluyendo objetos, programas, puntos registrados, posiciones de articulación, color
del fondo y otras opciones.
Si guarda el espacio de trabajo por primera vez, el comando Guardar funcionará de

la misma manera que el comando Guardar como, por lo que se abrirá un cuadro de
diálogo para que nombre el archivo a guardar.
2.4.1 Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo
Si se desea guardar el espacio de trabajo con un nuevo nombre, seleccione el

comando Guardar como en el menú Archivo. Con esto, aparecerá el cuadro de
diálogo Guardar archivo como.
Tal como se mencionó arriba, este cuadro de diálogo es el método estándar para
guardar archivos utilizado en el sistema operativo de Microsoft Windows. El Filtro
de selección de archivos (Archivos de un determinado tipo) se ajusta para visualizar
únicamente archivos de espacios de trabajo RoboCIM (es decir, archivos con una
extensión .rcw). Escriba un nuevo nombre y haga clic en el botón Guardar para
salvar el espacio de trabajo.
2.5 Ventana principal
En la figura 2-3 se muestra la ventana principal de RoboCIM. Los diversos

elementos presentes en esta ventana se describen a continuación.
2-4
Figura 2-3. Ventana principal del programa RoboCIM.
2.5.1 Barra de títulos
La barra de títulos está localizada en la parte superior de la ventana principal del

programa RoboCIM y despliega el nombre completo del archivo y muestra la
etiqueta ''Modificado'' si se han realizado algunos cambios desde la última vez que
se guardó el archivo. Si se despliega la etiqueta Sin nombre, significa que el espacio
de trabajo nunca ha sido guardado.
2.5.2 Barra de menús
La barra de menús, ubicada en la Sección superior de la ventana principal de

RoboCIM, contiene los encabezados de cada menú. Estos menús contienen todos
los comandos del programa requeridos para simular y controlar el sistema. En el
apéndice A podrá encontrar una tabla que muestra la estructura de los menús de
2-5
RoboCIM. La descripción detallada de cada comando puede ser encontrada dentro

del texto de este manual.
2.5.3 Área de visualización
El área de visualización, ubicada en la mitad izquierda de la ventana principal de

RoboCIM, es un escenario virtual tridimensional (3D) en donde se pueden visualizar
los objetos, desplegar los movimientos y observar las interacciones.
Por defecto, RoboCIM despliega una vista 3D del sistema que ocupa el área
completa. Sin embargo, la aplicación también provee diferentes capas de
visualización que abarcan desde una simple ventana hasta una visualización en
cuatro ventanas. Esta organización habilita una definición de cuántas ventanas son
ubicadas y cómo se organizan en el área destinada a la visualización. Por ejemplo,
se puede tener una única ventana 3D, dos ventanas organizadas horizontalmente
o verticalmente, tres ventanas divididas en la parte inferior, superior o en uno de los
lados, o simplemente cuatro ventanas ubicadas simétricamente. El tamaño de las
ventanas puede ser modificado para ajustarse a las preferencias de cada usuario.
Para hacerlo, basta ubicar el cursor sobre el borde de la ventana y luego se hace
clic y se arrastra para alargar o reducir el tamaño de la misma.
Para seleccionar la organización predeterminada, se puede realizar de cualquiera

de las siguientes formas:
• En el menú Ventanas, seleccione la organización deseada.
• En la barra de herramientas, seleccione el botón de una de las siete vistas

predefinidas .
Adicionalmente, RoboCIM provee siete vistas de cámara que pueden ser

seleccionadas y ubicadas en cualquiera de las ventanas de visualización. Para
seleccionar una cámara, haga clic en el menú Cámara que está disponible en la
parte superior de cada ventana y seleccione la vista deseada. Esto se ilustra en la
figura 2-4.
2-6
Figura 2-4. Aspecto del menú Cámara.
Las opciones disponibles se indican en la tabla 2-1:
ACCESO DIRECTO
VISTA DE LA
ORIENTACIÓN EN LA BARRA DE
CÁMARA
HERRAMIENTAS
PERSPECTIVA 3D
FRONTAL X
POSTERIOR
IZQUIERDA Y
DERECHA
SUPERIOR Z
INFERIOR
Tabla 2-1. Opciones del menú Cámara.
2-7
En la figura 2-5 se puede observar un ejemplo con una mezcla lograda con las
opciones de organización y vistas de cámara.
Figura 2-5. Ejemplo de visualización con cuatro ventanas y diferentes vistas de cámara.
Cada ventana de visualización permite al usuario realizar acercamientos y

traslaciones con la cámara. Adicionalmente, la cámara 3D (vista de Perspectiva)
también permite que la cámara rote alrededor de un punto de rotación.
• El movimiento de traslación de la cámara hace que la cámara se mueva en las

direcciones horizontal y vertical a medida que se mueve el cursor. Para mover
la cámara, realice lo siguiente:
1. Ubique el cursor en la ventana de visualización y mantenga oprimido el

botón derecho del ratón y la tecla CTRL.
2. Arrastre el cursor dentro de la ventana en la dirección en la que se quiere

mover la cámara. La vista desplegada seguirá el movimiento del ratón.
3. Cuando en la ventana se despliegue la vista deseada, puede soltar el botón

del ratón.
2-8
• Acercar o alejar la cámara en una ventana hace que la vista completa se

acerque o se aleje según el caso. Para realizar estos acercamientos siga los
pasos a continuación:

botón central del ratón y la tecla CTRL.
2. Mover el cursor hacia la parte inferior hace que la vista se acerque y

moverlo hacia la parte superior hace que la vista se aleje.
3. Cuando la ventana ya despliegue la vista deseada, suelte el botón del ratón.
• Es posible rotar la vista completa en una ventana mediante la rotación de la

cámara. Esto se realiza utilizando el cursor a manera de cursor giratorio virtual.
Para rotar la cámara, realice lo siguiente:

botón izquierdo del ratón y la tecla CTRL.
2. Mueva el cursor para rotar la vista en la dirección deseada. A medida que

se mueve el cursor, la vista se va modificando.
3. Cuando la ventana despliegue la vista deseada, puede liberar el botón del

ratón.
Se pueden utilizar otros accesos directos utilizando el ratón y el teclado, tal como
se detalla en la tabla a continuación. Asimismo, se puede utilizar la rueda
incorporada en el ratón para acercar y alejar la vista. Esto se resume en la tabla 2-2.
COMBINACIÓN DEL RATÓN EFECTOS
Botón izquierdo del ratón + CTRL Rota la cámara
Botón derecho del ratón + CTRL Traslada la cámara
Botón central del ratón + CTRL Acerca y aleja la cámara
Botón central del ratón + SHIFT Traslada la cámara
Botón central del ratón Rota la cámara
Rueda incorporada en el ratón Acerca y aleja la cámara
Tabla 2-2. Accesos directos con el ratón y el teclado.
Nota: Si cuando se está rotando o trasladando la cámara, los

objetos salen del área de visualización, haga clic en el botón Vista
completa ubicada en la parte superior de la ventana para volver a
la vista inicial por defecto (todo el espacio de trabajo con la cámara
seleccionada).
Algunas funciones están incluidas para dar una mayor sensación de realismo y
también para visualizaciones agradables al usuario: superficies de trabajo, ejes y
colores de fondo. Estas funciones se describen a continuación.
2-9
• Superficies de trabajo: Las superficies de trabajo son bases perforadas sobre

las que se montan el robot y los dispositivos externos. Las filas de perforaciones
en una superficie de trabajo son perpendiculares y se interceptan. La distancia
entre dos filas contiguas de perforaciones es de 50 mm (1,97 pulg.).
El número de superficies de trabajo mostradas en el área de visualización puede

ser aumentado o disminuido para que corresponda con el espacio real sobre el
que el equipo está montado. Para esto, se selecciona Superficies de trabajo en
el menú Ver, lo que abre el cuadro de diálogo mostrado en la figura 2-6.
Figura 2-6. El cuadro de diálogo Superficies de trabajo está configurado para mostrar una única
superficie de trabajo.
Tal como se observa en el cuadro de diálogo, la superficie de trabajo principal

sobre la que se monta el robot cuando se crea un nuevo espacio de trabajo, es
la superficie sobre la cual están los ejes de posicionamiento de los objetos.
Estos ejes están representados gráficamente por un eje amarillo (eje R) y un eje
naranja (eje C) que son perpendiculares entre sí. Para añadir superficies de
trabajo, se deben modificar los valores en los campos R y C en el cuadro de
diálogo.
• Los valores introducidos en los campos + harán que se añadan superficies

en la dirección señalada por la flecha del eje correspondiente.
2-10
• Los valores introducidos en los campos - harán que se añadan superficies

en la dirección opuesta señalada por la flecha del eje correspondiente.
Por ejemplo, en la figura 2-6, los campos R+ y C+ están configurados en 1 mientras

que los campos R- y C- están configurados en 0. Por esta razón únicamente hay
una superficie de trabajo (la principal) en el área visualizada. Los ejes de
posicionamiento de los objetos aparecen en una esquina de esta superficie. Cuando
se añade un objeto, su posición (coordenadas R y C) corresponde al número de filas
de perforación en cada dirección de los ejes. Por ejemplo, la pieza cuadrada en la
figura 2-6 está posicionada en R:+9, C:+5 desde los ejes de posicionamiento del
objeto.
Como lo muestra la figura, la posición por defecto del robot es (R0,C4). Esto se
debe a que el punto de referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche
de fijación a presión del lado izquierdo que está localizado en la parte posterior de
la base del robot (siendo el frente de la base el lado que está serigrafiado).
La figura 2-7 muestra otro ejemplo en el que el cuadro de diálogo Superficies de

trabajo se configura para mostrar tres superficies de trabajo en la dirección señalada
por el eje R (R+ = 3), una en la dirección opuesta al eje R (R- = 1), una en la
dirección opuesta a lo señalado por el eje C (C- = 1) y dos en la dirección del eje C
(C+ = 2).
Figura 2-7. El cuadro de diálogo Superficies de trabajo está configurado para mostrar varias
superficies de trabajo alrededor de los ejes de posicionamiento del objeto.
2-11
Observe que el cuadro de diálogo Superficies de trabajo incluye una casilla de

verificación que le permite mostrar u ocultar las superficies de trabajo.
• Ejes: Para el robot, tres tipos diferentes de ejes pueden ser mostrados. El primer
conjunto son los ejes de la base del robot, visualizados en la parte inferior del
robot y representan el origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0,
Z = 0). Estos ejes siempre están visibles. El segundo conjunto son los ejes de
las articulaciones del robot, los cuales se muestran sobre cada articulación. Para
ver estos ejes, seleccione Ejes de la juntura en el menú Ver. El último tipo de
ejes lo conforman los ejes del actuador final del robot, que son visualizados en
la extremidad del robot. Para ver estos ejes, seleccione Ejes del actuador final
en el menú Ver.
• Color del fondo: Para cambiar el color del fondo de las ventanas de
visualización, seleccione Color del fondo en el menú Ver. Esto hará que
aparezca un mapa de color igual al mostrado en la figura 2-8.
Figura 2-8. El mapa de color.
2.5.4 Barra de herramientas
La barra de herramientas en la Sección superior de la ventana principal de RoboCIM

le da rápido acceso a las operaciones más comunes del programa. La barra de
herramientas incluye las siguientes opciones:
Abrir: abre un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM.
Guardar: guarda el espacio de trabajo actual de RoboCIM.
2-12
Vista 3D: configura el área de visualización en una ventana con una

cámara 3D.
Vista X: configura el área de visualización con una ventana en el

plano X.
Vista Y: configura el área de visualización con una ventana en el

plano Y.
Vista Z: configura el área de visualización con una ventana en el

plano Z.
Vistas 3DX: configura el área de visualización en dos ventanas

verticales con la vista 3D y X.
Vistas 3DY: configura el área de visualización en dos ventanas

horizontales mostrando el plano Y y una vista 3D.
Vistas 3DXYZ: configura el área de visualización en cuatro ventanas

simétricamente ubicadas con los planos X, Y, Z y 3D.
Barra de comunicaciones: contiene dos botones

utilizados para cambiar entre los modos
simulación y control (para más detalles, consulte
la sección 6, Conexión con el sistema real).
Esta opción estará habilitada únicamente si el actuador final del robot

va a tomar una pieza cuadrada. Esto asegura que la pieza cuadrada
virtual mostrada en el programa RoboCIM es tomada adecuadamente
por la pinza del robot haciendo que la pieza se “pegue”
automáticamente a la pinza. Esto se logra agrandando el área permitida
para tomar la pieza en la pantalla.
2.5.5 Panel de Registro de puntos
El panel Registro de puntos, en la esquina inferior izquierda de la ventana principal

de RoboCIM, es utilizado para administrar los puntos utilizados en RoboCIM. Los
puntos describen la posición del robot. Los usuarios pueden grabar puntos para
usarlos más tarde, como por ejemplo una posición y orientación determinada del
robot. En cualquier caso, un punto puede ser utilizado dentro de un programa para
alcanzar una posición grabada. En la sección 4, Movimientos, se darán
explicaciones adicionales sobre todo lo relacionado con el panel Registro de puntos.
2.5.6 Panel de Estado del controlador
El panel Estado del controlador, ubicado en la mitad inferior de la ventana principal

de RoboCIM, se utiliza para cambiar y visualizar los diferentes estados de las
2-13
entradas y salidas TTL, y de los relés del robot tanto en el modo de simulación como
en el de control. Un LED en verde corresponde a un nivel alto (ENCENDIDO) y un
LED en rojo refleja un nivel bajo (APAGADO). En la Sección 6.2, Panel de Estado
del controlador, se presenta información adicional y una descripción detallada
acerca del panel Estado del controlador.
2.5.7 Panel de posición
El panel de Posición que se ubica en la parte inferior izquierda de la ventana

principal de RoboCIM muestra las coordenadas articulares y cartesianas que
representan la posición del robot. Los cinco valores superiores (Base, Hombro,
Codo, Cabeceo muñeca y Balanceo muñeca) representan las coordenadas
Articulares, mientras que los cinco valores inferiores (X, Y, Z, Cabeceo y
Balanceo) representan las coordenadas del actuador final. Los usuarios no pueden
mover el robot utilizando este panel. En cambio deben utilizar para ello el panel de
Coordenadas cartesianas o de Coordenadas articulares, o el panel de Registro de
puntos (vea la sección 4, Movimientos), o pueden hacer uso de los programas (vea
la sección 5, Tareas de programa).
2.5.8 Sección de ventanas con pestaña
Una Sección con pestañas localizada en la parte derecha de la ventana de

RoboCIM, permite el acceso rápido a tres importantes ventanas de RoboCIM:
Movimiento, Objeto y Programa.
• Ventana Movimiento: permite el acceso a dos paneles de control: Coordenadas

cartesianas © y Coordenadas articulares (A). Este último panel permite controlar
la posición del actuador de cada articulación o dispositivo externo. Para mayor
información, consulte la sección 4, Movimientos.
• Ventana Objeto: permite el acceso a las funciones necesarias para añadir,

suprimir, renombrar, ubicar y definir objetos en el área de visualización. Para
mayor información, consulte la sección 3, Objetos.
• Ventana Programa: permite el acceso a las funciones necesarias para crear,

compilar y ejecutar programas. Consulte la sección 5, Programas de tareas,
para obtener detalles adicionales.
2.6 Preferencias
Las preferencias son opciones que están disponibles para personalizar el ambiente
de trabajo de RoboCIM. Diversas alternativas pueden ser configuradas desde el
menú Preferencias. Cuando se selecciona alguno de los submenús, aparece el
cuadro de diálogo Preferencias. Por ejemplo, en la figura 2-9 se puede observar
este cuadro cuando se ha seleccionado la opción Idioma. Las otras pestañas
(Unidad y Puerto Serie) permite el acceso a las otras opciones.
2-14
Figura 2-9. Cuadro de diálogo Preferencias (con la opción Idioma seleccionada).
Las opciones que se pueden configurar en el cuadro de diálogo Preferencias son:
• Idioma: permite seleccionar el idioma de RoboCIM.
• Unidad: permite seleccionar la unidad utilizada para las mediciones de distancia

y longitud. Si por ejemplo se selecciona la opción de milímetros (mm), todas las
unidades en el programa serán visualizadas en mm.
• Puerto serie: permite seleccionar el puerto serie al que se conecta el

controlador del robot.
2.7 Ayuda
2.7.1 Guía del usuario
Al seleccionar esta opción se le permite visualizar la guía del usuario (en

formato HTML) y consultarla utilizando el navegador Web configurado por defecto.
Una vez visualizada la guía del usuario, se puede navegar por todas las secciones
para encontrar la información deseada.
2.7.2 Acerca de
Con esta opción se despliega la siguiente información:
• Número de la versión del software;

• Créditos;
• Anuncio sobre derechos de autor.
2-15
2.7.3 Microprograma
Al escoger esta opción, se visualiza el número de la versión del microprograma

(únicamente si se está en el modo de control). Para mayor información sobre la
actualización del microprograma, por favor consulte el apéndice E de esta guía.
2.8 Salir de RoboCIM 5250
Si desea salir del programa RoboCIM, seleccione la opción Salir que se encuentra
dentro del menú Archivo. Si se han realizado modificaciones desde la última vez que
el trabajo fue guardado, el programa automáticamente le solicitará que salve su
trabajo antes de salir. El cuadro de diálogo que aparece en estos casos es el que
se muestra en la figura 2-10.
Figura 2-10. Cuadro de diálogo Salir.
Una vez aparezca este cuadro de diálogo, se tienen tres opciones:
• No guardar: permite salir sin guardar el trabajo.

• Guardar: permite guardar su trabajo antes de salir del programa.
• Cancelar: seleccionar esta opción le permitirá continuar utilizando RoboCIM.
2-16
Sección 3
Objetos
3.1 Introducción
Al seleccionar la pestaña Objeto en la parte derecha de la ventana principal de

RoboCIM, se abrirá la ventana Objeto, tal como se observa en la figura 3-1. Esta
ventana le permite añadir, suprimir, renombrar y ubicar objetos dentro del área de
visualización y luego definir cada uno de los parámetros básicos y específicos de
cada objeto.
Como se puede observar en la figura 3-1, la ventana Objeto está dividida en cuatro
partes: el encabezado, la Sección de búsqueda, la Sección de parámetros básicos
y la Sección de parámetros específicos.
– Por ejemplo en la figura 3-1, un único objeto está presente en el área de

visualización de RoboCIM: el robot. De manera consecuente, en la ventana
Objeto aparece un único elemento (y que por lo tanto está seleccionado): el
robot. Adicionalmente, esta ventana muestra los parámetros básicos y
específicos del robot.
– En la Sección de parámetros básicos de la ventana Objeto, los campos R y C

muestran los valores 0 y 4 respectivamente, lo que indica que el robot está
posicionado en el punto (R0, C4). Esto ocurre debido a que el punto de
referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche de fijación a
presión localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente de
la base el lado que está serigrafiado), tal como se ilustra en el área de
visualización de RoboCIM (ver la figura 3-1).
– No hay parámetros específicos a definir para el robot. Por lo tanto, la sección de

parámetros específicos de la ventana Objeto está vacía.
3-1
Objetos
Figura 3-1. La ventana Objeto.
Cada parte de la ventana Objeto se describe en detalle en los apartados a

continuación.
3.2 Sección de encabezado
El encabezado de la ventana Objeto comprende dos botones: Nuevo y Suprimir.

Estos botones le permiten añadir o eliminar objetos del área de visualización.
3-2
Objetos
3.2.1 Añadir un objeto
Para añadir un objeto al área de visualización, haga clic en el botón Nuevo de la

ventana Objeto, para habilitar el cuadro de selección de Nuevo objeto, tal como se
aprecia en la figura 3-2. Este cuadro muestra todos los objetos disponibles con
excepción del robot. Esto se debe a que únicamente se permite un robot en el área
de visualización. Los objetos disponibles incluyen un disco giratorio, carros con
desplazamiento rectilíneo, una fresadora CNC, alimentadores neumáticos y por
gravedad, equipamiento de posicionamiento y almacenaje, así como diversos tipos
de piezas.
Figura 3-2. Cuadro de selección de Nuevo objeto.
3-3
Objetos
Para añadir un objeto al área de visualización, haga clic en el ícono del objeto. Esto
hará que se despliegue un cuadro de diálogo en donde aparecerá el nombre
asignado por defecto al objeto, de la manera mostrada en la figura 3-3. Puede
modificar el nombre si lo desea o dejar el nombre que asigna el programa
automáticamente. Para hacer efectiva la selección del objeto, haga clic en el botón
Aceptar. Esta acción hará que el objeto se muestre en el área de visualización y que
el ícono y el nombre del mismo se muestren en la Sección de búsqueda del cuadro
de diálogo Objeto.
Figura 3-3. Cuadro de diálogo de Identificación del objeto.
3.2.2 Suprimir un objeto
Para suprimir un objeto del área de visualización, basta con seleccionar el objeto en
la Sección de búsqueda de la ventana Objeto y luego hacer clic en el botón Suprimir
de esta misma ventana. Si la eliminación de este objeto implica borrar otros objetos
relacionas, RoboCIM solicitará una confirmación de la acción. Por ejemplo, si se
desea suprimir un alimentador que no está vacío, el programa preguntará si dichas
piezas también deben ser eliminadas.
Nota: Es imposible quitar el robot del área de visualización.
3.3 Sección de búsqueda
La Sección de búsqueda, ubicada en la parte superior de la ventana Objeto, lista

todos los objetos presentes en el área de visualización, organizados por orden de
aparición y listados por nombre. Esto se muestra en detalle en la figura 3-4.
Al seleccionar un objeto de la lista, las secciones de parámetros básicos y

específicos de la ventana Objeto (ubicadas en la parte inferior de la ventana)
mostrarán los parámetros relacionados con el objeto seleccionado. Con esto, es
posible modificar estos valores según se desee. (Recuerde que algunos objetos no
tienen parámetros específicos que deban ser visualizados, por lo que observará que
esta área permanece vacía).
Únicamente en el modo de Simulación, hacer doble clic en un objeto presentado

en la lista de búsqueda, hará que el robot intente agarrar dicho objeto. Por ejemplo,
si se hace doble clic sobre un alimentador por gravedad, el robot se moverá hasta
la posición del alimentador para tomar una pieza del alimentador por gravedad.
3-4
Objetos
Hacer doble clic sobre un objeto de la lista equivale a un acceso directo,

equivalente a hacer clic sobre el botón Ir hasta que se encuentra en la Sección
Parámetros básicos de la ventana Objeto.
Figura 3-4. Sección de búsqueda de la ventana Objeto.
3-5
Objetos
3.4 Sección de parámetros básicos
Como se observa en la figura 3-5, la Sección de parámetros básicos de la ventana

Objeto está ubicada en la parte inferior de dicha ventana. Esta Sección incluye los
siguientes elementos: una gráfica del objeto, un nombre, el modelo, un botón Ir
hasta y valores para la posición y orientación del objeto en las superficies de trabajo.
Figura 3-5. Sección de parámetros básicos de la ventana Objeto.
3-6
Objetos
• Parámetro Nombre: Cada objeto tienen un único nombre, el cual puede ser
modificado en cualquier momento.
• Parámetro Modelo: Este modelo indica el número de modelo de Lab-Volt para

el objeto seleccionado. Este campo no puede ser modificado ni editado.
• Botón Ir hasta: Únicamente en el modo de simulación, al hacer clic en el botón

Ir hasta, el robot intentará tomar el objeto, si éste es alcanzable y su forma
permite que sea agarrado, o en determinados casos hará que el robot se dirija
hasta ciertos puntos de alimentación de objetos especiales como por ejemplo
los alimentadores por gravedad y la fresa CNC. Este botón es también conocido
como punto de ajuste y está disponible para la mayoría de los objetos.
• Parámetros Posición y Orientación: Los objetos son añadidos al área de

visualización mediante la definición de la posición y orientación con respecto a
los ejes de posicionamiento del objeto. Cada nuevo objeto es ubicado por
defecto en la posición C = 0, R = 0, esto es, la posición donde están ubicados
los ejes de posicionamiento del objeto [representados gráficamente por los ejes
amarillo (eje R) y naranja (eje C)]. Luego, el objeto recién añadido puede ser
reubicado modificando sus coordenadas R y C. Estas coordenadas
corresponden al número de filas de perforaciones en cada dirección de los ejes
de posicionamiento del objeto:
– Un valor de "1" corresponde a una única fila de perforaciones, o lo que es

igual, a una distancia de 50 mm (1,97 pulg.).
– Por lo tanto, un valor positivo dado como valor de la posición R moverá el

objeto añadido en la dirección apuntada por la flecha del eje R, mientras
que un valor negativo moverá el objeto en la dirección opuesta.
– De manera similar, un valor positivo dado como valor de la posición C,

moverá el objeto añadido en la dirección apuntada por la flecha del eje C,
mientras que un valor negativo moverá el objeto en la dirección opuesta.
– Para la configuración de la orientación, algunos objetos pueden ser rotados

de manera arbitraria, mientras que otros deben ser rotados en valores
múltiplos de 90 grados.
Nota: Cuando un objeto está relacionado con otro, no es posible editar su

posición y orientación. Para poder ser movido, el objeto no debe ser parte
de ningún otro objeto.
3.5 Sección de parámetros específicos
La Sección de parámetros específicos de la ventana Objeto está ubicada en la parte

más baja de esta ventana, tal como se puede observar en la figura 3-6. Esta
Sección está configurada de acuerdo a cada clase de objeto. Algunos objetos no
tienen parámetros específicos (como por ejemplo las bandejas y las piezas). En las
secciones a continuación se darán explicaciones relacionadas con los objetos a los
que se les debe definir parámetros específicos.
3-7
Objetos
Figura 3-6. Sección de parámetros específicos de la ventana Objeto.
3.5.1 Disco giratorio (modelo 5208-1)
El parámetro Puerto define el puerto del controlador (canal) al que está conectado
el disco.
3-8
Objetos
¡ATENCIÓN!
El puerto que se defina en este punto DEBE corresponder con

la conexión del puerto REAL del controlador, es decir, con el
puerto del controlador al que REALMENTE está conectado el
disco.
Terminales de conexión: especifica la entrada TTL del controlador a la que está

conectado el contacto normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC) del
interruptor de fin de carrera del disco. Este interruptor produce una señal eléctrica
cuando detecta las piezas pasando frente a su elemento de detección.
3.5.2 Carro con desplazamiento rectilíneo (modelos 5209, 5209-1, 5209-A)
El parámetro Puerto define el puerto del controlador (canal) al que está conectado
el carro con desplazamiento rectilíneo.
¡ATENCIÓN!
El puerto que se defina en este punto DEBE corresponder con

la conexión del puerto REAL del controlador, es decir, con el
puerto del controlador al que REALMENTE está conectado el
carro con desplazamiento rectilíneo.
Posición del robot: cuando se selecciona el botón Robot sobre el carro, permite
visualizar el robot montado sobre el carro con desplazamiento rectilíneo. Cuando se
selecciona el botón Voltear robot, invierte la visualización del robot montado sobre
el carro.
Para eliminar el carro con movimiento rectilíneo del área de visualización, el robot
debe estar sobre la superficie de trabajo. Por esta razón, el robot no puede ser
eliminado mientras esté sobre el carro con movimiento rectilíneo. (Es decir, el
parámetro de posición del robot no debe estar seleccionado).
Nota: Cuando se añade un carro con movimiento rectilíneo al área

de visualización, asegúrese de seleccionar el modelo apropiado
entre el 5209, el 5209-1 y el 5209-A, tal como aparece etiquetado
en el extremo al que está conectado el cable. Esto se debe a que
la alineación de los pines de ubicación del modelo 5209 relativa a
las filas de la superficie de trabajo es diferente de la de los
modelos 5209-1 y 5209-A. Por esta razón, si se selecciona por
ejemplo el modelo 5209 cuando se está usando en realidad el
modelo 5209-1, se observará una desalineación en RoboCIM entre
la punta del actuador final y el alimentador, incluso si no existe tal
diferencia entre los dispositivos que están siendo representados en
el programa.
3-9
Objetos
3.5.3 Banda transportadora de correa (modelo 5210)
Parámetro Sobre la superficie de trabajo: especifica si la transportadora está

sobre las superficies de trabajo o sobre la mesa de trabajo:
• Sí: la transportadora está sobre la superficie de trabajo. Se visualiza con las

patas del soporte descansando sobre las superficies de trabajo.
• No: la transportadora no está sobre la superficie de trabajo, sino al nivel de

la mesa de trabajo sobre la que se encuentran las superficies. La
transportadora se visualizará con las patas del soporte más bajas que las
superficies de trabajo.
Parámetro Dirección de movimiento de la transportadora: Especifica si la

transportadora se mueve hacia adelante, hacia atrás o si está detenida.
3.5.4 Fresadora CNC (modelo 5600)
Parámetro Puerto: gracias a que es posible utilizar dos fresadoras CNC con el
robot, este campo permite asignar un número (ya sea CNC 1 o CNC 2) al
puerto TTL de entrada/salida de la fresadora CNC que está ubicado en la parte
posterior de este dispositivo. [Este puerto, con un conector de 15 pines, permite
tener 4 entradas TTL y cuatro salidas TTL para la comunicación con el robot a
través del controlador. El nivel lógico (un nivel lógico 0 ó 1) de la señal en cada
entrada y salida TTL se visualiza por medio de los LED CNC1 y CNC2 de la sección
Estado del controlador, ubicada en el centro de la parte inferior de la ventana
principal de RoboCIM.]
Parámetro Posición de la morsa neumática: especifica si la morsa neumática de

la fresadora CNC está a la izquierda o a la derecha de la columna del eje Z de la
fresadora. Esto depende del lado del que la pieza sea tomada por el actuador final
del robot.
Para que el robot pueda tomar la pieza de manera apropiada estando en el modo
de control, la morsa neumática, modelo 5616 debe estar posicionada de la manera
indicada en las figuras 3-7 ó 3-8 (dependiendo del lado por el que el robot vaya a
tomar la pieza).
Adicionalmente, el código de maquinado CNC se debe programar de tal forma que

la herramienta montada en el husillo vaya a las coordenadas X y Y del punto
"HUSILLO" en las figuras 3-7 ó 3-8 (dependiendo del lado por el que el robot vaya
a tomar la pieza) en el momento en el que el actuador final del robot toma o suelta
la pieza en la morsa neumática.
3-10
Objetos
Figura 3-7. Posicionamiento de la morsa neumática cuando la pieza es tomada desde el lado
derecho.
Figura 3-8. Posicionamiento de la morsa neumática cuando la pieza es tomada desde el lado
izquierdo.
Botón de Configuraciones avanzadas: hacer clic en este botón abre el cuadro de

diálogo utilizado para configurar la posición de la fresadora CNC y ajustar los
parámetros de simulación CNC:
– Sobre la superficie de trabajo: especifica si la fresadora CNC está sobre

la superficie de trabajo o sobre la mesa de trabajo:
• Sí: la fresadora CNC está sobre la superficie de trabajo. Se visualiza

con la base sobre la superficie de trabajo.
3-11
Objetos
• No: la fresadora CNC no está sobre la superficie de trabajo, sino al nivel

de la mesa de trabajo sobre la que se encuentran las superficies. La
fresadora se visualiza con la base más baja que las superficies de
trabajo.
– Configuraciones de simulación CNC: permite la selección de los

parámetros utilizados para la simulación en la pantalla del proceso de
maquinado con la fresadora CNC.
• Indicador de inicio (Salida): especifica cuál de las cuatro salidas del

puerto CNC de E/S TTL se utiliza para enviar la señal de inicio del
proceso de maquinado de la fresadora CNC, así como la señal lógica
(con un valor lógico de "0" ó "1") requerida para iniciar el proceso.
Cuando se envía una señal en este puerto de salida, inicia en la
pantalla el proceso de simulación de la fresadora CNC. Esta señal
también iniciará el proceso de simulación de la fresadora CNC tanto en
el modo de simulación como en el modo de control.
• Indicador de finalización (Entrada): especifica cuál de las cuatro

entradas del puerto CNC de E/S TTL se utiliza para recibir la señal de
la fresadora CNC para terminar el proceso de maquinado, así como la
señal lógica (con un valor lógico de"0" ó"1") requerida para detener el
proceso. Esta señal tendrá efecto solamente en el modo de control. En
este modo, la simulación de la fresadora CNC continuará hasta que la
señal sea recibida desde el controlador del robot. En el modo de
simulación no se requiere esta señal y la simulación en la pantalla se
detendrá después de un cierto tiempo.
Durante la ejecución del programa, el nivel lógico de los indicadores de inicio y

finalización es mostrado por el LED CNC correspondiente de la sección de Estado
del controlador, ubicada en el centro de la parte inferior de la ventana principal del
programa RoboCIM.
3.5.5 Alimentadores neumáticos y por gravedad (modelos 5119, 5121, 5122-1 y

5142-1)
Número de piezas: especifica el número de piezas que están contenidas dentro del
alimentador.
Terminales de conexión: especifica la entrada TTL del controlador a la que está

conectada el contacto normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC) del
alimentador.
3.5.6 Placa de posicionamiento (modelo 38001)
Botón Añadir una caja: hacer clic en este botón hará que se adicione una caja
(modelo 38003), que se ubique automáticamente en la placa de posicionamiento y
que se visualice en el programa. Adicionalmente, el campo Orientación de la caja
o plato ubicado bajo este botón, se activa automáticamente para permitir el ajuste
de la orientación de la caja.
Botón Añadir un plato: hacer clic en este botón hará que se adicione un
plato (modelo 38002), que se ubique automáticamente en la placa de
3-12
Objetos
posicionamiento y que se visualice en el programa. Adicionalmente, el campo

Orientación de la caja o plato ubicado bajo este botón, se activa automáticamente
para permitir el ajuste de la orientación del plato.
Flechas de Orientación de la caja o plato: permiten la rotación de la caja o el plato

con respecto a la placa de posicionamiento mediante cambios de orientación
de 90E.
Botón Distancia de alineación: cuando una caja o un plato tomado por las
articulaciones de la pinza está cerca de la placa de posicionamiento, al hacer clic
sobre este botón hará que se abra la ventana Distancia de alineación, mostrada en
la figura 3-9. El propósito de esta ventana es ayudarlo a posicionar la caja o el plato
directamente sobre la placa de posicionamiento para un montaje apropiado. La
ventana mostrada como ejemplo indica la alineación actual entre las perforaciones
de la placa de posicionamiento y los pines de montaje de la caja, así como los
movimientos X y Y requeridos en el actuador final para posicionar los pines
directamente sobre las perforaciones apropiadas de la placa.
Figura 3-9. Posicionamiento de la caja sobre las perforaciones de la placa de posicionamiento.
3-13
Objetos
3.5.7 Caja (modelo 38003) y envase metálico (modelo 77123)
Botón Vaciar caja o Vaciar el envase metálico: al hacer clic sobre este botón se
retirarán las piezas que estén contenidas en la caja o en el envase metálico.
3.5.8 Soporte para almacenaje (modelo 38004)
Botón Distancia de alineación: cuando una caja o un plato tomado por las
articulaciones de la pinza está cerca del soporte para almacenamiento, al hacer clic
sobre este botón hará que se abra la ventana Distancia de alineación, mostrada en
la figura 3-10. El propósito de esta ventana es ayudarlo a posicionar la caja o el
plato directamente sobre el soporte para almacenamiento con el fin de garantizar un
montaje apropiado. La ventana mostrada en la figura 3-10 indica la alineación actual
entre las perforaciones del soporte y los pines de montaje de la caja, así como los
movimientos X y Y requeridos en el actuador final para posicionar los pines
directamente sobre las perforaciones apropiadas.
Figura 3-10. Posicionamiento de la caja sobre las perforaciones del soporte para almacenamiento.
3-14
Sección 4
Movimientos
4.1 Introducción
Una de las características principales de RoboCIM es permitir el control y la

visualización de los movimientos del sistema de forma interactiva. Para el control de
movimiento del sistema se utilizan dos sistemas de coordenadas:
• Sistema de coordenadas Articulares: este sistema especifica el movimiento con

respecto a cada una de las ocho articulaciones del sistema, como por ejemplo
las cinco articulaciones del robot (base, hombro, codo, cabeceo de muñeca y
balanceo de muñeca), la pinza del robot y los dispositivos externos conectados
a los puertos CAN1 y CAN2 del controlador. Cuando se usa el sistema de
coordenadas articulares para mover el robot no se tiene control sobre la
trayectoria seguida entre los puntos inicial y final. El movimiento entre dos
puntos no será entonces lineal. En otras palabras, no se seguirá una trayectoria
recta entre los dos puntos. Por esta razón, no se recomienda utilizar el sistema
de coordenadas articulares cuando se requiera un desplazamiento preciso entre
los puntos.
• Sistema de coordenadas Cartesianas: este sistema especifica el movimiento

con relación al actuador final del robot. Cuando se utiliza el sistema de
coordenadas cartesianas para mover el robot, la trayectoria entre el punto inicial
y final será completamente lineal. En otras palabras, la trayectoria seguida
será una línea recta entre los dos puntos. Por esto, este tipo de coordenadas es
recomendado cuando se requiere un desplazamiento preciso entre los puntos.
El sistema de coordenadas cartesianas no está disponible para la pinza y los
dispositivos externos debido a que el movimiento articular involucra
directamente un desplazamiento lineal.
Nota: El movimiento articular es normalmente más rápido. Por est razón,

cuando no se requiera de un movimiento preciso, se recomienda utilizar el
movimiento articular en lugar del movimiento cartesiano. De manera
opuesta, un movimiento preciso puede ser requerido cuando se requiera
evitar la colisión con obstáculos, seguir una trayectoria específica o mover
el sistema en una única dirección.
4.2 Ventana de control Movimiento
Al seleccionar la pestaña "Movimiento" en el extremo derecho de la ventana

principal de RoboCIM abrirá la ventana Movimiento que se muestra en la figura 4-1.
El encabezado de la sección contiene dos botones que le permiten seleccionar el
sistema de coordenadas que se utilizará para el control de movimiento: Coord.
Cartesianas o Coord. Articulares.
Dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado, se visualizará el panel de

control para las Coordenadas cartesianas o para las Coordenadas articulares. El
panel de control mostrado en la figura 4-1 es el panel para las Coordenadas
cartesianas debido a que el botón Coord. Cartesianas está seleccionado.
4-1
Movimientos
Debido a que las coordenadas mostradas en cada panel de control dependen entre
sí (es decir, la posición y orientación del actuador final dependen de las
coordenadas de las articulaciones), una modificación de las coordenadas
cartesianas en el panel de control conlleva una actualización automática de las
coordenadas articulares en el otro panel de control (incluso si el otro panel de
control está escondido).
Figura 4-1. Ventana Movimiento (visualizando el panel de control de las Coordenadas

cartesianas).
4-2
Movimientos
4.2.1 Movimiento articular
Tal como ya fue mencionado, el sistema de coordenadas articulares permite que el

movimiento sea controlado con respecto a cada una de las ocho articulaciones
disponibles en el robot (base, hombro, codo, cabeceo de muñeca y balanceo de
muñeca), la pinza y los dispositivos externos.
Para tener acceso al panel de Coordenadas articulares, haga clic en el botón Coord.
Articulares que se encuentra en el encabezado de la ventana Movimiento. Esto hará
que se visualice el panel de Coordenadas articulares que se muestra en la
figura 4-2.
4-3
Movimientos
Figura 4-2. Panel de Coordenadas articulares.
• La sección superior del panel de Coordenadas articulares muestra las

coordenadas actuales para cada una de las cinco articulaciones del robot. Cada
articulación puede ser controlada individualmente utilizando el conjunto
respectivo de flechas (la pinza es la única excepción), tal como se puede
observar en la figura 4-3. Para incrementar los valores de las coordenadas
utilice las flechas a la derecha. Para disminuir los valores de las coordenadas
utilice las flechas a la izquierda. Las flechas simples permiten el movimiento a
velocidad mínima mientras que las flechas dobles permiten el movimiento a
velocidad máxima.
4-4
Movimientos
Hacer clic en una flecha hará que se mueva la articulación relacionada hasta
que se alcance el interruptor de fin de carrera. Estos límites no pueden ser
modificados debido a que están relacionados con los parámetros geométricos
del robot. El valor mostrado en la mitad de cada sección de flechas indica la
posición actual de la articulación relativa a su eje de rotación. Los valores de
ángulos son siempre mostrados en grados.
Nota: Cuando el dispositivo externo conectado a uno de los puertos

externos del controlador del robot (CAN1 o CAN2) es un carro con
desplazamiento rectilíneo, el valor de longitud mostrado en la mitad de su
conjunto de flechas está definido en términos de la unidad seleccionada
por el usuario.
Figura 4-3. Flechas de control de velocidad.
• El botón Mover hasta que se encuentra en la mitad del panel de Coordenadas

articulares, permite que varias articulaciones sean movidas al mismo tiempo
(podrá encontrar más detalles abajo). Hacer clic en este botón abrirá el cuadro
de diálogo Movimiento articular hasta que se muestra en la figura 4-4. Esta
ventana le permite:
– Definir un punto especifico escribiendo los valores articulares.
– Y si se desea, mover las cinco articulaciones del robot al mismo tiempo.
Después de escribir las coordenadas articulares deseadas, haga clic en el botón

¡MOVER ahora! El robot se moverá hasta la posición articular definida.
4-5
Movimientos
Figura 4-4. Cuadro de diálogo Movimiento articular hasta.
• La sección Pinza del panel de Coordenadas articulares permite el control de la

apertura de la pinza utilizando los botones Cerrar y Abrir. La distancia entre los
dedos de la pinza puede ser visualizada entre estos dos botones mientras que
el campo Estado indica si un objeto ha sido tomado por la pinza.
• La sección Inferior del panel Coordenadas articulares se muestra deshabilitado

y en gris cuando no hay dispositivos externos conectados a los puertos del
controlador (CAN1 o CAN2). Cuando sí hay un dispositivo conectado, las
articulaciones de dicho dispositivo pueden ser controladas utilizando el conjunto
correspondiente de flechas. En la sección que se muestra entre las flechas se
indica la posición actual de la articulación del dispositivo externo que está siendo
controlado.
4.2.2 Movimiento cartesiano
De la manera descrita arriba, el sistema de coordenadas cartesianas permite el

control del movimiento del actuador final del robot. Este movimiento no está
disponible para la pinza ni para los dispositivos externos.
Para acceder al panel de Coordenadas cartesianas haga clic en el botón Coord.

Cartesianas que se encuentra en el encabezado de la ventana Movimiento. Esto
abrirá el panel de control de Coordenadas cartesianas, tal como se muestra en la
figura 4-5.
4-6
Movimientos
Figura 4-5. Panel de control de Coordenadas cartesianas.
• La sección Superior del panel de Coordenadas cartesianas muestra cinco

valores de coordenadas que definen la posición del actuador final. Las primeras
tres coordenadas (X, Y, Z) son utilizadas para posicionar el actuador final en un
punto determinado definido con relación a los ejes de la base del robot. Las
últimas dos coordenadas (Cabeceo y Balanceo) son valores de ángulos para la
orientación del actuador final alrededor de este punto.
4-7
Movimientos
Los colores, rojo, verde y azul son utilizados para la visualización de las
coordenadas X, Y y Z. Estos colores son los mismos utilizados para visualizar
los ejes de la base del robot, que se muestran en la parte inferior del robot y
que representan el Origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0,
Z = 0).
Las cinco coordenadas pueden ser descritas como:
– X: mueve el actuador final desde la parte posterior hacia la parte frontal y

viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas.
– Y: mueve el actuador final de derecha a izquierda y viceversa, siempre y

cuando las otras coordenadas permanezcan fijas.
– Z: mueve el actuador final de arriba a abajo y viceversa, siempre y cuando

las otras coordenadas permanezcan fijas.
– Cabeceo: rota el actuador final de arriba a abajo, o viceversa.
– Balanceo: rota la pinza del actuador final. Este movimiento es equivalente

a realizar un movimiento articular moviendo la última articulación del robot.
Nota: Los movimientos de balanceo y cabeceo están disponibles

únicamente en el modo de simulación.
Cada una de las coordenadas del actuador final puede ser controlada de
manera individual utilizando el conjunto de flechas respectivo. Para aumentar los
valores de las coordenadas utilice las flechas a la derecha. Para disminuir los
valores de las coordenadas utilice las flechas a la izquierda. Las flechas simples
permiten el movimiento a velocidad mínima mientras que las flechas dobles
permiten el movimiento a velocidad máxima.
Cuando se hace clic sobre una flecha se mueve el eje respectivo hasta que el
robot alcanza los límites de su espacio de trabajo o uno de los interruptores de
fin de carrera. Los valores mostrados en la mitad de cada conjunto de flechas
indican la posición cartesiana. La unidad de medida para los valores de longitud
(X, Y, Z y la pinza) es aquella que haya sido seleccionada por el usuario en el
cuadro de diálogo Preferencias (que puede ser modificada seleccionando la
opción Unidad en el menú Preferencias de RoboCIM). Los valores para el
balanceo y el cabeceo son siempre dados en grados.
• El botón Mover hasta que está ubicado en la parte media del panel de
Coordenadas cartesianas, permite definir varias coordenadas al mismo tiempo.
Al hacer clic en este botón se abrirá el cuadro de diálogo Movimiento cartesiano
hasta que se muestra en la figura 4-6. Utilizando este cuadro de diálogo, usted
puede:
– Definir un punto específico ingresando los valores cartesianos.
– Y si lo desea, mover las cinco coordenadas cartesianas al mismo tiempo.
4-8
Movimientos
Después de escribir las coordenadas cartesianas deseadas, haga clic en el botón

¡MOVER ahora! El robot se moverá hasta las coordenadas cartesianas definidas.
Figura 4-6. Cuadro de diálogo Movimiento cartesiano hasta.
• La sección Pinza ubicada en la parte inferior del panel Coordenadas cartesianas

permite el control de la apertura de la pinza mediante el uso de los botones
Cerrar y Abrir. La distancia entre los dedos de la pinza puede ser visualizada
entre estos dos botones, mientras que el campo Estado indica si un objeto ha
sido tomado por la pinza.
4.3 Panel Registro de puntos
El programa RoboCIM presenta también un panel de Registro de puntos, que está

ubicado en la esquina inferior izquierda de la pantalla principal y puede ser
observado en la figura 4-7. El objetivo de este panel es registrar los puntos que
permitirán al robot ir hasta las ubicaciones requeridas. Los puntos registrados
pueden luego ser utilizados para editar un programa y para definir los movimientos
requeridos en el robot de acuerdo a la trayectoria definida que debe ser seguida.
4-9
Movimientos
Figura 4-7. El panel Registro de puntos.
El panel de Registro de puntos puede ser dividido en dos secciones. El encabezado

contiene los botones para grabar, renombrar, obtener información adicional,
esconder y eliminar los puntos. De otro lado, el buscador contiene la lista de puntos
grabados y los presenta con sus tres atributos:
1. La visibilidad del punto (visible o invisible).

2. El color con el que se representa el punto.
3. El nombre del punto.
En la tabla 4-1 se resumen las acciones disponibles en el panel de Registro de

puntos.
BOTÓN NOMBRE ACCIÓN CUANDO SE HACE CLIC
Registra un nuevo punto en la posición actual del

Registrar
robot.
Renombrar Cambia el nombre del punto seleccionado.
Información Muestra las coordenadas del punto seleccionado.
Cuando está seleccionado, hace que todos los

Esconder
puntos sean invisibles.
Eliminar Elimina el punto seleccionado.
Visibilidad del Hace que el punto seleccionado sea visible (V) o

punto invisible (I) en el área de visualización.
Color del punto Cambia el color del punto seleccionado.
Tabla 4-1. Resumen de las acciones disponibles en el panel Registro de puntos.
4-10
Movimientos
4.3.1 Administrar puntos utilizando el panel de registro de puntos
El procedimiento para guardar y administrar los puntos es el siguiente:
1. Primero, mueva el robot hasta la posición deseada. El movimiento se puede

realizar indistintamente tanto con el movimiento cartesiano como con el articular
2. Haga clic en el botón Registrar en el panel de Registro de puntos. Con esto, el

programa le solicitará un nombre para el punto. Este nombre no debe incluir
espacios o los caracteres \, /. Si se utilizan estos caracteres, el programa
automáticamente los reemplazará por el carácter (_). Adicionalmente, si ya
existe un punto con el mismo nombre introducido, RoboCIM le dará tres
opciones:
• No reemplazar: esta opción no sobrescribe el punto existente y por lo tanto

solicita un nuevo nombre.
• Reemplazar: sobrescribe el punto existente con la posición actual.
Nota: Esta función puede ser utilizada para modificar la posición de un

punto utilizado en el programa.
• Cancelar: no registra un nuevo punto.
Cuando se registra, un nuevo punto aparece en el buscador del panel de

Registro de puntos. Los puntos aparecen listados en estricto orden alfabético,
comenzando con los dígitos (si existe alguno), luego por las letras en mayúscula
y finalmente por las letras minúsculas.
3. Por defecto, el punto es visible en el área de visualización. Para no mostrarlo,

pero aún así mantenerlo en la lista, es necesario hacer clic en el botón
Visibilidad del punto del panel de Registro de puntos. Esto hará que la letra
mostrada en el botón cambie de "v" (visible) a "i", y hará que el punto se vuelva
invisible. Hacer clic en el botón Visibilidad del punto hará que se alterne entre
los dos estados.
4. El color asociado con el punto es seleccionado de manera aleatoria. Para

modificarlo, haga clic en el botón Color ubicado justo al lado del botón
de visibilidad del punto. Al hacer clic, se abrirá un cuadro de diálogo que le
permitirá cambiar el color.
5. Para seleccionar un punto de la lista, basta con hacer clic sobre el nombre. Esto
permite realizar diversas acciones.
a. Haga clic sobre el botón Renombrar para cambiar el nombre del

punto. Al seleccionar esta opción el programa solicitará la introducción de
un nuevo nombre. Tal como se dijo anteriormente, los nombres de los
puntos no deben contener espacios ni los caracteres \, /. Si se utilizan, el
programa automáticamente los reemplazará con el carácter (_). Si un punto
con ese mismo nombre ya existe, RoboCIM no aceptará el cambio y será
necesario renombrar el punto o borrar aquel con el nombre deseado.
b. Haga clic en el botón Información para visualizar las coordenadas del

punto. Un cuadro de diálogo se abrirá mostrando el nombre del punto y las
4-11
Movimientos
coordenadas cartesianas y articulares del mismo. La figura 4-8 muestra un

ejemplo.
c. Haga clic en el botón Eliminar para borrar un punto de la lista. Debe

siempre proceder con precaución, pues el programa no solicita confirmación
y no es posible deshacer la acción tomada. Cuando se elimina un punto, se
elimina para siempre.
Figura 4-8. Cuadro de diálogo Información.
6. La última característica es el botón Esconder . Cuando se selecciona,

hace que los puntos sean todos invisibles. Es una forma rápida, para no tener
que modificar la visibilidad de cada punto.
4-12
Movimientos
4.3.2 Utilizar un punto para el movimiento
Como se mencionó arriba, el principal objetivo del panel de Registro de puntos es

ayudar a los usuarios a aplicar el movimiento adecuado para hacer que el robot
vaya a los puntos registrados en el panel. Esto se puede lograr utilizando una de las
siguientes formas:
1. Haga doble clic en el nombre del punto en el panel de Registro de puntos. Con
esto, el robot se moverá hasta el punto seleccionado utilizando el movimiento
articular.
2. Utilizar la información del punto registrado en un programa. Consulte la

sección 5, Programas de tareas, para obtener mayor información.
4.4 Menú de movimiento y acceso directo
Tal como se vio en secciones anteriores, el movimiento articular o el cartesiano se

pueden controlar desde el panel de Coordenadas articulares o de Coordenadas
cartesianas, al que se puede acceder mediante la selección de la pestaña
Movimiento que se encuentra en la sección derecha de la ventana principal de
RoboCIM.
Sin embargo, los movimientos cartesiano y articular también se pueden controlar

utilizando el menú Movimiento de RoboCIM. En la figura 4-9 se pueden observar los
comandos disponibles en este menú.
Figura 4-9. Comandos del menú Movimiento.
Al seleccionar Coordenadas articulares o Coordenadas cartesianas en el menú

Movimiento se abre un panel similar a los paneles de control Coordenadas
articulares y Coordenadas cartesianas, accesibles a partir de la pestaña Movimiento,
que se encuentra en la sección derecha de la pantalla principal de RoboCIM. Por
lo tanto, estos paneles se pueden utilizar como se describió en las secciones 4.3
y 4.4.
4-13
Movimientos
El menú Movimiento también da acceso a los siguientes comandos:
• Soft Home (Ir al punto de inicio): mueve el robot y los dispositivos externos
conectados hasta la posición asignada como el punto de inicio. Luego del
lanzamiento inicial de RoboCIM, la posición Soft Home es la posición del robot
por defecto, que es la misma que la posición Hard Home.
• Configurar el Soft Home: asigna una nueva posición como posición Soft Home.
• Reiniciar el Soft Home: hace volver al robot a la posición Soft Home por defecto,
que es la misma que la posición Hard Home.
• Hard Home (Ir al punto de referencia y calibración): mueve el robot y los

dispositivos externos conectados hasta un punto de referencia fijo. Durante este
movimiento, el sistema reinicia todas sus configuraciones mediante el
movimiento de todos los ejes hasta sus límites. Esta opción está únicamente
disponible cuando se está en línea.
Nota: Para asegurar precisión y repetitividad, se debe ejecutar un

movimiento Hard Home (movimiento hasta el punto de referencia y
calibración) cada vez que se encienda el controlador del robot.
4-14
Sección 5
Programas de tareas
RoboCIM le permite crear y ejecutar dos tipos de programas de tareas:
• Programa en modo ícono: permite crear y ejecutar programas de tareas

simples, con la ayuda de íconos y herramientas gráficas (no se requiere ningún
tipo de escritura de códigos).
• Programa en modo texto: permite crear y ejecutar programas de tareas

simples y complejos, para lo cual es necesario escribir los códigos requeridos.
No hay límite para el número de programas de tareas que se pueden utilizar y tanto
los programas en modo ícono como los programas en modo texto pueden ser
abiertos y creados al mismo tiempo. Adicionalmente, los programas de tareas hacen
parte del software RoboCIM, por lo que son guardados con el archivo del programa.
Si se desea, los programas de tareas pueden ser guardados de manera

independiente. Para mayor información, consulte la Sección 5.3, guardar, imprimir
y cerrar un programa.
Al seleccionar la pestaña Programa en la parte derecha de la ventana principal de

RoboCIM, se abrirá la ventana Programa. La figura 5-1 muestra esta ventana
cuando ningún programa está cargado.
El encabezado de la ventana Programa provee una barra de menús y una barra de

herramientas de animación:
• La barra de menús da acceso a los menús de Archivo, Construir proyecto y

Depurar. Estos menús incluyen todos los comandos requeridos para crear,
guardar, compilar y ejecutar los archivos con programas de tareas.
• La barra de herramientas de animación (con los botones Ejecutar, Ejecutar paso

a paso, Pausa y Detener) puede ser utilizado para ejecutar un programa una vez
que éste ha sido editado. Esto se explica en detalle más adelante en una
subsección.
Si un programa no ha sido cargado, encontrará dos botones rectangulares debajo

del encabezado de la ventana Programa, como se muestra en la figura 5-1: el botón
de Modo texto y el botón de Modo ícono. Estos botones le permiten seleccionar el
tipo de programa que se desea crear como primer programa. Dependiendo del
botón que se seleccione, se desplegará el panel Edición de un programa en modo
ícono o el panel Edición de un programa en modo texto.
5-1
Programas de tareas
Figura 5-1. Ventana Programa.
5.1 Creación de un programa en modo ícono
Para crear un nuevo programa en modo ícono se puede seguir utilizando una de las
siguientes formas:
• Si no se ha creado ningún programa, haga clic en el botón Modo ícono de la

ventana Programa, lo que hará que se abra el panel Edición de un programa en
modo ícono, que se muestra en la figura 5-2.
5-2
Programas de tareas
Figura 5-2. Panel de Edición de un programa en modo ícono.
5-3
Programas de tareas
• Desde el menú Archivo de la ventana Programa, seleccione Nuevo y luego

Modo ícono, lo que también hará que se abra el panel Edición de un programa
en modo ícono.
Tal como muestra la figura 5-2, el panel Edición de un programa en modo ícono
puede ser dividido en cuatro secciones.
1. Debajo de la barra de menús y de la barra de herramientas de animación de la

ventana Programa, se despliega una pestaña por cada programa de tareas. El
nombre de estas pestañas contiene la letra P (por programa), más un número
(comenzando desde el número 0). El número se incrementa cada vez que se
añade un nuevo programa. En el ejemplo de la figura, únicamente se ha creado
un programa sencillo (P0).
2. Debajo de las pestañas de programa, se muestra una lista de comandos en

forma de íconos que son muy fáciles de utilizar. En la parte derecha de esta
área se muestra un botón adicional, , para eliminar líneas de comandos.
3. La Sección de edición es donde los programas de tareas son creados. En esta

ventana se añaden líneas de íconos y se visualizan los números de las líneas
para facilitar la programación. Esto se puede apreciar con detalle en la
figura 5-2.
4. Finalmente, la parte inferior presenta una consola de diagnóstico que se utiliza

para desplegar mensajes, advertencias y errores que surgen durante la
compilación y ejecución de los programas.
Para escribir un programa, se necesita añadir comandos de texto dentro de la

Sección de edición. Los comandos de tarea son añadidos ubicando el cursor junto
al número de una línea y luego haciendo clic en el ícono del comando deseado. En
el apéndice C se provee una descripción de los íconos de comando disponibles en
RoboCIM.
Los programas pueden ser editados en cualquier momento, simplemente añadiendo,

eliminando o modificando las líneas de comando.
5.2 Creación de un programa en modo texto
Se puede crear un nuevo programa en modo texto utilizando una de las siguientes
formas:
• Si no se ha creado un programa todavía, haga clic en el botón Modo texto de la

ventana Programa para abrir el panel Edición de un programa en modo texto,
mostrado en la figura 5-3.
• En el menú Archivo de la ventana Programa, seleccione Nuevo y luego Modo

texto, lo que también hará que se abra el panel Edición de un programa en
modo texto.
5-4
Programas de tareas
Figura 5-3. Panel de Edición de un programa en modo texto.
Este cuadro de diálogo puede ser dividido en cuatro secciones.
1. Debajo de la barra de menús y la barra de herramientas de animación de la

ventana Programa, se despliega una pestaña por cada programa de tareas. El
nombre de estas pestañas contiene la letra P (por programa), más un número
(comenzando en 0). Este número aumenta cada vez que se añade un nuevo
programa. En el ejemplo de la figura, se ha creado únicamente un programa
sencillo (P0).
5-5
Programas de tareas
2. Debajo de las pestañas de los programas, se encuentra el menú Editar, que está
disponible únicamente para la edición de programas de texto. Como se puede
observar en la figura 5-4, el menú Editar tiene disponibles los siguientes
comandos:
• Deshacer: Reversa el último cambio. No puede ser repetido para deshacer

cambios previos.
• Cortar: Corta el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles.
• Copiar: Copia el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles.
• Pegar: Pega el contenido del portapapeles en el punto de inserción.
• Suprimir: Borra el texto seleccionado.
• Seleccionar todo: Selecciona todas las líneas de comando en la Sección
de edición del programa.
Figura 5-4. El menú Editar.
3. La Sección de edición es donde se crean los programas de tareas. Las líneas

de instrucciones se escriben dentro de esta Sección, por lo que se muestran los
números de las líneas para facilitar la programación. Esto se puede observar en
la figura 5-3.
4. Finalmente, la parte inferior presenta una consola de diagnóstico que se utiliza

para desplegar mensajes, advertencias y errores que surgen durante la
compilación y ejecución de los programas.
Para escribir un programa es necesario introducir los comandos dentro de la

ventana de edición. Los comandos de texto son introducidos ubicando el cursor
junto al número de una línea y luego escribiendo el comando de texto respectivo.
RoboCIM cuenta con un potente conjunto de comandos de texto, cuya descripción
está disponible en el apéndice B.
Los programas pueden ser editados en cualquier momento. Para ello, se debe
añadir, suprimir o modificar las líneas de comando, de la misma manera como se
haría dentro de un procesador de texto.
5-6
Programas de tareas
Una buena práctica consiste en anotar el objetivo o propósito de las líneas de

comando más importantes. Si dicha anotación es hecha de la manera correcta,
luego se podrán realizar las modificaciones y las mejoras de manera mucho más
fácil. Estos comentarios pueden ser introducidos en cualquier parte del programa,
simplemente añadiendo un símbolo número (#) antes de escribir la anotación.
5.3 Administración de programas: guardar, copiar a, imprimir y cerrar

programas
En la figura 5-5 se muestra el menú Archivo de la ventana Programa, que además

de permitir la creación de nuevos programas en modo ícono o modo texto, también
permite la selección de comandos para la administración de los programas recién
creados.
Figura 5-5. El menú Archivo de la ventana Programa.
5.3.1 Abrir un programa existente
En el mismo archivo de espacio de trabajo (archivo .rcw) se pueden abrir y crear

varios programas de tareas. Para abrir un programa que ya existe, vaya al menú
Archivo de la ventana Programa y luego seleccione Abrir. Con esto, aparecerá el
cuadro de diálogo Abrir archivo.
Este cuadro de diálogo es el método estándar utilizado en el sistema operativo

Microsoft Windows para guardar archivos. El Filtro de selección de archivos está
configurado para mostrar únicamente los archivos de programa (archivos con una
extensión .rcp) del programa RoboCIM. Seleccione el programa deseado y luego
haga clic en Abrir. El programa será cargado y se mostrará sobre los demás
programas abiertos en la Sección de edición. Adicionalmente, el programa se
mostrará con una nueva pestaña que lo representa (Px).
5.3.2 Guardar un programa
Los programas de tareas son parte de un espacio de trabajo y pueden por lo tanto
ser guardados dentro de un único archivo de espacio de trabajo (es decir, archivos
con extensión .rcw). Para hacerlo, seleccione Guardar del menú Archivo de la
ventana principal de RoboCIM. Al guardar el espacio de trabajo se guardará toda
5-7
Programas de tareas
la información de modelado, incluyendo objetos, programas, puntos registrados,

posiciones de la articulación, color del fondo y otras configuraciones, tal como se
mencionó en la sección 2-4.
Sin embargo, los programas de tareas también pueden ser guardados de manera
independiente mediante la selección del comando Guardar como en el menú
Archivo de la ventana Programa.
El cuadro de diálogo Guardar archivo como aparecerá. Este cuadro de diálogo es

el método estándar para guardar archivos que se utiliza en el sistema operativo
Microsoft Windows. El Filtro de selección de archivo está configurado para mostrar
únicamente los archivos de programa (archivos que tengan extensión .rcp). Escriba
un nuevo nombre y luego haga clic en el botón Guardar. Con esto, el programa será
guardado.
Nota: Tenga en cuenta que al contrario de lo que sucede cuando se

guarda el espacio de trabajo, los puntos registrados para un programa no
son grabados cuando se guarda un archivo de manera independiente
como un archivo.rcp.
5.3.3 Cerrar un programa
Para cerrar un programa, entre al menú Archivo de la ventana Programa y luego

seleccione el comando Cerrar. Esto hará que el programa sea borrado de la Sección
de edición de la ventana Programa. Cuando vaya a cerrar un programa, proceda
con precaución, puesto que no se presenta ninguna solicitud de confirmación y la
acción no puede ser reversada.
5.3.4 Copiar un programa en modo texto
Esta función permite convertir un programa en modo ícono en otro en modo texto.
También permite realizar una copia de un programa que ya se encuentra en modo
texto:
• Para convertir un programa en modo ícono en otro en modo texto, haga clic en
la pestaña de un programa para seleccionarlo y luego escoja el comando Copiar
a programa de texto desde el menú Archivo. El programa original en modo ícono
no será modificado.
• Cuando un programa ya se encuentra en modo texto, se puede realizar una

copia de éste para modificarlo o para iniciar un nuevo programa sin tener que
escribir absolutamente todo nuevamente. Con esta opción se crea la copia
requerida y el programa original se mantiene sin cambios. Para hacer la copia,
seleccione el programa haciendo clic en la pestaña respectiva y luego
seleccione el comando Copiar a programa de texto desde el menú Archivo.
5.3.5 Imprimir un programa
Si desea imprimir las líneas de comando de su programa, seleccione el comando

Imprimir dentro del menú Archivo de la ventana de Programa. Aparecerá entonces
el cuadro de diálogo Imprimir, tal como se observa en la figura 5-6.
5-8
Programas de tareas
Este cuadro de diálogo es el estándar de impresión utilizado bajo el sistema

operativo Microsoft Windows. Seleccione la impresora y haga clic en el botón
Imprimir para que el programa sea impreso. Note que si se imprime un programa en
modo ícono, en realidad será impreso como si estuviera en modo texto.
Figura 5-6. El cuadro de diálogo Imprimir.
5.4 Compilar y ejecutar un programa
Cuando un programa está listo para ser probado, se deben seguir y completar dos
pasos diferentes: construir el proyecto (compilar) y luego ejecutar (correr) el
programa.
5.4.1 Compilar un programa
Construir un proyecto es equivalente a compilar un nuevo programa. Esto es

necesario para verificar si existen errores de sintaxis. Para compilar un programa,
seleccione Compilar desde el menú Construir proyecto de la ventana Programa. Si
se detecta un error, la consola de diagnóstico en la Sección inferior de la ventana
identificará la(s) línea(s) donde se encontraron los errores y presentará una
descripción de estos errores.
5-9
Programas de tareas
5.4.2 Ejecutar un programa
Una vez que el programa ha sido compilado y está sin errores, puede ser probado
(ejecutado). Por razones de seguridad, RoboCIM siempre realiza una compilación
antes de una ejecución. De esta manera el programa no se ejecutará si hay errores
de sintaxis presentes.
Para ejecutar un programa, puede utilizar los comandos en el menú Depurar de la

ventana Programa. Estos comandos también están disponibles directamente
haciendo clic en los siguientes botones de la barra de herramientas ubicada en el
encabezado de la ventana Programa:
Ejecutar: ejecuta el programa de tareas.
Ejecutar paso a paso: ejecuta una línea de comando cada vez que
es seleccionado.
Pausa: pausa el programa de tareas una vez que la ejecución de la

línea de comando actual es completada.
Detener: detiene el programa de tareas una vez que la ejecución de

la línea de comando actual es completada.
: la ejecución del programa se repite continuamente hasta

que se haga clic en alguno de los botones Pausa o
Detener.
Se recomienda ejecutar primero el programa paso a paso para ver cómo corre cada
línea de comando. Cuando ya se esté seguro sobre el comportamiento de cada
línea, se puede ejecutar el programa completo.
5-10
Sección 6
Conexión con el sistema real
Una vez que el espacio de trabajo está completo y la simulación se comporta de la

manera esperada, es posible iniciar la comunicación con el sistema real habilitando
la conexión entre el controlador del robot y la computadora en la que se ejecuta
RoboCIM.
El inicio y la finalización de las conexiones se realiza con la ayuda de la barra de

comunicaciones, la cual contiene dos botones para cambiar entre los modos de
simulación y de control, como se puede observar en la figura 6-1.
Figura 6-1. La barra de comunicaciones.
Cuando el sistema está en el modo simulación, el usuario del programa interactúa

únicamente con un ambiente virtual. En este estado, los botones de la barra de
comunicaciones tienen un color verde (Simulación) y gris (Control), que quiere decir
IR. No existe ningún peligro relacionado.
Sin embargo, cuando el sistema está en el modo de control, el usuario envía

directamente comandos de movimiento al controlador del robot. En este estado, los
botones presentan un color gris y rojo, indicando que el software debe ser utilizado
con precaución. Note que en el modo de control el ambiente virtual es actualizado
continuamente con los datos recibidos del controlador del robot, lo que permite que
el programa pueda representar prácticamente la misma posición del robot real.
6.1 Conexión
Para habilitar la conexión entre la computadora y el controlador, este último debe

estar encendido y conectado al puerto serie de la computadora. Luego, se debe
presionar el icono Control en la barra de comunicaciones. Esto hará que se
establezca la conexión y, si es necesario, se pueden llevar a cabo ciertas
operaciones (reiniciar canales, ejecutar un hard home, etc.).
A partir de este momento, cualquier operación que se realice será transmitida al

robot. Por ejemplo, cambiar las coordenadas articulares o cartesianas haciendo clic
en las flechas de la ventana Movimiento harán que el robot se mueva de manera
similar en el sistema real. Se debe ser extremadamente cuidadoso en el modo de
control. Si durante un movimiento llega a ocurrir una situación peligrosa, no dude en
presionar el botón Parada de emergencia. Esto hará que el sistema se detenga
automáticamente.
6-1
Para continuar con la operación del robot después de una parada de emergencia,
por favor realice los pasos dados a continuación:
1. Solicite al profesor que verifique su montaje para retirar y eliminar cualquier

condición de peligro y luego para liberar el interruptor utilizando la llave
apropiada.
2. Seleccione el elemento Liberar la parada de emergencia que se encuentra

dentro del menú Controlador. El sistema estará listo entonces para continuar con
la operación.
Cuando se está en línea, un nuevo menú está disponible en la barra de menús del
programa. Este menú aparece bajo el nombre de Controlador y provee seis
opciones:
• Liberar motores: le quita toda la energía a los motores. Por esto, el robot puede
ser movido libremente.
• Energizar motores: energiza los motores del robot. En este estado los motores
siempre mantienen su posición.
• Liberar la parada de emergencia: seleccionar esta opción elimina la condición

de parada de emergencia. Por favor revise las explicaciones dadas arriba.
• Obtener los puntos desde el controlador: permite descargar los puntos

guardados en el controlador y cargarlos en RoboCIM. Los puntos aparecen en
el panel Registro de puntos marcados con un asterisco (*) que aparece junto al
nombre de cada punto para indicar que fueron cargados desde el controlador.
• Enviar los puntos al controlador: esta opción permite enviar al controlador del
robot los puntos que han sido guardados en el panel Registro de puntos de
RoboCIM.
• Apagar el controlador: al seleccionar esta opción se abre un cuadro de diálogo

que le pide confirmar el apagado del controlador de robot. Si se hace clic en Sí,
el controlador se apagará y se detendrá automáticamente la conexión
establecida. El software volverá al modo de simulación.
6.2 Panel Estado del controlador
El panel Estado del controlador, mostrado en la figura 6-2 y que se encuentra en el

centro de la parte inferior de la ventana principal de RoboCIM, se utiliza para
visualizar los diversos estados de las entradas y salidas TTL, entradas y salidas
CNC, así como de los relés del controlador del robot, tanto en el modo de simulación
como en el de control. Un LED en verde indica un nivel alto (ENCENDIDO) y un
LED en rojo indica un nivel bajo (APAGADO).
6-2
Figura 6-2. Panel Estado del controlador.
Los LED de panel Estado del controlador, listados a continuación, provee la

siguiente información:
• Entradas TTL: cuando los dispositivos externos, como por ejemplo un disco o
un alimentador, están conectados al controlador del robot, los LED de estado de
las entradas TTL indicarán el nivel lógico (un 0 lógico o un 1 lógico) de las
señales TTL generadas por los interruptores de límite de carrera de dichos
dispositivos.
• Salidas TTL: cuando los dispositivos externos están conectados al controlador

del robot, los LED de estado de las salidas TTL indicarán el nivel lógico (0 ó 1)
de las señales TTL enviadas por el controlador del robot.
• Relés: estos LED muestran el estado (energizado o desenergizado) de las

bobinas de cada uno de los cuatro relés de salida del controlador del robot.
• Entradas CNC1: cuando una máquina CNC está conectada al conector CNC-1
del controlador, estos LED indican el nivel lógico (nivel de 0 ó 1) de las señales
de entrada CNC TTL.
• Salidas CNC1: cuando una máquina CNC está conectada al conector CNC-1
de salida CNC TTL.
• Entradas CNC2: cuando una máquina CNC está conectada al conector CNC-2
de entrada CNC TTL.
• Salidas CNC2: cuando una máquina CNC está conectada al conector CNC-2
de salida CNC TTL.
En el modo de simulación, cuando no está conectado ningún objeto, es posible

modificar el nivel lógico de cualquier entrada o salida TTL. Sin embargo, en modo
de control, las entradas son leídas desde el controlador del robot y no es posible
modificarlas. Para cambiar el nivel de cualquier entrada o salida haga clic en el LED
6-3
correspondiente. En la tabla 6-1 se muestra un resumen de cuándo el usuario puede

modificar el nivel de las entradas o salidas TTL.
NOMBRE DE LA ENTRADA
MODO MODIFICACIÓN DEL NIVEL
O SALIDA
Salidas, salidas CNC Sí
Sí, siempre y cuando no haya un objeto

Simulación Entradas, entradas CNC
conectado.
Relés Sí
Sí, siempre y cuando una conexión

Salidas, salidas CNC
física no defina el estado.
Control Entradas, entradas CNC No
Sí, siempre y cuando una conexión

Relés
física no defina el estado.
Tabla 6-1. Modificación del nivel de las entradas y salidas.
6.3 Edición en línea
En el modo de control es posible realizar la modificación en línea de
• la configuración de los parámetros de los objetos;

• los comandos de programa;
• los puntos registrados.
Nota: Para mayores detalles sobre cómo modificar las

coordenadas de un punto, por favor consulte la sección 4.3.1.
6.4 Desconexión
Para detener la conexión con el controlador del robot, simplemente haga clic en el
botón Simulación de la barra de herramientas.
6-4
Sección 7
Ejemplo de aplicación
Esta Sección es un ejercicio práctico que provee los pasos necesarios para crear
y ejecutar un programa en modo ícono.
Para este ejemplo se asume que la unidad utilizada para las mediciones de longitud
y distancia es el milímetro (mm). Por esta razón, asegúrese de escoger la unidad
milímetro en el cuadro de diálogo Unidad, el cual puede ser modificado
seleccionando la opción Unidad... en el menú Preferencias de RoboCIM.
Nota: La distancia entre dos filas contiguas de perforaciones en una

superficie de trabajo es de 50 mm (1,97 pulg.).
7.1 Programación de Ejemplo1.rcw
En las figuras 7-1 y 7-2 se muestra el objetivo del primer programa que se creará,
el cual tendrá el nombre Ejemplo1.rcw. Con este programa se logrará que el robot
realice las siguientes tareas.
• Tomar una caja de rollo ubicada en el punto de inicio (R11, C6).
• Levantar la caja de rollo por encima de la superficie de trabajo y moverla en una

trayectoria recta sobre un envase metálico utilizado como obstáculo (ubicado en
el punto R8, C3), hasta quedar directamente sobre el punto de llegada.
• Bajar y soltar la caja de rollo en el punto de llegada (R5, C0).
Observe que la posición del robot en la figura 7-1 es (R0, C7). El punto de referencia
para las coordenadas R y C del robot es el broche de fijación a presión del lado
izquierdo que está localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el
frente de la base el lado que está serigrafiado).
7-1
Figura 7-1. Ubicación del equipo de trabajo en la superficie.
Figura 7-2. Movimiento de una caja de rollo de un punto a otro sobre un obstáculo.
Creación de un nuevo espacio de trabajo
1. En la computadora, inicie el programa RoboCIM, lo que hará que se abra el

cuadro de diálogo de bienvenida. Seleccione la opción "Crear un nuevo espacio
de trabajo RoboCIM", lo que lo llevará a la ventana principal de RoboCIM.
7-2
2. En el área de visualización de RoboCIM podrá observar el robot montado sobre

varias superficies de trabajo, con la vista 3D seleccionada por defecto
(figura 7-3).
Figura 7-3. Vista por defecto del área de visualización.
Configuración del área de trabajo
3. Ajuste el área de trabajo de tal manera que incluya una única superficie de
trabajo. Para hacerlo, seleccione la opción Superficies de trabajo en el menú Ver
de la barra de menús de RoboCIM. Esto abrirá el cuadro de diálogo Superficies
de trabajo que se muestra en la figura 7-4. En este cuadro de diálogo, configure
los campos R+ y C+ en 1, y luego los campos R- y C- en 0. Haga clic en el botón
Cerrar para aceptar la nueva configuración y cerrar el cuadro de diálogo.
7-3
Figura 7-4. Configuración del cuadro de diálogo Superficies de trabajo para visualizar una única
superficie de trabajo.
4. Aparece ahora en el área de visualización una superficie de trabajo con el robot

ubicado sobre ésta.
Rote la vista de la cámara para poder obtener una visualización similar a lo

observado en la figura 7-5 (para mayores detalles sobre cómo cambiar la vista
de la cámara, consulte la sección 2.5.3):
– El eje amarillo (eje R) y el eje naranja (eje C) que son perpendiculares entre
sí en una esquina de la superficie de trabajo son los ejes de
posicionamiento del objeto.
– Los ejes rojo, verde y azul son los ejes de la base del robot y representan
el origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0 y Z = 0).
7-4
Figura 7-5. En la pantalla se observa una única superficie de trabajo, con los ejes de
posicionamiento del objeto y los ejes de la base del robot.
Añadir y posicionar objetos en la superficie de trabajo
5. Cambie la posición del robot de la manera indicada abajo:
a. En la sección de pestañas que se encuentra en la parte derecha de la

ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Objeto para abrir
la ventana del mismo nombre. El buscador mostrará el único objeto
presente en el área de visualización, es decir el robot. Por esto, en la
sección inferior de la ventana Objeto se mostrarán los parámetros
básicos del robot, que son su posición y su orientación.
Debido a que las coordenadas R y C están actualmente configuradas

en el valor R0, C4, significa que el robot está en la fila de perforaciones
número 0 (contadas en el eje R) y en la cuarta fila de perforaciones en
el sentido del eje C.
Nota: Tal como se ha mencionado anteriormente, el punto de referencia

para la coordenada C del robot es el es el broche de fijación a presión del
lado izquierdo que está localizado en la parte posterior de la base del robot.
7-5
b. Lleve el robot a la posición (R0, C7) cambiando el valor de C a "7" en

el campo Posición. Deje la orientación del robot configurada en
0 grados. La nueva posición del robot aparece ahora en la figura 7-6.
Figura 7-6. El Robot está posicionado en el punto R0, C7.
6. Añada un envase metálico al área de visualización:
a. En la sección de encabezado de la ventana Objeto, haga clic en el

botón Nuevo, lo que hará que se abra el cuadro de diálogo Nuevo
objeto.
b. Haga clic en el ícono del envase metálico (modelo 77123) para

seleccionarlo. Aparecerá un cuadro de diálogo en donde se le solicita
escribir un nombre para el nuevo objeto. Deje el nombre asignado por
defecto y haga clic en Aceptar para cerrar el cuadro de diálogo.
c. El envase metálico aparecerá en el área de visualización en la

posición (R0, C0).
7-6
d. En la sección de parámetros básicos (sección inferior) de la ventana

Objeto, configure la posición del envase en (R8, C3). Deje la orientación
en 0 grados. El envase estará ahora posicionado de la manera
mostrada en la figura 7-8.
Figura 7-7. Adicionar un envase metálico al área de visualización.
7-7
Figura 7-8. El envase está posicionado en R8, C3.
7. Añadir una caja de rollo al área de visualización:
a. En la sección de encabezado de la ventana Objeto, haga clic en el

botón Nuevo.
b. En el cuadro de diálogo Nuevo objeto, haga clic en el ícono de la caja

de rollo (modelo 95183) para seleccionar este objeto. En el cuadro de
diálogo que aparece a continuación, no modifique el nombre y haga clic
en el botón Aceptar para cerrar el cuadro de diálogo.
c. El envase metálico aparecerá en el área de visualización en la

posición (R0, C0).
d. En la sección de parámetros básicos (sección inferior) de la ventana

Objeto, configure la posición de la caja de rollo en el punto (R11, C6).
La orientación de la caja debe mantenerse en 0 grados. Con estos
cambios, el objeto aparecerá en la posición mostrada en la figura 7-9.
7-8
Figura 7-9. Añadir una caja de rollo al área de visualización.
8. Guarde el trabajo realizado hasta este momento en un archivo de espacio de

trabajo. Para hacerlo, en el menú Archivo de RoboCIM seleccione la opción
Guardar o Guardar como, para que se abra el cuadro de diálogo Guardar como.
En este cuadro de diálogo, verifique que la ruta donde se guardará el archivo es

la correcta y luego en el campo Nombre del archivo escriba el nombre
Ejemplo1. Éste será el nombre para el archivo creado. Por último, para guardar
el trabajo y cerrar el cuadro de diálogo, haga clic en el botón Guardar.
7-9
Registro de puntos que se utilizarán en la edición del programa
Nota: El propósito de los pasos dados a continuación es registrar los

puntos que tendrá que seguir el robot para mover la caja de rollo desde el
punto de inicio hasta el punto de llegada (observe la figura 7-2) sin
colisionar con ningún objeto. Luego, estos puntos se utilizarán en la edición
del programa. Se deben registrar cuadro puntos para esto:
– El punto de recogida de la caja de rollo (punto A);

– El punto de altura máxima de seguridad (punto B);
– El punto ubicado justo encima del sitio de llegada (punto C);
– El punto en el que se suelta la caja de rollo (punto D).
9. En el área de visualización deberá observar que el robot está en su posición de

inicio (soft home). Esta posición está configurada por defecto cada vez que se
crea un nuevo espacio de trabajo.
Nota: Cuando se cambia la posición del robot, se puede siempre volver a

la posición de Soft Home seleccionando la opción Soft Home en el menú
Movimiento de la barra de menús de RoboCIM.
10. Abra la pinza del robot completamente:
a. En la sección con pestañas que se encuentra en la parte derecha de la

ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Movimiento. Esto
abrirá la ventana del mismo nombre.
b. En la sección Pinza de esta ventana, haga clic en el botón Abrir hasta

que la pinza aparezca completamente abierta en el área de
visualización.
11. Registre el punto A (punto de recogida) siguiendo los pasos que se dan a
continuación.
a. En la sección con pestañas que se encuentra en la parte derecha de la

ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Objeto para abrir
la ventana del mismo nombre. En el buscador de esta ventana,
asegúrese que está seleccionada la caja de rollo y luego haga clic en
el botón Ir hasta que se encuentra junto a la figura de la caja de rollo.
Esto moverá la pinza automáticamente hasta quedar justo sobre la caja
de rollo, tal como se puede observar en la figura 7-10.
7-10
Figura 7-10. La pinza del robot está justo sobre la caja de rollo.
b. Agarrar la caja de rollo: en la sección que aparece a la derecha de la

ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Movimiento para
visualizar así la ventana Movimiento. En la sección Pinza de esta
ventana, haga clic en el botón Cerrar hasta que la caja de rollo sea
tomada por la pinza, tal como se muestra en la figura 7-11.
7-11
Figura 7-11. La pinza del robot ha tomado la caja de rollo.
c. En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el

botón Registrar . El cuadro de diálogo le solicitará a continuación un
nuevo nombre para el punto. Escriba "A" y luego haga clic en el botón
Aceptar. Observe que el nuevo punto aparece ahora en el buscador del
panel Registro de puntos, tal como se observa en la figura 7-12:
– Dado que la letra "V" aparece dentro del botón Visibilidad del
punto , el punto A será visible en el área de visualización.
– Si se hace clic en el botón de Información , se podrá revisar el

nombre del punto y las coordenadas cartesianas y articulares en el
cuadro de información que se despliega, tal como se observa en la
figura 7-12.
– Cierre el cuadro de diálogo Información.
7-12
Figura 7-12. El punto A está registrado en el panel de Registro de puntos y está visible en el área
de visualización.
12. Ahora se debe registrar el punto B (punto de altura máxima) siguiendo los pasos
dados a continuación.
a. En la barra de herramientas ubicada justo sobre el área de

visualización, haga clic en el botón para que el área de
visualización sea el plano Y, tal como se observa en la figura 7-13.
7-13
Figura 7-13. Área de visualización configurada para mostrar el plano Y.
b. Levante la caja de rollo sobre la superficie de trabajo, de tal manera que

se deja una altura máxima de seguridad entre ésta y el obstáculo
(envase metálico), evitando así que no haya colisión cuando el robot
mueva la caja de rollo hacia el punto de llegada.
Para hacerlo, seleccione la pestaña Movimiento para visualizar la

ventana del mismo nombre. Asegúrese que el panel de Coordenadas
cartesianas está siendo visualizado. En este panel, ajuste la
coordenada Z del actuador final en el valor de 175. Para esto, utilice las
flechas hacia la izquierda y hacia la derecha: esto hará que el actuador
final levante la caja de rollo por encima del borde del envase metálico.
Esto se ilustra en la figura 7-14.
7-14
Figura 7-14. La caja de rollo está ubicada por encima del borde del envase metálico.

botón Registrar . En el cuadro de diálogo que aparece, escriba "B"
y haga clic en el botón Aceptar para cerrar el cuadro de diálogo.
13. Para registrar el punto C (punto ubicado justo encima del sitio de llegada),
realice los pasos dados a continuación.
a. En la barra de herramientas ubicada justo encima del área de

visualización, haga clic en el botón para obtener una vista 3D. Rote
la vista presentada para poder observar el lado izquierdo del robot y la
caja de rollo, como se muestra en la figura 7-15. (Para obtener mayores
detalles sobre cómo cambiar la vista de la cámara, revise la
sección 2.5.3).
b. En el panel de Coordenadas cartesianas de la ventana Movimiento,

haga clic en el botón Mover hasta para abrir el cuadro de diálogo
Movimiento cartesiano hasta. Como se indica allí, la posición actual del
actuador final es, en coordenadas cartesianas: X = 336, Y = -124,
Z = 175. Estos valores están dados en milímetros (mm), que
corresponde con la unidad escogida.
c. El robot se debe mover hasta estar justo encima del punto de llegada
(R5, C0). Dado que la distancia entre dos filas contiguas de
perforaciones de la mesa de trabajo es de 50 mm (1,97 pulg.),
modifique las coordenadas para X y Y en el cuadro de diálogo
Movimiento cartesiano hasta como se describe a continuación (consulte
la figura 7-15):
7-15
– Ajuste la coordenada X en un valor de 35,501 [es decir,

336 mm – (6 @ 50 mm)].
– Ajuste la coordenada Y en un valor de -424,997 [es decir,

-124 mm – (6 @ 50 mm)].
– Haga clic en el botón ¡MOVER ahora! del cuadro de

diálogo Movimiento cartesiano hasta, lo que hará que el robot
mueva la caja de rollo de manera lineal hasta quedar justo encima
del punto de llegada. Observe la figura 7-15.
d. En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el

botón Registrar . En el cuadro de diálogo que aparece, escriba "C"
y luego haga clic en el botón Aceptar para cerrar el cuadro.
e. Cierre también el cuadro de diálogo Movimiento cartesiano hasta.
7-16
Figura 7-15. Configuración de las coordenadas X y Y para mover la caja de rollo hasta quedar
justo encima del punto de llegada.
14. Registre el punto D (punto de llegada) siguiendo los pasos dados a

continuación.
a. En la barra de herramientas ubicada justo encima del área de

visualización, haga clic en el botón para que el área de
visualización muestre únicamente el plano X. Observe la figura 7-16.
b. Baje la caja de rollo hasta alcanzar el punto de llegada (R5, C0). En el

panel Coordenadas cartesianas de la ventana Movimiento, ajuste la
coordenada Z del actuador final en el valor "33"; utilice para esto las
flechas correspondientes. Esto hará que el actuador final baje la caja de
rollo hasta tocar la superficie de trabajo, tal como se observa en la
7-17
figura 7-16. Un acercamiento a la caja de rollo y a la superficie de

trabajo se muestra en la figura 7-17; la línea gris justo sobre la
superficie de trabajo corresponde al valor Z = 0.

botón Registrar . En el cuadro de diálogo que aparece, escriba "D"
y haga clic en el botón Aceptar para cerrar el cuadro.
Figura 7-16. Configuración de la coordenada Z para bajar la caja de rollo hasta que alcanza el
punto de llegada.
7-18
Figura 7-17. Acercamiento a la caja de rollo y a la superficie de trabajo.
15. En la barra de herramientas ubicada justo encima del área de visualización,

haga clic en el botón para obtener una vista 3D. Rote la vista de la cámara
para obtener un detalle similar al mostrado en la figura 7-18. (Para obtener
mayores detalles sobre cómo cambiar la vista de la cámara, consulte la
sección 2.5.3).
En el panel de Registro de puntos, deberá estar seleccionada (resaltada) la

línea del último punto registrado (punto D). Devuelva la caja de rollo al punto
de inicio a través de la trayectoria establecida por los puntos registrados:
– En el panel Registro de puntos, haga doble clic en el nombre del

punto C (es decir, en la letra "C"), lo que hará que la caja de rollo se
levante hasta el punto C (punto justo encima de la ubicación de
llegada).
7-19
– Luego, haga doble clic en el nombre del punto B (la letra "B"), lo que
hará que la caja de rollo se mueva en una línea recta hasta el punto B
(ubicado justo encima del punto de inicio).
– Finalmente, haga doble clic en el nombre del punto A (la letra "A"), lo
que hará que la caja de rollo baje hasta el punto A (punto de inicio).
Figura 7-18. Vista 3D del equipo.
16. Suelte la caja de rollo abriendo la pinza completamente. En la ventana

Movimiento, haga clic en el botón Abrir de la sección Pinza hasta que la pinza
del robot esté completamente abierta en el área de visualización. La caja de rollo
deberá estar ahora en la posición (R11, C6).
Realice un posicionamiento Soft home para que el robot vuelva a su

posición de inicio, tal como se muestra en la figura 7-19. Para hacerlo,
seleccione la opción Soft Home en el menú Movimiento de la barra de
menús de RoboCIM.
7-20
Figura 7-19. Robot posicionado en su punto de inicio.
17. Guarde el trabajo realizado hasta el momento. Para ello, seleccione la opción
Guardar del menú Archivo de RoboCIM.
Edición del programa
18. Ahora que los puntos han sido registrados, un programa de tareas puede ser
editado. Primero, cree un nuevo programa en modo ícono:
– En la sección con pestañas que se encuentra en la parte derecha de la

ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaña Programa para
visualizar la pantalla del mismo nombre.
– En esta ventana, haga clic en el botón Modo ícono, lo cual hará que se
abra el panel Edición de programas en modo ícono que se muestra en
la figura 7-20.
– Observe que debajo de la barra menú y de la barra de herramientas de

animación de la ventana Programa aparece una pestaña que contiene
las letras "P0", representando el programa recién creado.
7-21
– Debajo de la pestaña P0 aparece una lista con los íconos de los

comandos y aparece también la sección de edición del programa donde
se incluirán los comandos.
Figura 7-20. Panel Edición de programas en modo ícono.
19. Escriba el programa mostrado en la figura 7-21. Siga cada uno de los pasos
dados a continuación.
7-22
a. En la ventana Programa, observe que la línea 001 de la sección de

edición está resaltada, señalando que se debe insertar un comando.
Haga clic en el ícono , lo que hará que se inserte el comando
HOME en esta línea.
b. La línea 002 de la sección de edición aparecerá ahora resaltada. Inserte

el comando SPEED en esta línea haciendo clic en el ícono . En el
campo SPEED = que aparece a continuación, escriba "50".
Nota: 50 es la configuración de velocidad recomendada por defecto

cuando se edita un programa. Una vez que el programa ha sido probado
en el modo de control y se ha comprobado que está operativo y que es
válido, la velocidad puede ser modificada en caso de ser necesario para
ajustarse a los requerimientos específicos de la aplicación. (Sin embargo,
en el modo de Simulación la velocidad a la que se simulan los movimientos
no cambia, sin importar el valor configurado).
c. En la línea 003, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el

ícono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando
con la letra "B".
d. En la línea 004, inserte el comando GRIP haciendo clic en el ícono .

Deje el campo GRIP ubicado junto a este comando tal como aparece,
es decir, con las flechas apuntando hacia afuera (pinza abierta).
e. En la línea 005, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el

con la letra "A".
f. En la línea 006, inserte el comando GRIP haciendo clic en el ícono .

En el campo GRIP que aparece junto a este comando, seleccione la
opción de flechas apuntando hacia adentro (pinza cerrada).
g. En la línea 007, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el

con la letra "B".
h. En la línea 008, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el

con la letra "C".
i. En la línea 009, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el

con la letra "D".
j. En la línea 010, inserte el comando GRIP haciendo clic en el ícono .

Deje el campo GRIP ubicado junto a este comando tal como aparece,
es decir, con las flechas apuntando hacia afuera (pinza abierta).
7-23
k. En la línea 011, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el

con la letra "C".
l. En la línea 012, inserte el comando HOME haciendo clic en el

ícono .
Figura 7-21. Programa en modo ícono que debe ser creado.
20. Guarde el nuevo programa que acaba de ser editado. Seleccione la opción
Guardar del menú Archivo de RoboCIM.
Observe que el programa editado podría también haber sido guardado

independientemente en un archivo .rcp (dentro del espacio de trabajo
Ejemplo1.rcw ). Para lograr esto, se debería haber seleccionado la opción
Guardar como que aparece dentro del menú Archivo de RoboCIM. Esto
permite que varios archivos de programa ( .rcp ) sean guardados dentro de
un único espacio de trabajo. Sin embargo, tenga cuidado que cuando se
guarda un programa de manera independiente como un archivo .rcp, los
puntos registrados para este programa no son guardados.
7-24
21. Es posible convertir un programa en modo ícono a uno en modo texto. Para
hacerlo, haga clic en la pestaña del programa (P0) para seleccionarlo. Luego,
en el menú Archivo de la ventana Programa, seleccione la opción Copiar a
programa en modo texto.
Con esto se crea un segundo programa (pestaña P1), que lista las tareas
configuradas en el programa P0, tal como se puede observar en la
figura 7-22. Este programa de texto puede ser modificado o utilizado para
crear otro programa sin tener que comenzar y programar todo de cero.
El programa original P0 no ha sido modificado. Se puede cambiar entre los

dos programas simplemente haciendo clic en las pestañas respectivas.
Figura 7-22. El programa P0 ha sido convertido en el programa de texto P1.
7-25
Compilación y ejecución del programa editado
22. El programa recién editado puede ser ahora probado completamente en el modo
de simulación. Primero, se debe compilar el programa.
– Para seleccionar el programa haga clic en la pestaña respectiva P0.
– Seleccione la opción Compilar del menú Construir proyecto dentro de

la ventana Programa, lo que hará que se inicie el proceso de
compilación. Si se encuentran errores durante el proceso, la consola de
diagnóstico de la ventana Programa (ubicada en la parte inferior)
identificará la(s) línea(s) donde fueron encontrados los errores y
mostrará una descripción de los mismos. En caso de que se detecten
errores, corríjalos y comience nuevamente el proceso de compilación.
– Cuando el programa ya no tenga más errores, la consola visualizará el

mensaje "Compilando el programa... Realizado exitosamente", tal como
se muestra en la figura 7-23.
7-26
Figura 7-23. Compilación del programa P0.
23. Ejecute el programa en modo de simulación:
– En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM,

asegúrese que la barra de comunicaciones está
configurada en Simulación [en este caso los botones de la barra de
herramientas aparecen en verde (Simulación) y gris (Control)].
– En la barra de herramientas de animación de la ventana Programa,

haga clic en el botón Ejecutar para iniciar la ejecución del
programa. Mientras que cada comando de programa es ejecutado,
observe la acción correspondiente que es realizada por el robot en la
ventana de visualización de RoboCIM.
– Una vez que la ejecución del programa se ha completado, haga clic

varias veces en el botón Ejecutar paso a paso y observe la acción
7-27
realizada por el robot con cada comando. La primera vez que el

programa es probado con equipo real en el modo de Control se
recomienda hacerlo paso a paso para poder observar la acción
realizada por el robot con cada comando y poder reducir así el riesgo
de colisiones.
– Finalmente, seleccione el botón Correr continuamente ,

y luego haga clic en el botón Ejecutar , lo que hará que la ejecución
del programa se repita continuamente.
– Haga clic en el botón Pausa y observe que la ejecución del

programa es pausada una vez que la línea de comando actual es
completada. Para continuar la operación del programa, haga clic en el
botón Ejecutar .
– Detenga la ejecución del programa haciendo clic en el botón

Detener .
– Vuelva a hacer clic en el botón Correr continuamente

para que no continúe seleccionado.
Prueba del programa en el modo de control
Nota: Si el robot no ha sido calibrado todavía, se deberá realizar el

procedimiento de calibración, que se encuentra en el apéndice D de esta
guía, antes de iniciar la operación de este equipo.
¡ATENCIÓN!
Cuando se está trabajando con equipos en movimiento, es

necesario asegurar que no se está usando nada que pueda
quedar atrapado en el equipo, como una corbata o joyas. Si
usa el cabello largo, recójalo. Ponga especial atención en no
acercar sus manos o cualquier otra parte del cuerpo a los
mecanismos del robot mientras está en movimiento.
24. Conecte el robot, la computadora que ejecuta RoboCIM, el controlador del robot
y el módulo de parada de emergencia de la manera que se indica en el manual
de Lab-Volt Introducción a la robótica.
25. Asegúrese que el botón de parada de emergencia del módulo Parada de

emergencia esté liberado (hacia arriba).
26. En la superficie de trabajo, posicione el robot, la caja de rollo y el recipiente

metálico, tal como se indica en la figura 7-1 de esta sección.
27. Encienda el controlador del robot y luego deje que el controlador complete su
proceso de inicialización.
28. En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM, ajuste el

campo Comunicaciones en el modo Control [en este caso, los
botones deberán aparecer en los colores gris (Simulación) y rojo (Control)].
7-28
Nota: Si la orientación del robot en RoboCIM no corresponde con la

posición real del robot que se está representando, la visualización se
modificará automáticamente para reflejar la orientación real del robot.
29. Primero, realice un posicionamiento Hard Home. Para hacerlo, seleccione la

opción Hard Home del menú Movimiento de RoboCIM.
30. Ejecute el programa paso a paso: haga clic varias veces en el botón Ejecutar
paso a paso en la ventana Programa de RoboCIM. Observe las acciones
realizadas por el robot cada vez que se ejecuta un comando. Una vez que el
programa ha sido verificado, la modificación en línea de la velocidad de
movimiento se puede lograr editando el campo SPEED en la línea de
programa 002.
31. Cuando haya terminado, realice el siguiente procedimiento de apagado del

sistema:
– Asegúrese que no haya nada dentro de la pinza del robot.
– Limpie y organice el área alrededor del robot, de manera que no golpee

ningún obstáculo al moverse.
– Ejecute un movimiento a la posición Soft Home. Seleccione la opción

Soft Home en el menú Movimiento de la barra de menús de RoboCIM.
– En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM,

configure la barra de Comunicaciones en el modo
Simulación [en esta caso, los botones volverán a ser verde (Simulación)
y gris (Control)].
– Apague el robot.
– Desconecte el equipo y ubíquelo nuevamente en el lugar de

almacenamiento.
7-29
7-30
Apéndice A
Menús de RoboCIM 5250
Cuatro barras de menús están disponibles en RoboCIM.
• La barra del menú Principal está localizada en la parte superior de la ventana

principal.
• La barra del menú Visualización está localizada en la parte superior de cada

ventana de visualización.
• La barra del menú Programa está localizada dentro de la pestaña Programa.
• La barra de menú Programa de texto está ubicada dentro de un programa de

tareas en modo texto.
Las siguientes tablas muestran la estructura de cada menú y describe las diversas
opciones disponibles.
1.01 Menú principal
Nuevo Crea un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM
Abrir Abre un espacio de trabajo existente en RoboCIM
Guarda el espacio de trabajo de RoboCIM con el nombre

Guardar
ARCHIVO actual
Guarda el espacio de trabajo de RoboCIM con un nuevo

Guardar como
nombre
Salir Cierra el programa RoboCIM
Coordenadas cartesianas Abre el panel de Coordenadas cartesianas
Coordenadas articulares Abre el panel de Coordenadas articulares
Mueve el robot y los dispositivos externos conectados, a la

Soft Home posición asignada como posición de inicio (Soft Home).
Después del lanzamiento inicial de RoboCIM, la posición Soft
Home es la posición por defecto, que es la misma que la
posición Hard Home.
Configurar el Soft Home Asigna una nueva posición como posición Soft Home.
MOVIMIENTO
Hace volver al robot a la posición Soft Home por defecto, que

Reiniciar el Soft Home: es la misma que la posición Hard Home.
Mueve el robot y los dispositivos externos conectados hasta

un punto de referencia fijo. Durante este movimiento, el
Hard Home sistema reinicia todas sus configuraciones mediante el
movimiento de todos los ejes hasta sus límites. Esta opción
está únicamente disponible cuando se está en línea.
A-1
Liberar motores Retira la alimentación de energía de los motores

CONTROLADOR
(comandos
Energizar motores Energiza los motores
disponibles
únicamente bajo
el modo de
Libera el Botón de emergencia Libera el estado del Botón de emergencia
control)
Parada Para el controlador del robot
Abre un cuadro de diálogo que le permite aumentar o reducir

Superficies de trabajo el área de trabajo total, añadiendo o eliminando superficies de
trabajo.
VER Ejes de la juntura Muestra o esconde los ejes de articulación del robot
Ejes del actuador final Muestra o esconde los ejes del actuador final del robot
Color del fondo Cambia el color del fondo de la ventana de visualización
1 ventana Configura la visualización en una ventana 3D, X, Y o Z.
Configura el área de visualización en dos ventanas que están

2 ventanas
organizadas vertical u horizontalmente.
VENTANAS
Configura el área de visualización en tres ventanas que están
3 ventanas divididas, organizadas verticalmente u organizadas
horizontalmente.
4 ventanas Configura el área de visualización en cuatro ventanas.
Abre un cuadro de diálogo que le permite seleccionar el

Idioma
idioma configurado en el programa.
Abre un cuadro de diálogo que le permite seleccionar la

Unidad
PREFERENCIAS unidad utilizada para las medidas de longitud.
Abre un cuadro de diálogo con pestañas que permite

Puerto serie seleccionar el puerto serie al que se conecta el controlador del
robot.
Seleccionar esta opción le permite visualizar la guía del

Guía del usuario usuario en línea (formato HTML) y consultarlo con el
navegador configurado por defecto.
AYUDA Permite visualizar la información relacionada con el programa

Acerca de
RoboCIM
Muestra el número de la versión del controlador de software

Microprograma
(disponible únicamente en el modo de control).
Tabla A-1. Menú principal.
A-2
1.02 Menú de visualización
Perspectiva Visualiza el sistema en tres dimensiones
Frontal Muestra el sistema desde una vista frontal
Posterior Muestra el sistema desde una ángulo posterior
CÁMARA Izquierda Muestra el sistema desde el lado izquierdo
Derecha Muestra el sistema desde el lado derecho
Superior Muestra el sistema desde una vista superior
Inferior Muestra el sistema desde una vista inferior
VISTA COMPLETA Muestra el espacio de trabajo completo con la cámara seleccionada
Tabla A-2. Menú de visualización.
1.03 Menú de la ventana Programa
Modo texto Crea un nuevo programa en modo

texto
Nuevo
Modo ícono Crea un nuevo programa en modo
ícono
Abre un programa existente en RoboCIM y lo muestra en la Sección

Abrir
de edición de la ventana Programa.
ARCHIVO
Guardar como Guarda el programa activo con un nombre que el usuario especifica.
Cerrar Cierra el programa activo
Le permite convertir un programa en modo ícono en un programa de

Copiar a texto, o realizar una copia de un programa que ya esté en modo
texto.
Imprimir Imprime las líneas de comando del programa de tareas activo
CONSTRUIR Verifica si existen errores de sintaxis en el programa de tareas activo

PROYECTO
Compilar
Ejecutar Corre el programa de tareas
Ejecutar paso a Ejecuta una línea de comando cada vez que esta opción es
paso seleccionada
Pausa la ejecución del programa de tareas una vez que la última

Pausa
DEPURAR línea de comando es completada
Detiene la ejecución del programa de tareas una vez que la última

Detener
línea de comando es completada
Correr La ejecución del programa de tareas se repite continuamente hasta

continuamente que se selecciona cualquiera de las opciones Pausa o Detener.
Tabla A-3. Menú de la ventana Programa.
A-3
1.04 Menú Edición del panel Edición de un programa de texto
Reversa el último cambio. Este comando no puede ser

Deshacer
repetido para deshacer cambios previos.
Corta el texto seleccionado y lo almacena en el

Cortar
portapapeles
Copia el texto seleccionado y lo almacena en el

EDITAR
Copiar
portapapeles
Pegar Pega el contenido del portapapeles en el punto señalado
Suprimir Borra el texto seleccionado
Selecciona todas las líneas de comando de la Sección

Seleccionar todo
de edición del programa
Tabla A-4. Menú de edición de un programa de texto.
A-4
Apéndice B
Comandos de texto
RoboCIM 5250 tiene un amplio conjunto de comandos de texto. Estos comandos se
agregan a los programas escribiendo el comando junto al número de línea
previamente señalado por el cursor del ratón. Se debe escribir el comando, un
espacio y luego agregar el nombre del punto, como por ejemplo MOVETO PUNTO3.
El nombre del punto debe ser escrito de la misma manera como aparece en la lista
de registro de puntos.
En lo que resta de este apéndice, se describirán todos los comandos disponibles en

el programa RoboCIM 5250.
1. CAROUSEL
Sintaxis: CAROUSEL (<entero 1-2>,<entero 1-8>)
Parámetros: <[HIGH | LOW]>
Descripción: El comando CAROUSEL es utilizado para controlar la operación del

Disco giratorio. Hace que el disco gire una vuelta o menos si el estado de la
entrada TTL especificada corresponde con un valor deseado. Este comando puede
ser utilizado para rotar el disco hasta que una parte determinada active el
interruptor. Los valores entre paréntesis indican el canal (1 ó 2) al que el disco
giratorio está conectado y la entrada TTL (1-8) que debe ser leída. El parámetro
siguiente indica el nivel de la entrada TTL que debe ser esperado. Este comando
suspenderá la rotación del disco giratorio si el nivel de la entrada coincide con el
nivel especificado en el parámetro.
Observe que los parámetros <[HIGH | LOW]> pueden ser intercambiados con
<[ON | OFF]>, <[CLOSE | OPEN]> o <[1 | 0]>.
Ejemplo: 0001: CAROUSEL(1,1) HIGH

0002: MOVETO PUNTO1
0003: END
La línea 1 hace que el disco giratorio rote una vuelta o menos si el nivel detectado
en la entrada TTL 1 es alta. Luego el programa ejecuta el PUNTO1 y finaliza.
2. CHANNEL
Sintaxis: CHANNEL(<entero 1-2>)
Parámetros: <distancia en número de grados>
Descripción: Este comando hace que se mueva el dispositivo externo conectado.

El valor entre paréntesis indica el canal (1 ó 2) al que está conectado el dispositivo.
El parámetro a continuación indica la posición deseada del dispositivo.
Ejemplo: 0001: CHANNEL(1) 1100

0002: MOVETO PUNTO1
0003: END
B-1
Comandos de texto
La línea 1 hace que el dispositivo externo se mueva hasta la posición 1100. Luego
el programa ejecuta el PUNTO1 y finaliza.
3. CMOVETO
Sintaxis: CMOVETO
Parámetros: <cadena de texto con el nombre del punto>
Descripción: Este comando hace que se ejecute la posición de un punto utilizando

interpolación lineal.
Ejemplo: 0001: CMOVETO PUNTO1

0002: END
En este programa se ejecuta el PUNTO1 utilizando interpolación lineal y finaliza.
Vea también: MOVETO
4. CNCINPUT
Sintaxis: CNCINPUT(<entero 1-2>,<entero 1-4>)

Descripción: Este comando lee la entrada especificada CNC 1 o CNC 2.

Usualmente un canal es utilizado para realizar una interfaz directa con otro equipo
de automatización o equipos CNC adicionales. El valor entre paréntesis indica el
canal (1 ó 2) y la entrada (1 - 4) que debe ser leída. Este comando bloqueará y
suspenderá la ejecución hasta que el valor leído en la entrada corresponda con el
parámetro indicado.
Observe que <[HIGH | LOW]> puede ser intercambiado por los valores
<[ON | OFF]>, <[CLOSE | OPEN]> o <[1 | 0]>.
Ejemplo: 0001: CNCINPUT(1,2) HIGH

0002: GOSUB LOAD_PART
0003: CNCOUTPUT(1,2) HIGH
0004: RESTART
Este programa muestra un lazo de control simple que podría ser utilizado con
equipamiento CNC. Primero, la línea 1 espera que la entrada CNC1, entrada 2 sea
alta. Luego, se ejecuta una subrutina que carga una pieza de maquinado. Una vez
que esto ha terminado, se envía una señal a la máquina CNC colocando la
línea CNC 1, salida 2 en alto. Finalmente, se reinicia el programa para continuar con
este proceso de manera indefinida.
5. CNCOUTPUT
Sintaxis: CNCOUTPUT(<entero 1-2>,<entero 1-4>)
B-2
Comandos de texto
Descripción: Este comando controla la salida especificada en CNC 1 y CNC 2.

Usualmente un canal es utilizado para realizar una interfaz directa con otro equipo
de automatización o equipos CNC adicionales. El valor entre paréntesis indica el
canal (1 ó 2) y la entrada (1 - 4) que debe ser leída. Este comando bloqueará y
suspenderá la ejecución hasta que el valor leído en la entrada corresponda con el
parámetro indicado.
Observe que <[HIGH | LOW]> puede ser intercambiado por los valores <[ON |
OFF]>, <[CLOSE | OPEN]> o <[1 | 0]>.
Ejemplo: 0001: CNCINPUT(1,2) HIGH

0002: GOSUB LOAD_PART
0003: CNCOUTPUT(1,2) HIGH
0004: RESTART
Este programa muestra un lazo de control simple que podría ser utilizado con
equipamiento CNC. Primero, la línea 1 espera que la entrada CNC1, entrada 2 sea
alta. Luego, se ejecuta una subrutina que carga una pieza de maquinado. Una vez
que esto ha terminado, se envía una señal a la máquina CNC colocando la línea
CNC 1, salida 2 en alto. Finalmente, se reinicia el programa para continuar con este
proceso de manera indefinida.
6. DELAY
Sintaxis: DELAY
Parámetros: <1-999>
Descripción: Este comando retarda la ejecución del programa por el valor de

segundos definido en el parámetro.
Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1

0002: DELAY 10
0003: MOVETO PUNTO2
0004: END
Este programa ejecuta la línea 1, luego retarda la ejecución de las siguientes líneas
durante 10 segundos. El programa luego ejecuta la línea 3 y finaliza.
7. DO
Sintaxis: DO
Parámetros: <1-999>
Descripción: Este comando indica el inicio de una serie de comandos que se deben
ejecutar repetidamente. El parámetro indica el número de repeticiones que tendrán
los comandos que sean escritos entre los comandos DO y UNTIL.
Ejemplo: 0001: DO 5
0002: IF INPUT(3) = LOW
0003: END
0004: ELSE
0005: MOVETO PUNTO1
0006: MOVETO PUNTO2
B-3
Comandos de texto
0007: MOVETO PUNTO3

0008: ENDIF
0009: UNTIL
Nota: Como se muestra en este ejemplo, la forma en que se le dio formato

al programa, hace que éste sea más fácil de leer e interpretar.
Este programa ejecuta las líneas 5, 6 y 7 y luego el PUNTO3 en orden cinco veces
consecutivas, a menos que la entrada TTL número 3 pase al estado bajo. Luego se
ejecuta el comando END. Esto demuestra que la única manera de detener la
ejecución del comando DO es que el usuario directamente aborte la ejecución o
mediante la inserción de los comandos END, RESTART o ERROR.
Vea también: UNTIL
8. ELSE
Sintaxis: ELSE
Parámetros: Ninguno
Descripción: Este comando indica el final de las líneas de instrucción que son
ejecutadas cuando una condición VERDADERA es evaluada dentro de un
comando IF previo. Las líneas de instrucción que se escriban a continuación del
comando ELSE son ejecutadas cuando un comando IF asociado evaluó una
condición FALSA.

0002: MOVETO PUNTO2
0003: IF INPUT(1) = HIGH
0004: IF OUTPUT(2) = LOW
0005: MESSAGE ¡Encienda la transportadora!
0006: ELSE
0007: GOSUB CARGA_DE_LA_TRANSPORTADORA
0008: ENDIF
0009: ENDIF
0010: END
Este programa muestra cómo utilizar los comandos IF y muestra también que se
pueden incluir más comandos IF dentro de otros. En la línea 3 se verifica si la
entrada TTL número 1 está en alto, y si es así, se ejecuta la siguiente línea de
instrucción.
En la línea 4 se verifica si la salida TTL número 2 está en nivel bajo. Si el

comando IF detecta que el dispositivo externo conectado en la salida TTL 2 está en
bajo, entonces el mensaje descrito en la línea 5 es visualizado. De lo contrario, si
el comando IF detecta que el dispositivo externo en la salida TTL 2 está en alto,
entonces la ejecución del programa saltará hasta la línea de instrucción ubicada a
continuación del comando ELSE, la que a su vez llama el comando GOSUB para
ir hasta la rutina de carga.
Vea también: IF, ENDIF
9. END
Sintaxis: END
B-4
Comandos de texto
Descripción: Este comando finaliza la ejecución del programa de tareas. Este
comando puede ser ubicado en cualquier parte de ese programa, pero a no ser que
se estén ejecutando subrutinas adicionales, los comandos ubicados después del
comando END, nunca serán ejecutadas.
0002: MOVETO PUNTO2
0003: END
10. ENDIF
Sintaxis: ENDIF
Descripción: Este comando indica el final de un bloque de códigos IF-ELSE-ENDIF
y la ejecución del programa continúa normalmente en la siguiente línea de código.
Para cada comando IF debe haber exactamente un comando ENDIF que cierre el
conjunto. Si existen múltiples comandos IF, cada uno deberá tener el
comando ENDIF respectivo.
0002: MOVETO PUNTO2
0006: ELSE
0007: GOSUB CARGAR_DE_LA_TRANSPORTADORA
0008: ENDIF
0009: ENDIF
0010: END
instrucción.

Vea también: IF, ELSE
11. GOSUB
Sintaxis: GOSUB
Parámetros: <string name>
Descripción: Este comando llama a la subrutina especificada. La ejecución del
programa volverá a la línea ubicada a continuación del comando GOSUB una vez
que la ejecución de la subrutina haya sido terminada. Es posible hacer llamados a
subrutinas dentro de la ejecución de una subrutina.
B-5
Comandos de texto
Ejemplo: 0001: IF INPUT(1) = HIGH

0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora.
0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS
0004: ENDIF
0005: END
0006: SUB CARGAR_PIEZAS
0007: MOVETO PUNTO1
0008: MOVETO PUNTO2
0009: MOVETO PUNTO3
0010: RETURN
Este programa muestra cómo definir y llamar subrutinas. Si la entrada TTL 1 está
en alto, el comando GOSUB hace que la ejecución continúe desde la línea que
sigue al comando SUB. Por lo tanto, se ejecutan las líneas 7 a la 9 y con la acción
del comando RETURN en la línea 10, el programa volverá a continuar desde la línea
a continuación del comando GOSUB que hizo el llamado a esta subrutina.
Vea también: SUB, RETURN
12. GRIP
Sintaxis: GRIP
Parámetros: <distance>
Descripción: Este comando abre la pinza del robot hasta el valor especificado. El
parámetro representa la distancia entre los dedos de la pinza y está dado en las
unidades definidas en el menú Preferencias. Valores negativos indican que el
resorte de control de fuerza de la pinza está estirado.
Ejemplo: 0001: GRIP 0

0002: MOVETO PUNTO4
0003: GRIP 90
0004: END
Este programa hace que la pinza del robot se cierre y luego mueve el robot al
PUNTO4. Finalmente, la pinza se abre nuevamente con un distancia de 90 unidades
entre los dos dedos.
Vea también: GRIPCLOSE, GRIPOPEN
B-6
Comandos de texto
13. GRIPCLOSE
Sintaxis: GRIPCLOSE
Descripción: Este comando cierra la pinza del robot.
Ejemplo: 0001: GRIPCLOSE

0002: END
En este programa, únicamente se cierra la pinza del robot.
Vea también: GRIP, GRIPOPEN
14. GRIPOPEN
Sintaxis: GRIPOPEN
Descripción: Este comando sirve para abrir la pinza del robot.
Ejemplo: 0001: GRIPOPEN

0002: END
En este programa se abre la pinza del robot.
Vea también: GRIP, GRIPCLOSE
15. HOME
Sintaxis: HOME
Descripción: Este comando hace que el robot se mueva hasta la posición asignada
como posición de inicio (soft home). Ésta es la posición desde la que el robot inicia
sus movimientos y es la posición en la que se ubica cuando se dice que vaya a su
posición de inicio.

0002: HOME
0003: END
Este programa ejecuta la línea 1. Luego el programa hace que el robot se mueva
hasta la posición de soft home, para luego finalizar la ejecución.
16. IF
Sintaxis: IF
Parámetros: <expresión>
Descripción: Si la expresión es evaluada con un valor de VERDADERO, la ejecución
continúa normalmente en la siguiente línea de instrucción. Si la expresión es
evaluada con un valor de FALSO, la ejecución continúa después del comando ELSE
(si se utiliza) o después del comando ENDIF.
B-7
Comandos de texto

0002: MOVETO PUNTO2
0006: ELSE
0007: GOSUB CARGAR_DE_LA_TRANSPORTADORA
0008: ENDIF
0009: ENDIF
0010: END
instrucción.

Vea también: ELSE, ENDIF
17. INPUT
Sintaxis: INPUT(<1-8>)
Parámetros: <HIGH | LOW>
Descripción: Este comando lee las entradas TTL. El valor entre paréntesis indica la
entrada que debe ser leída y el parámetro a continuación indica el estado deseado.
Este comando bloqueará y suspenderá la ejecución del programa de tareas hasta
que el valor leído sea igual al parámetro dado en el comando.
Observe que <HIGH | LOW> pueden ser intercambiados con <ON | OFF>,
<CLOSE | OPEN> o <1 | 0>.

0002: INPUT(4) LOW
0003: MOVETO PUNTO2
0004: END
En este programa, primero se ejecuta la línea 1 y se espera hasta que la

entrada TTL número 4 esté en valor bajo. Luego, el programa ejecuta la línea 3 y
finaliza.
18. MESSAGE
Sintaxis: MESSAGE
Parámetros: <mensaje>
Descripción: Este comando permite visualizar en una ventana de diálogo el mensaje
dado como parámetro.
B-8
Comandos de texto

0004: ENDIF
Este programa verifica si la entrada TTL está en alto o en bajo. Si la condición es

verdadera, se envía un mensaje al usuario a través de una ventana de diálogo y a
continuación se ejecutará la subrutina CARGAR_PIEZAS.
19. MOVETO
Sintaxis: MOVETO
Parámetros: <cadena de texto con el nombre del punto>
Descripción: Este comando hace que se realice un movimiento hasta el punto dado
como parámetro.

0002: END
En este programa el robot se mueve hasta el punto 1 y finaliza.
20. OUTPUT
Sintaxis: OUTPUT(<1-8>)
Parámetros: <HIGH | LOW>
Descripción: Este comando controla el estado de las salidas TTL. EL valor entre
paréntesis indica la salida que se desea modificar y el parámetro a continuación
indica el estado deseado para la salida.
Observe que los valores <HIGH | LOW> pueden ser reemplazados por los valores
<ON | OFF>, <CLOSE | OPEN> o <1 | 0>.
Ejemplo: 0001: OUTPUT(1) HIGH

0002: DELAY 5
0003: OUTPUT(1) LOW
0004: END
En este programa se configura la salida TTL número 1 en alto, luego se tiene un

retardo de 5 segundos y finalmente se vuelve a colocar la misma salida TTL en bajo.
21. RCHANNEL
Sintaxis: RCHANNEL(<1-2>)
Parámetros: <-10000 +10000>
Descripción: Este comando hace que el dispositivo externo se mueva o rote de
manera relativa desde su posición actual. El valor entre paréntesis indica el canal
(1 o 2) al que el dispositivo está conectado. El parámetro del comando indica la
distancia que el dispositivo se moverá (en la unidad seleccionada en el menú
Preferencias), o el número de grados que el dispositivo rotará.
B-9
Comandos de texto
Ejemplo: 0001: RCHANNEL(1) 50

0002: MOVETO PUNTO1
0003: END
El comando de la línea 1 hace que el dispositivo externo se mueva una distancia de

50 unidades (de acuerdo a lo configurado en el menú Preferencias), o que rote
50 unidades desde su posición actual. Luego el programa ejecuta la línea 2 y
finaliza.
22. RELAY
Sintaxis: RELAY(<1-4>)
Parámetros: <CLOSE | OPEN>
Descripción: Este comando controla el estado de los relés. El valor entre paréntesis
indica cuál relé se desea controlar, mientras que el parámetro a continuación indica
el valor deseado: activado (cerrado) o desactivado (abierto).
Observe que los parámetros <CLOSE | OPEN> pueden ser intercambiados con
<ON | OFF>, <HIGH | LOW> o <1 | 0>.
Ejemplo: 0001: RELAY(1) CLOSE

0002: DELAY 5
0003: RELAY(1) OPEN
0004: END
Este programa activa el relé número 1, luego presenta un retardo de 5 segundos y

finalmente desactiva el mismo relé.
23. REPEAT
Sintaxis: REPEAT
Descripción: Este comando indica la finalización de un lazo WHILE. Cuando se llega
a este comando, la ejecución vuelve hasta el comando WHILE asociado para que
se evalúe nuevamente la condición original de la expresión WHILE.

0002: WHILE INPUT(4) = HIGH # Piezas disponibles en el alimentador.
0004: OUTPUT(2) LOW
0005: GOSUB MOVER_PIEZAS
0006: OUTPUT(2) HIGH
0007: REPEAT
0008: END
En este programa se supone que es posible tomar cierta pieza desde un

alimentador, moverla a un punto determinado y repetir la operación hasta que el
alimentador de piezas coloque la entrada TTL número 4 en bajo. Por esto, siempre
que la entrada TTL 4 permanezca en alto, las líneas de instrucción entre el
comando WHILE y el comando REPEAT, se ejecutarán repetidamente.
B-10
Comandos de texto
24. RESTART
Sintaxis: RESTART
Descripción: Este comando interrumpe la ejecución actual del programa de tareas
y hace que éste se reinicie desde el comienzo.

0002: MOVETO PUNTO2
0003: RESTART
0004: MOVETO PUNTO3
0005: END
En este programa de ejemplo, las líneas 4 y 5 nunca serán ejecutadas.
25. RETURN
Sintaxis: RETURN
Descripción: Este comando especifica el final de una subrutina. Cuando se ejecuta
este comando, la subrutina que está siendo ejecutada termina y luego la ejecución
continúa en la línea de instrucción ubicada después del comando GOSUB.
Únicamente se permite un comando RETURN en una subrutina y debe ser el último
comando de la misma.

0004: ENDIF
0005: END
0007: MOVETO PUNTO1
0008: MOVETO PUNTO2
0009: MOVETO PUNTO3
0010: RETURN
Vea también: GOSUB
26. SPEED
Sintaxis: SPEED
Parámetros: <1-99>
Descripción: Este comando permite especificar la velocidad para las líneas de
instrucción que se realizarán a continuación de este comando. Todos los
movimientos serán ejecutados con esta nueva velocidad.
B-11
Comandos de texto

0002: MOVETO PUNTO2
0003: SPEED 20
0004: MOVETO PUNTO1
0005: SPEED 1
0006: MOVETO PUNTO2
0007: END
En este programa, las primeras dos líneas de instrucción mueven el robot al

PUNTO1 y al PUNTO2 a la velocidad especificada por defecto (50). Luego, el
comando SPEED en la línea 3 ajusta la velocidad en el valor de 20 para las
siguientes líneas de instrucción. La línea 5 vuelve a cambiarla a 1, se ejecuta la
línea 6 y el programa finaliza.
27. SUB
Sintaxis: SUB
Parámetros: <nombre de la subrutina>
Descripción: Este comando define el nombre y el punto de inicio de una subrutina.
Todas las líneas de instrucción a continuación de este comando pertenecen a dicha
subrutina, hasta que el comando RETURN indique el punto de finalización. Las
subrutinas deben siempre estar definidas a continuación del comando END y deben
estar separadas de otras subrutinas. Es posible invocar una subrutina dentro de
otra, pero es importante tener en cuenta que se pueden presentar ciclos infinitos
cuando una subrutina se llama a sí misma.

0004: ENDIF
0005: END
0007: MOVETO PUNTO1
0008: MOVETO PUNTO2
0009: MOVETO PUNTO3
0010: RETURN
Vea también: GOSUB, RETURN
28. UNTIL
Sintaxis: UNTIL
Descripción: Este comando indica el final del ciclo de una secuencia DO y si el
número de veces que se ha entrado a la secuencia es menor que el parámetro dado
en el comando DO, la ejecución salta hasta el comando DO original.
B-12
Comandos de texto
De otro lado, si el número de veces que se ha entrado es mayor que el número

especificado en el parámetro, la ejecución sigue en la línea de instrucción ubicada
a continuación del comando UNTIL.
Ejemplo: 0001: DO 5
0002: IF INPUT(3) = LOW
0003: END
0004: ELSE
0005: MOVETO PUNTO1
0006: MOVETO PUNTO2
0007: MOVETO PUNTO3
0008: ENDIF
0009: UNTIL
Este programa ejecuta las líneas 5, 6 y 7 en orden y cinco veces consecutivas, a

menos que la entrada TTL número 3 pase al estado bajo. Luego se ejecuta el
comando END. Esto demuestra que la única manera de detener la ejecución del
comando DO es que el usuario directamente aborte la ejecución o mediante la
inserción de los comandos END, RESTART o ERROR.
Vea también: DO
29. WHILE
Sintaxis: WHILE
Parámetros: <expresión>
Descripción: Este comando evalúa la expresión. Si ésta es verdadera, se ejecutarán
las líneas escritas a continuación y hasta que se encuentre el comando REPEAT.
Cuando este comando ha sido alcanzado, la ejecución vuelve hasta la línea con el
comando WHILE donde la expresión es evaluada repetidamente hasta que la
condición es encontrada con un valor falso.
Nota: El valor de la expresión es únicamente evaluada por el comando

WHILE. Cambiar el estado de las entradas o salidas en las instrucciones
al interior del ciclo, no hará que éste sea interrumpido de inmediato, sino
únicamente hasta que el comando WHILE sea evaluado nuevamente.

0002: WHILE INPUT(4) = HIGH # Piezas disponibles en el alimentador
0004: OUTPUT(2) LOW
0006: OUTPUT(2) HIGH
0007: REPEAT
0008: END
En este programa se supone que es posible tomar cierta pieza desde un

alimentador, moverla a un punto determinado y repetir la operación hasta que el
alimentador de piezas coloque la entrada TTL número 4 en bajo. Por esto, siempre
que la entrada TTL 4 permanezca en alto, las líneas de instrucción entre el
comando WHILE y el comando REPEAT, se ejecutarán repetidamente.
Vea también: REPEAT
B-13
Comandos de texto
EXPRESIONES CONDICIONALES
Los comandos IF y WHILE usan un parámetro llamado expresión, el cual es un

enunciado que cuando es evaluado produce un valor lógico VERDADERO o
FALSO.
Una expresión simple se verá como en este ejemplo:
IF ... VERDADERO (IF - si la expresión - INPUT(1) = HIGH, es VERDADERO)

... líneas de comando ...
ELSE
... líneas de comando ...
ENDIF
Si la expresión evaluada arroja un valor verdadero, el programa ejecutará las

instrucciones escritas a continuación y hasta antes del comando ELSE, donde la
ejecución saltará hasta la instrucción escrita después del comando ENDIF. En este
ejemplo se puede ver que las expresiones evaluadas entre los comandos ELSE y
ENDIF no son ejecutadas debido a que la expresión evaluada es verdadera.
En todas las expresiones se sigue un patrón general. La forma general para las
expresiones es algo de la forma CMD <expresión izquierda> <condicional>
<expresión derecha>. CMD es ya sea el comando IF o el comando WHILE. Estos
son los dos únicos comandos que soportan expresiones condicionales.
La <expresión izquierda> y la <expresión derecha> son en realidad valores lógicos.

Es decir, pueden ser directamente el valor de 1 ó 0 [o cualquier tipo de reemplazo
legítimo para estos valores: HIGH/LOW (alto/bajo), ON/OFF (encendido/apagado),
CLOSE/OPEN (abierto/cerrado)]. Adicionalmente, las expresiones pueden ser los
valores retornados por cualquiera de los siguientes comandos: INPUT(x),
OUTPUT(x), RELAY(x), CNCINPUT(x,y) o CNCOUTPUT(x,y). Todos estos
comandos retornarán un 1 o un 0 para indicar el estado actual de la línea de
entrada/salida.
El elemento <condicional> define la forma en la que se comparan las dos

expresiones. Están disponibles los siguientes condicionales:
Equivalente: =, == o EQ
No equivalente: != o NEQ
Menor o igual que: <= o LEQ
Mayor o igual que: >= o GEQ
Menor que: < o LT
Mayor que: > o GT
Operador AND (es verdadero si <izquierda> = 1 y <derecha> = 1): && o AND
Operador OR (es verdadero si <izquierda> = 1 o <derecha> = 1): || o OR
B-14
Apéndice C
Comandos en modo ícono
COMANDOS TIPO COMANDO DE TEXTO

ÍCONOS ASOCIADO
MOVETO
CMOVETO
HOME
GRIP
SPEED
DELAY
INPUT
OUTPUT
CHANNEL
RCHANNEL
CNCINPUT
CNCOUTPUT
Tabla C-1. Comandos tipo ícono.
Para mayor información acerca de los comandos de texto asociados con cada
comando tipo ícono, consulte el apéndice B.
C-1
C-2
Apéndice D
Calibración del Robot 5250
Introducción
El software RoboCIM de Lab-Volt está diseñado para visualizar los movimientos

reales de las articulaciones del robot y los siguientes dispositivos externos: el disco
giratorio y el carro con desplazamiento rectilíneo. Por esta razón, la orientación del
robot representado en RoboCIM debe ser la misma de la del robot real que está
siendo representado.
Para establecer el punto de inicio de las articulaciones de cada dispositivo se utilizan

interruptores de fin de carrera. Sin embargo, existe una cierta e inevitable variación
en la sensibilidad de estos interruptores, lo cual no representa ningún problema
cuando no se está utilizando RoboCIM. De lo contrario, esta variación en la medida
entregada por los interruptores puede generar diferencias entre la orientación del
robot real y el representado en RoboCIM. Para eliminar este problema, se deben
ejecutar todos los procedimientos de calibración requeridos.
El primer paso del procedimiento de calibración implica llevar todas las

articulaciones del robot hasta una posición específica. Luego, el controlador ejecuta
un comando para hacer que las articulaciones se muevan desde su posición inicial
hasta la posición límite determinada por los interruptores. Los desplazamientos
generados son medidos y comparados con aquellos realizados por el robot
visualizado en el programa RoboCIM. Los errores entre los desplazamientos son
almacenados en la memoria y utilizados para realizar movimientos de compensación
de errores, de manera que la posición y orientación sean las mismas para el robot
real y para el visualizado en el programa.
Incluso después de que el procedimiento de calibración ha sido realizado, puede

todavía existir un pequeño error entre la orientación real y la representada en
RoboCIM 5250. Este error es debido principalmente al juego mecánico existente
entre los engranajes de las transmisiones acopladas a los motores que impulsan
cada una de las articulaciones del Robot.
Los procedimientos de calibración deben ser realizados periódicamente si llegan a

aparecer errores considerables. Estos errores aparecerán siempre que por ejemplo,
se pierda tensión en las correas que impulsan las articulaciones del robot.
Asimismo, pueden aparecer errores adicionales de orientación como resultado de
colisiones producidas cuando el dispositivo estaba en movimiento; caso en el cual
se hace imperativo volver a calibrar el sistema.
En caso de que el canal (CAN1, CAN2) asignado a un dispositivo en el menú

Configuración del Terminal de programación sea cambiado, la configuración hecha
previamente en este canal será reemplazada con la configuración por defecto del
controlador. Por este motivo, es muy importante volver a calibrar cualquier
dispositivo en el que se cambie la asignación del canal.
Es muy importante tener en cuenta también que la calibración realizada para una
combinación específica de controlador-dispositivo es válida únicamente para esa
combinación. Por ejemplo, si se calibran dos robot con sus respectivos
controladores, no es posible utilizar el controlador del primer robot para controlar el
otro sin antes realizar el procedimiento de calibración del segundo robot con su
nuevo controlador.
D-1
Como prerrequisito para poder efectuar el procedimiento de calibración, se asume

que el usuario conoce toda la información relacionada con la conexión del equipo,
el uso del Terminal de programación y el control de la velocidad de movimiento del
robot y sus dispositivos externos. Para obtener detalles específicos relacionados con
esta información, consulte la guía de usuario Sistema robot de Lab-Volt.
Adicionalmente, la sección 4 de este apéndice presenta una lista de los menús y
comandos en el Terminal de programación que son necesarios para calibrar el robot
y sus dispositivos externos.
Nota: Los procedimientos de calibración hechos para el robot, el disco

giratorio o el carro con desplazamiento rectilíneo no tienen ningún efecto
entre sí. Por esta razón, si necesita calibrar únicamente el robot o un
dispositivo externo, no hay necesidad de calibrar los demás dispositivos.
1. Robot
a. En el robot, suelte los tornillos de la cubierta del hombro, tal como se muestra
en la figura D-1. Retire esta cubierta (figura D-2).
¡ADVERTENCIA!
Para evitar lastimarse, mientras el robot esté en movimiento

mantenga las manos o cualquier otra parte de su cuerpo o de su
ropa lejos del mecanismo del hombro del robot, que se detalla
en un círculo en la figura D-2.
D-2
Figura D-1. Afloje los tornillos de la cubierta del hombro.
D-3
Figura D-2. Retire la cubierta del hombro del robot.
b. Encienda el controlador del robot y realice un posicionamiento Hard Home

utilizando el Terminal de programación.
– Ingrese al menú Principal presionando la tecla Menú principal.
– Estando en el menú Principal, presione la tecla 4 para seleccionar la opción

Control de movimiento.
– En el menú Control de movimiento, presione la tecla 4 para seleccionar la

opción Hard Home y luego presione Enter para confirmar, lo que hará que
el robot realice el posicionamiento Hard Home.
c. Mueva el robot hasta su posición de calibración:
– Desde el menú Control de movimiento, presione la tecla 0 para acceder al

menú Calibrar.
– Estando en el menú Calibrar, presione la tecla 1 para acceder al menú

Calibrar el robot.
D-4
– En el menú Calibrar, presione la tecla 1 para seleccionar la opción Ir a

posición de calibración y luego presione Enter para confirma la selección.
Esto hará que el robot vaya hasta la posición de calibración con la pinza
completamente abierta, tal como se observa en la figura D-3.
Figura D-3. La pinza del robot ubicada en la posición de calibración.
d. En el Terminal de programación, acceda al menú que permite controlar el

movimiento articular. Para hacerlo, presione el menú Enseñar y luego presione
la opción A para seleccionar Movimiento articular y acceder así al menú
Enseñar para movimientos articulares.
e. Mueva el antebrazo del robot de manera paralela a la superficie de trabajo, tal

como se observa en la figura D-4 y luego apriete el pin de calibración dentro de
la pinza del robot (observe el detalle mostrado en la figura D-4).
D-5
Figura D-4. El antebrazo del robot está paralelo a la superficie de trabajo y el pin de calibración
está apretado dentro de la pinza.
f. Utilice la escuadra para verificar que los dos dedos de la pinza están
perpendiculares con sus soportes de montaje. Observe la figura D-5 (A). Si no
están completamente perpendiculares, esto hará que se produzca una
desalineación con el eje central de la pinza, como se puede observar en la
figura D-5 (B). Si los dedos de la pinza no están perpendiculares, realice los
pasos dados a continuación:
– Afloje los cuatro tornillos que sostienen los dedos de la pinza en sus
soportes de montaje (hay dos tornillos en cada lado de la pinza).
– Ubique la escuadra en la pinza y múevala con el pin de calibración hasta

que se obtenga la perpendicularidad deseada. Apriete los cuatro tornillos
de la manera indicada en la figura D-5 (C).
Nota: No es importante que la burbuja de la escuadra esté completamente

nivelada, pues el objetivo de este paso es que no se obtenga ningún
espacio en los dos puntos indicados en la figura D-5 (C).
g. Realice la calibración de la articulación de balanceo de la muñeca. Para ello

realice los siguientes pasos:
– Tal como se puede observar en la figura D-6, posicione la escuadra en el

soporte posterior del ensamble de la pinza.
– Luego, mueva la articulación de balanceo de la muñeca hasta que la

burbuja de la escuadra esté nivelada. Observe nuevamente la figura D-6.
Nota: Para obtener un movimiento exacto de la articulación del robot, se

recomienda reducir la velocidad de movimiento a un valor inferir a 10.
Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulación se llega a

mover por descuido, se deberá reiniciar el procedimiento desde el
punto 1 (e).
D-6
Figura D-5. Ajuste de los dedos de la pinza para que queden perpendiculares con sus soportes
de montaje.
D-7
Figura D-6. Ajuste de la articulación de balanceo de la muñeca para que la burbuja de la escuadra
quede nivelada.
h. Realice la calibración de la articulación de la base llevando a cabo los pasos

dados a continuación:
– Ajuste la posición del robot hasta que la punta del pin de calibración
prácticamente toque la superficie de trabajo cerca de una fila de
perforaciones. Esto se ilustra en la figura D-7. (Para obtener mejores
D-8
resultados, se recomienda que el brazo del robot esté lo más extendido

posible, como en el ejemplo de la figura D-7.)
– Mueva la articulación de la base hasta que la punta del pin de calibración

apunte justo entre dos perforaciones y esté también alineada con la línea
imaginaria que recorre desde el centro de la base del robot hacia el otro
extremo de la mesa de trabajo (punto A de la figura D-7). El espacio entre
dos perforaciones es de 50 mm. Por lo tanto, puede también utilizar las
marcas de la regla de la escuadra para obtener el punto medio.
Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulación del robot, se

recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.
– Finalmente, mueva cuidadosamente el pin de calibración hacia adelante y

hacia atrás alrededor del punto A para verificar que los espacios en ambos
lados de este punto son iguales (debido básicamente al juego mecánico
existente en los engranajes del sistema de control del motor). Observe para
mayor claridad la figura D-8. Utilice las marcas de la regla en la escuadra
para verificar esto. Ajuste de manera precisa la rotación de la base si se
hace necesario hasta que pueda obtener espacios iguales, tal como lo
muestra la figura D-8.
Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la base se llega a mover

por descuido, se deberá reiniciar el procedimiento desde el comienzo de
este punto [1 (h)].
Figura D-7. Posicionamiento del pin de calibración cerca de una fila de perforaciones.
D-9
Figura D-8. Los espacios alrededor de ambos lados del punto A deben ser iguales.
i. Abra la pinza completamente, retire el pin de calibración y luego ajuste el brazo

del robot en una posición similar a la mostrada en la figura D-9.
Figura D-9. Posición del brazo del robot con la pinza abierta completamente.
j. Realice la calibración de la articulación del hombro llevando a cabo los pasos

– Posicione la escuadra y mida la altura del eje de rotación del hombro del
robot, tal como se muestra en la figura D-10.
D-10
– Luego, mueva la parte superior del brazo del robot hasta que la altura del
eje de rotación del codo sea igual a la altura del eje de rotación del hombro,
como se ilustra en la figura D-11. La parte superior del brazo del Robot
deberá estar ahora paralela a la superficie de trabajo, de la manera indicada
en la figura D-11.

Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulación del hombro

se llega a mover por descuido, se deberá reiniciar el procedimiento desde
el comienzo de este punto 1 (i).
Figura D-10. Medición de la altura del eje de rotación del hombro del robot.
D-11
Figura D-11. Los ejes de rotación del hombro y del codo están a la misma altura, haciendo que
la parte superior del brazo esté paralela a la superficie de trabajo.
k. Realice la calibración de la articulación del codo llevando a cabo los pasos

– El antebrazo del robot debe estar perpendicular a la superficie de trabajo.

Posicione la escuadra contra el antebrazo, tal como se muestra en la
figura D-12: el borde derecho del lado corto de la escuadra debe tocar el
centro de rotación del codo y el lado largo de la escuadra debe estar
alineado con las perforaciones de la superficie de trabajo.
– Consulte la figura D-13. Posicione la regla simple contra la escuadra de tal

manera que el extremo quede cerca del tornillo del antebrazo y luego
mueva el antebrazo hasta que el borde izquierdo de la regla quede alineado
con el centro de este tornillo.


el comienzo de este punto [1 (k)].
D-12
Figura D-12. Posicionamiento de la regla simple contra el antebrazo del robot.
Figura D-13. El borde izquierdo de la regla deberá estar alineada con el centro del tornillo inferior
del antebrazo.
l. Realice la calibración de la articulación de cabeceo de la muñeca de tal manera

que la pinza quede perpendicular a la superficie de trabajo:
– Posicione el borde derecho de la regla de la escuadra contra la parte frontal

de la pinza, tal como se observa en la figura D-14 y luego mueva la
articulación de cabeceo de la pinza hasta que no haya espacio entre el
borde derecho de la regla y la pinza.

D-13

el comienzo de este punto [1 (l)].
Figura D-14. Mueva la articulación de cabeceo de la muñeca de tal manera que no haya espacio
entre la pinza y el borde derecho de la regla de la escuadra.
m. En el Terminal de programación, guarde la posición de calibración:
– Ingrese al menú Principal presionando la tecla Menú principal y luego

presione la tecla 4 para seleccionar la opción Control de movimiento.
– Estando en el menú Control de movimiento presione la tecla 0 para acceder

al menú de Calibrar.
– Estando en el menú Calibrar, presione la tecla 1 para entrar al menú

Calibrar robot.
D-14
– En este menú, seleccione la tecla 2 para seleccionar la opción Guardar

posición de calibración y luego presione Enter para confirmar la selección,
lo que hará que el robot realice los movimientos necesarios para ajustarse
a la nueva calibración, los cuales serán después guardados en el
controlador. Este proceso debe tomar cerca de 40 segundos.
n. Vuelva a poner la cubierta del hombro (la cubierta fue retirada en uno de los
pasos previos) y apriete los tornillos (si es necesario, consulte la figura D-1).
2. Disco giratorio
a. Asegúrese que el controlador está configurado para ser utilizado con el disco.
Encienda el controlador del robot y seleccione la calibración por defecto del
disco realizando los pasos dados a continuación:
– Ingrese al menú Principal presionando la tecla Menú principal, y luego

– Dentro de este menú, presione la tecla 0 para seleccionar el menú Calibrar.
– Estando en el menú Calibrar, ingrese al menú Calibrar el disco presionando

la tecla correcta (puede ser 2 ó 3) dependiendo del canal del controlador al
que está conectado el disco.
– En este menú, presione la tecla 3 para seleccionar la opción Por defecto,

y presione la tecla Enter para confirmar la selección. Esto hará que el
controlador ajuste la calibración del disco en los valores por defecto.
b. Utilizando el Terminal de programación, realice un posicionamiento Hard Home.
– Ingrese al menú Principal presionando la tecla Menú principal.

– En este menú, presione la tecla 4 para seleccionar la opción Hard Home y

luego presione Enter. Esto hará que se realice el posicionamiento Hard
Home.
c. En el Terminal de programación, ingrese al menú que permite el control del

movimiento articular. Para hacerlo, presione la tecla Menú Enseñar y luego
presione la tecla S para seleccionar Movimientos articulares y acceder al menú
Enseñar para movimientos articulares.
d. En la bandeja del disco, localice el primer cuadro estampado que pasa frente
al interruptor del disco cuando éste es girado en dirección horaria. Observe la
figura D-15. Luego, rote la bandeja del disco en dirección antihoraria y detenga
el movimiento en el instante en el que la punta exterior del primer cuadro
estampado se alinee con el centro del interruptor de fin de carrera del disco, tal
como se observa en la figura D-16.
D-15

Figura D-15. Rotación manual del disco giratorio en dirección horaria.
Figura D-16. La punta exterior del cuadro estampado está alineada con el centro del interruptor
del disco.
e. En el terminal de programación, guarde la posición de calibración:
– Ingrese al menú Principal presionando la tecla menú Principal y luego

D-16
– Desde el menú Control de movimiento presione la tecla 0 para entrar al

menú Calibrar.
– Estando en el menú Calibrar, ingrese al menú Calibrar el disco presionando

que está conectado el disco.
– En este menú, presione la tecla 2 para seleccionar la opción Guardar

posición de calibración y luego presione Enter. Esto hará que el disco rote
para tener en cuenta la nueva calibración realizada y luego se guarden
estos valores en el controlador.
3. Carro con movimiento rectilíneo
a. Asegúrese que el controlador está configurado para ser utilizado con el carro
con movimiento rectilíneo. Encienda el controlador del robot y luego realice un
posicionamiento Hard Home.
– Ingrese al menú Principal presionando la tecla menú Principal.

– En este menú, presione la tecla 4 para seleccionar la opción Hard Home y

luego presione Enter para confirmar, lo que hará que se ejecute el
posicionamiento Hard Home.
b. En el Terminal de programación, ingrese al menú que permite el control del

movimiento articular. Para hacerlo, presione la tecla Menú Enseñar y luego
presione la tecla A para seleccionar la opción Movimientos articulares. Esto dará
acceso al menú Enseñar para movimientos articulares.
c. Consultando la figura D-17, ubique la escuadra en la superficie de trabajo de tal

manera que el borde derecho del lado largo está separado ocho perforaciones
de los pines de ubicación, tal como se observa en la figura D-17.
D-17
Figura D-17. La escuadra está separada 8 filas de perforaciones de los pines de ubicación.
d. Mueva la base metálica del carro con movimiento rectilíneo hasta que el lado
derecho esté alineado con el lado derecho de la escuadra. Observe la
figura D-18. Utilice una escuadra con nivel para verificar la alineación correcta
de la base metálica con el eje derecho de la escuadra de la manera mostrada
en la figura D-18.

Figura D-18. El lado derecho de la base metálica está alineada con el borde derecho del lado largo
de la escuadra.
D-18
e. En el Terminal de programación, guarde la posición de calibración:
– Ingrese al menú Principal presionando la tecla Menú principal, y luego

– En este menú, presione la tecla 0 para ingresar al menú Calibrar.
– Estando en el menú Calibrar, ingrese al menú Calibrar carro presionando

que está conectado el carro con movimiento rectilíneo.
– En el menú Calibrar, presione la tecla 2 para seleccionar la opción Guardar

posición de calibración y luego presione Enter para confirmar la selección.
Esto hará que el carro con movimiento rectilíneo se mueva para tener en
cuenta la nueva calibración realizada y luego guarde estos valores en el
controlador.
4. Menús y comandos del Terminal de programación utilizados para la

calibración
La tabla D-1 es un resumen de los menús y comandos del Terminal de

programación que son utilizados para la calibración del robot y sus dispositivos
externos. Para obtener mayor detalle sobre todos los menús del Terminal de
programación, consulte el apéndice titulado Menús del Terminal de programación
de la guía del usuario Sistema robot de Lab-Volt.
D-19
MENÚ PRINCIPAL
4: Control de MENÚ CONTROL DE

movimiento MOVIMIENTO
0: Calibrar MENÚ CALIBRAR
1: Robot (ver Î abajo) MENÚ CALIBRAR
1: Ir a posición de
calibración (ver Ñ)
2: Guardar posición de
calibración (ver Ò)
3: Por defecto (ver Ó)
2: Canal 1 (ver Ï) MENÚ CALIBRAR
3: Canal 2 (ver Ð) MENÚ CALIBRAR
Tabla D-1. Menús y comandos del Terminal de programación utilizados para la calibración del
robot y los dispositivos externos.
Î Comando Robot: selecciona el robot como el dispositivo a calibrar.
Ï Comando Canal 1: selecciona el dispositivo conectado al canal 1 del

controlador como el dispositivo a calibrar. El dispositivo puede ser un disco
giratorio o un carro con desplazamiento rectilíneo.
Ð Comando Canal 2: selecciona el dispositivo conectado al canal 2 del

controlador como el dispositivo a calibrar. El dispositivo puede ser un disco
giratorio o un carro con desplazamiento rectilíneo.
Ñ Ir a posición de calibración: Este comando hace que el robot o el dispositivo

conectado se mueva hasta la posición de calibración que está guardada en el
controlador (aquélla que se guardó la última vez que se realizó la calibración).
Este comando también permite verificar si el robot o el dispositivo fue
adecuadamente calibrado, asegurándose de revisar el procedimiento de
calibración respectivo para determinar si la posición de calibración es correcta.
D-20
En caso de que no se haya efectuado ninguna calibración previa, el robot o el

dispositivo se moverá hasta la posición de calibración por defecto, la cual es
una posición de calibración aproximada y puede ser utilizada para iniciar desde
allí el proceso de calibración.
Ò Guardar posición de calibración: Este comando permite la calibración del

robot o del dispositivo externo escogido, y debe ser seleccionado únicamente
cuando el robot o el dispositivo ha sido configurado en su posición final de
calibración, como por ejemplo, al final del procedimiento de calibración. Cuando
se utiliza este comando, todos los ejes del robot o del dispositivo seleccionado
se mueven hasta la posición límite dada por los interruptores y los
desplazamientos realizados son almacenados en la memoria. De esta manera,
la posición real y la visualizada en RoboCIM serán prácticamente iguales. Si
este comando se inicia cuando el Robot o el dispositivo no está en la posición
de calibración, se podrá observar fácilmente una gran diferencia entre la
posición real y la visualizada en el programa.
Ó Por defecto: Cuando se selecciona, este comando configura la calibración del

Robot o el dispositivo seleccionado a los parámetros definidos por defecto.
Observe que cuando se ajusta la calibración a estos valores, existirá una
diferencia entre la posición real del dispositivo y la visualizada en RoboCIM.
D-21
D-22
Apéndice E
Mensajes de error del controlador
Introducción
En esta sección se presenta una lista de mensajes que pueden ser enviados por el
controlador y visualizados en el programa RoboCIM una vez que se haya ejecutado
el programa. Estos mensajes son visualizados en la parte inferior del cuadro de
diálogo utilizado para editar un programa cuando la pestaña Programa está
seleccionada, como se muestra en la figura E-1.
">BUSY"
Indica que el robot está ocupado. Este mensaje se envía usualmente cuando se
intenta hacer mover el robot y éste no está listo para realizar movimientos. Este
mensaje puede aparecer también cuando, utilizando RoboCIM, se intenta pasar del
modo de Simulación al modo de Control y el controlador del robot está ocupado.
">END"
Indica que el robot ha completado la ejecución de un comando de tarea. Este

mensaje se envía usualmente una vez que el robot ha alcanzado un punto
específico de posición o un punto de control.
">ERR"
Indicate que ha ocurrido un error. La lista a continuación es un resumen de los

posibles códigos de error generados y su significado (un parámetro de salida):
1 : El robot está fuera de línea o desconectado

2 : Desconexión por tiempo
3 : Comando equivocado
4 : Parámetro equivocado en un comando
5 : No se encontró ningún dispositivo móvil
6 : No se realizó el posicionamiento Hard Home
7 : Carga rápida no disponible
8 : Uno de los circuitos integrados LM629 ha fallado las pruebas
9 : El terminal de programación está desconectado
10 : La computadora remota está desconectada
11 : La ayuda en línea no está disponible
12 : Punto erróneo
13 : Acción cancelada por el terminal de programación
14 : Se ha activado el interruptor de fin de carrera
">ESTOP"
Indica que el botón pulsador de EMERGENCIA ha sido presionado.
E-1
Figura E-1. Cuadro de diálogo utilizado para la edición de un programa.
E-2
">GRIP_CLOSED"
A continuación de un comando GRIPPER <pasos> o GRIPCLOSE, este mensaje
indica que la pinza está completamente cerrada.
">GRIP_OBJECT"
A continuación de un comando GRIPPER <pasos> o GRIPCLOSE, este mensaje
indica que la pinza se ha cerrado sobre un objeto y que por lo tanto hay un objeto
dentro de la pinza.
">LIMIT"
Indica que una de las articulaciones del robot ha alcanzado el límite físico y que por
lo tanto ha activado un interruptor de fin de carrera.
">OK"
Indica que el comando se ejecutó correctamente.
">RUN"
Indica que el robot está actualmente ejecutando una tarea.
">STALL"
Indica que el motor se ha atascado debido a una condición de sobrecorriente.
">STEP"
Este mensaje forma parte del procedimiento de posicionamiento Hard Home. Indica
cuál paso del posicionamiento está actualmente siendo ejecutado (parámetro de una
salida).
E-3
E-4
Apéndice F
Actualización del microprograma
Para tener todas las ventajas de las características incluidas en el software
RoboCIM, por favor asegúrese de que la versión de microprograma 4.0 o superior
está instalada en el Controlador de robot 5221. Este microprograma está incluido
en un archivo .zip dentro del disco de RoboCIM y también puede ser encontrado en
el sitio Web www.labvolt.ca bajo la sección Descargas. Las instrucciones para
instalar el microprograma están incluidas en el archivo .zip.
Para verificar el número de la versión instalada, seleccione la opción Microprograma

dentro del menú Ayuda de RoboCIM, tal como se explica en la sección 2.7.3.
E-1

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Automatización y robótica

Software RoboCIM 5250

Manual del usuario

SOFTWARE RoboCIM 5250

Copyright © 2008 Lab-Volt Ltda.

Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta

Depósito legal – Cuarto trimestre de 2008

PRIMERA EDICIÓN, NOVIEMBRE DE 2008

Sección 1 Bienvenido a RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.1 Simulación y control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

Sección 2 Fundamentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.1 Iniciar RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.2 Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM . . . . . . . . . . 2-2

2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.4 Guardar un espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.4.1 Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo 2-4

2.5 Ventana principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.5.1 Barra de títulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

2.6 Preferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

2.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

2.7.1 Guía del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

2.8 Salir de RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

Sección 3 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3.2 Sección de encabezado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3.2.1 Añadir un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3.3 Sección de búsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.4 Sección de parámetros básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

3.5 Sección de parámetros específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

3.5.1 Disco giratorio (modelo 5208-1) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

Sección 4 Movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.2 Ventana de control Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.2.1 Movimiento articular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4.3 Panel Registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

4.3.1 Administrar puntos utilizando el panel

4.4 Menú de movimiento y acceso directo . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Sección 5 Programas de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5.1 Creación de un programa en modo ícono . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5.2 Creación de un programa en modo texto . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

5.3 Administración de programas: guardar, copiar a, imprimir

5.3.1 Abrir un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5.4 Compilar y ejecutar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9

5.4.1 Compilar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9

Sección 6 Conexión con el sistema real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.1 Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.2 Panel Estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

6.3 Edición en línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4

6.4 Desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4

Sección 7 Ejemplo de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.1 Programación de Ejemplo1.rcw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

Apéndices A Menús de RoboCIM 5250

¡Nosotros valoramos su opinión!

El software RoboCIM 5250 de Lab-Volt es utilizado para crear programas que

Este manual está dividido en siete secciones. La primera sección le da la bienvenida

1.1 Simulación y control

• añadir un objeto a su espacio de trabajo;

El cuadro de diálogo Bienvenido a RoboCIM 5250 es la primera ventana que se

Figura 2-1. Cuadro de diálogo Bienvenido a RoboCIM 5250.

Se puede seleccionar una de estas tres opciones:

• Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opción le permite crear un

• Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opción le permite abrir un

• Salir: Con esta opción, se cierra la aplicación RoboCIM.