Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

PROYECTO DE INGENIERIA I

FASE V – EJECUCIÓN DEL PROYECTO

PRESENTADO POR:

JUANA BERMON, COD.

YURASIT OVALLOS, COD. 37.394.734

LUZ DARY MEDINA, COD. 1.061.719.855

JHON ANDERSON RAMIREZ TAMAYO, COD. 1.090.476.023

CLAUDIA LORENA ALVAREZ GOMEZ, COD. 1.113.652.660

Nro de Grupo: 473 / 11

TUTOR:

EZEQUIEL APARICIO

CEAD PALMIRA, VALLE DEL CAUCA

Julio de 2018
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Diseño, construcción y programación de un prototipo del robot LEGO

MINDSTORM EV3 (Hardware) que permite transportar de manera segura, y en
el menor tiempo posible, la carga radiactiva de 60 g dentro de la planta
nuclear, siguiendo una trayectoria marcada en el piso.
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A. Objetivo de la actividad

Diseñar planos de hardware y desarrollar el software en lenguaje EV3 del prototipo de

robot que permite transportar de manera segura una sustancia radiactiva en una planta
nuclear de una zona aislada a otra, siguiendo una trayectoria marcada en el piso.
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B. Planos detallados del prototipo que resuelve el problema

1. Lista de Partes

Bloque programable Motor mediano Sensor de infrarrojos

Sensor de Color 2 Motores grandes

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2. Proceso de Ensamble

2.1. Pasos para elaborar el diseño básico motor.

2.1.1. Elaborar el diseño básico motor.
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2.1.2. Instalación del sensor infrarrojo:

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2.1.3. Instalación del motor secundario para el soporte de la carga:

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Programa Pseudocódigo

 Procedimiento ACC gradual

 Motor A 100 se establece la potencia del motor A
 Dirección Adelante % se establece el sentido de giro
 Duración 10 % genera una duración de 10 rotaciones
 Acción incremental % establece el movimiento incremental
 Fin procedimiento ACC gradual

C. Programa en lenguaje EV3 que resuelve el problema

1. Programación paso a paso:

0. Crear un nuevo proyecto

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1. Abre el software de Lego EV3 mediante Inicio > Todos los programas >
LEGO MINDSTORMS Education EV3 > LEGO MINDSTORMS Education
EV3 o bien haciendo doble clic en el icono de acceso directo situado en
el Escritorio.
2. Clic en el botón + Agregar proyecto para crear un proyecto nuevo.

1. Bucle

1. Desde la paleta naranja Control de Flujo arrastra el bloque Bucle para

situarlo en el área de programación.

2. Bloque sensores

1. Desde la paleta amarilla Control de sensor arrastra el bloque sensor de

color para situarlo en el área de programación dentro del bucle.
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2. Colocar medida intensidad de luz reflejada

3. Instalar bloque matemático

1. En el bloque operaciones con datos clic bloque matemático y

después en la opción + y clic en avanzado
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2. En la opción a debemos escribir el número que detecte el sensor

fuera de la línea negra a seguir, (utilizare el valor de 50); en b
conectar con el sensor de color y en c potencia de la rueda 0.4 y
escribir formula (a-b)*c
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3. Después el resultado guardarlo en una variable, colocar el nombre y

encadenar el resultado operación matemática con el bloque de la
variable

4. Instalar bloque matemático

1. En el bloque operaciones con datos clic bloque matemático y

después en la opción + y clic en avanzado

2. Encadenar el sensor de color con la letra a del bloque matemático, y

en b colocar el valor que refleje el sensor sobre la línea negra (
utilizare 6), y en la potencia 0,4 y después escribir la formula (a-b)*c
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3. Después el resultado guardarlo en una variable, colocar el nombre y

encadenar el resultado operación matemática con el bloque de la
variable

5. Movimiento

1. Se dan clic en las dos variables seleccionadas, después clic en

opción leer el valor número que había en ellas

2. Luego en el bloque de movimiento elegir la opción de tanque,

encadenar cada variable con las ruedas y mediante un hilo de
conexión del bluce unirlo a las variables
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D. Anexos

1. Anexo 1. Plano del prototipo

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E. Bibliografía

El rincón del Robot (2017). Video: Robot / Sigue línea 2 sensores. LEGO
EV3. Tomado de: https://www.youtube.com/watch?v=oX8cjukcivM

Electric Bricks (2017). Sigue líneas proporcionales EV3. Tomado de:

http://blog.electricbricks.com/2017/05/sigue-lineas-proporcional-ev3/. Entrada 14
de 14.

LEGO (2018). Video: Como conseguir que un robot LEGO MINDSTORMS

siga una línea – Descubre el robot EV3MEG, diseñado por un fan como tú
(Versión en inglés). Tomado de: https://www.lego.com/es-
ar/mindstorms/videos/fan-robot-ev3meg1-87c0bd0d1dc843f1a907e20903d15596

Universidad Andrés Bello. Tutorial en español de Robolab para LEGO

MINDSTORMS. Tomado de: http://www.tecnoedu.net/robotica/rcx/tutorial-lego-
mindstorm.pdf. Páginas 69-72.

Pulido, Ivan. (2014. Video: Seguidor de linea basico tipo on/off. Tomado de:
https://www.youtube.com/watch?v=XcM0sXmBYHY&list=PLwfGuFu7QQ_PycdIreil
xVrxXM_6K8TnX

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF].
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204.

LEGO MINDSTORMS MEXICO. Entendiendo al robot sigue líneas. Tomado

de: https://nxtmexico.wordpress.com/2011/03/30/entendiendo-al-siguelineas/.
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Robóticos Salle Almería. Seguidor de línea para EV3. Tomado de:

http://roboticossallealmeria.blogspot.com/2014/10/seguidor-de-linea-para-ev3.html.

Rubén Sebastián. Video: Lego Mindstorms EV3: Seguir una línea. Tomado
de: https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68.

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Robot LEGO, instructivo. Tomado de: http://www.lego.com/en/mindstorm

Cronograma y Presupuesto. Tomado de:

https://es.slideshare.net/Skepper63/cronograma-y-presupuesto-17429543

El periódico de la energía. Toshiba crea un robot para limpiar la planta

nuclear de fukshima. Tomado de: https://elperiodicodelaenergia.com/toshiba-crea-
un-robot-para-limpiar-la-planta-nuclear-de-fukushima/

Programación de Robot LEGO. Tomado de: https://www.lego.com/en-

us/mindstorms/learn-to-program

Pasos para elaborar anteproyecto. Tomado de:

https://es.slideshare.net/vale2310/pasos-para-elaborar-anteproyecto
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