1.

1 História
Definições
Autômato é uma máquina qualquer que não necessita de controle, ou do
comando de alguém. Portanto, é uma máquina com funcionamento automático,
também chamada auto operacional. Segundo o dicionário: Aquele que não age
nem pensa por conta própria. Mero repetidor de ações.
Robô, segundo a definição adotada pelo Instituto de Robôs da América, o robô
é um equipamento multifuncional e reprogramável, projetado para movimentar
materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especializados através de
movimentos variáveis e programados, para execução de uma infinidade de
tarefas.
 Dentre as idéias mais antigas que se conhecem sobre dispositivos
automáticos, ou autômatos, data de 350 A.C., a criada
pelo matemático grego Arquitas de Tarento, amigo de Platão. Ele criou
um pássaro de madeira que batizou de “O Pombo”. O pássaro era propulsionado
por vapor e jatos de ar comprimido tendo, para muitos, mais méritos de ter sido
a primeira máquina a vapor do que a inventada por James Watt.
 Parece haver sido o filósofo, astrônomo e matemático grego Archytas de
Tarentum [floresceu cerca (f.c.) 400-350] quem construiu o primeiro autômato
consistindo de um pombo de madeira capaz de “voar” por cerca de 180 metros.
Acredita-se que este pombo utilizava um jato de ar para alçar voo. Muito embora
não se conheça como Archytas produzia tais jatos, depois de lançado, poderia
planar por um longo tempo no ar. Archytas usou uma outra propriedade do ar,
ou seja, a compressão (hoje: energia) elástica do ar (ar comprimido), para lançar
seu pássaro voador. Uma outra espécie de planador foi inventado pelos
chineses, por volta de 300 a.C.: o papagaio ou pipa.
 Al-Jazari, considerado o pai da robótica por alguns, escreveu seu livro “O
livro do conhecimento de engenhosos dispositivos mecânicos” por volta de 1206,
quando exercia o cargo de engenheiro chefe do palácio em Diyarkaki (no sudeste
da atual Turquia). O livro descreve um barco que flutuava num lago do palácio,
que continha autômatos tocando flautas, tambores e harpas. Os tocadores de
tambores continham cilindros rotatórios com pinos móveis. À medida que o
cilindro rodava, os pinos batiam em alavancas que faziam com que se tocassem
os tambores. Alterando a quantidade e a disposição das alavancas, criavam-se
ritmos diferentes. Com isso, pode-se dizer que o robô era programado.
 O primeiro projeto documentado de um autômato humanoide foi feito
por Leonardo da Vinci por volta do ano de 1495. As notas de Da Vinci,
redescobertas nos anos 50, continham desenhos detalhados de
um cavaleiro mecânico que era aparentemente capaz de sentar-se, mexer seus
braços, mover sua cabeça e o maxilar. O projeto foi baseado em sua pesquisa
anatômica documentada no Homem Vitruviano. Não é conhecido se ele tentou
ou não construir o mecanismo (veja: Robô de Leonardo).
 O primeiro autômato funcional foi criado em 1738 por Jacques de
Vaucanson, que fez um androide que tocava flauta, assim como
um pato mecânico que comia e defecava. A história "The Sandman" de E.T.A.
Hoffmann traz uma mulher mecânica semelhante a uma boneca, e "Steam Man
of the Prairies", de Edward S. Ellis (1865) expressa a fascinação americana com
a industrialização. Uma onda de histórias sobre autômatos humanoides
culminou com a obra "Electric Man" (Homem Elétrico), de Luis Senarens (1885).
 Muitos consideram o primeiro robô, segundo as definições modernas,
como sendo o barco teleoperado, similar a um ROV moderno, inventado
por Nikola Tesla e demonstrado em uma exibição no ano de 1898 no Madison
Square Garden. Em 1898 na Electrical Exhibition no Madison Square Garden,
Tesla apresentou uma invenção a que ele chamou “Tele-autómato” que era um
barco controlado por ondas rádio. Ele não tinha uma patente porque o escritório
de patentes não queria emitir uma patente sobre algo que eles achavam falível,
mas ele provou que eles estavam errados com a apresentação. Tesla controlou
o barco operado a bateria, operando a hélice e as luzes através de ondas rádio.
Esta Invenção foi uma grande inovação em três áreas diferentes. A primeira foi
controlos remotos, influenciado o desenvolvimento de objetos como comandos
de televisão e comandos de garagem. Em segundo, o barco também foi um dos
primeiros robôs, sendo este um objeto mecânico que podia ser operado sem que
o humano tivesse que lhe tocar fisicamente. E por fim, a combinação de robótica
com a tecnologia de controlo rádio torna o barco de Tesla no Bisavô dos drones
 O escritor checo Karel Čapek introduziu a palavra "Robô" em sua peça
"R.U.R" (Rossum's Universal Robots, cujo livro foi lançado no Brasil pela editora
Hedra com o título A Fábrica de Robôs),[4] encenada em 1921. O termo "robô"
realmente não foi criado por Karel Čapek, mas por seu irmão Josef, outro
respeitado escritor checo. O termo "Robô" vem da palavra checa "robota", que
significa "trabalho forçado". O termo originou-se da palavra tcheca "Robota", que
significa trabalho árduo, duro, e é sinônimo de trabalho escravo. Na peça, o
cientista Rossum cria humanos mecanizados, os Robot, que exerciam funções
repetitivas e pesadas. .
 Outras pessoas consideram Isaac Asimov, escritor e bioquímico, como o
pai da robótica. Essa alcunha se dá devido às suas várias participações na
escrita de livros sobe o tema, tendo escrevido um dos mais famosos livros sobre
robótica “Eu, robô”. Neste livro ele fala sobre as 3 leis da robótica:
1. Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inatividade, permitir que
um ser humano venha prejudicar.
2. Um robô deve obedecer as ordens que lhe são dadas pelos seres
humanos, exceto quando tais ordens entrarão em conflito com a Primeira Lei.
3. Um robô deve proteger sua própria existência, desde que essa proteção
não entre em conflito com a Primeira ou Segunda Lei.
 Neste mesmo período, em 1924, surgiu o primeiro modelo de robô
mecânico. Roy J. Wensley, engenheiro elétrico da Westinghouse, desenvolveu
uma unidade de controle supervisionada. O dispositivo podia, utilizando o
sistema de telefonia, ligar e desligar ou regular remotamente qualquer coisa que
estivesse conectado a ele. Três anos depois, ele criou o Televox, um pequeno
robô com aspecto humano que conseguia executar movimentos básicos, de
acordo com os comandos de seu operador. Os robôs ganharam ainda mais
popularidade com o 'nascimento' de Willie Vocalite, em 1930. Willie tinha o
formato daqueles robôs que vemos nos filmes de ficção antigos. Tinha 2 metros
de altura e era feito de aço e da mesma forma que o Televox podia ligar, desligar
e regular dispositivos conectados a ele. A grande diferença estava no fato de
fazer tudo isto sob comandos de voz - fumava, sentava, ficava de pé, movia os
braços e conversava com as pessoas reproduzindo frases gravadas em discos
de 78 rotações. Foi a grande sensação da exposição Mundial de Chicago em
1933.
 Elektro é o apelido de um robô construído pela Westinghouse Electric
Corporation em suas instalações de Mansfield, Ohio entre 1937 e 1938. Com um
metro de 2.1 pés de altura (120,2 kg), um aspecto humanoide em aparência, ele
podia andar com comando de voz , fale cerca de 700 palavras (usando um
gravador de 78 rpm), fume cigarros, exploda balões e mova a cabeça e os
braços. O corpo de Elektro consistia em um esqueleto de engrenagem, cam e
motor coberto por uma pele de alumínio. Seus "olhos" fotoelétricos poderiam
distinguir luz vermelha e verde. Ele estava exposto na Feira Mundial de Nova
York de 1939 e reapareceu naquela feira em 1940, com "Sparko", um cão
robótico que poderia ladrar, sentar e implorar aos humanos.
 Em 1937 nascia o Elektro. Ele também era teleoperado e obedecia a
comandos de voz. A grande evolução era que Elektro podia andar, mover a
cabeça para cima e para baixo e para os lados. Seus braços se movimentavam
separadamente e quando "falava", sua boca coordenava o movimento das
palavras. Além disso, tinha sensores fotoelétricos nos olhos, permitindo que ele
distinguisse entre as cores vermelho e verde. Para fazer companhia a Elektro,
os pesquisadores e engenheiros da Westinghouse Appliance Division criaram,
em 1940, o cachorro-robô Sparko. Os dois robôs viajaram pelos EUA em
apresentações, feiras e shows. Participaram até de um filme, "Sex Kittens Go to
College" em 1960.
 Unimate baseou-se na especificação de patente de 1954 da Devol sobre
Transferência de artigos programados que introduziu o conceito de "Automação
Universal" ou Unimação. Para esta patente não havia citações anteriores; A
Patente U.S. 2.988.237 foi concedida em 1961. No seu pedido de patente, Devol
escreveu: "a presente invenção disponibiliza pela primeira vez uma máquina
de uso mais ou menos geral que tenha aplicação universal para uma
grande diversidade de aplicações onde o controle digital cíclico é
desejado". O robô foi construído pela Unimation, a primeira empresa de
fabricação de robôs do mundo, fundada em 1956 por Devol e Joseph
EngelbergerOffsite Link em Danbury, Connecticut.
Em 1961, o primeiro robot industrial, o Unimate Offsite, criado pelo inventor
americano George DevolOffsite Link, estava em operação em uma linha de
montagem General Motors no Inland Fisher Guide PlantOffsite Link no Ewing
Township, New JerseyOffsite Link. O braço robótico de 4000 libras transportou
peças fundidas sob pressão de uma linha de montagem e soldou essas peças
em corpos de automóveis, uma tarefa perigosa para os trabalhadores, que
poderiam ser envenenados por gases de escape ou perder um membro se não
fossem cuidadosos.

 "Os primeiros protótipos Unimate foram controlados por tubos de vácuo

usados como interruptores digitais, embora versões posteriores usassem
transistores. Além disso, as peças" off-the-shelf "disponíveis no final da década
de 1950, como os encoders digitais, não eram adequadas para o propósito do
Unimate, e, como resultado, com a orientação da Devol e uma equipe de
engenheiros qualificados, a Unimation projetou e usou praticamente todas as
partes dos primeiros Unimates. Eles também inventaram uma variedade de
novas tecnologias, incluindo um sistema de memória de tambor rotativo
exclusivo com controles de paridade de dados.
 "Em 1960, Devol vendeu pessoalmente o primeiro robô Unimate, que
foi enviado em 1961 de Danbury, Connecticut para a General Motors ... Em 1966,
após muitos anos de pesquisas de mercado e testes de campo, a produção em
grande escala começou em Connecticut. O robô de produção era um robô de
manipulação de materiais e logo foi seguido por robôs para soldagem e outras
aplicações. Em 1975, a Unimation mostrou seu primeiro lucro "(artigo de
Wikipedia sobre George Devol, acessado em 09-17-2013).

1.2 – Automação de processos produtivos

Automacao e uma tecnologia que faz uso de sistemas mecanicos, eletricos,
eletronicos e de computacao para efetuar controle de processos produtivos.
Pode se identificar 3 formas distintas de automação industrial:
Automação fixa
Automação flexível
Automação programável
a) Na automação fixa, as máquinas são especificadas para produzir um
mesmo tipo de produto, ou poucos tipos de produtos com pequenas variações.
Por possuir pequena variabilidade na confecção de seus produtos, sua principal
característica é a produção em grande quantidade e, geralmente, em grande
velocidade, tornando o bruto barato. Tais máquinas são geralmente encontradas
nas linhas de produção transfers de motores, lâmpadas, fabricação de papel e
garrafas.
b) Automação flexível
A automação flexível o volume de produção é médio, com a possibilidade de
fazer alguns produtos. Essa automação possui características da automação fixa
e da programável. A máquinas deve ser adaptável a um número grande de
produtos similares. O centro de controle da linha de produção que irá definir os
estágios fixos ou programáveis durante as operações. Geralmente é empregada
numa linha de montagem automotiva.
c) Automação programável
Na automação programável o volume de produção é baixo, entretanto, a
variação de produtos é alta. É adaptável por meio de programação. Os principais
exemplos de automação programável são as máquinas CNC e os robôs. De
todos os processos de automação, a robótica mais se aproxima da automação
programável. Portanto, os volumes de produção de um robô industrial não são
grandes, mas ele é extremamente adaptável a produtos diferentes. Embora
robôs industriais sejam produzidos em diversas configurações, algumas delas se
assemelham a características humanas, são os robôs antropomórficos, e podem
ser utilizados por humanos. Os robôs são totalmente programáveis, possuem
braços móveis, e são empregados em várias atividades, tais como:
carregamento e descarregamento de máquinas, soldagem, pintura e jateamento,
usinagem e conformação, etc..

2.5 – Órgão terminal

Esse termo é usado para descrever a mão ou ferramenta que está
conectada ao pulso. É responsável por realizar a manipulação de objetos em
diferentes tamanhos, formas, materiais. Entretanto, seu projeto depende da
aplicação. Seu projeto geralmente prioriza o controle de força e posição. Os tipos
de órgão terminais que existem são: garras de 2 dedos ou mais, ventosas,
eletroímãs, ganchos, colheres, etc. Existe uma grande variedade de modelos de
garras, tais como: garras de 2 dedos, para objetos cilíndricos, garra articulada.
2.6 – Sistemas de acionamentos
Os acionadores são dispositivos responsáveis pelo movimento das
articulações e do desempenho dinâmico do robô. Esses dispositivos podem ser
elétricos, hidráulicos ou pneumáticos.
2.6.1 – Acionadores hidráulicos
São compostos por motores, cilindro, bomba, válvula e pistão. O motor é
responsável pelo fluxo de óleo no cilindro em direção ao pistão que movimenta
a junta. Geralmente é encontrado em grandes robôs que necessitam de mais
força e menos precisão. Geralmente são caros pois são motores com alto torque.
Apresentam problemas e manutenção, uma vez que ocorrem vazamentos do
fluído e desgaste na bomba e motores.
2.6.2 – Acionadores elétricos
Geralmente são encontrados em robôs de pequeno e médio porte. Os
acionadores mais comuns são: motor de passo, motor CC e servomotores. Não
propiciam muita velocidade e torque, porém, propicia mais precisão quando
comparado aos acionadores hidráulicos. Em geral, são adicionados redutores
para reduzir a velocidade e aumentar o torque.
O custo cresce com o torque. Entretanto, uma vez propicia maior precisão,
reduz significamente a produtividade.

2.6.3 – Acionadores pneumáticos

Semelhante ao acionador hidráulico, porém, ao invés de óleo tem-se ar.
Como o ar é altamente compressível, possuem baixas força e precisão, porém
possuem alta velocidade. Geralmente são utilizados em aplicações que
requerem seu pistão totalmente recolhido ou totalmente estendido. Podem ser
encontrados em tarefas simples como movimentação de material, fixação de
peça e separação de objetos. Tais operações são chamadas de “pega e põe”.
São baratos. Podem ser programados com CLP, chaves distribuidoras e chaves
de fim de curso.