e880, Departamento de Fisica Aplicada III 2 Escuela Técnica Superior de Ingenieria U: Departamento de Fisica Aplicada — BOLETIN DE PROBLEMAS 3: MECANICA ANALITICA y fenémenos impulsivos. 1. Los sélidos "2" y “0” forman el sistema de la figura cuya posici6n viene dada por las coordenadas {p, 6}. Estudie cualitativamente los desplazamientos virtuales de A y C { 47'4, dc) bajo los cuatro siguientes supuestos: [a] Supuesto I: {p, 0} son libres. [b] Supuesto IT: {p = p(t) = + vt » @ libre} [el Supuesto LIT: (p libre , 0 = 0(8) = 0+} {a Supuesto IV: { ott, O Datos: {Po Ye’ Jo 2} son constantes conocidas. =20A=2a(cte) Problemas | y 2 2. Los sblidos “2” y “0” de la figura, ambos de masa m, cuyas posiciones vienen dadas por las coordenadas (p, 6} son un sistema material ideal contenido en un plano vertical. La longitud dela barra es | = 2a, estéarticulada en su punto medio O yy soporta el deslizamiento de C (de “2") que a su vez esté unido a un resorte ideal de caracteristicas {04 = 0, k} y extremos {0 , C}. Resuelva los siguientes supuestos del problema, (8) SupuEsto 1. El sistema sufte ademas las siguientes acciones activas . . (-2" + Fuerza F(t) = F(Qlio = FpcosMtiy en C. “0” : par motor 0) = 1(1)K = ra sentuk en O} Obtenga las ccusciones dferenials de movimiento, (©) SuPuEsTo 2. Las coordenadas {p,4} estin obligadas a cumplirlas condiciones {p(t) = a/2-+ vot A(t) = ut} Aplique el principio deliberacbn y obtenga el valor las acciones vinculaes {31°} responsable respectivamente de as dos condiciones anteriores, Particularie para v, — 0 y comente el resultado. (c) SuPUESTO 3.- El sistema esté obligado a cumplir la ligadura geométrica {f(p,t) = p - vet a/2 = O}y la cinematica (q(@) = 6-1 = 0}. Aplicando el Método de Multplicadores de Lagrange: oblenga el valor de los muliplicadores (A, 1} asoeidos respectvamentca ls vinulosdeserios, interpret fisicamente estos coefcietes para caleular su corespondientes aciones vineulares (@ ;I"). Paricularice para v, = Oy comente el resullad. Nota: Los datos (F,, 7; , vp, w} son constantes conocidas, 3 La maniobra de aparcamiento de un vehiculo se puede modelar ~ 0) Aplique el principio de liberacién y usando los métodos de la Mecénica Analitica obtenga la ecuacién diferencial de ‘movimiento de P y el valor de la fuerza normal. 10, Problema de CHOQUES entre s6lidos. Una particula P (sétido "2") y una barra homogénea BC (“0") de longitud Z = 2a, ambos de masa me, se encuentran ‘apayados sobre un plano horizontal liso. Estando la barra en reposo en las condiciones de la figura sufte un chaque con P que se acerca perpendicularmente a ella con velocidad i = vnjp. Definimos el sistema completo S = “0" U "2" Calcule el estado cinématico del sistema posterior al choque, la percusin recibida por la barra, y la pérdida de energia en Ios siguientes supuestos: (@) Choque totalmente plistico (ambos s6lidos quedan empotrados después del chogue), (b) Choque totalmente eléstico (no hay pérdidas de energfa durante el chou). o‘Ampliacion de Fisica (MECANICA) _(I, Industrial) Boletin de problemas 3 Problema 9 Problema 10feeesreual A) PROBLEMA 1 , Boletin II. Los sdidos “2” y “0” forman el sistema de la figura cuya posicién viene dada por las coordenadas {6} Estudie los desplazamientos virtuales de A y C'{ 5, 6fc} bajo los cuatro siguientes supuestos: 1, Supuesto I: {o, 9} son libres. 2, Supuesto 1: {p= plt) = ay +t , @ libre} 3. Supuesto III: {o libre , 9 = O(t) = 4, + ut) 4, Supuesto IV: {p= plt) = po +uct , 9=8(t) = 0, +ut} donde {0, vo; 8, w} son constantes. Sup?(1) + 1p 8} libres y, Sup? (IT): p reo. ,@ libre. Sup? (III): p libre ,0 reo. Sup? (IV): p reo. ,0 reo. BA= =20A=2a(cte.) B A continuacién vamos a estudiar las direcciones de { 5%, 67} 1. Eneste caso el sistema es esclerénomo y los desplazamientos reales y virtuales coinciden: Fe |i to Fra Il Ua 2, Descomponiendo {21} = {20} + {01}. En este supuesto el movimiento {20} es reénomo, convirtiéndose en el movimiento de arrastre a descontar alas velocidades reales para obtener las virtuales. Este descuento afecta tinicamente aC (€ 2”), ya que los demas puntos materiales pertenecen a “0” (haa , 6 =dm Vi} * Punto C ate -W" 5s HeaICe Mia BP =H — = %- | bo = [be La * Punto A HT; W=1Ce Wa HT =7 = | OM APECAWD, 2008 .3. En este supuesto el movimiento (01) es reénomo, convirtiéndose en el movimiento de arrastre @ descontar a las velocidades reales para obtener las virtuales. Este descuento afecta a todos los puntos del sistema, * Punto C ce” = G=G | bo = [FF AB * Punto A. Hsu; W=1Ce Was = q=H-@=0 = [Ho] 4, En este supuesto los dos movimientos son de arrastre:[ 7 = dap + to ic=8 t=O} (G=T = En la siguiente grafica podemos ver una representacidn de la solucién del problema, Sup? (1): {pO} libres Sup? (11): p reo. , libre. ard Sup? (11): p libre ,0 reo. _ = era =F 20A=2a(cte.) HAY 8 Kan =FPROBLEMA 2, Boletin 3 SUPUESTO 1 ‘+ El sistema es ideal con dos coordenadas independientes (p , } @. « Planteamiento de las B.D.M. EV) + ORF. FO) + {HF «© Energia cinética (Ee re2)+7(-0" jm (9? +080?) + Hist), + Energia potencial V = Ppsend+ke/2] (P © Expresiones de las energias, Tadd) 3 V= Vin 0) «© Fuerzas generalizadas conservativas a 4 = OF =a Psend—kp ; QF =OF =-Ppeosd ‘+ Fuerzas generalizadas no conservatives, we yy. OH 4 a . iN We nC = Fie) ek + Fe) SE QE SQN =F) 5» QES = QFE = rit) donde, derivando: Ply 5 on = 6 «+ Derivadas. or a app z Bene i lm) = mas Fo = mal or 2 4 vp? _ 2) or mgt yi Liompt + Di} = m(aeHd + 8) 410, ¢ ECUACIONES DIFERENCIALES DE MOVIMIENTO. ‘Tenemos 2 ecuaclones diferenciales de 2° orden ; con 2 incdgnitas ot), 6(t)} imp— mpl? =—Psend— ho + FO] W) + Pampi + (r+ mpi) =—Ppeosd+7(0] @) =lin= k=2; m= ON. ToScanty 2068 . ®SUPUESTO2 Nos encontramos ante un sistema sin libertad pues las coordenadas {p, 0} estindadas y condicionadasacumplit{p(¢) = 19/24 vot; A(t) = wt}. Tenemos pues que r=. En principio yanaiticamente hablando, no hay problema sobre la mesa porque conocemos el movimiento de sistema, objetivo natural de la Mecdnica Analtica: el problema esta resuelto de entrada, La cuestion surge po el interés en calcular el valor de las acciones vinculares{ ©; I°} responsables respectivamente de los vinculos {olt) = a/2 + vot ; A(t) = wt} Para ello usaremos el Principio de Liberaci + Paso: Literacn Kompanns ls vise y ibremos el stem con ire re) adeno las aecons {1} en as direcciones adecuadas a los vinculos, y de valores conocidos cualesquiera, En necesario romper tinicamente los vinculos cuyas incdgnitas vinculares nos piden; romper otros no esta mal pero es trabajar innecesariamente «+ Paso 2: Particularizacin, Obtencién del sistema vinculado como un caso particular del sistema libre, gracias la equivalencia que proporciona cl Principio de Liberacién, + Paso I: Liberacin. Al liberar, tenemos r=2 y {p =, , 8 =q2;n=2=r}. Afiadimos las acciones {# { 8"; T* } valores conocidos cualesquiera que convieren al sistema en no conservative. foi Pe } eon Estamos ante un sistema Z1D.I. andlog al del supueso 1 del problema: Sf, es semejantea Fy Fp loes a7. Las ecuaiones dfeencales de movimiento sen aoc ac és is) = 8, fis. 92 2 HDG, ~ Bq, = WGC) + WKS) = 8 FE +s SEs HH 2 ecuaciones diferenciales, 2 incégnitas {o(t), (t)} con { ©* ; T* } datos cualesquiera Calculando anslogamente al supuesto 1 mp—mpl® +mgsen8 +kp = 9" (1) mpi + (I + mp*)6-+ map cos 2 ‘Al particulaizar es como si contestaramos ala siguiente pregunta: {Cul de las fuerzas conocidas cualesquiera @* es capaz de producirel movimiento {20}: p(t) = a/2-+vt? A esa ®* particular la llamaremos ® , que gracias al principio de Liberacién es equivalente a la vincular que nos piden. De todas las © con las que hemos planteado el problema, elegimos Ja que nos interesa para el problema vinculado. Estamos, por tanto, resolviendo la Mecénica vinculada como un caso Particular de la Mecénica libre. Seria idéntico el razonamiento para el momento vincular pedido. Perticularizamos: {olt) = 0/2 + vot , A(t) = ve Alt) = 0; O(0) at, J(t) =u, H(t) =0) (= 0; T° =1} Y aiiadimos alas ecuaciones anteriores las ecuaciones vinculares (3), (4): mj — mpl? +mg sen +kp=® (1) 2mppd + (I+ mp*)d-+ mgpcosd = (2) p(t} =a/2+ut (3) O(t)=wt (4) A ecuactones y 4 incognitas {o(t) 9(¢) , Cs) , P(e)} Consejo importante, Es vital, PRIMERO derivar las ecuaciones de Lagrange libres (1) y (2) ; y DESPUES sustituir en ellas (3) y (4). Lo contrario es un error capital: es como si al calcular en mateméticas elementales la derivada f(z) sustituimos primero 2 = a» en la funcién f(x), y luego derivamos la funcién constante f(29); el resultado siempre sera nulo, Io cual es rotundamentefalso. Los valores de la acciones vinculares pedidas son: @B(t) = mg sent + K(a/2 + vet) ~ m(a/2+ vata T(E) = mgla/2 + vet) cont + 2m(a/2+ vot}uaw Curiosidad. Obsérvese la aparente paradoja de que al particularizar el sistema liberado es como si se intereambiaran los papeles| entre los datos y as incégnitas Sistema liberado (0 lbre). Datos: { ®* ; I}. Incdgnitas: {p, 8) Sistema vinculado. Datos: {p(¢) = a/2 + vat, 8(¢) = wt}. Incdgnitas: {® P} Caso particular v, = 0 Es el vinculo particular p = a/2, ligadura esclerénoma correspondiente a C fijo en {20}: particula C “clavada” en Ja barra Sise pidiera la componente de la fuerza de empotramiento paralela ala barra (*), la liberacién para obtenerla se haria del mismo modo que en el caso reénomo, po lo que el resultado de esta fuerza es: SUPUESTO 3 « Escribamos la lagrangiana del sistema libre (p = 91 ; 6 = 2) cL Vad [rt + (r+m9%) BF] — fmopsend + kp8/2] (= ml? /12) '» Ecuaciones: @oc ac wo, OL , 89 { a oie = ate + 0x0) Oat = e+ gh ue \ FHaH.9=0 5 olonedO=0 5 (8p ‘© Sustituimos {Qj!° = 0}{=7- e introducimos las ecuaciones de ligaduras del las que nos piden acciones vinculares: a {1 (et) = p~ vot ~ a/2 = 0} yla cinematica {9(8) = 6—w = 0}. lw) = age > Qala) =O Olu) = wi Kia) = age => Qld) =A_QolA) 2 mi—mpl?-+mgsend+bo=A (1 PRO] mo sent + ia/2 + 2+ 2mpps + (1+ mp?)6 + mgpcos@ = (2) —m(a/2 + vot}w? P=vot-a/2=0 (3) O-w=0 (4) B(t)| = mg(a/2 + vot) coswt+ decs. y 4 ines. {o(t) , A(t), A(t) , w(t)} “+2m(a/2-+ vot)uoie ‘+ INTERPRETACION FISICA de {2 1}: Calculo de las acciones vinculares {® ;T)) 1. Liberacién. Lilo.) 2 Iguatacién de potencias: t-0/2=0}) + & Pana = Y(Qn(0°) + Qe" de = M+ UO Poco = Pano > OP +PO= pt wtO—e Oa TH 3. Particularizando: Mad pha e w=orar Te mig sennwt + Kla/2+ vel) ~ mala veto = mgla/2-+ vet) cosut + Im(a/2 + vet)vow ©To (ade aT . Hg d que THT (0,8)=)6( rT Je 08! bewinac§hy Ich Toons es Sah, we NG a VED ARS ; Rez Gora, 11d. o Urfreonbs ie + 48S =e pled SEO Dalintaer EET as (G)=houshhat m(ctt#) + Soshbapado: Tod m [kiosks eerhe) HATE Tio, 6) keai/io +0 To Amé(E- a Bhd [mow I]Ot um: oH) ++ ei a bn oLedifeade (Zeminas ¢ [rane] [patra] [Pao] fowm( Hot 9/24) (O) Easndis DE MovimiENSTO — faut tmequile expetar Van (uni Gricomate Je A exndovoda mdspudiatte © yo: dintvada 6: TeTle,6) Portales qy8 aatat tna Vagangine Cable) Saead. & PPOxeica Je ackiva Bros 422 achives: VO (Fe tee) ofS de mesty. ded shan HDT u 21) 3T_ Qa) « Detvadooe Tedd (pre )ro8! 4 Be 2yo( pI BY208 5 B= 8 1 08)|053) S = . A\s - Sel) +1}6 28) 0s) 4258 : = + Calole de QEE): QlHEF. BE s FwFt=F14,0], VWie|iabheleslaZs'/$) € 5 7 : Guadods: Qy= Fil (bh-a w/t) ] SLDIF. te Moi x + Glolade: Walk, Ketad], = De funds eee 1p rsthyendto Be 26 Orden yo) + Dangoteds UE IZ, tv [Egor ab=o}e QD. 2.40) [6 fte)- 26/25] +208 Fal, (be-actie)](EEBEMO INTEGZOES eCUMEZAS ney “Chloe Ua T= vm (26% 5/2. - RO 400.8) F \a-mgR sen Aa G,= 8 me2 = EP IND. ; L=T-V= (0; x, 6) Gima, IND.E.C. cm CO, x6) : . x Iupt.c.ep JE= CTE > wn (BM 7/2- RKO 4en6) -weg2yenO = EE, oe K Iw tic. x ICe wel RG S2%= crest ep mk- meOsmO =CE2 ox “A = q . lan d 2B ne uerpende won a cpunenrarion eC, MV dalrido a git a $2 odlame LX, EY ann neerdica ton. [eames Wey Tat [3,301 TE ws HY) Ve mqace © ge 9,=6 q+ ; n=Bart ee IND. ; L=Ty=2t(0; 4,6, 8). Shuma. IND.T.C. tm X(O,4,6, 6): (8318) +L, 0+) Jat ¥ mine, We ESCTEy o> OE Ot ¥ IND.T.C. (f Y cick eb path, = = cre, §: etre = ey L$ 30+t2(be0+b) co2ces. op 3 Packs Ps= Pp = Ox (2b= C1Es? ? Ppa CTE a, 26 conenpmde tor La comervadh& de LG: Bi=octer. 0 Pp= cTez wow w W “eS : Baca. a (yor $)= ciesPROBLEMA 5. Bolesin3. SUPUESTO1 ‘= (1) Clasiticacién del sistema, EI sistema es ideal con dos coordenadas independientes, {0,0}: n=2=45 ‘Todas las fuerzas activas son conservativas, por lo que el sistema es conservative, No hay vinculos reénomos por Io aque el sistema es esclerénomo, = Sistema IND.L.C.E, * Retomando T'y V del problema 2: mg + (E+ mp) (= mi? /12) * La ener potential [V=mopsend+ke/2 , |{n0} + T=Tlade) + V=V(a.m) * Como el sistema es también IN’D.J.C. le coresponden las ecuaciones de Lagrange conservatives doc ae at Bie Bq ‘Aprovechando las dervadas del problema 2 as ecuaciones diferenciales de movimiento som: =1sa=0; — [mp—mpi?-+mgsend+ke=0] (1) b=2;q=0; — [2mppi+ (I-+mp?)8-+mgpcosd=0] @) Vv 0 5 (BE; donde £ (gr, 42, 41548) = Sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden cuyas incégnitas son {p(t), (0) © (2) Como el sistema es IND.I.CE. B=T+V=CTB, 5 [rit + (F+ mp?) #] + mopsenb-+het/2= CTE, + Evaluando condiciones niciales OTB, = (+ ma?/a) 03/2 + ka? /8 * Puce comprobarse que no hay ms integralesprimeras provenientes de los toremas de conservacin, Analieros sl aparece alguna para agin valor particular dela gravedad 1 2 2) 2] 2 = 5 [mit + (1-4 mp?) @] ~ mgpsen d — bp2/2 = £ (ax, 490,dus42) No hay ninguna coordenada cfcica, pero si en particular 9 = 0, @ = a2 desaparece de L y se convierte en celica, lo que unido a sistema IN D.C: hace que: 2 _ on 2) Grote => (I+me)é=crm an P= Po Evaluando condiciones inciales: CTE, = (I+ ma*/4) 2. Obviamente la energia B coincide por Puede comprobarse que coinciden estas dos magnitudes: po @ On. WscanO, 2008‘SUPUESTO 2 saa icin del sistema, * Estamos ante un sistema m1. Como tnicamente se pide el movimiento del sistema, ineresa definr un sistema de coordenaas independents; por ello diseams: Ytendremos un sistema independiente n = 1 =r (IND.). * Elsistema es también ideal (1), ya que nose dice lo contraro * No hay fuerzs activas no conservativas(fuerzas y/o pares motores de valor conocido), por Io que e sistema es conservative (C) * El tiempo t aparece en {7} debido al vinculoreénomo sobre el éngulo@ 6(t) = wt + 08%/2 => {F (q.t)}" = Sisoma REONOMO, NO Esclerénome. Esta condicién no afecta al tipo de ecuaciones generales a las que tlene derecho el sistema, inicamente a las {integrals primeras, * Sistema IND.LC. (n 1) con = 5 Ld? + (F +p) (on +at)t) — map sen (ast + at4/2) ~ be?/2= Llavdust) = (vit) * La ecuacion de Lagrange del sistema es: * Derivando: k=1; a=; [mp—mplwy + at)? +mgsen (uot + at*/2) + kp w + (2) El sistema es eénomo, luego NO se conserva E. Esta condicin se mantiene para cualquier valor de as constantes (g.0). Al tener solo una coordenada generalizda to puede ser cilca porque, ausente de Cla ica coordenada generalizada, nos qusdariamos sin problema Lalgo no queda mas remedi que jugar con temyo 9 sa aparcin en £ para diferentes valores de {g.a}. Tenemos § [rv + me) (us + a9") ~mypsen et + af%/2) ~ hel? = E(u dus8) = L(a.Ast) 2 * Particularizando| {9 = 0; = 0} 1 inp? 2 Lm 5 [mi + (+ mo El tiempo tha desaparecido de £: #CICLICO, unido a sistema IND.I.C. + H=CTE he? /2= Laut) = £ (0,8) + El Hamiltoniano: : aL =D mie £= mp = 6 p- C= ore = © Derivando: mg? — (I+ mp?) 2] + p?/2 = ore| (Z) Gtegral Primera) C.iniciates: CTE = ka /8 — (1-4 ma? /4) u2/2 * Por supuesto: BYCTE y BAM. B=} brits (I+mp)ul] + bet * Puede comprobarse que derivando (I) respecto al tiempo y particularizando {9 ~ 0; ~0} se obtiene (1), por lo ‘que ambas ecuaciones son equivalentes,SUPUESTO3 MiTODO VECTORIAL, Yoy 8 a o a oo} —— 7} ——1. B ~ C « /* a ee + Las coordenads no cambian (9x = a4(0) = ae(0-) = 2 = (0*)}F => p=a/2, 9=0 +E ssema et inclamente en reposn {(0°)~ 0)? todas as magne cinemas y cndes Son ls en et instant, + Desvineulscién, + Balance de ecuaciones eincégaitas. El sélido "2" es un un punto material que ten 2 ecuaciones de Newton, “0 es un sdlido en movimiento plano: 3 scuacione. Total: Seeuaciones y incsgnias {+ 6*, 60, 82, 62} +» SOLIDO “ Ley de Newton impulsiva » SOLIDO “0”. OTM. [+82 A+ Ge+49), (0 (fio), la camtidad G de movimiento del s6lido “0” es nul T= A489 =06) Rm bc482=014) ®oTMC. Sin = Mo =O5\ 8g +00 854 0ANB = (-abc(2+ar,)é otk Zo = 108 (¢ = mi?/12=ma?/9); Alo = Z5— = -ab¢/240P, = 1" (5) ‘* Solucin del sistema de ecuaciones algebraicas: De (1) y (3) se obtiene respectivamente: Percusién vincular en sentido contraro a la percusin apicada (P.), para que la barra no salga “volando” hacia la derecha, Sustituyendo (2) en (5), queda: aay Tma ‘Sustituyendo esto altimo en (2) bc P,/T La barra transmite a la particula sels séptimas partes (6/7) de la percusién que recibe, quedéndose con el resto (1,7). ‘Sustituyendo esto ultimo en (5): A/T, en sentido contrario ala percusién aplicada (Py), para que la barra no salga “volando” hacta atiba METODO ANALITICO Las ecuaciones son {ar =N°}? 2ecuaconesy2 incdgnins (5+, 6) En este caso: 24 ae Bie Gy (HE N= F La TV = ding + (E+ mp\@]— V0.0) (= mi/12) '* Caleulo de {Ap,, Apo} Pp = mb => Bop = met —m Ge = mp Po= (I+ mp4\b => App =1 reposoiniclal 2 = (7 + mp2) ®+ catetode (Qs, 03°} Operant: a} aa= [0 of], = (By ={0 Os 0 ah} QNO=1F Pile ne HO 4 QC =I Rly: [9] = a7, « Beuaciones de Lagrange. mp*=0 (1) a 1 BP, Lusmevnes) @ jot Gad [#- HB.[EecBerAS)] pws. jm, Hel, ke, Opo, wut} te ae iteleot a 2,25), om A} pene OY, 1 Opa eshe {ee Baty 165 YY (Times SE3MKR GENER) 7 (Dy:dlalle BEB, eeacnta goon racks $Omidy shaw Uk YO ms - Nawse ‘we é @dleb a Ty Vie satiate fife Lloe ieee wo EBL HSe) Jengbot deegonion Symonds, $pedorins Lum CePS VOT gheRESE EAS a nn o 42 Ohare. pn aScaieb.4 ce gro gee eee Fact 5 one, FE alS] Son Gmst fav Steen. 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Trabaje con las coordenadas {, y,} propuestas en la figura. 1. Demuestre que las condiciones sobre las velocidades de los extremos A y B de la barra implican respect vamente las ecuaciones de ligadura { Ay sin + Aycas0 yj + Ag) =0; By + Boy + Bycosd 6 = oO}. donde {A,, B,} (i = 1,2,3) son constantes a determiner. 2. Desarrolle las ecuaciones de Lagrange con ligaduras del sistema mecénico. 3. Caleule los valores de as fuerza vneulares {4 , 8.3} responsable de las igaduas del primer apartado en funcién de los muliplicadores de Lagrange del problema ty SAG, hh te=[¢ Gj], tabp E-absind — y+ afcost E+absind — y—abcosé Teniendo en cuenta) -! f jh Imponiendo vq | iy <> ta Nip Imponiendo la condicién dp Ji : | +a0cose Identificando coeficientes con el enunciado; [Ay 2. Estamos ante un problema con tres coordenadas generalizadas {q = 2, ¢2 = y , 43 = 6} sometido a dos ecuaciones de ligadura cinematicas {9 =0; 9» = 0}, © WH -ToIANt, 200%.{or = Arsin#é + Azcos0 i+ As6 = 0; g = Bri + Bayj + Bycosd d= o} Lacnergia cinética es: T= m/z? + j?) /2+167/2 con I= ml*/12 = ma2/3 Las ecuaciones de Lagrange del problema son: fT FT oy, = yO 2 3 - 2 Fae 7 Auta) = nS + wat (RYE 5 gy = 0 GIR mé = j,Ay sind + 2B ‘mij = 4 Az.cos 0 + piBa 10 = 11s + paBa.os® = Aysin8é + Ancosty + Aso = 0 7 2 = Bye + Brij + Bycos6 B ecuaciones y 5 incdgnitas {=(f), v(t), 0), mle), nal con {A =1, Ap=—1, Ap=a; B= By=1,By= a; 1=ma?/3} 5. El primer paso a seguir es iberar el sistema mediante sendas fuerzas {5% = @%,j2, $= @i:} perpendi- culares alas velocidades permitidas de los puntos A y B, y paralelas@ las fuerzas vinculares que se obtendrin después {6.4 = O42, by = Op, .j1} como un caso particular de las primeras. ‘A continuacién impondremos la igualdad entre las fuerzas generalizadas asociadas a las funciones de liga- dura y las cotrespondientes a las fuerzas anteriores, + Empecemos por a ligadura sobre el punto A, g, = 0, debida a Bq kt fz, Oi, An 3 {2n08s) = 0D} + (BiG = age) MArsind => @% = —y}, Este resultado se Operando para k= 1, obtenemos: — 2% sind repite para otros valores de k: k = 2 k Particularizando: Oj =, wj= yr => O4=—m => |O4=—~p © Sigamos con la ligadura sobre el punto B, = 0, debida a $y: 8) 0, ay. (ge, 288 _ 892 \"* {2nG#s) = nt} + {5- FE = age) Operando para k = 2, obtenemos: j= yz. Este resultado se repite para k = 3. Para k = 1se obtiene una ecuacién del tipo 0 = 0, es decir, no se obtiene informacién, Paticularizando: ®=%y — py= yn => Bp = 4 —> @PROBLEMA 10. Boletin 3 : Problema analitico NO IDEAL. Una particula P de masa m se encuentra en un plano vertical (j = —9f) y desliza libremente sobre u barra horizontal fija_y rugosa (coeficiente ) situada en la posicién y = h (cte). Un resorte ideal de constant ecuperadora i y longitud natural nula tiene uno de sus extremos en P y el otro en el origen de coordenadas O| ‘Considere que a particula se esta moviendo hacia la derecha (i > 0). Siga el esquema de trabajo de la figura basado en el principio de liberacién y usando los métodos de Mecdnica Analitica obtenga la ecuacién diferencial de movimiento de P y el valor de la fuerza normal Probienaa | F Ppio. de LIBERACION:| PARTICULARIZACION:| Sintonizo—| 1. Rompo y=h. 2, Afadimos fuerza conocida cualquiera F, tal que FR. (/(Problemas », \ equivalentes / NS RESULTADOS ‘+ Energia cinética y potencial Tam +y)/2. + V= V4 Vem may geo +) PROBLEMA B © Lagrangiana, En este problema liberado donde la coordenada y es libre tenemos que r = 2. Vamos a hacer la efeccién siguiente: q; ==, q@2=y © M-TOSCAND, 2009. ®Asi, tendremos la lagrangiana que viene a continuacién: =D a2 4 aya? 4 yp)? £=(# +9) - moy 5a? + 9") ‘+ Ecuaciones de Lagrange * Clasificacién del sistema, El sistema es independiente (n = 2 = r). Al estar un sistema liberado (coordenada y libre) con Ja introduccién de dos fuerzas genéricas conocidas {F, = Fy, Fi. = Fai'=—F,7} hemos conseguido lun sistema ideal y no conservativo, al que le corresponden las ecuaciones de Lagrange IND. no conser- ddl ac a = Fog ~ Fe WE) + OWA), R=, uF) = BSE > Qu(Fh) = Fe = uk, Qu(F) =0. Tambien: Qu) = 0, Qa) = Fy * Detivando: Problema B. { moeky rma nt a } Zecuaciones y 2 incégnitas (rt), y(t)}: F, es dato genérico, 2. PROBLEMA B* + Particularizamos y “sintonizamos” F, hasta que Fy = Fj cuando se cumpla la relacién y(t) = h (cte) No sabemos qué F; seré la adecuada, por ello sera una incdgnita ma + ke = —pR} (1) Problema B®.) mij+ ky +mg= Fy (2) f : 3 ecuaciones y 3 incégnitas {(¢), u(t), F;()} u(t) =h (3) # Solucién, Primero derivo {y(t) = h : 9 = 0, i = 0) y luego sustituyo en (1) y (2). En el orden inverso se obtiene una solucién falsa mi-+ kz = —4F} (1) kht+mg = Fj (1) u(kh+mg) : Be. dif. de movto. kh+mg : valor de Fy { eer } Sol. Prob. B* 3. PROBLEMA A El Principio de Liberacién nos dice que los problemas B* y A son equivalenes, es decir que tienen el ‘mismo movimiento y fuerzas, {IV = Fy, Fro: = Ft}, . por lo que la solucién sera { mé + ka =—y(kh+mg) + Ec. dif. de movto. N=kh+mg : valorde N(t) } eos Que es el objetivo iltimo de este ejercicio. ®BeogiemA 0) PROBLEMA 40: Problema de CHOQUES. por la bara, y la pérdida de energia en los siguientes supuestos: 1. Choque totalmente plastico, 2. Choque totalmente eléstico, | Una partfcula P (sélido “2") y una barra homogénea BC (“0") de longitud L = 2a, ambos de masa m, se encuentran apoyados sobre un plano horizontal lio. Estando la barra en reposo en las condiciones de la figura sufre un choque con P que se acerca perpendicularmente a ella con velocidad to = uni. Definimos el sistema completo $ = “0” U *2", Calcule el estado cinématico del sistema posterior al choque, la percusién recibida 1. Choque totalmente plistico, La particula y a barra quedan formando un tnico solid. * Alser S un sistema horizontalmente aislado no existen percusiones externas, tinicamente interna AC(S)=5 , ALg(s) . —. E-(S) = mons = (8) = mun +m (vf +0*a) % a(S) = amupk = £8(S) = (Jur + amv) & (1 = ma/3) 30 SOLUCION: a * La percusién que recibe la barra: contraria a Ja que recibe la bolita, * Cilculo de la pérdida de energfa, V=O=4E=T. Pérdida relativa de energfa cinética:mu => ep Catcutos: T~ = df (20%) 2. Choque totalmente elistico. No se pierde energfa durante el choque. Al ser S un sistema horizontalmente aislado no existen percusiones externas, tinicamente internas, que unido a la conservacién de B: AC(S)=0 , AZa(s) » AB(S) =0 : 3 ecuaciones Debido a que contacto es liso: °F}: 3 indian (8) = muaio = E*(S) =m (vf. + vB) 5 rmugk = L8(S) = (Iu + amup) & (I = ma?/3) mv /2 = (Iust? + mug? + mop?) /2 SOLUCION: { * La percusi6n que recibe la barra: AC("0") = B= musi Zmevii, contraria a la que recibe la bolita * Céleulo de la pérdida de energta, Choque elistico => AE(S)=0.