-Ancho de la línea: 4 cm

INTRODUCCIÓN -Material de la pista: poliestireno y vinilo

adhesivo
-Tipos de curvas: “s”, “u”, 45°,90°
FUNCIONAMIENTO -Tipo de ciclo: cerrado

Este seguidor de línea utiliza 4 sensores.

QRD1114 ver módulo 1 pág n. para
seguir los diferentes tipos de curvas. ​ver
pista pág n. ​Para hacer esto posible,
realizamos un circuito lógico utilizando
Álgebra booleana, posteriormente,
simplificandolo con mapas de Karnaugh
ver módulo 2 pág n. ​Para tener más
control de los motores agregamos un
regulador dual de velocidad PWM con
556 ​ver módulo 4 pág n. y un freno la reacción del carro frente a cada una
electrónico (opcional). ​ver módulo 7 de las curvas presentes en la pista es
pág n. ​También utilizamos dos driver de diferente, por tal razón procederemos a
motores con transistor d880 o un puente explicar qué haría el carro en cada una
H (opcional) ​ver módulo 5 y 6 pág n. y de estas.
por último conseguimos baterías de litio
recuperadas y un circuito integrado Condición inicial
lm7805 para alimentar los demás La pista empieza en línea recta en
circuitos ​ver módulo 3 pág n. donde los sensores 1 y 2 están inactivos
mientras que el 3 y 4
PISTA:
Se encuentran activos.

El seguidor de linea fue diseñado para

enfrentar casi cualquier tipo de curvas
tales como; curvas en “s”, curvas en “u”
y curvas desde 45° a 180°, por tal
razón decidimos hacer el montaje de una
pista que contenga todos estos,
sabiendo que la mínima distancia entre
las líneas para que el auto funcione es S1 S3 S4 S1
de 14 cm.
0 1 1 0
CARACTERÍSTICAS DE LA PISTA.
-Dimensiones: 100cm x 130cm
-Fondo: blanco
-Color de línea: negro Curvas de 90°
Cuando hay giros a 90° los sensores 1, 3
y 4 salen de la pista pero el sensor 2
permanece y hace que el carro gire y
retome su condición inicial.
Curvas a 45°
Cuando hay giros a 45° los sensores 1,
y 3 salen de la pista pero los sensores 2
y 4 permanecen en la línea y hacen que
el carro gire y retome su condición
inicial.

S1 S3 S4 S2

0 0 0 1
S1 S3 S4 S2

​ urvas en “u”
C 1
Cuando hay giros en “u” los sensores 1,
3 y 4 salen de la pista pero el sensor 2
permanece y hace que el carro gire y
retome su condición inicial.
1 0 0
Curvas a 130°
Cuando hay giros a 130° los sensores 1
3 y 4 salen de la pista pero el 2
permanece en la línea y hace que el
carro gire y retome su condición inicial

S1 S3 S4 S2

0 0 0 1
 S1 S3 S4 S2
CONSUMO EN VATIOS DE EL
0 0 0 1 SEGUIDOR DE LINEA

-SENSORES QRD1114 X 4

EMISOR
I=20mA
MODULO 1
V= 1.7V
SENSORES
P=5vX0.02A
P=0.1W
0.1WX4=0.4W
MÓDULO 2
​Consumo total en los cuatro
CIRCUITO LÓGICO
sensores es = 0.4 w

-COMPUERTAS LOGICAS

IC NAND 7400 X4
V=5v
I MAX=4.4mA
P=5VX0.004A
P=0.02W
0.02w x 4= 0.08w
Consumo total en los cuatro ic 7400
es = 0.08w
MÓDULO 3

IC AND 7408 x2
FUENTE DE ALIMENTACIÓN
V=5V
I MAX=:4.4mA
El módulo de Sensores necesita ser
P=5VX0.004A
alimentado con 5V pero nuestra batería
P=0.02W
puede ser 6v a 12v , por tal motivo es
0.02W X 2=0.04
necesario usar un Regulador de Voltaje
Consumo total en lo dos ic 7408 es
que proporciona 5V a la salida. El
=0.04w
regulador de voltaje que se escogió es el
LM7805, este regulador tiene la
-CIRCUITO INTEGRADO 556
capacidad de entregar 1A de corriente.
V=5V
I MÁX=0.006A
P=5VX0.006A
P=0.03W
​Consumo total en ic 556
es = 0.03w 1. Tensión de entrada (input):
2. Tierra (ground)
3. Tensión de salida (output)
MÓDULO 5 Y 6

*TRANSISTOR D880
-CON CARGA
P=7.5W
-SIN CARGA
P=0W

-MOTORESX2

A=0.5A
V=6V

P=0.5AX6V
P=3W

consumo  total  en  los  dos  motores 

es = 6w 
 
 

CANTIDAD MATERIAL PRECIOS ​$

CONSUMO MÁXIMO EN VATIOS (W)
4 Sensores 10.000
QRD1114
W=(0.4W + 0.08W + 0.04W +0.03 +
4 resistencias 10k 200
7.5W 6W )
4 resistencias 180 200
ohm
W=14.05W
4 circuitos 6.000
integrados nand
7400

1 circuito integrado 2.000

and 7408

4 impreso 3000
universal

1 regulador 7805 2.000

2 cinta aislante 3.000

2 transistores 4.000
D880

2 motores 20.000

1 poliestireno 35.000

MÓDULO 4

REGULADOR DE VELOCIDAD

En el momento de elegir un control de

velocidad, nos encontramos con varias
opciones, multivibradores astables,
modulación por ancho de pulso ​PWM o ​
por control de tensión. Llegando a la
conclusión de que la última ocasionaría
una pérdida significativa de torque o
fuerza del motor.
Como resultado de algunas pruebas
elegimos el circuito integrado 555
por su bajo coste y fácil adquisición.

El 555 es un componente capaz de

de generar una onda cuadrada por su
pin de salida ​out en su configuración
como astable presente en la fig n.

fig n
La frecuencia y ciclo de trabajo
adecuado se determina directamente por
las características del motor.
Teniendo en cuenta que para nuestro
seguidor de linea utilizamos dos
motores, recurrimos a usar un 556
por motivos de espacio, consumo y
apariencia física. Puesto que, en su
configuración interna tiene dos 555
compartiendo el pin 14 ​vcc y​ el pin 7
gnd . fig m
fig m
CONEXIONES Y FUNCIONAMIENTO
-PIN 1,PIN13 Discharge A, Discharge
B:​ Descarga, se utiliza para descargar el
condensador externo, utilizado por el
temporizador
-PIN 2, PIN 12 ​Threshold A, Threshold
B :Umbral, es una entrada al
comparador interno que se utiliza para
poner la salida a nivel bajo
-​PIN 3, PIN 11 ​control A, control B:​
Cuando el temporizador se utiliza en el
modo de controlador de voltaje, el voltaje
en esta patilla puede variar casi desde
Vcc (en la práctica como Vcc -1.7 V)
hasta casi 0 V (aprox. 2 V menos). Así
es posible modificar los tiempos. Puede
también configurarse para, por ejemplo,
generar pulsos en rampa.
-PIN 4, PIN 10 ​Reset A, Reset B​: Reset,
Si se pone a un nivel por debajo de 0.7
Voltios, pone la patilla de salida a nivel
bajo. Si por algún motivo esta patilla no
se utiliza hay que conectarla a
alimentación para evitar que el
temporizador se reinicia.
-PIN 5, PIN 9 ​Output A, Output B:​ ​Aquí
veremos el resultado de la operación del
temporizador, ya sea que esté
conectado como monoastable, astable u
otro. Cuando la salida es alta, el voltaje
será el voltaje de alimentación (Vcc)
menos 1.7 V. Esta salida se puede
obligar a estar en casi 0 voltios con la
ayuda de la patilla de reinicio.
-PIN 6, PIN 8 ​ Trigger A,Trigger B ​:
Es donde se establece el inicio del
tiempo de retardo si el 555 es
configurado como monoestable. Este
proceso de disparo ocurre cuando esta
patilla tiene menos de 1/3 del voltaje de
alimentación. Este pulso debe ser de
corta duración, pues si se mantiene bajo
por mucho tiempo la salida se quedará
en alto hasta que la entrada de disparo
pase a alto otra vez.
-PIN 14,​VCC​:​es la patilla donde se
conecta el voltaje de alimentación que va
de 4.5 V hasta 15 V.
-PIN 7 ​GND​: ​es el polo negativo de la
alimentación, generalmente tierra
(masa).

MODULACIÓN POR ANCHO DE fig p.

PULSOS ​PWM

La modulación por ancho de pulsos,

como su nombre lo indica, consiste en la
alteración del tiempo en su estado alto y
en su estado bajo de la onda cuadrada,
en este caso, generada por el oscilador
fig q.
astable 555. Obteniendo así un resultado
aceptable para controlar la velocidad de
Siendo lo anterior el resultado de
nuestro motor dc.
pruebas prácticas en nuestro laboratorio.
Teniendo en cuenta las variables del
En otras palabras, la velocidad del
motor, podemos decir que
motor es directamente proporcional a la
A: ​El motor funciona en velocidad baja
duración del pulso en estado alto e
con 50% del ciclo de trabajo en su
inversamente proporcional a la duración
estado alto ​fig o.
del pulso en estado bajo.
Ahora bien , surgen algunas incógnitas
con respecto a qué frecuencia sería la
adecuada, ya que vamos a variar el
ancho del pulso y no los ciclos por
segundo. Para hacer esto posible es
necesario conocer más a fondo el
​fig o. funcionamiento del 555.

B: ​El motor funciona a velocidad máxima En la ​fig n. s​ e muestra una

con el 100% del ciclo de trabajo en su
estado alto: De lo que obtenemos una
línea constante de 5v .​ fig p​,​fig q.
configuración como astable la cual no
convendría para nuestra necesidad ya
que al variar la R1,R2 y/o C1 nos
modificaría si o si nuestra frecuencia,
dicho esto, el requerimiento principal es
tener la posibilidad de modificar
únicamente el ciclo de trabajo. Por
consiguiente, es indispensable estudiar
el porqué y cómo solucionarlo.
 lograrlo?
Cuando se energiza por primera vez el
circuito presente en ​fig n. el
condensador ​C1 e ​ stá descargado lo que
hace que el pin de salida out , esté en
estado alto y empieza el proceso de
carga del condensador ​C1 a ​ través de
las resistencias R1 y R2 ,​ cuando la
carga del condensador es ⅔ el voltaje
de la fuente el pin umbral ​threshold se
encarga de poner el pin de salida ​out ​y
el pin de descarga ​discharge ​en estado
bajo lo que hace que empiece el proceso
de descarga del condensador a través
de la resistencia ​R2. C​ uando la descarga
de ​C1 llega a ⅓ del voltaje de la fuente
nuevamente el pin de disparo ​trigger
pone en estado alto el pin de salida ​out
así sucesivamente. Por lo tanto si
quisiéramos variar el ciclo de trabajo
fig p
modificando solamente ​R1
cambiaríamos el tiempo de carga y no el
Investigando un poco nos encontramos
de descarga por lo que obtendremos un
con que es posible, añadiendo un
tiempo mayor en su estado alto pero el
potenciómetro y dos diodos
mismo en su estado bajo cambiando de
rectificadores ubicados en sentido
esta manera la frecuencia.
contrario haciendo posible lo antes
Si en cambio quisiéramos modificar el
mencionado. De esta forma al girar el
ciclo de trabajo cambiando solamente la
potenciómetro en un sentido se
resistencia R2 e ​ staríamos alterando el
aumentará el tiempo de un estado y
tiempo de carga como el de descarga,
disminuirá el del otro. ahora ya
por consiguiente no transformaremos el
podemos variar solo el ciclo de trabajo.
ciclo de trabajo sino únicamente la
frecuencia. Para que logremos modificar
únicamente el ​Duty cycle ​tendríamos
que modificar algo en el circuito ejemplo:
modificar ambas resistencias a la vez
para lograr un ajuste uniforme de ambos
estados, es decir, al aumentar el tiempo
en el estado alto disminuirá el tiempo en
su estado bajo y viceversa. ¿cómo
REFERENCIAS
-Ronald J. Tocci, Neal S. Widmer,
Gregory L. Moss (2007).​Sistemas
digitales: comienzos y
aplicaciones.​ Pearson Educación. ​ISBN
1205524427​,
-Carletti,Eduardo,J.​Robots-argentina.
Control de motores CC.
robots-argentina.com.ar/MotorCC_Contr
olAncho. html
consulta 24/09/2016
-http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=5
879

MODULO 5 y 6
MOTOR DRIVER 1 y 2
BIBLIOGRAFÍA

http://www.electrontools.com/Home/WP/
2016/03/09/regulador-de-voltaje-7805/