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Processadores ARM na Automação Industrial

Marcelo Almeida Lopes & Evandro Luis Brandão Gomes



E entre processadores e microcontroladores dos mais
Resumo—Microcontroladores e processadores com core ARM diversos, destacam-se aqueles que possuem a arquitetura
são largamente aplicados no mercado de dispositivos portáteis e ARM, inicialmente em segmentos de equipamentos pessoais
mais recentemente passaram a ser usados também em automação portáteis como telefones celulares e computadores móveis e,
industrial. O objetivo deste trabalho é descrever quais são as
aplicações específicas desta arquitetura na automação industrial e
cada vez mais no segmento de automação industrial.
porque são preferencialmente usadas em relação a outras Mas o que esta arquitetura oferece para os equipamentos
arquiteturas. Para isso é feita uma sistematização de conceitos de industriais de forma que estes obedeçam as quatro exigências
automação industrial para definir quais são e como são usados citadas? Quais equipamentos estão sendo modernizados com o
seus equipamentos. Em seguida é realizada uma análise de cada uso de arquiteturas como esta? Há outras arquiteturas capazes
um destes equipamentos descrevendo o uso de microcontroladores de oferecer os mesmos recursos?
e processadores ARM nos mesmos. Finalmente o estudo mostra
detalhes de opções em relação a ARM de forma breve, tentando Para tentar responder estas questões, naturalmente o
concluir se há alguma concorrência entre tais opções na primeiro passo foi caracterizar a tecnologia ARM, procurando
automação industrial e de forma geral sucintamente. listar detalhes de forma sucinta para o rápido entendimento de
Abstract—Microcontrollers and processors with ARM core are seus conceitos.
largely applied in the portable devices market and more recently, É apresentada uma estratégia de estudo que possibilita
they have been used in industrial automation too. The aim of this inicialmente a conceituação de termos de automação industrial
work is to describe which are the specific ARM applications for
para mais tarde aplicá-los de forma padronizada no
industrial automation and why they are preferred over other
architectures. First of all, some industrial automation concepts modelamento de equipamentos genéricos de automação. Não
are described to define which are and how their equipments are apenas os equipamentos, mas a forma como se relacionam foi
used. After this, these equipments are analyzed to describe the caracterizada de maneira abrangente e não particularizada. Por
ARM use for them. Finally, the study shows details about some exemplo, ao pensar-se em um automóvel, sabe-se que o
ARM competitors briefly, and tries to conclude whether there is mesmo deve ter um motor, faróis, caixa de câmbio, carroceria,
some competition among them in the industrial automation and in
general and succinctly way.
bancos, e outros, independente da marca ou modelo. Também
Palavras chave—Automação Industrial, Concorrentes ARM, os equipamentos de automação industrial, independente de
Microcontroladores ARM, Processadores ARM. suas características e objetivos específicos, possuem elementos
Index Terms—ARM Microcontrollers, ARM Processors, ARM em comum, nos quais pode ou não figurar um sistema
Competitors, Industrial Automation. computacional qualquer.
Para tornar o estudo mais completo, não listando apenas
I. INTRODUÇÃO onde e como um sistema computacional é usado em
A produtividade é definida como a relação entre a saída automação industrial, uma pesquisa a mais foi realizada para
obtida e a entrada de recursos utilizados. A produtividade é o tentar justificar porque ARM é o sistema computacional usado
que permite compensar gastos por trabalhador de forma que o na maioria dos casos de equipamentos estudados.
custo da tarefa manual traga um lucro cada vez maior [1]. O estudo realizado destina-se a projetistas de equipamentos
A indústria busca a produtividade além de três premissas eletrônicos para automação, os quais são diretamente
básicas: velocidade, qualidade e custo. Ou seja, a velocidade interessados em soluções propostas, mas pode também ser
de fabricação deve ser a mais alta, o produto deve ser o melhor usado por outros profissionais para o entendimento da
e os gastos em sua fabricação devem ser os menores. aplicação de tecnologias recentes em automação industrial.
Estas quatro exigências, produtividade, velocidade,
qualidade e custo são atualmente alcançadas com recursos de II. CONCEITOS DE AUTOMAÇÃO
automação industrial, dentro da qual diversos conceitos de Inicialmente são definidos alguns conceitos, para restringir
engenharia são aplicados para facilitar esta tarefa. Tais termos variados encontrados nas diversas fontes de pesquisa e
conceitos visam o desenvolvimento de equipamentos padronizar o desenvolvimento de idéias no texto geral:
apropriados que atualmente estão sendo desenvolvidos com o
uso de modernas técnicas e componentes de eletrônica digital, A. Sistema.
especificamente uso sistemas operacionais e sistemas
computacionais, ou seja, software e processadores ou “Conjunto de elementos, materiais ou ideais, entre os quais
microcontroladores. se possa encontrar ou definir alguma relação.” [2].

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao Instituto Nacional de


Telecomunicações como parte dos requisitos para a obtenção do Certificado
B. Automação.
de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Eletrônicos, Automação e
Controle Industrial. Orientador: Prof. Evandro Luis Brandão Gomes 1: “Automação é um sistema de equipamentos eletrônicos
(evandro@inatel.com.br). Trabalho aprovado em 04/2013.
e/ou mecânicos que controlam seu próprio funcionamento, controlado. Entretanto, o mesmo não é aqui conceituado desta
quase sem a intervenção do homem.” [3]. 2: “Sistema forma pelo fato de os cinco elementos serem capazes de tomar
automático de controle, pelo qual os mecanismos verificam decisões em termos de controle sem depender de sua presença.
seu próprio funcionamento, efetuando medições e Há uma relação clara entre os elementos e os blocos
introduzindo correções, sem a interferência do homem.” [2]. clássicos de um sistema de controle, o qual considera ainda um
setpoint para o elemento controlador, um bloco de processo
C. Automático. após o elemento atuador, uma variável mainpulada entre
elemento atuador e o bloco de processo e, uma variável
“Que se move, regula ou opera por si mesmo.” [2]. controlada, que viria após o bloco de processo. Esta variável
controlada é a forma de interação direta com o sexto elemento.
D. Automatizar. Assim, consideram-se somente os cinco elementos e
eventualmente sua relação com o sistema clássico de controle
“Tornar automático.” [2]. para este estudo, pois são suficientes modelar a automação em
termos da aplicação de sistemas computacionais descritos mais
E. Sistema Automatizado. adiante.

“Um sistema [...] automatizado depende da habilidade das IV. MÓDULOS DE AUTOMAÇÃO
máquinas em fazer comparações, monitoramento e ajustes para A automação pode utilizar os seguintes módulos:
obter um desejado produto com pouca ou nenhuma ajuda
humana.” [4]. A. Módulo de Comunicação (MCM):

F. Automação Industrial. Permite a transmissão ou recepção de informações sob


alguma forma estabelecida de comunicação, por exemplo,
Automação aplicada especificamente na área industrial. protocolos. Este módulo inclui também o meio de
comunicação (cabos metálicos, trilhas em placas eletrônicas,
III. ELEMENTOS DE AUTOMAÇÃO ar, fibras óticas, etc.). Exemplos de módulos de comunicação
A automação é composta de cinco elementos [3]: são circuitos de hardware que implementam protocolos como
SPI, I2C, UART, Ethernet, Profibus, comunicação paralela e
A. Elemento Atuador (EAT): outros. A maioria dos módulos de comunicação aparece no
decorrer do estudo como periféricos em microprocessadores
Provê alguma forma de energia (elétrica, mecânica, térmica, ou processadores.
etc.) para atingir um determinado objetivo.
B. Módulo de Interface (MIF):
B. Elemento Sensor (ESS):
Permite conversão de informações entre módulos de
Efetua medições. comunicação, entre sistemas e/ou subsistemas e entre estes e
um operador. Exemplos de módulos de interface são circuitos
C. Elemento Controlador (ECT): conversores de níveis elétricos como níveis TTL de um
microcontrolador para níveis diferenciais em um barramento
Utiliza informações do elemento comparador para regular o RS485. Um dispositivo capaz de traduzir qualquer forma de
elemento atuador. linguagem humana em linguagem de máquina também é
tratado como módulo de interface, citando como exemplo um
D. Elemento Comparador (ECP): conjunto monitor e teclado (conjunto chamado terminal para
transmissão e recepção de comandos entre homem e máquina)
Utiliza, em malha fechada (ou não, quando em malha que convertem caracteres do alfabeto em dados eletrônicos.
aberta) informações do elemento sensor e informações de Dispositivos mais sofisticados que um terminal, como as IHMs
referência para alimentar o elemento controlador. (interfaces homem-máquina), capazes não apenas de converter
linguagem humana em informação eletrônica como também de
E. Elemento Instrutivo (EIT): estabelecer comunicação usando protocolos (e usando
módulos de comunicação), são tratadas em análises mais
Algoritmo que determina como um objetivo pode ou deve abrangentes de equipamentos como módulos de interface.
ser atingido. O algoritmo é executado pelo elemento Drivers de corrente e circuitos com função semelhante de
controlador. conversão de níveis de energia elétrica também são indicados
como módulos de interface. Ainda, dispositivos de rede em
É possível ainda considerar um sexto elemento, o elemento uma nuvem de dados, hosts, computadores pessoais,
periféricos PWM, tranceivers, conversores AD e DA são módulos de interface de entrada e saída de dados.
generalizados como módulos de interface por poderem Em resumo, incluindo o exemplo da Figura 1 e demais
converter um tipo de informação em outra. casos, encontra-se um sistema de automação principal com os
cinco elementos abrangendo toda uma planta industrial. Nesta
Pode-se dizer que módulos de comunicação estão planta há mais sistemas de automação subordinados (como os
relacionados as camadas de dados e aplicação (transmissão de robôs R1 e R2), cada um com seu próprio conjunto de cinco
informações) e os módulos de interface a camada física elementos. Os módulos existem para prover comunicação
(conversão de informações). entre o sistema principal e os sistemas subordinados. Em cada
sistema subordinado há subsistemas de automação. Tais
V. AUTOMAÇÃO COMO SISTEMA E SUBSISTEMAS subsistemas novamente possuem seu conjunto de cinco
“Sistemas podem geralmente ser quebrados em subsistemas. elementos. E entre sistema e subsistema encontram-se
Os subsistemas também consistem de um número de peças novamente os módulos com a mesma finalidade de provimento
individuais.” [5]. A automação, um sistema, pode ser analisada de comunicação. Entre um sistema de automação principal e
como tal ou como subsistema de um sistema. Um robô, como um subsistema de automação final podem existir inúmeros
exemplo, pode ser considerado um sistema, uma automação, e níveis de sistema de automação interligados pelos módulos, e
cada conjunto de cinco elementos de automação, usado em abaixo do subsistema final há somente seus elementos
suas articulações, pode ser considerado como um subsistema, individuais, que isolados entre si, sem seus respectivos
também uma automação. Isoladamente, cada um dos cinco módulos, não efetuam automação.
elementos, é apenas uma peça, e a automação deixa de existir.
VI. SISTEMAS COMPUTACIONAIS NA AUTOMAÇÃO
Na teoria de projetos de sistemas digitais, definem-se duas
categorias ou sistemas principais: combinacional e sequencial.
Em termos básicos: para o sistema combinacional a saída deve
ser estritamente uma função da entrada e não há retorno de
sinais da saída para a entrada; para o sistema sequencial deve
haver algum tipo de memória e deve haver pelo menos um
retorno de informações da memória para as entradas. [6].
Essas propriedades limitam estes sistemas a finalidades
específicas.
O sistema computacional, o qual abrange dispositivos de
lógica programada, ou seja, microprocessadores e
microcontroladores, é uma combinação dos dois sistemas
principais citados no parágrafo anterior. Para o sistema
computacional o código de saída [de sua memória não volátil]
Fig. 1. Automação relacionada entre sistemas e subsistemas. depende de um código de entrada. [6]. Ou seja, instruções na
memória são acessadas e executadas conforme um algoritmo
A Figura 1 exemplifica subsistemas de automação dentro de previamente programado e dados de entrada.
sistemas de automação. O robô R1 é um sistema de automação Portanto, o sistema computacional pode ser programado e
e os sensores de posição S1 a S5 são elementos em seu próprio utilizado para mais de uma finalidade, sendo esta característica
subsistema de automação. O robô R1 recebe um comando e o que o difere dos sistemas sequenciais e dos sistemas
executa uma tarefa, existindo uma informação de referência, combinacionais.
uma atuação, um erro e uma correção na execução desta tarefa. Em automação, nos sistemas, subsistemas, elementos e nos
Para cada subsistema com os sensores S1 a S5 e seus módulos, pode haver sistemas computacionais,
respectivos motores, há também este mesmo conjunto de especificamente os processadores (MPU, Micro Processed
parâmetros, necessários a execução individual de movimentos. Unit) e/ou microcontroladores (MCU, Micro Controlled Unit).
Entre os cinco elementos e entre subsistemas, deve haver
módulos de comunicação, podendo haver também entre VII. SISTEMA COMPUTACIONAL ARM
sistemas. Se R1 e R2 realizam partes de uma tarefa, em uma
Para atender requisitos de baixo consumo de energia e alto
linha de montagem, o sistema de automação de um deve saber
poder de processamento, os processadores ARM (Advanced
como está o estado do sistema de automação do outro, através
RISC [Reduced Instruction Set Computer] Machine) de 32 bits
de um terceiro sistema de automação que gerencie os dois. Da
foram introduzidos no mercado de desenvolvimento de
mesma, forma o sistema de automação de cada robô se conecta
projetos [7], no começo da década de 80 pelo fabricante
a cada um dos subsistemas indicados pelos sensores S1 a S2
britânico Acorn Computer.
para realizar medições e correções.
Tais processadores sofreram evoluções até o momento
Em cada elemento, subsistema ou sistema, pode haver
presente, sendo comercializados pelo grupo ARM Limited sob
a forma de propriedade intelectual somente, para os 6.5. Cortex-A15
fabricantes de circuitos integrados [8]. Os sistemas 6.6. Cortex-A53
computacionais oferecidos desta maneira a diversos 6.7. Cortex-A57
fabricantes estão sendo chamados de standard cores (ou ainda 7. Real Time
ISA, Industrial Set Architecture). 7.1. Cortex-R4
Arquiteturas de 32 bits são atualmente oferecidas a preço de 7.2. Cortex-R5
8 bits, operam a grandes velocidades de clock, e possuem 7.3. Cortex-R7
requisitos para baixo consumo. Para projetistas, apresentam 8. Microcontrollers
vantagens como reuso de código, redução de código de 40 a 8.1. Cortex-M0
50%, características para implementação de algoritmos 8.2. Cortex-M0+
complexos e disponibilidade de ferramentas de 8.3. Cortex-M1
desenvolvimento [9]. Os chamados ecosystems, conjunto de 8.4. Cortex-M3
recursos necessários para iniciar um projeto com sistemas 8.5. Cortex-M4
computacionais implementados como processadores ou 9. Secure Core
microcontroladores, oferecem facilidades de uso para 32 bits 9.1. SC000
[10]. 9.2. SC100
Quanto aos proprietary cores, sistemas computacionais 9.3. SC300
próprios de cada fabricante de processadores ou 10. Graphics Processors
microcontroladores, parecem tender a serem abolidos 10.1. Mali-T604
gradualmente ou ainda não se envolver com o crescimento de 10.2. Mali-400 MP
standard cores embarcados como ARM-core [9]. Proprietary 10.3. Mali-300 MP
cores são feitos sob-medida para certas aplicações o que 10.4. Mali-200
demanda tempo de amadurecimento da tecnologia, ainda que 10.5. Mali-55
tenha a vantagens como segurança e customização de projeto
[10]. VIII. ARM E AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Com as vantagens de uma arquitetura de 32 bits, mais O sistema computacional ARM está presente na automação
possibilidades de aplicação em relação aos proprietary cores e como um dispositivo de sistema, subsistema ou elemento.
com características próprias superiores em relação a Pode ser usado para gerenciamento e cálculo de dados entre
velocidade de clock, facilidade de uso de arquitetura, redução sistemas, para análise e tomada de decisões em um subsistema
de código e alto desempenho, o sistema computacional ARM ou elemento, para permitir tráfego de dados usando seus
encontra muitas aplicações em segmentos chave do mercado, módulos de comunicação, e outras aplicações. Os tópicos a
energia, eletrônica automotiva, eletrônica médica, seguir detalham diversas destas possibilidades, entre as
eletrodomésticos/utilitários e automação industrial. principais.
Entre as principais arquiteturas ARM, estão as seguintes
[11], [12], [13]: A. Controle e acionamento de motores.
1. Iniciais
1.1. ARM1 O controle e acionamento de motores pode ser feito como
1.2. ARM2 mostra a Figura 2, com descrição a seguir conforme [14].
1.3. ARM3 Bloco 1: representa um módulo de interface. Este módulo
pode ser um computador (host), um dispositivo de rede
2. Conceituais previstos e não realizados
industrial, uma HMI (Human Machine Interface) ou um
2.1. ARM 4
controlador lógico, atualizado com informações externas. Pode
2.2. ARM5
ter um ou dois módulos de comunicação, um para entrada de
3. Customizado e com ferramentas de desenvolvimento dados externos ao sistema e outro para envio de dados ao
3.1. ARM6 próximo bloco. Geralmente os módulos de comunicação
4. Requisitados em fase de crescimento ARM: podem trabalhar sobre algum protocolo field bus (CAN -
4.1. ARM10 Control Area Network ou Ethernet, Profibus) e com padrões
5. Clássicos RS485/RS422.
5.1. ARM7 Bloco 2: representa mais um módulo de interface. Neste
5.2. ARM9 caso, pode ser implementado como um circuito, provendo
5.3. ARM11 tratamento em camada física para os dados que chegam ou que
6. Application saem, fazendo transição entre diferentes níveis de tensão e
6.1. Cortex-A5 também proporcionando alguma proteção.
6.2. Cortex-A7 Bloco 3: representa um elemento controlador implementado
6.3. Cortex-A8 por uma MCU. Dentro deste elemento há um módulo de
6.4. Cortex-A9 comunicação para tratamento de dados que chegam ou que
saem, relacionados aos blocos anteriores. Outro módulo de
comunicação pode ser necessário dependendo de como são as
informações que chegam do Bloco 7. A MCU gera a
sinalização apropriada para o controle do motor conforme
dados do bloco 1 e do próprio motor. Ainda, o erro e a
respectiva correção necessários ao controle do motor são
processados pelo elemento comparador e pelo elemento
instrutivo, que ficam integrados ao elemento controlador.
módulos de interface internos ao elemento controlador são
também possíveis como periféricos PWM (Pulse Width
Modulation), decodificadores de quadratura para enconders do
motor e conversores ADC (Analog to Digital Converter).
Bloco 4: representa um módulo de interface. Neste bloco há
acionadores de gate para transistores de potência no próximo
bloco. Este bloco conecta as saídas da MCU, com conversão
de níveis elétricos, nas entradas dos acionadores.
Bloco 5: representa um elemento atuador. Aqui ocorre a Fig. 2. Automação utilizada para controle de motores.
conversão final de níveis de tensão e corrente para
acionamento do motor. Neste bloco encontram-se transistores Para controle e acionamento de motores,
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transitor) e MOSFET (Metal- microcontroladores com core ARM são utilizados na
oxide Semiconductor Field-effect). implementação do bloco 3, o elemento controlador.
Bloco 6: é o motor propriamente, o qual seria considerado Elemento controlador para motores ACIM: estas MCUs
como o sexto elemento dentre os cinco conceituados permitem uso de técnicas de controle vetorial (controle de
anteriormente. Junto a este bloco, pode ser representado um torque em função da velocidade e monitoração de corrente,
encoder para envio de dados do motor. Pode ser dos tipos por malha fechada) e escalar (controle que mantem a relação
[14]: velocidade/freqüência constante, por malha aberta), as quais
1. ACIM (Alternate Current Induction Motor). Usado exigem rápida execução de algoritmos matemáticos. São
largamente para desde aplicações domésticas a projetados para operação em tempo real, possuindo periféricos
aplicações industriais de alta potência, sem muita de modulação de largura de pulso (PWM, Pulse-Width
exigência de regularidade. Modulation) de alta resolução para um controle preciso dos
2. BDC (Brushed Direct Current). Usados em briquedos e drivers de gate no módulo de interface no bloco 4. Com
pequenas aplicações domésticas. conversores analógico para digital de alta velocidade podem
3. BLDC (Brushless Direct Current). Usado em aplicações realizar amostras de sensores, elemento sensor no bloco 7,
de controle de velocidade que exigem confiabilidade e com alta precisão. A combinação de periféricos PWM e ADC
regularidade como em ventoinhas, bombas e (Analog-to-Digital Converter) garante baixo ripple de torque e
compressores. alta eficiência no controle do motor. [15].
4. PMSM (Permanent-Magnet Synchronous Motor). Usado Elemento controlador para motores BDC: um número maior
para necessidades de controle de precisão e baixo de famílias de MCUs ARM pode ser usada para controle de
ripple de torque como em robótica, servo-sistemas e motores BDC, os quais necessitam de quatro periféricos PWM
controle de potência elétrica. para acionar um conversor DC/DC (Direct Current/Direct
5. SM (Stepper Motor). Usados em sistemas de malha Current) em ponte H conectado ao motor. Periféricos
aberta (sem elemento sensor) com controle de posição específicos para leitura de sinais de encoders dos motores
para equipamentos de informática, eletrodomésticos e podem ser encontrados em MCUs ARM. [16].
escritório, equipamentos médicos de laboratórios Elemento controlador para motores BLDC: usado aqui
científicos. também para implementação de técnicas de controle vetorial
Bloco 7: representa o elemento sensor, que faz medições de ou escalar. Pode receber informações de elementos sensores
posição, torque ou velocidade, sendo implementado sob a (sensores de efeito Hall) ou de encoders. Conjuntos de
forma de circuitos analógicos, podendo ter integrado um periféricos PWM, ADC e entradas de encoder em quadratura
módulo de comunicação para envio de dados ao bloco 3. mais os itens citados para este motor pode ser encontrados em
Ainda na Figura 2, é possível ver a relação bloco a bloco do MCUs ARM. Alguns modelos de MCUs podem ainda
controle e acionamento de motores com os elementos e gerenciar o controle de mais de um motor ao mesmo tempo.
módulos. Há possibilidade de uso inclusive de controle trapezoidal ou
senoidal (variação de velocidade com curva trapezoidal ou
senoidal em função do tempo). MCUs específicas possuem
temporizadores apropriados para processar sinais de encoders.
[55].
Elemento controlador para motores PMSM: tipicamente
controlado com forma de onda senoidal podendo usar MCUs
ARM tais quais as usadas para motores BLDC. [14].
Elemento controlador para motores SM: podem ser Pode ser composto de circuitos ou módulos especiais como
controlados com sinais de passo inteiro, meio passo e micro contadores, interrupção por hardware, controlador de
passo, sendo esta última técnica dependente de periféricos temperatura, controlador PID (Proporcional, Integral,
PWM que, associados a periféricos ADC em MCUs ARM Derivativo), co-processadores (para transmissão via rádio,
criam uma solução integrada para este tipo de motor. [15]. posicionamento de eixos, programação em linguagens de alto
Protocolos tradicionais como RS-232 e RS485 podem ser nível, sintetizador de voz e outros) e comunicação por rede.
usados com um conjunto formado por UARTS (Universal A operação básica de um CLP consiste na leitura dos
Asynchronous Receiver Transmitter) e tranceivers. As dispositivos de entrada. As informações lidas são armazenadas
UARTS, sistemas Ethernet e CAN são módulos de na memória não volátil, processadas pelo programa de
comunicação, e os tranceivers, módulos de interface, para aplicação (desenvolvido pelo usuário e armazenado nas
todos os motores citados. memórias volátil e não volátil do CLP). Após a execução deste
Abaixo uma relação de elementos controladores sob a forma programa, o processador atualiza os dispositivos de saída,
de MCUs ARM disponíveis atualmente para uso com cada um realizando a lógica de controle. [20].
dos motores citados: A programação do CLP é feita por meio de dispositivos
1. ACIM: portáteis de programação manual ou por computadores
1.1. (Texas) ARM Cortex M3 Stellaris 2000 Series pessoais. [20].
1.2. (Texas) ARM Cortex M3 Stellaris 8000 Series Em termos de elementos e módulos de automação o CLP
1.3. (Texas) ARM Cortex R4F RM4x ou TMS570LS pode ser representado com uma MCU na função de CPU,
2. BDC: módulos de entrada e saída de dados dos tipos analógicos e
2.1. (Texas) ARM Cortex M3 Stellaris 2000 Series digitais sistemas de comunicação com redes industriais,
2.2. (Texas) ARM Cortex M3 Stellaris 8000 Series computadores e usuário, com uma fonte de alimentação
2.3. (Texas) ARM Cortex M3 TMS470M implícita.
2.4. (Texas) ARM Cortex R4F RM4x ou TMS570LS Bloco 1: módulo de interface, entradas digitais incluindo
3. BLDC: isolação digital, compondo o módulo de entrada do CLP.
3.1. (Texas) ARM Cortex M4F Stellaris Bloco 2: módulo de interface, entradas analógicas incluindo
3.2. (Texas) ARM Cortex R4F RM4x ou TMS570LS isolação digital, compondo o módulo de entrada do CLP.
4. PMSM: Bloco 3: elemento controlador, MCU ARM com módulos
4.1. (Texas) ARM Cortex M3 Stellaris 2000 Series de interface (periféricos de entrada e saída) para os módulos
4.2. (Texas) ARM Cortex M3 Stellaris 8000 Series de entrada e saída do CLP. Módulos de comunicação como
4.3. (Texas) ARM Cortex R4F RM4x ou TMS570LS Ethernet, USB, CAN e UARTS estão presentes. O elemento
5. SM: instrutivo aqui representa o software desenvolvido pelo
5.1. (Texas) ARM Cortex M3 Stellaris 2000 Series usuário, normalmente em linguagem ladder ou alguma
5.2. (Texas) ARM Cortex M3 Stellaris 6000 Series linguagem de alto nível como BASIC ou C.
Bloco 4: módulo de interface, saídas digitais incluindo
B. Controladores Lógicos Programávies. isolação digital e drivers, compondo o módulo de saída do
CLP.
O Controlador Lógico Programável (CLP) ou Bloco 5: módulo de interface, saídas analógicas incluindo
Programmable Logic Controller (PLC) é um computador isolação digital e drivers, compondo o módulo de saída do
industrial. Armazena instruções para implementação de CLP. Os drivers são usados converter os sinais gerados pela
funções de controle industrial (sequência lógica, temporização MCU, normalmente de 0 a 5V em padrões de +/-20mA, 4-
e contagem, por exemplo), além de realizar operações lógicas 20mA, 0-20mA, , +/-10V, 0-10V. [21].
e aritméticas, manipulação de dados e comunicação em rede. Bloco 6: módulo de interface com tranceivers para
[16]. Ethernet, USB e CAN e para sistemas wireless como Zigbee,
Possui os seguintes blocos: Bluetooth e Low Power Wireless.
1. CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Bloco 7: módulo de interface, podendo ser um computador
Processamento): compreende o processador ou (host), um dispositivo de rede industrial, ou uma HMI, todos
microcontrolador, memórias voláteis e não voláteis e os compatíveis com os padrões usados pelo Bloco 6. Os dois
circuitos auxiliares de controle. [16]. módulos de comunicação indicados servem para comunicação
2. “Circuitos/Módulos de I/O (Input/Output - Entrada e com o elemento controlador e com o usuário ou acesso a
Saída): podem ser discretos (sinais digitais: 12VDC, informações externas.
110VAC, contatos normalmente abertos, contatos
normalmente fechados) ou analógicos (sinais
analógicos: 4-20mA, 0-10VDC, termopar)” [20].
3. Fonte de Alimentação: responsável pela alimentação de
todos os blocos e ainda podendo fornecer saída auxiliar
de baixa corrente. [20].
4. Base ou Rack: proporciona conexão mecânica, elétrica e
de comunicação entre os blocos anteriores. [20].
Ethernet Power Link, Modbus. O domínio de mercado está
com PROFIBUS DP/PA, Profinet, DeviceNet e Ethernet/IP.
[22].
As redes necessitam de meios físicos para tráfego de dados
segundo os protocolos. Os meios mais usados em automação
são RS-485, RS-422, RS-232, CAN, Manchester/APM,
Ethernet, Fibra Óptica e Wireless. [22], [23], [24], [25].
É importante citar que um diferencial de MCUs ARM para
projetos com protocolos é a dispensa de sistemas discretos
envolvendo um processador, um dispositivo ASIC
(Application-Specific Integrated Circuit) ou FPGA (Field
Programmable Gate Arrays) no qual o tratamento de
protocolo é implementado e um tranceiver com isolação para
o barramento de campo. Com MCUs ARM somente o
tranceiver continua como um circuito externo à MCU. [26],
Fig. 3. Automação utilizada dentro de Controladores Lógicos Programáveis. [27].
A análise de elementos descreve os seguintes blocos para
Os blocos 1 e 2 que compõe o módulo de entrada do CLP e aplicações ARM com protocolos:
os blocos 4 e 5 que compõe o módulo de saída do CLP podem Bloco 1: elemento controlador, MCU ARM com um
fazer parte junto com os blocos 3, 6 e 7 que são o centro de módulo de comunicação implementando a pilha de protocolo
processamento do CLP, de um único controlador lógico na camada de dados e comunicando as informações para o
programável, um único hardware sem desmembramento de elemento instrutivo realizar o processamento na camada de
módulos. Encontram-se também módulos de entrada e saída aplicação.
projetados para serem adicionados ou retirados de uma Bloco 2: módulo de interface, para adequação ao meio
configuração à parte dos blocos 3, 6 e 7. Nestes módulos à físico, na camada de dados.
parte, é possível a aplicação de mais uma MCU ARM como Bloco 3: módulo de interface, host, HMI ou barramentos de
elemento controlador, com seus respectivos elementos redes, para acesso a informações externas ou de usuário.
instrutivos, módulos de interface e de comunicação.
Para CLPs, os elementos controladores são implementados
pelos dispositivos abaixo:
1. (Texas) ARM Cortex M3 LM3s9x
2. (Texas) ARM 9 AM1
3. (Texas) ARM Hercules RM48x Safety
4. (Texas) ARM Cortex A8 (incluindo AM335)
5. (Atmel) ARM Cortex M3 SAM3S (recomendado para
CLPs e módulos de entrada/saída analógicos)
6. (Atmel) ARM Cortex M3 SAM3N (recomendado para Fig. 4. Automação utilizada dentro de MCUs ARM para uso com protocolos.
módulos de entrada/saída digitais)
7. (Atmel) ARM Cortex M4 Para projetos com protocolos de comunicação a arquitetura
8. (Atmel) ARM9 ARM926EJ-S ARM pode ser encontrada nos itens abaixo:
9. (Atmel) ARM7 ARM7TDMI 1. (Texas) ARM 9 Sitara AM1810
2. (Texas) ARM Cortex A8 AM335x
C. Protocolos de Comunicação. 3. (Texas) ARM 9 OMAP-L138
4. (Atmel) ARM9 AT91SAM ARM926EJ
Basicamente os protocolos de comunicação permitem a 5. (Atmel) SAM7X ARM7TDMI
troca de dados entre elementos, sistemas e subsistemas de 6. (Atmel) ARM3 Cortex M3 SAM3X
automação. Em automação industrial são chamados de
protocolos barramento de campo ou Fieldbus, nome dado D. Interfaces Homem-Máquina.
também às redes que usam estes protocolos. Outras duas
denominações são feitas para redes, Sensorbus e Devicebus As chamadas Interfaces Homem-Máquina (IHM) ou Human
conforme aplicações. O modelo OSI (Open System Machine Interface (HMI) são dispositivos que permitem a
Interconnection) define sete camadas para tratamento de comunicação entre operadores e máquinas de todos os tipos,
informações que trafegam em uma rede, sendo que na maioria sendo no caso da automação, aparatos eletrônicos para
das redes Fieldbus somente três destas camadas são usadas: controle e sinalização de informações de equipamentos
Física, Enlace (ou Dados) e Aplicação. industriais. Um simples LED (Light Emiting Diode) indicador
Os protocolos mais usados, a título de complementação, pode ser uma HMI assim como conjuntos mais sofisticados
são: P-Net, PROFIBUS, PROFIBUS-PA, PROFIBUS-DP, como uma tela touchscreen subordinada a algum sistema
WorldFIP, Foundation Fieldbus, ControlNet, INTERBUS, computacional com softwares específicos e com conexões de
DeviceNet, SDS, CANOpen, AS-i, Ethernet/IP [e EtherCAT], comunicação nos padrões da indústria. [28].
Apresentam características de resistência contra água, de calibração, medição analógica precisa, processamento
poeira, umidade, faixas variadas de temperatura e aritmético para condicionamento de sinais, comunicação
comunicação segura. Em termos de recursos, possuem digital compatível com protocolos industriais, saídas para
entradas e saídas com capacidade de acionamento para sinais analógicos, tempo de vida longo, recursos para
consumo de até 60 mA para LEDs aliados a saídas PWM para confidencialidade de dados entre outros. [29].
variação de brilho para LEDs e backlights de telas. Algumas Em termos de blocos tem-se:
tecnologias de telas touchscreen permitem uso de luvas, com Bloco 1: MCU ARM com módulo de interface
detecção capacitiva que oferece a vida útil mais longa para a representando um periférico conversor analógico para digital.
tela. [28]. As diversas formas de energia ou perturbação de energia
MCUs ARM para esta aplicação trazem periféricos como usadas para detecção de objetos são convertidas (ou
Ethernet, UART, USB, CAN, SPI (Serial Peripheral transduzidas) em sinais analógicos, normalmente de 0 a 5V,
Interface), decodificadores de vídeo, controladores de displays para adequação aos conversores analógico para digital. Os
LCD (Liquid Cristal Display), controladores de memórias dados processados conforme programação no elemento
externas DDR2/LPDDR/MLC NAND (Double Data Rate instrutivo e são transmitidos em forma de protocolos
2/Low Power DDR/Multi-Level Cell Not And), controladores industriais com os módulos de comunicação presentes.
para cartões de memória SD (Secure Digital), Flash e Bloco 2: módulo de interface como tranceiver para adequar
EEPROM (electrically erasable programmable read-only sinais na camada de dados dos protocolos industriais.
memory), e dispositivos de criptografia. [28]. Há ainda
periféricos para touchscreen do tipo resistivo e capacitivo,
sendo este mais resistente e durável que o resistivo. A SPI
pode ser normalmente usada para comunicação com displays
customizados (com características fora de padrões usuais).
Bloco 1: Microcontrolador ARM responsável pela atuação
com elemento controlador, possuindo naturalmente um
elemento instrutivo agregado e diversos módulos de
comunicação.
Bloco 2: módulo de interface para conversão de níveis
elétricos na camada física de protocolos.
Bloco 3: módulo de interface sendo a HMI como um todo.
Fig. 6. Automação em sensores com MCUs ARM.

Algumas MCUs ARM para projetos de sensores:


1. (Atmel) ARM7 AT91SAM ARM7TDMI
2. (Atmel) ARM Cortex M3 SAM3S
3. (Atmel) ARM9 AT91SAM ARM926EJ

F. Instrumentação.

A instrumentação usada em automação abrange


equipamentos usados para medição de grandezas físicas e
variáveis de processo, como temperatura, pressão, nível e
Fig. 5. Automação em HMIs com MCUs ARM. fluxo de líquidos, velocidade de rotação, usando vários tipos
de sensores e métodos.
Para HMIs, encontram-se no mercado os dispositivos O consumo de energia é crítico para instrumentos móveis.
abaixo: Ainda, a maioria de instrumentos de campo não móveis são
1. (Atmel) ARM9 AT91SAM ARM926EJ alimentados por interfaces de loop de corrente de 4 a 20 mA, o
2. (Atmel) ARM7 AT91SAM ARM7TDMI que limita grandemente o custo de sistemas de energia para
tais equipamentos. [30]. Assim, instrumentos móveis devem
E. Sensores. ser capazes de economizar energia, e instrumentos alimentados
por loop de corrente devem ter a mesma capacidade, para
Os sensores industriais incluem a eletrônica necessária para exigir menos do loop e reduzir o custo do sistema que o
detecção de objetos, determinação de posicionamento, alimenta.
indicação de rotação de eixos, medição de grandezas físicas Outras características requeridas por instrumentos são
entre outros. Podem utilizar uma série de tecnologias como operação com baixo nível de tensão de alimentação (que
detecção indutiva, magnético-resistiva, capacitiva, ótica, por favorece também a velocidade de processamento),
pressão e captação de reflexões ultrasônicas. processamento de sinais para condicionamento, suporte a
O uso de MCUs em sensores pode ser justificado pelas protocolos e normas industriais, comunicação wireless e
seguintes necessidades: amazenamento não volátil de valores criptografia de dados. [30].
Em geral, os blocos de um instrumento são: Além disso, há ainda funções de software capazes de
Bloco 1: elemento controlador com diversos módulos de simular um programa antes de executar uma peça,
comunicação tais como SPI para circuitos periféricos demonstrando o resultado final e possível execução de erros,
analógicos, displays customizados e circuitos de transmissão incluindo movimentos auto-destrutivos.
wireless, controladores de memória externa, USB, periféricos Toda a gerência de sistemas e subsistemas anteriormente
de I/O para displays touch screen. USARTs (Universal descritos requerem claramente o uso de MCUs, entre as quais
Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter) e módulos naturalmente aplica-se ARM, com a seguinte descrição em
de inteface para RS485 podem estar integrados a MCU para blocos, feita a partir de [31]. Por questões de simplicidade,
uso com protocolos HART e PROFIBUS PA, assim como somente os elementos e módulos de automação foram
conversores analógico para digital e digital para analógico representados na Figura 8.
usados para condicionamento de sinais de sensores. Bloco 1: elemento controlador principal da máquina CNC.
Bloco 2: módulo de interface para sinais da camada de Possui três módulos de comunicação implementados por
dados de protocolos, conforme citado no Bloco 1, podendo portais lógicos para geração de sinalização para os três
estar integrado a MCU. motores, um para cada eixo X, Y e Z. Outros três módulos de
comunicação também como portais lógicos recebem a
sinalização de seis sensores de limite de posicionamento, uma
chave de parada de emergência (chave SD., shutdown), e
enviam dados de controle para o driver (Bloco 8) do sistema
de revezamento de ferramentas (tool relay). Possui
naturalmente seu software como elemento instrutivo. Um
módulo de comunicação I2C (Inter-Integrated Circuit)
permite comunicação com o elemento controlador secundário.
Outros dois módulos de comunicação são a USB e UART
para comunicação externa e uma SPI para acesso a uma
memória externa opcional.
Bloco 2: elemento controlador secundário, responsável pelo
Fig. 7. Automação em instrumentos com MCUs ARM.
controle da HMI (display QVGA - Quarter Video Graphics
Array, com LCD touchscreen) da máquina CNC. A
Em projetos de instrumentação podem ser aplicados: comunicação com a HMI é feita com dois módulos de
1. (Atmel) ARM Cortex M3 SAM3 comunicação, SPI (para controle do touchscreen) e
2. (Atmel) ARM Cortex M4 SAM4 comunicação paralela. Um terceiro módulo de comunicação
3. (Atmel) ARM Cortex M7 SAM7 envia sinais para um auto-falante (este auto-falante possui
4. (Atmel) ARM Cortex M9 SAM9 comunicação digital, transformando este tipo de informação
em dados analógico de áudio). Possui também seu elemento
G. Máquinas CNC. instrutivo, seu software.
Bloco 3: módulo de interface, tranceiver USB.
As máquinas CNC (Comando Numérico Computadorizado) Bloco 4: módulo de interface, tranceiver RS232.
são equipamentos de usinagem mecânica capazes de fabricar Blocos 5, 6 e 7: Acionadores para motor de passo,
peças a partir de um programa desenvolvido pelo usuário. A compostos de gate drivers e pontes H, atuando como módulo
primeira máquina do gênero foi usada em 1952 na fabricação de interface.
de peças para aviação. [3]. Bloco 8: módulo de interface, acionador para o sistema de
Em termos de sistema de automação, as máquinas CNC revezamento de ferramentas.
executam uma malha fechada de controle, comparando uma
peça descrita em forma de programa com uma peça real em
execução, realizando todas as correções necessárias até que a
peça real torne-se igual a peça programada.
Quanto a descrição de subsistemas de automação, pode-se
dizer inicialmente que há vários deles, malhas fechadas e
abertas de controle para atuação precisa de motores de
posicionamento, giro e troca de ferramentas, ativação de guias
de deslizamento. Funções de segurança como alarmes de falha
de execução, comandos emergenciais de desligamento e estado
das portas de acesso ao ambiente de usinagem são também
automatizados como subsistemas. HMIs presentes nas
máquinas permitem sua interação com o usuário em termos de
monitoramento e escrita de programas. Programas escritos em
um computador à parte são transferidos para as máquinas CNC
com o uso de sistemas USB, por exemplo.
componentes mecânicos. E todos estes cálculos devem ser feitos durante a
movimentação do robô ou, como se costuma dizer, em tempo real [3].

A programação de um robô pode ser de dois tipos: off-line,


quando são inseridos comandos de distância, direção e sentido
assim como a orientação do órgão terminal, semelhante a uma
máquina CNC, indicando a trajetória a ser percorrida pelo
órgão terminal; on-line, com o uso de uma teaching box (ou
painel de controle manual), o robô é direcionado para cada
ponto da trajetória e este ponto é então memorizado pelo robô
com a repetição deste procedimento até que se complete toda a
trajetória desejada.
Em seguida, a análise de blocos para um equipamento de
robótica:
Bloco 1: módulo de interface, host (ou computador) que
recebe informações para programação e controle do robô no
modo off-line podendo ser também uma HMI teaching box
para mesma função no modo on-line. No caso de uma HMI
Fig. 8. Automação em máquinas CNC com MCUs ARM.
teaching box, naturalmente são aplicados os conceitos citados
na seção D. Interfaces Homem-Máquina.
H. Robótica.
Blocos 2 a 7: mesma descrição e funções descritas para os
respectivos blocos na seção A. Controle e acionamento de
Assim como máquinas CNC, os robôs industriais são
motores. Cada conjunto destes blocos compõe um grau de
máquinas controladas numericamente, mas com estrutura
liberdade do robô, podendo ser mais de um grau.
mecânica bastante diferente. São usados principalmente em
Bloco Órgão Terminal: não está detalhado devido a
pintura, solda ponto, solda arco, montagem e manipulação de
variedade existente para cada uma das diversas funções
material (transporte de peças). Possuem aplicação promissora
possíveis. Os graus de liberdade localizam-se em um robô
em atividades perigosas ou insalubres ao homem, como
sempre em duas partes suas, corpo e punho. No punho
exploração espacial e em águas profundas, ambientes com alta
localizam-se os graus de liberdade que controlam o
temperatura, gases nocivos e emissão de radiação. Foram
movimento de uma flange que suporta o órgão terminal. Este
empregados pela primeira vez em 1961, em uma indústria
órgão pode ser especificamente uma pistola de solda a ponto
automobilística. Conforme seu volume de trabalho (todos os
ou uma lixadeira por exemplo, ou ferramentas complicadas
pontos que a garra automática de um robô pode alcançar), os
para manusear para-brisas na montagem de automóveis.
robôs podem ser classificados em cartesianos, cilíndricos,
Dependendo da complexidade, pode haver elementos e
esféricos ou polares, articulados ou angulares, podendo haver
módulos de automação no órgão terminal.
combinações para constituir novas classes. A grande maioria
dos robôs é acionada por servomotores elétricos, os quais
permitem melhor controle em função de sua característica
elétrica, se comparado a sistemas hidráulicos ou pnemáticos.
Cada servomotor representa o chamado grau de liberdade do
robô, podendo ser exemplificado na Figura 1 inicial, em que
cada ponto de S1 a S5 representa um desses graus. Na flange
de um robô pode ser fixado o chamado órgão terminal, que é
uma ferramenta própria para cada atividade, podendo ser uma
garra como exemplo mais intuitivo. Conforme o número de
graus de liberdade a mecânica de acionamento pode se tornar
complexa, fazendo uso de dispositivos como esferas
circulantes, engrenagens, polias, correias dentadas, barras
articuladas e redutores de velocidade. [3].
O controle de robôs é bastante complexo, uma vez que cada
grau de liberdade exige uma malha fechada de controle, com
os cinco elementos de automação presentes.

Esse controle, à primeira vista, pode parecer fácil. Na verdade, é


complicado pois envolve aspectos mecânicos, eletrônicos e de
computação. Não se trata apenas de um ponto, mas de uma série deles,
formando uma trajetória a ser percorrida pelo órgão terminal. E a cada
ponto o órgão terminal pode apresentar uma orientação diferente. O
sistema de controle anda deve considerar a massa que está sendo
manuseada pelo robô, as acelerações e desacelerações, os atritos entre os
Fig. 9. Automação em equipamentos de robótica com MCUs ARM.
Abaixo, uma MCU ARM usada em robórica: 1. Histórico: O core SuperH ou SH foi criado e lançado pela
1. (Texas) Stellaris LM3S9B92 (EVALBOT). [32]. HITACHI na década de 1990. Atualmente, a Renesas
Technology é detentora da marca SH. [41].
IX. ALTERNATIVAS EM RELAÇÃO AO SISTEMA COMPUTACIONAL 2. Arquiteturas:
ARM 2.1. SH-1 a SH-5. [41].
A. Arquitetura MIPS 2.2. SH-DSP. [41].
2.3. SH-Mobile. [41].
1. Histórico: A arquitetura MIPS (Microprocessor Without 3. Aplicações [42]:
Interlocked Pipeline Gates) surgiu a partir de um projeto 3.1. Usado inicialmente em video-games (Sega Saturn e
de mesmo nome liderado pelo Dr. John Hennessy, na Sega 32X).
universidade de Stanford, em 1981. Em 1984 Hennessy 3.2. SH-1: aplicações embarcadas.
funda a MIPS Computer System Inc. e lança, em 1986, o 3.3. SH-2: redes, automotiva, video-games, controle de
core MIPS I de 32 bits. [33], [34], [35] e [36]. motores.
Atualmente, algumas arquiteturas possuem características 3.4. SH-2A: controle de motores, multimidia, audio
de alto desempenho herdadas de projetos para servidores automotivo, controle geral automotivo, automação
e workstations. [36]. residencial e comercial.
2. Arquiteturas [36]: 3.5. SH-DSP: telefones celulares e compressão de
2.1. R2000 a R5000. imagens.
2.2. MIPS I a MIPS V. 3.6. SH-3: telefones celulares, handhelds, forte em
2.3. MIPS 16. aplicações com Windows CE, navegação
2.4. MIPS 32. automotiva.
2.5. MIPS 64. 3.7. SH-4: terminais multimidia automotivos, video-
2.6. MIPS-3D. games e set-top boxes.
2.7. MIPS nK. 3.8. SH-5: aplicações multimidia high-end.
2.8. MIPS MT. 3.9. SH-X: unidade de controle de motores automotivos,
2.9. MDMX. terminais multimidia automotivos, telefones
3. Aplicações: celulares e set-top boxes.
3.1. Industriais: sistemas para aviação. [37]. 3.10. SH-Mobile: aplicações de processamento offload da
3.2. Automação Comercial: modems de comunicação a banda base LSI.
cabo, equipamentos de rede. [37]. 4. Características chave (vantagens contra ARM):
3.3. Automotiva. [36]. 4.1. Desempenho: opera com 16 bits e 32 bits.
3.4. Eletrônicos de consumo: tablets, smartphones, 5. Desvantagens a favor de ARM:
telefones celulares, set-top boxes, soluções de áudio, 5.1. Tamanho físico grande.
smartcards, video-games. [33].
3.5. Televisão: monitores de vídeo, câmeras. [36] e [37]. C. Arquitetura SPARC
4. Características chave (vantagens contra ARM):
4.1. Velocidade: o core MIPS M4K chega a 1.5 1. Histórico: A arquitetura SPARC (Scalable Processor
DMIPS/MHz - Dhrystone Mega Instructions Per Architecture) foi desenvolvida em 1986 por Bill Joy,
Second/MHz - enquanto que o Cortex-M3 atinge 1.25 cientista chefe da Sun Microsystems Inc., a partir do
DMIPS/MHz, e o Cortex-M0 atinge 0.9 trabalho de David Patterson, na universidade da
DMIPS/MHz. [36]. Califórnia, Berkeley. Em 1989, a Sun transferiu a
4.2. Consumo: O consumo do core MK4 chega a 65% do propriedade sobre o SPARC para uma instituição sem fins
total para o Cortex-M3, na mesma freqüência de lucrativos, a SPARC International, responsável pela
clock. [36]. administração e licenciamento desta arquitetura. [43].
4.3. Tamanho: O tamanho físico é cerca de 40% menor do 2. Arquiteturas [43]:
que os ARMs. [38]. 2.1. SPARC v.7.
4.4. Desempenho: MIPS já possui barramento de 64 bits 2.2. SPARC v.8.
enquanto que ARM ainda permanece com 32 bits. 2.3. SPARC v.9.
5. Desvantagens a favor de ARM: 2.4. SPARCserver 600MP (multiprocessamento).
5.1. Sua dificuldade ainda é a falta de compatibilidade com 2.5. SPARC LT (para laptops).
alguns aplicativos de sistemas operacionais do tipo 2.6. SPARC I.
Android. [39]. 2.7. SPARClite.
5.2. Permite alguma alteração na arquitetura, por seus 2.8. SPARCard.
licenciados, o que pode gerar diferenças entre cores. 2.9. SuperSPARC II.
[40]. 2.10. HyperSPARC.
2.11. UltraSPARC I a III.
B. Arquitetura SuperH 2.12. ft SPARC.
2.13. SPARC64 I a V. 3.3. Video-games, dispositivos de comunicação com e
2.14. SPARClet. sem fio, automóveis, indústria, robótica, medicina,
2.15. TurboSPARC. aplicações militares e aero-espaciais. [47].
2.16. SPARC STAR Server. 4. Características chave (vantagens contra ARM):
2.17. SPARCblade. 4.1. Suporta diversos sistemas operacionais como
3. Aplicações: Windows NT, várias versões de Linux e Mac OS.
3.1. Automação Comercial: é aplicado em workstations, [35].
servidores UNIX, mainframes, servidores de 4.2. Usado tanto em computadores como em sistemas
armazenamento de dados. [43]. embarcados. [40].
3.2. Câmeras digitais, aeronáutica militar, equipamentos 5. Desvantagens a favor de ARM:
de diagnóstico médico, roteadores, efeitos especiais 5.1. Tamanho e consumo. [40].
para cinema, exploração aero-espacial, set-top boxes 5.2. Velocidade de clock do core Power pode ser
para televisão digital. [43]. restringida pela tecnologia de FPGAs usados para
4. Características chave (vantagens contra ARM): implementação deste core. [40].
4.1. Desempenho: Possui barramentos de 32 e 64 bits.
4.2. É escalável, isto é, pode ser utilizado desde sistemas E. Arquitetura x86
embarcados até grandes servidores. [35].
5. Desvantagens a favor de ARM: 1. Histórico: Arquitetura desenvolvida e lançada pela Intel em
5.1. Permite projeto de novos cores baseados nos 1978 com o processador 8086 de 16 bits. A quinta
padrões SPARC. Fabricantes que adotam geração desta arquitetura foi a chamada Pentium
proprietary cores podem construir sistemas em torno tornando-se uma das mais populares até o início da
do chip, mas não suas próprias versões do chip. [44]. década de 2000.
2. Arquiteturas [48], [49]:
D. Arquitetura POWER-PC 2.1. Intel:
2.1.1. 8086.
1. Histórico: Performance Optimization with Enhanced RISC 2.1.2. 80186.
- Performance Computing (POWER-PC) [45]. RISC 1991 2.1.3. 80286.
- aliança Apple-IBM-Motorola. [40]. Teve suas pesquisas 2.1.4. 80386.
iniciadas em 1977 [a partir de computadores IBM RISC 2.1.5. 80486.
[40]] com primeiro protótipo RISC terminado em 1980. A 2.1.6. Pentium Pro.
primeira versão Power1 é de 1990 para servidores e a 2.1.7. MMX Pentium.
primeira versão PowerPC para computadores pessoais é 2.1.8. Pentium II a IV.
de 1991. Em 1995 houve versões para notebooks e a 2.1.9. Athlon.
primeira versão de 64 bits. O conceito de multicore foi 2.1.10. Pentium M.
introduzido em 2001. [46]. 2.1.11. Intel Core 2.
2. Arquiteturas [46]: 2.1.12. Intel Atom.
2.1. Embarcados: 2.2. AMD:
2.1.1. e200, e300, e500, e500mc, e5500, e6500. 2.2.1. x86-64.
2.1.2. MPC8xx, MPC82xx, MPC52xx, MPC55xx, 2.2.2. x86 dual-core
MPC85xx, MPC83xx, MPC56xx, MPC86xx. 3. Aplicações:
2.1.3. P1xxx, P2xxx, P3xxx, P4xxx, P5xxx. 3.1. Computadores pessoais.
2.1.4. T4xxx AMP. 3.2. Smartphones (recentemente em 2012).
2.1.5. G1, G2, G3, G4, G5. 4. Características chave (vantagens contra ARM):
2.1.6. 601, 603, 604, 620, 75x, 74xx, 97x, 75xGX, 4.1. Processadores x86 para smartphones possuem
97xFX. controle de velocidade de clock em função da
2.1.7. PowerPC, 403GA, 401, 405GP, 440, 460, 460 complexidade de aplicativos para redução de
EX/GT, 470. consumo de energia.
2.2. Computadores: 5. Desvantagens a favor de ARM:
2.2.1. CELL. 5.1. Fabricantes licenciados podem introduzir alterações
2.2.2. POWER1 a POWER7. na arquitetura x86.
2.2.3. WATSON. 5.2. Não pode rodar sistemas operacionais projetados
2.2.4. Blue Gene/L, Blue Gene/P, Blue Gene/Q, Blue para ARM.
Water. 5.3. x86 possui ainda dificuldades na competição em
3. Aplicações: termos de custo e consumo de energia.
3.1. Usado em grandes servidores e computadores de alto
desempenho. [47].
3.2. De 1994 a 2006 foi o processador da linha
Macintosh da Apple . [35].
TABELA I O mesmo fabricante do encoder citado no item A
COMPARATIVO ENTRE ARQUITETURAS CONCORRENTES.
imediatamente anterior ofereceu esclarecimentos sobre um
Arquit. Bus Inicio Principal Aplicação projeto entregue a um país sul-americano em 2012, em pleno
ARM RISC 32 1981 Embarcados funcionamento atualmente, o qual utiliza protocolo industrial
MIPS RISC 32/64 1981 Embarcados Modbus e processador ARM7 TDMI-S.
SuperH RISC 32/64 1992 Embarcados Trata-se de um sistema de transmissão de sinais de televisão
SPARC RISC 32/64 1986 Servidores digital ISDB com capacidade para transmissão simultânea em
PowerPC RISC 32/64 1991 Computadores/Embarcados até oito canais (usando oito transmissores para cada canal)
x86 CISC 32/64 1978 Computadores/Embarcados com um transmissor reserva para substituição de qualquer um
dos oito, chamado sistema (8+1).
X. APLICAÇÕES PRÁTICAS INDUSTRIAIS DO CORE ARM Um equipamento especialmente desenvolvido chamado
Switcher, no qual se encontra o ARM7, gerencia todo o
sistema.
Aqui é incluída uma breve análise sobre alguns Tal sistema é composto atualmente de quatro transmissores
equipamentos que utilizam dispositivos ARM e alguns (metade da capacidade atual do sistema 8+1) enviando sinais
conceitos de automação, em complemento ao tema geral desta de televisão para uma antena, dentro de uma unidade móvel
pesquisa. em viagem constante. Consideraremos o funcionamento para
capacidade máxima 8+1. Para cada um dos transmissores é
A. Encoders para Televisão Digital Padrão ISDB atribuída uma prioridade de 1 a 8. Se um dos 8 transmissores
falhar o Switcher reduz a potência de transmissão do
Um encoder para televisão digital é um equipamento transmissor em falha e do transmissor reserva, transfere os
destinado a codificar sinais de entrada de áudio e vídeo SD dados de configuração do transmissor em falha para o
(Standard Definition) ou HD (High Definition) gerando fluxo transmissor reserva, executa a troca de conexão das saídas de
MPEG2-TS (Moving Picture Experts Group - Transport transmissão (conectando o transmissor reserva à antena e o
Stream) de saída no padrão ASI (Asynchronous Serial transmissor em falha a uma carga de dissipação) e eleva
Interface) de acordo com os padrões ISDB (Integrated novamente a potência de transmissão. Se mais de um
Services Digital Broadcasting). Em palavras mais simples, transmissor falhar, o transmissor em falha de mais alta
recebe um sinal de alta definição de uma câmera de filmagens prioridade e substituído pelo reserva e os demais em falha
para televisão e reduz esta definição para valores adequados à permanecem com potência reduzida ou zerada, conforme a
banda de transmissão de sinais do padrão ISDB. gravidade dos alarmes de falha. O Switcher também faz a
O encoder ao qual se faz referência neste ponto do estudo, comutação dos sinais vídeo de entrada dos transmissores,
como exemplo de aplicação prática, é um produto real já em direcionando o sinal de vídeo da entrada do transmissor em
uso pelo mercado, utilizando arquitetura Cortex-M3. Seus falha para a entrada do transmissor reserva.
detalhes de fabricação não são citados em virtude de respeito a Assim, o Switcher atua em três equipamentos: transmissor
questões de sigilo industrial, entretanto, é um produto cujo de televisão, comutador de sinais de rádio-frequência (para o
funcionamento e conceituação foram cedidos pelo fabricante direcionamento de sinais para carga ou antena) e comutador de
em favor deste trabalho. sinais de vídeo (para o direcionamento de sinais de vídeo de
O processador Cortex-M3 é responsável, nesta aplicação, entrada).
pela monitoração da presença de sinais de entrada no encoder Todo este processamento é executado por um processador
e pela constante entrega de sinais de saída. Se houver ausência ARM7, no Switcher. A comunicação do ARM7 entre os
de sinais de entrada, taxa de dados de entrada diferente da transmissores e o comutador de sinais de vídeo se dá por uma
especificada (na configuração do encoder) ou parada na rede Ethernet e, entre ARM7 e comutador de sinais de rádio-
entrega de dados na saída, as tarefas principais entram em frequência, usa-se o protocolo industrial Modbus. O uso do
estado de espera e são gerados alarmes sobre esta situação. Modbus caracteriza a relação do ARM7 com automação nesta
A relação do Cortex-M3 com automação, neste produto, aplicação, em função da imunidade a ruído oferecida por este
reside no uso de protocolos TCP/IP com certificação protocolo.
industrial, uma vez que a imunidade a ruído em equipamentos O ARM7 ainda faz todo o gerenciamento de protocolos
de televisão é um fator crítico. O uso destes protocolos aplica- TCP/IP e web server para comunicação com operadores
se a oferta de recursos de acesso e configuração remotos, pela externos. Pela Internet é possível definir uma série de
Internet. Estes recursos, são completamente gerenciados pelo parâmetros do sistema como a prioridade de substituição dos
Cortex-M3, incluindo um web server e funcionalidades SNMP transmissores, escolha dos alarmes que devem solicitar uma
(Simple Network Management Protocol), tudo rodando com comutação para o transmissor reserva, quantidade dos
baixa prioridade em um sistema operacional de tempo real. transmissores em operação até oito, modos de operação
Para as funções de controle do encoder são alocadas as manual (em que um operador toma decisões sobre a
prioridades mais altas. As funções de IHM (teclado e display) comutação para o transmissor reserva) e automático (em que o
também estão sob controle do mesmo ARM citado. Switcher toma todas as decisões), entre outros. Há também
processamento para disponibilização de dados com protocolo
B. Sistema de Transmissão de Televisão Digital (8+1) SNMP.
Todos os transmissores são monitorados ao mesmo tempo 2. Alta velocidade de clock. [9].
pelo Switcher, com recursos de multi-tarefa do sistema 3. Baixo consumo de energia. [9].
operacional usado no ARM7. 4. Reuso de código [9], alta compatibilidade e aceitação
para transferência de projetos entre variados cores,
CONCLUSÕES como ARM7, ARM10 e ARM 11. [50].
As constatações de maior importância neste estudo são: 5. Redução de código em até 50%. [9]. A memória continua
1. O uso da arquitetura ARM em diversos elementos e sendo o dispositivo de silício mais caro nas MCUs, e a
módulos de automação industrial. redução de código otimiza o uso da memória. Logo,
2. Adoção da arquitetura ARM por todos os maiores memórias de menor capacidade podem ser usadas,
fabricantes de sistemas computacionais (processadores impactando positivamente no custo da MCU. [50].
e micrcontroladores). 6. Características para algoritmos complexos. [9].
3. Poucas opções de uso de outras arquiteturas. 7. Disponibilidade de ferramentas de desenvolvimento [9],
Não foi possível definir de forma consistente as razões para citando Green Hills, IAR e Keil (esta última
estas três constatações, ou seja, não foram encontrados pertencente a própria ARM) entre os maiores
indicadores claros (dados numéricos e justificativas fabricantes de ferramentas, com alto nível de qualidade
específicas) sobre porque ARM lidera o mercado com e custo competitivo. [50]. Características como a
tamanho destaque nem porque arquiteturas concorrentes não depuração e suporte do fabricante reduzem tempo de
evoluíram na mesma proporção. Para obtenção destes dados projeto e consequentemente seus custos. [50].
seria necessário o estudo aprofundado de tais arquiteturas e 8. Ecosystems amigáveis para 32 bits [10], ferramentas
seus respectivos ecosystems, assim como análise de fatores de abrangendo diversos cores cada. [50]. A indústria
marketing, tendências de mercado e estratégias de vendas de indica que o fator mais crítico na escolha por uma
fabricantes de arquiteturas e chips, o que inclusive não é o MCU é a disponibilidade, custo e qualidade de
objetivo principal deste trabalho. conjuntos de ferramentas de desenvolvimento (eco-
Houve dificuldade na verificação de referências sistemas), que incluem compilação, depuração
bibliográficas, uma vez que a literatura técnica sobre (debugging) e placas de avaliação (evaluation boards).
microcontroladores traz em sua maioria detalhes aprofundados Tal fator é atendido pelos eco-sistemas ARM. [50].
sobre dispositivos ARM específicos, técnicas de projeto e uso 9. Disponibilidade de ferramentas de licença livre e código
de ferramentas, com grande carência de resultados aberto (GNU tools). [50]. Esta categoria de ferramentas
comparativos, dados críticos, detalhes de marketing e outras ainda é apontada como não muito vantajosa em função
informações que pudessem esclarecer sobre a preferência pela de não possuir uma IDE amigável, de apresentar pouco
arquitetura ARM. suporte a depuração e tempo relativamente longo de
Especificamente, há empecilhos na pesquisa de aplicações aprendizado. [50].
ARM em automação industrial em função do conceito de 10. Maior adequação a diversidade de aplicações. [10].
segredo industrial a respeito destes equipamentos, mantidos 11. Grande número de consumidores. [51].
por seus fabricantes. Ou seja, é mais simples consultar 12. Vasta comunidade de programadores com experiência
vendedores ou fabricantes de chips ARM, que sabem para que em ARM [51]. A competição entre vários fabricantes
são usados e oferecidos ao invés de consultar os compradores de chips ARM reduziu o custo das MCUs, o que
destes chips, os quais, não tem interesse em informar que chips produziu a grande quantidade de desenvolvedores
usam nem em que são aplicados. familiarizados com ARM. [50].
Entretanto, durante os estudos, foram verificados três 13. Adequação a tendência de mercado para uso efetivo de
fatores cruciais que podem justificar a preferência por aplicações que utilizam baterias. [52].
arquiteturas ARM em automação e em qualquer outro 14. Adequação a tendência de mercado para migração para
segmento, descritos a seguir. MCUs de 32 bits. [52].
15. Adequação a tendência de grande parcela do custo de
A. Vantagens Gerais da Arquitetura ARM um equipamento eletrônico estar relacionada a software
e sua manutenção. [52].
As vantagens gerais são características que não apenas 16. Redirecionamento interno de pinos para adequação a
ARM pode oferecer, mas que qualquer outra arquitetura layouts de circuito impresso. [53].
também poderia fazê-lo. E o que favorece ARM em termos de 17. Adequação a exigência do mercado quanto ao
tais vantagens é o fato de esta estar de acordo e oferecer todas compromisso entre desempenho e baixo consumo. [54].
estas vantagens, enquanto que as demais arquiteturas oferecem 18. Estrutura de suporte robusta para o desenvolvimento de
uma ou outra vantagem geral isoladamente. Eis a listagem de projetos de circuitos integrados, softwares de aplicação,
vantagens gerais: RTOS (Real Time Operational System) e
1. Baixo custo atual de arquiteturas de 32 bits. [9]. desenvolvimento de ferramentas. [50].
Equiparação de custo com 8 e 16 bits. [50]. 19. Migração para MCUs customizadas. Utilizando uma
MCU genérica em um produto final e obtendo 1. Tendência principal: uso cada vez mais abrangente de
crescimento de vendas e otimização de custo com este dispositivos computacionais móveis portáteis (telefones
produto, é possível investir no desenvolvimento de uma celulares, smartphones e tablets) em relação a
MCU customizada com mais funções para tal produto, computadores pessoais.
graças a capacidade de sintetização dos cores ARM em 2. Tendência conseqüente: cores que apresentam parâmetros
SoC (System on a Chip, termo para microcontrolador de custo, consumo e desempenho adequados a
com core ISA). [50]. tendência principal apresentam crescimento
20. No caso da arquitetura ARM7, a simplicidade do significativo, como a ARM.
projeto do core permite redução adicional nos custos de 3. Tendência conseqüente: redução no custo de
fabricação dos chips. [8]. licenciamento para o core adequado a tendência
principal, ARM. [8].
Pode-se citar ainda o tamanho físico do core ARM, o qual é 4. Tendência conseqüente: inicio do uso de ARM em
reduzido em relação a arquiteturas como o SuperH. computadores pessoais, especificamente por empresas
líderes de software e eletrônicos (Samsung e Google),
B. Estratégia de mercado exclusiva adotada pela ARM focadas principalmente no custo e consumo dos cores e
não tanto no seu desempenho.
O modo com a ARM atua no seu mercado é uma das 5. Tendência conseqüente: enfraquecimento de empresas
principais razões para seu sucesso, segundo dados obtidos de fornecedoras de processadores para computadores
literatura periódica especializada, consultores de projetos e pessoais (AMD atualmente analisa a adoção de ARM
fornecedores de componentes digitais, no convívio diário no ao invés de x86 para superar crises e se manter forte no
meio corporativo. Esta forma de atuação pode ser descrita mercado).
segundo os itens a seguir: 6. Tendência conseqüente: empresas de processadores para
1. Licenciamento exclusivo de arquitetura, sem qualquer computadores pessoais lançam e aplicam cores em
fabricação de chips. A ARM dedica-se exclusivamente dispositivos móveis portáteis (x86 com controle de
ao projeto e licenciamento de cores, sem fabricar e velocidade e/ou desempenho para otimização de
vender chips com estes mesmos cores. Arquiteturas consumo).
concorrentes como o SuperH e x86 licenciavam seus 7. Tendência conseqüente: ARM observa oportunidades e
cores e também fabricavam chips com estes mesmos reinveste seus lucros no desenvolvimento de
cores, ou seja, concorriam com seus licenciados e arquiteturas mais adequadas a computadores pessoais.
franquiados. A ARM, por licenciar exclusivamente, não 8. Tendência conclusiva: ARM possui parâmetros de custo
encontrou competição neste sentido. e consumo preferenciais no mercado de dispositivos
2. Atendimento a diversas preferências de projeto. Ao móveis portáteis, mas com desempenho não muito
licenciar seu core para diversos fabricantes de chips, a adequado ainda aos computadores pessoais. Já
ARM conseguiu atender diferentes grupos de arquiteturas como x86, adequadas e especializadas em
projetistas respeitando suas preferências quanto a computadores pessoais, sacrificam algum desempenho
fabricantes e fornecedores. Em outras palavras, a para obter melhor consumo e poder entrar no mercado
preferência por uma marca de chip, sua cadeia de de dispositivos móveis portáteis. Ou seja, ARM está
fornecimento, ferramentas relacionadas, grau de bem sucedida no mercado de dispositivos móveis
experiência da equipe de desenvolvimento e mesmo o portáteis e o segmento de computadores pessoais está
preço, não constituíram obstáculo para uso de ARM, aceitando sua entrada mesmo com alguma deficiência
uma vez que estava presente na maioria dos grandes no desempenho; x86, líder no mercado de
fabricantes de chips. computadores pessoais, sacrifica questões de
3. Restrição total a modificações nos cores ARM por seus desempenho para otimizar consumo e ainda iniciar
licenciados. Uma vez que a ARM não permite nenhuma entrada no mercado de portáteis. Esta tendência
alteração ou modificação nos seus cores ou ISA conclusiva indica que é mais fácil entrar no mercado de
(Industrial Set Architecture), os desenvolvedores pode computadores pessoais a partir do mercado de
certificar-se de que contam com um fornecimento dispositivos móveis portáteis do que o inverso, o que
constante de MCUs ARM compatíveis a partir de favorece ARM.
diversos fabricantes. [50].
A competição em geral entre os cores licenciáveis depende
C. Tendências de mercado favoráveis a ARM portanto da melhor relação entre custo, consumo e
desempenho como principais parâmetros. O detentor da
As tendências mundiais para o mercado de dispositivos melhor relação vence.
dependentes de sistemas computacionais podem ser ilustradas O próximo passo em um estudo futuro é justamente reunir
como se segue: os dados necessários para mostrar quantitativamente o que
torna um aparato tecnológico preferencial em um mercado [23] J. A. P. Azevedo. AI209 - Redes Industriais (apostila disciplinar AI209
Pós Graduação em Sistemas Eletroeletrônicos, Controle e Automação
com sistemas semelhantes e concorrentes. O foco do fabricante Industrial - Instituto Nacional de Telecomunicações -INATEL). Santa
no marketing da tecnologia, pioneirismo, desenvolvimento e Rita do Sapucaí: 2012, capítulo 1.
tendências de produtos diversificados para o consumo humano [24] J. A. P. Azevedo. Redes Industriais - Introdução (apresentação
poderiam ser pontos iniciais para o início do estudo. disciplinar AI209 Pós Graduação em Sistemas Eletroeletrônicos,
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Marcelo Almeida Lopes nasceu em São Gonçalo do Sapucaí, MG, em 06 de


novembro de 1978. Possui os títulos: Técnico em Informática Industrial
(SENAI, 1999), Engenheiro Eletricista (Inatel, 2006), Especialista em
Engenharia de Sistemas Eletroeletrônicos, Automação e Controle Industrial
(Inatel 2013).
Atualmente exerce atividades de desenvolvimento de projetos na Hitachi
Kokusai Linear Electric Inc. Sua atuação principal diz respeito ao
desenvolvimento de sistemas de controle para transmissores de televisão
analógica e digital com uso de microcontroladores de alto desempenho. Tem
interesse por automação industrial, sistemas embarcados e desenvolvimento
de hardware.