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COORDENADAS
1.- En el plano R²
Del gráfico:
Y
Y'
P=(x;y)=(x';y')
y
X'
x'
y'
u
?
Po
O x
X
Se observa que:
𝑃 = (𝑥; 𝑦) = 𝑃0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃0 𝑃 = 𝑃0 + 𝑥 , 𝑢
⃗ + 𝑦, 𝑢
⃗ ⊥ … (1)
o también:
𝑥 𝑥0 cos 𝜃 − sin 𝜃
[ 𝑦 ] = [ 𝑦 ] + 𝑥, [ ] + 𝑦, [ ]
0 sin 𝜃 cos 𝜃
Equivalentemente:
𝑥 𝑥0 𝑥 , cos 𝜃 − 𝑦 , sin 𝜃
[𝑦] = [𝑦 ]+[ , ]
0 𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 , cos 𝜃
𝑥 𝑥0 cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥,
⟺ [𝑦] = [𝑦 ]+[ ] [ 𝑦 , ] … (2)
0 sin 𝜃 + cos 𝜃
a) Si solo hay traslación, (es decir no hay rotación). En este caso si no hay rotación,
cos 𝜃 − sin 𝜃 1 0
implica: 𝜃 = 0 y la matriz [ ] se transforma en la matriz [ ] y la
sin 𝜃 + cos 𝜃 0 1
expresión (2) queda:
,
𝑥 𝑥0 1 0 𝑥 𝑥 𝑥0 𝑥,
[𝑦] = [𝑦 ]+[ ] [ 𝑦 , ] ⟺ [ 𝑦 ] = [ 𝑦 ] + [ 𝑦 , ] … (3)
0 0 1 0
𝑥, 𝑥 𝑥0
La fórmula inversa es: [ 𝑦 , ] = [ 𝑦 ] − [ 𝑦 ] … (4)
0
b) Si solo hay rotación, (es decir no hay traslación). En este caso, si no hay traslación de
𝑥0 0
coordenadas, entonces: [ 𝑦 ] = [ ] . La fórmula (2) se transforma en:
0 0
𝑥 cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥,
[𝑦] = [ ] [ 𝑦 , ] … (5)
sin 𝜃 + cos 𝜃
Para calcular la fórmula inversa, vemos que la matriz
cos 𝜃 − sin 𝜃
𝑀2 = [ ]
sin 𝜃 + cos 𝜃
𝐼2
𝑥, cos 𝜃 sin 𝜃 𝑥
⟹ [ 𝑦, ] = [ ] [ ] … (6)
– sin 𝜃 cos 𝜃 𝑦
cos 𝜃 sin 𝜃
NOTA: Tanto la matriz 𝑀2 como su inversa 𝑅2 = [ ] tienen
– sin 𝜃 cos 𝜃
determinante igual a la unidad.
y P=(x;y)=(x';y')
X'
Y' x'
y' u
u- ?
O x
X
Se deduce que:
𝑥 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑢⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑢⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = (cos 𝜃 ; sin 𝜃) . (𝑥; 𝑦)
𝑦 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑢⃗⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑢⃗ ⊥ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = (− sin 𝜃 ; cos 𝜃) . (𝑥; 𝑦)
𝑥, cos 𝜃 sin 𝜃 𝑥
Luego: [ 𝑦 , ] = [ ] [ 𝑦 ] ,que es la fórmula (6) encontrada.
− sin 𝜃 cos 𝜃
Para lo anterior hemos tenido en cuenta que un vector se puede expresar como matriz
columna y a los vectores 𝑢 ⃗ ⊥ los hemos considerado como vectores fila de una orden 2x2.
⃗ y𝑢
2.-En el espacio R3
⃗ = (u1;u2;u3) forma con los vectores 𝑖 =( 1; 0; 0) ,⃗𝑗 =(0; 1;
Sabemos que un vector unitario 𝑢
⃗ =( 0; 0 ;1 ) los ángulos α ,𝛽 y 𝜃 de modo que:
0)y𝑘
Esto es equivalente a decir que 𝑤 ⃗⃗ debe tener el mismo sentido que el producto
vectorial (⃗⃗⃗𝑢, ⃗⃗𝑣 ); o en otras palabras, que el producto mixto [⃗⃗⃗𝑢 ⃗⃗𝑣 𝑤
⃗⃗ ] es positivo.
Del gráfico:
Z'
z'
P=(x;y;z)=(x';y';z')
Z
?3
Po
y' ß2
a1
v Y' Y
X
x'
u
X'
Se observa que:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ′ ′
𝑃 = (𝑥; 𝑦; 𝑧) = 𝑃0+𝑃 0 𝑃 = 𝑃0 + 𝑥 ⃗⃗⃗𝑢 + 𝑦 ⃗⃗⃗𝑢 + 𝑧′𝑤
⃗⃗⃗ …(1)
⃗ = (0 ; 0 ; 1 )
𝜃𝑖 = ángulo que hace el vector unitario con 𝑘
Luego, en (1):
O también:
Equivalente:
a) Si solo hay traslación, (es decir, no hay rotación). En este caso, si no hay
rotación, implica:
⃗⃗⃗𝑢 = ⃗𝑖 = ( 1; 0 ; 0 ) ; (𝛼 1 = 0 )
⃗⃗⃗𝑣 = ⃗𝑗 = (0 ; 1 ; 0 ) ; ( 𝛽 2 = 0 )
𝑤 ⃗ = (0 ; 0 ; 1 ) ; ( 𝛾3 = 0 )
⃗⃗ = 𝑘
1 0 0
[0 1 0].
0 0 1
La expresión (2) se transforma en :
𝑥 𝑥0 1 0 0 𝑥’
[𝑦] = 𝑦
[ 0 ] + [0 1 0] [𝑦 ’ ]
𝑧 𝑧0 0 0 1 𝑧’
𝑥 𝑥0 𝑥’
⟺ [𝑦] = [𝑦0 ] + [𝑦 ’ ] … ( 3 )
𝑧 𝑧0 𝑧’
𝑥’ 𝑥 𝑥0
’ 𝑦 𝑦
La fórmula inversa es: [𝑦 ] = [ ] - [ 0 ] …(4)
𝑧’ 𝑧 𝑧0
b) Si solo hay rotación, (es decir, no hay traslación). En este caso, si no hay
𝑥0 0
traslación de coordenadas, entonces [𝑦0 ] = [0] y la fórmula (2 ) se transforma
𝑧0 0
en:
Luego, de (5 ):
cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3 −1 𝑥 cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3 −1 cos 𝛼1 cos 𝛼2 cos 𝛼3 𝑥 ’
[ cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ] [ 𝑦 ] = [ cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ] [ cos 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽3 ] [𝑦 ’ ]
cos 𝜃1 cos 𝜃2 cos 𝜃3 𝑧 cos 𝜃1 cos 𝜃2 cos 𝜃3 cos 𝜃1 cos 𝜃2 cos 𝜃3 𝑧 ’
𝐼3
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑢
𝑥 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑢⃗ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ = (cos 𝛼1 ; cos 𝛽 ; cos 𝜃1 ) . (𝑥; 𝑦; 𝑧)
⃗ . 𝑂𝑃 1
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑣 . 𝑂𝑃
𝑦 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑣⃗ 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ = (cos 𝛼2 ; cos 𝛽 ; cos 𝜃2 ) . (𝑥; 𝑦; 𝑧)
2
𝑧 , = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 𝑂𝑃 = 𝑤
⃗⃗⃗⃗⃗ = (cos 𝛼3 ; cos 𝛽 ; cos 𝜃3 ) . (𝑥; 𝑦; 𝑧)
⃗⃗ . 𝑂𝑃 3