Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais – Campus III

CONTROLE DIGITAL
Controle Automático II (CRT04)

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Thiago Werneck Ferreira dos Santos

1. Introdução
É muito comum controlar processos contínuos, através de controladores
discretos (por exemplo, microcomputadores e microcontroladores).

É possível fazer o projeto de um controlador contínuo devido à experiência de

nós projetistas e futuros engenheiros em processos contínuos e depois encontrar
seu equivalente discreto. Assim pode-se fazer o projeto do controlador contínuo,
procurando atender às especificações e em seguida discretizar o controlador
obtendo o equivalente discreto no domínio z.

A aproximação digital de um controlador em tempo discreto pode ser realizada por

diversos métodos de integração de equações diferenciais. O objetivo final da
discretização de um controlador analógico é a obtenção da equação de diferenças que
será implementada em um computador.
Usaremos os métodos apresentados em conteúdo de aula, que foram de Forward,
Backward e Tustin para discretizar às funções de transferência e o controlador
encontrado para estabilização do sistema passado no trabalho anterior.

2. Metodologia (Métodos)
Para aplicação das técnicas de controle digital apresentada, transformaremos a
função de transferência no domínio contínuo para o domínio discreto. Para isso
utilizaremos a função de transferência do trabalho anterior, onde no meu caso foi uma
placa de circuito integrado. Também transformaremos o compensador encontrado para
que a função de transferência pudesse atingir os requisitos propostos no relatório
anterior. A equação de transferência foi:

1
Thiago_werneck7@hotmail.com
2 𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) 20(𝑠+50)
𝐺(𝑠) = = (1)
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑠 2 +80𝑠+1600

A função de transferência do controlador, que para o lugar das raízes foi um

Compensador Proporcional, foi:

𝐺𝑐 = 𝐾𝑐 = 1998.5 (2)

A função de transferência do controlador, para a Resposta em frequência foi um

compensador de atraso, encontramos:

𝑠+18
𝐺𝑐 = 9 (3)
𝑠+0.101

Multiplicando as equações das equações(1) e (2) acima, encontra-se a função que

rege o sistema com compensação para o lugar das raízes:

20(𝑠+50)
𝐺 = 1998.5 (4)
𝑠²+80𝑠+1600

Multiplicando as equações das equações(1) e (3) acima, encontra-se a função que

rege o sistema com compensação para a Reposta em frequência:

𝑠+18 20(𝑠+50)
𝐺(𝑠)𝐺𝑐(𝑠) = 9 (5)
𝑠+0.101 𝑠²+80𝑠+1600

2.1 Resolução analítica

Encontradas a definição da função de transferência tanto em resposta em frequência

quanto via lugar das raízes, é aplicado os métodos de Forward, Backward e Tustin. O
primeiro método aplicado é o Forward, sua formula é dada por:

𝑧−1
𝑠= (6)
𝑇

Os métodos Backward e Tustin utilizam as respectivas equações:

𝑧−1
𝑠= (7)
𝑇𝑠

2 𝑧−1
𝑠= (8)
𝑇 𝑧+1
 As resoluções passando do sistema contínuo para o sistema discreto para cada um
dos métodos acima citados se encontrará em anexo no final do relatório.

2.2 Resolução

Para a resolução com a ajuda computacional, foi utilizado o programa MATLAB,

para plotar os gráficos de cada método após sua discretização, o código utilizado para
gerar os gráficos mostrados na sessão resultados está no Anexo II.

3. Resultados
3.1 Resultado via MATLAB

Com a ajuda da função “c2d” do MATLAB, que consiste em converter o sistema

contínuo para um sistema discreto com o tempo de amostragem e o método escolhido,
foram plotados os gráficos que comparam o sistema contínuo com o sistema discreto
com seus respectivos tempos de amostragem e os métodos.
O primeiro método apresentado é o Forward, para o tempo de amostragem T = 0,1s.

Figura 1- Foward para T = 0.1s

O segundo método aplicado é o Backward, para o tempo de amostragem T = 0.1s.

4

Figura 2-Backward para T =0.1s

A aplicação para o método de Tustin, para o tempo de amostragem T = 0.1s é a

seguinte:

Figura 3-Tustin para T =0.1s

 Figura 4- Comparação entre os métodos aplicados
Observa-se que o sistema discreto aproximou do sistema contínuo, para esse tempo
de amostragem. Porém é possível perceber que ao diminuir o tempo de amostragem,
o sistema discreto aproxima-se ainda mais do sistema contínuo, sendo imperceptível
em tempos muitos menores. E quando aumentarmos esse tempo, observa-se o
afastamento dos sistemas.
O método que melhor atendeu o sistema da chocadeira foi o Tustin, aproximando-
se da ação contínua.

4. Conclusão

Neste relatório foram estudados as discretizações pelos métodos de Forward,

Backward e Tustin analiticamente e com a ajuda do MATLAB. Em ambas as
resoluções observa-se que quando menor o tempo de amostragem mais próximo a ação
discreta fica da ação contínua e que o método de Tustin foi o mais satisfatório para o
sistema.
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Referências Bibliográficas
[1] NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5. ed. LTC, 2011.

[2] Notas de Aula.

Anexo II
clc,close all,clear all

t=0:0.001:0.5;
u=ones(size(t));

%Função de Transferência da chocadeira

num = [8];
den = [100 101 1];
g = tf(num,den);

%Função de Transferência do controlador PD

num1 = 13.81.*[1 1];
den1 = [1];
gc = tf(num1,den1);

% Chocadeira + Controlador
G = g*gc;
sys = feedback (G,1);

%% Para o tempo de amostragem igual a 0,1s

T = 0.1;

% Método de Forward
X = c2d(sys,T,'zoh');
figure, step(sys,X)
title ('Forward para T = 0.1s')
legend ('Sistema Contínuo','Sistema Discreto')

% Método de Backward

Y = c2d(sys,T,'impulse');
figure, step(sys,Y)
title ('Backward para T = 0.1s')
legend ('Sistema Contínuo','Sistema Discreto')

% Método de Tustin

Z = c2d(sys,T,'tustin');
figure, step(sys,Z)
title ('Tustin para T = 0.1s')
legend ('Sistema Contínuo','Sistema Discreto')

% Comparativo entre os métodos

figure, step (sys,X,Y,Z)

title ('Análise comparativa entre os métodos aplicados para T =
0.1s')
legend ('Sistema Contínuo','Forward','Backward','Tustin')