Fecha de e

efectividad:

UNIVERSIDA
U AD AUTÓNO OMA DE BAAJA CALIFOORNIA
FACULTADD DE INGEN
NIERÍA (UNIIDAD MEXIC
CALI)

Formatto para prácticas de la

aboratorio

CLAVE DE
D
PLAN
P DE
CARRERA UNIDAD DE
D OMBRE DE LA UNIDAD
NO D DE APREN
NDIZAJE
ESTUDIO
E
APRENDIZ
ZAJE
INGENIER
RÍA
2009-2
2 11895 CON
NTROL CLÁ
ÁSICO
MECATRÓNICA

PRÁCTICA
A LABORA
ATORIO D
DURACIÓN
LABO
ORATORIO D
DE CONTRO
OL CLÁSIC
CO
No. DE (HORAS)
NOMBRE DE Transforma
T da de Laplaace para so
olución de
1 4
LA PRÁ
ÁCTICA ecuaciones
e diferencial es

1. INTROD
DUCCIÓN

En estaa prácticaa se resollverán ecu uaciones ddiferencialles utilizaando el m

método dee
ttransformaada de Laaplace. Se utilizaran n las tablaas de trannsformadas y propiiedades dee
LLaplace, taambién se utilizara ell software Matlab paara solucionnar la trannsformada inversa dee
LLaplace y graficar laa función reesultante con respectto al tiempoo

2
2. OBJETIV
VO (COMP
PETENCIA))

Que el alumno
a ideentifique las ecuacio
ones diferennciales de primer y segundo oorden y seaa
capaz de resolver
r dichas ecuacciones difeerenciales uutilizando el métodoo de transfformada dee
LLaplace. Que
Q el alum mno apliqu ue el méto
odo de fraccciones paarciales cuaando sea nnecesario y
que aprenda a utilizzar el softwware Matllab para esto, ademáás de paraa graficar la función n
rresultante

3. FUNDAM
MENTO

El méto odo de tran nsformada de Laplacce se aplicca para ressolver ecuaaciones differencialess,
con este, se utilizan 3 pasos básicos: Prim
mero se trannsforma laa ecuación diferenciaal a Laplacee
Formuló Revissó Autorizó

DR. Iván Olaf Herná

ández Fuenttes M.I Francisco J avier Colado
o Dr. Daniel Hern
nández
Basillio Balbuenaa
Nombre y F
Firma del
Noombre y Firmma del
Nomb
bre y Firma del Maestro
o Res sponsable d
de Programa a
Dire
ector de la Fa
acultad
Educaativo

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a práctic
cas de laborato
orio

uutilizando la tabla dee transform

madas y la propiedad para las dderivadas; uuna vez traansformadaa
lla ecuacióón se vuelv ve una ecuuación algebraica enn el dominnio de (vvariable dee Laplace)),
segundo se s despejaa para la variable de d interés digamos y teercero se obtiene laa
ttransformaada de Laaplace inveersa de diicha funcióón ppara obtener la soluución de laa
ecuación diferencial
d en el domminio del tiempo. PPara la trannsformada inversa see utiliza laa
ttabla de traansformad das pero cu
uando la fun
nción es una frracción commpuesta quue no vienee
en la tablaa se utiliza el método
o de expannsión en fraacciones pparciales, eeste, se enccuentra unaa
equivalenccia de una fracción compuesta
c a una summa de fraccciones las ccuales si vienen en laa
ttabla de traansformad das.

Para utiilizar tanto

o la tabla de
d transforrmadas com mo el méttodo de fraacciones pparciales see
nnecesita id
dentificar el
e tipo de raaíces con la
l que cuennta el denoominador dde la funcióón , see
dividen en n tres casoos, 1) raícces reales repetidas,, 2) raícess reales diiferentes y 3) raícess
complejas conjugadaas, según ele tipo de raaíces se utiilizaran trres distintoos grupos dde fórmulass
de la tabla de transfo
ormada así mismo trees casos parara aplicar llas fracciones parcialles

4
4. PROCED
DIMIENTO (DESCRIP PCIÓN)
EQUIPO NECESARIO
N O MATTERIAL DEE APOYO
 Computtadora con
n software Matlab  Ta
abla de Tra
ansformad
das y propiiedades
 de
e Laplace


B) DESAR
RROLLO DE LA PRÁC
CTICA

1. 5 3 4 2 3, 0 1
a) Hacer la transfformada dee Laplace de d la ecuacción difereencial
b) Desppejar
c) Obteener las fraacciones paarciales dee
d) Obteener fracciiones parciiales con laa función ""residue"
e) Obteener (transform
( ada de invversa de Y s con lass tablas
f) Obteener con
c la funcción "ilaplaace"
g) Grafficar con la funcción "plot""

2. x t 4x t 5x t 3t, 0 2, 0 4
a) Hacer la transfformada dee Laplace de
d la ecuacción difereencial
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b) Despejar
c) Obtenner las fraccciones parrciales de
d) Obtenner fraccioones parciaales con la función "residue"
e) Obteener (ttransformaada inversaa de ) con las taablas
f) Obtener coon la funciión "ilaplacce"
g) Grafiicar con la funciión "plot"

C) CÁLCULOS Y REP
PORTE

5. RESULT
TADOS Y CONCLUSI
C IONES

6. ANEXOS
S
Programa 1.- Ejemplo o de la utillización deel comand
do “residu ue”
P
Para obten
ner las fracciones parciales de laa función een el dominnio de Lapplace

7 25
4 5 7 11
P
Programa
n
num=[7 25] %v
vector de
e coefici
ientes de
el numerador
d
den=[1 4 5 7 1] %vector de coeficientes del deno
ominador
[
[r,p]=residue(num,den) %formato de la fu
unción “r
residue”
r
r=numeradores, p=raíces
%
%El resultado de cada fracción se da con
n el form
mato r(i)/(s-p(i)) donde
% i es el número de fracción

R
Resultadoss en la com
mmand win
ndow, dos vectores
v tiipo columnna, “r” y “pp”

r =-0.1280 + 0.0000i
-2.0317 + 0.4625i
-2.0317 - 0.4625i
4.1914 + 0.0000i
p =-3.0803 + 0.0000i
-0.3805 + 1.3790i
-0.3805 - 1.3790i
-0.1586 + 0.0000i

L
Los valorees de “r” so
on los num
meradores y los de “p”” son las raaíces de caada fracciónn

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E
Esto se intterpreta com
mo 4 fraccciones de laa siguientee manera:
F
Fracción 1 Fraccióón 2 Fraccción 3 F
Fracción 4
0.1
1280 2.031
17 0.462
25i 2..0317 0..4625i 4.19
914
3.0803
3 0.3805 1.3790i 0.3805 1
1.3790i 0.1
1586

Se observaa en este ejjemplo quee las fracciones 2 y 3 son compplejas conjuugadas, si sse suman
forman unn fracción de
d segundo o orden com mo se utilizza en la tabbla de trannsformadass. Con el
siguiente código
c se puede
p ordenar las fraccciones y ssumar las qque son coomplejas
s
s=tf('s'); %se declara la s co
omo la va
ariable d
de Laplac
ce
f1=r(1)/(s-p(1)); %se escribe este forma
f ato para cada fra
acción
f2=r(2)/(s-p(2));
f
f
f3=r(3)/(s-p(3));
f
f4=r(4)/(s-p(4));
%
%Ya que las fracciones 2 y 3 soon comple
ejas conj
jugadas, se puede
en sumar
%
%para que resulte una sola fracc
ción de s
segundo o
orden com
mo se uti
iliza con
n
%
%la tabla de transformad
das
f
f2_3=f2+f3
f
f1
f
f4

R
Resultadoss de este có
ódigo
f
f2_3 =
-4.06
63 s - 2.8
822
-------
----------
------
s^2 + 0.761
0 s + 2.046

f
f1 =
-0.128
-------
--
s + 3.0
08

f
f4 =
4.191
1
-------
----
s + 0.1
1586

Se observaa que la fraacción “f2_

_3”es de seegundo ordden

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orio

P
Programa a 2.- Ejemplo para obtener
o tra
ansformad da inversaa con la fu
unción “ilaaplace”
U
Utilizando
o las fraccio
ones resulttantes del programa
p 11,

4.063 s 2.822 0.128 4.191

2
0.761 s 2.046 s3.08 s 86
0.158

E
El program
ma en Matllab
s
syms t s %declarar s y t como va ariables simbólic cas
F
Fs=(-4.06
63*s-2.822
2)/(s^2+0
0.761*s+2.
.046)-0.12
28/(s+3.0
08)+4.191/
/(s+0.1586);
f
ft=ilaplace(Fs) %formato de la función
f “
“ilaplacee”

R
Resultado
f
ft =(4191*exp(-(793*t)/5000))/1000 - (16
6*exp(-(777*t)/25))/125 -
(
(4063*exp(-(761*t)/2000)*(cos((7604879^(
(1/2)*t)//2000) +
(150121*7604879^(1/2)*sin((7604879^(1/2) *t)/2000
( 0))/18175566081))/
/1000

Como se puede
p obsservar este formato no
n es adeccuado, porr lo que se añade ell siguientee
código
s
syms t s %declarar s y t como va ariables simbólic cas
F
Fs=(-4.06
63*s-2.822
2)/(s^2+0
0.761*s+2.
.046)-0.12
28/(s+3.0
08)+4.191/
/(s+0.1586);
f
ft=ilaplace(Fs); %formato de la función “ilaplac ce”
f
ft=vpa(ft,4) %vpa brinda el resu ultado coon punto decimal y con 4 digitos

R
Resultadoss
f
ft=4.191*
*exp(-0.15
586*t)-0.1
128*exp(-
-3.08*t)-4
4.063*exp(
(-0.3805*
*t)*(cos(1
1.379*t)
+ 0.2278*
*sin(1.379
9*t))
E
En este casso se obserrva que estta en un formato enteendible

PPrograma a 3.- Ejemplo de Pro

ograma en
n Matlab p
para graficar:
Si se deseea graficar 5 y 3
3.5cos , de un tieempo 0 a 3 veces ell
pperiodo, coon =100rrad/s

c
clc %limpia command window
c
clear %limpia workspace
c
close all %cierra ventanas de figura abi
iertas an
nteriorme
ente
w
w=100; %frecuencia en rad/s, w=2*pi
i*f
f
f=w/(2*pi); %frecuencia en Hertz
T
T=1/f; %Periodo

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%
%generar un vector de tiempo
t
t=[0:T/100:3*T]; %100 puntos poor cada p
periodo
%
%escribir las funciones
f
ft=5*sin(w*t);
g
gt=3.5*cos(w*t);
figure % abrir ventana de
f d figura
a
p
plot(t,ft,t,gt) %graficar con plot
%
%etiquetas en eje x, eje y, títu
ulo, lege
enda en c
cada curv
va
x
xlabel('tiempo (segundos)')
y
ylabel('Amplitud
d de la función')
t
title('Gráfica de
d f(t) con respeecto al t
tiempo)')
l
legend('función f(t)','función g(t)')
g

Gráfica de
e f(t) con respecto al tiempo)
5
ffunción f(t)
4 f
función g(t)

2
Amplitud de la función

-1

-2

-3

-4

-5
0 0.02
2 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
6 0.18 0.2
tiempo (segund
dos)

7. REFERE ENCIAS
--Ingeniería
a de Contro
ol Moderna
a, Katsuhik
ko Ogata, Pearson, 5
5ta. Edición, 2009
--Sistemas de Controol Moderno
o, Richard C.
C Dorf, Ro
obert H. Biishop, Pea
arson, 12va
a. Edición,
22010

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